Hasil Penelitian Akbar 1512034

RANCANG BANGUN ROBOT LINE FOLLOWER
MENGGUNAKAN KENDALI PID (PROPOTIONAL INTEGRAL
DERIVATIVE)
SEMINAR HASIL
Diajukan Guna Melengkapi Sebagian Syarat
Dalam Mencapai Gelar Sarjana Strata Satu (S1)
Disusun Oleh:
Nama : Laode Subakti Akbar Hamka
Stambuk : 1512034
Program Studi : Sistem Komputer
SEKOLAH TINGGI
MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER
STMIK CATUR SAKTI
KENDARI
2019
ii
LEMBAR PENGESAHAN
SKRIPSI
Judul : Rancang Bangun Robot Line Follower Menggunakan

Kendali PID
Stambuk : 1512034
Menyetujui
Pembimbing I Pembimbing II
Andi Patombongi, S.Si., M. Kom Muh. Sulkifly Said, S, SI., M.Eng

NIDN: 0910128401 NIDN: 0931018902
Mengetahui
Ketua Program Studi
Yonal Supit, S.Kom., M.Eng

NIDN: 0907077505
iii
RANCANG BANGUN ROBOT LINE FOLLOWER
MENGGUNAKAN ALGORITMA PID

Stambuk : 1512034
Pembimbing I : Andi Patombongi, S.Si., M. Kom
Pembimbing II : Muh. Sulkifly Said, S, SI., M.Eng
ABSTRAK
Robot line follower merupakan salah satu bentuk robot bergerak otonom
yang banyak dirancang baik untuk penelitian, industri maupun kompetisi robot.
Robot line follower didesain menggunakan minimal dua sensor yang
dikombinasikan antara LED Superbright dan photodioda untuk memastikan
efektifitas dalam mendeteksi garis, terutama untuk menentukan posisi robot, baik
di kiri atau di kanan terhadap garis yang akan ditentukan.
Dari penelitian ini mengusulkan 6 buah sensor dalam pelacakan garis yang
akan diterapkan pada robot line follower. Rancangan 6 buah sensor bertujuan
agar Meningkatkan performa robot line follower sehingga lebih akurat dalam
mendeteksi garis.
Kata kunci : Robot line follower, 6 buah sensor, Kendali PID
iv
PROTOTYPE ROBOT LINE FOLLOWER USING ARDUINO UNO
Name : Laode Subakti Akbar Hamka

Student Number : 1512034
Supervisor I : Andi Patombongi, S.Si., M. Kom
Supervisor II : Muh. Sulkifly Said, S, SI., M.Eng
ABSTRACT
Line follower robot is one form of autonomous mobile robot that is designed for
research, industry and robot competition. Line follower robots are designed to use
a minimum of two sensors combined between Superbright LEDs and photodiodes
to ensure effectiveness in detecting lines, especially to determine the position of a
robot, either on the left or right against the line to be determined.
From this study propose 6 sensors in tracking lines that will be applied to line
follower robots. The design of 6 sensors aims to improve line follower robot
performance so that it is more accurate in detecting lines.
Keywords: Line follower robot, 6 sensors
v
PERNYATAAN KEASLIAN TULISAN
Yang bertanda Tangan dibawah ini :
Stambuk : 1512034
Menyatakan dengan sebenar-benarnya bahwa Skripsi ini benar-benar merupakan

hasil karya sendiri.
Apabila dikemudian hari terbukti atau dibuktikan Skripsi ini hasil ciplkakan maka
saya bersedia menerima sanksi atas perbuatan tersebut.
Kendari, 11 February 2019
Yang membuat pernyataan,
(LAODE SUBAKTI AKBAR HAMKA)
vi
DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN SEMINAR HASIL SKRIPSI .................................... iii
ABSTRAK ............................................................................................................. iv
ABSTRACT ............................................................................................................ v
PERNYATAAN KEASLIAN TULISAN ............................................................. vi
DAFTAR ISI ......................................................................................................... vii
DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. x
DAFTAR TABEL .................................................................................................. xi
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1. Latar Belakang .............................................................................................. 1
1.2. Rumusan Masalah ......................................................................................... 3
1.3. Tujuan Penelitian .......................................................................................... 3
1.4. Manfaat Penelitian ........................................................................................ 3
1.5. Batasan Masalah ........................................................................................... 3
BAB II LANDASAN TEORI ................................................................................. 5
2.1 Robotika ........................................................................................................ 5
2.1.1. Sejarah Robot ....................................................................................... 5
2.1.2. Karakteristik Robot ............................................................................. 6
vii
2.1.3. Tipe Robot ............................................................................................. 6
2.1.4. Robot Line Follower .............................................................................. 7
2.2 Komponen Utama Robot.............................................................................. 11
2.2.1. Sensor ................................................................................................... 11
2.2.2. Sensor Garis .......................................................................................... 12
2.2.3. LED Superbright ................................................................................. 13
2.2.4. Photodioda ............................................................................................ 14
2.2.5. Arduino Uno ......................................................................................... 16
2.2.6. Definisi Mikrokontroller ATmega328 ................................................ 21
2.2.7. Fitur Mikrokontroller ATmega 328...................................................... 22
2.2.8. LCD (Liquid Crystal Display) .............................................................. 23
2.2.9. Driver Motor DC menggunakan IC L293D .......................................... 26
2.2.10. Motor DC ............................................................................................ 28
2.2.11. Bahasa Pemograman Arduino ............................................................ 30
2.2.12. Software Arduino IDE ........................................................................ 35
2.3. Prototype ..................................................................................................... 37
2.4. Otomatisasi ................................................................................................. 38
2.5. Flowchart .................................................................................................... 39
BAB III METODOLOGI PENELITIAN.............................................................. 51
3.1. Tempat Penelitian........................................................................................... 51
viii
3.2. Metode Penelitian........................................................................................... 51
3.2.1. Metode Pengumpulan Data ...................................................................... 52
3.2.1.1. Analisis Sistem Yang Telah Berjalan ................................................ 52
3.2.1.2. Studi Literatur .................................................................................... 52
3.3. Perancangan Sistem ....................................................................................... 53
3.3.1. flowchart Robot Line follower ................................................................ 58
3.3.2. Diagram Blok ........................................................................................... 59
3.4. Perancangan Prototype ................................................................................... 61
3.4.1. Alat dan Bahan ........................................................................................ 61
3.4.2. Spesikasi Komponen................................................................................ 62
3.4.3. Perancangan Hardware ............................................................................ 63
3.4.4. Perancangan Sensor Garis ........................................................................ 64
3.4.4.1.Mekanisme Perancangan Sensor Garis .............................................. 65
3.4.5. Perancangan Kerangka Robot (Mekanik)................................................ 67
3.4.6. Perancangan Aktuator Robot .............................................................. 68
3.4.3. User Interface ........................................................................................... 69
Jadwal Penelitian:.................................................................................................. 71
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 72
ix
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1. Sensor Garis. .................................................................................... 13
Gambar. 2.2. Led superbright ............................................................................... 14
Gambar. 2.3. Photodioada .................................................................................. 14
Gambar. 2.4. Board Arduino ATmega328............................................................ 17
Gambar. 2.5. LCD 2x16. ....................................................................................... 24
Gambar. 2.6. Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293D ................................... 27
Gambar. 2.7. Motor DC......................................................................................... 29
Gambar. 2.8. Prinsip Kerja Motor DC .................................................................. 30
Gambar. 2.9. Software Arduino ............................................................................ 37
Gambar. 3.1 Flowchart metode Prototype ............................................................ 51
Gambar. 3.3. Blok Diagram Sistem ...................................................................... 59
Gambar. 3.4. perancangan hardware. .................................................................... 63
Gambar. 3.5. Ilustrasi mekanisme sensor garis ..................................................... 65
Gambar. 3.6. Sensor photodiode tidak terkena cahaya ......................................... 66
Gambar. 3.7. Desain Rancangan Kerangka Robot .......................................... 67
Gambar. 3.8. Rancangan Aktuator Robot Line Follower................................ 68
Gambar. 3.9. Diagram Perancangan Robot Line Follower ................................... 69
x
DAFTAR TABEL
Tabel. 2.1. Simbol-Simbol Flowchart ................................................................... 40
Tabel. 3.1. Perangkat keras ................................................................................... 61
Tabel. 3.2. Perangkat lunak ................................................................................... 61
Tabel. 3.3. Jadwal Rencana Kegiatan Penelitian .................................................. 71
xi
xii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Saat ini teknologi elektronika semakin berkembang pesat, khususnya
teknologi yang berhubungan dengan pengontrol otomatis, sehingga manusia selalu
mencari proses otomatisasi yang pengoprasiannya dapat digunakan dengan
mudah. Salah satu teknologi elektronika otomatis yang berkembang saat ini
adalah bidang robotika (Agung Rachmat Putra, 2018). Robotika di Indonesia
sudah mengalami perkembangan yang sangat pesat dibanding beberapa tahun
yang lalu. Kompetisi mengenai robot hampir tiap tahun diadakan baik oleh
Sekolah-sekolah ataupun perguruan tinggi negeri maupun swasta. Dengan
adanya berbagai kompetisi ini membuat penelitian dibidang robotika juga
semakin banyak. Perlombaan yang sering diadakan adalah robot pengikut garis
(robot line follower), robot ini dirancang agar bisa mengikuti lintasan yang telah
dibuat (Aripin, 2016).
Robot line follower merupakan salah satu bentuk robot bergerak otonom
yang banyak dirancang baik untuk penelitian, industri maupun kompetisi robot.
Sesuai dengan namanya, robot line follower akan bergerak mengikuti
jalur/garis/lintasan yang telah dibentuk serupa dengan mapping suatu tempat
(Ginong Pratidhina Nur Muhammad, 2012). Sehingga banyak sistem yang
menggunakan sensor untuk mendeteksi/ pelacakan garis yang memanfaatkan
1
beberapa jenis sensor diskrit seperti reflektif LED(Light Emitting Diode)
infra-merah, LDR (light dependent resistor), dan induktansi multi-array.
Beberapa dari sensor diskrit ini harus disusun tertutup dalam satu
kemasan di depan kendaraan dan menghadap ke lantai untuk melacak profil
garis tersebut. Minimal dua sensor diperlukan untuk memastikan efektivitas dalam
mendeteksi garis, terutama untuk menentukan posisi kendaraan, baik di kiri atau di
kanan terhadap garis (Arief Budijanto, 2018)
Penelitian ini mengusulkan 6 buah sensor dalam pelacakan garis dan
menggunakan kendali PID (Proportional Integral Derivative) yang diterapkan
pada robot line follower. Alasan penggunaan 6 sensor pada robot line follower agar
dalam mendeteksi garis, robot dapat lebih akurat dalam pembacaan garis oleh
sensor melalui pantulan cahaya yang diterimanya. Penentuan pada kendali PID ini
karena dengan menggunakan PID tersebut keluaran dari sistem dapat menentukan
besarnya kecepatan dan arah putar motor yang dapat menjaga kestabilan robot
yang dibuat. Fokus penelitiannya adalah analisa sistem kendali PID
terhadap kestabilan manuver robot dengan menggunakan 6 buah sensor.
Sehingga pada penulisan ini peneliti akan mengangkat judul yaitu:
“Prototype Robot Line Follower Menggunakan Kendali PID” sebuah Robot
yang dapat mengikuti garis yang telah ditentukan.
2
1.2. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah di uraikan diatas, maka rumusan
masalah dalam penelitian ini yaitu:
1. Merancang Robot Line follower menggunakan kendali PID.
2. Menerapkan cara kerja Robot line follower mengikuti garis menggunakan
6 sensor garis dan kendali PID yang dikombinasikan antara LED
Superbright-Photodioda.
1.3. Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini untuk membuat sebuah robot line follower yang
mampu bergerak mengikuti garis dengan kendali PIDyang telah ditentukan
menggunakan Line sensor berbasis arduino Uno Atmega 328 dan menggunakan
bahasa pemrograman Arduino IDE.
1.4. Manfaat Penelitian
Adapun manfaat dari penelitian ini adalah :
1. Meningkatkan performa robot line follower dalam mendeteksi garis
2. Memberikan proses pembelajaran dalam membuat Robot Line Follower
menggunakan Arduino Uno Atmega 328.
3. Dapat digunakan dalam perlombaan robot line follower
1.5. Batasan Masalah
Berdasarkan permasalahan yang telah dikemukakan di atas, terdapat
batasan masalah sebagai berikut:
3
1. Sistem pendeteksi garis pada robot ini menggunakan kombinasi LED
Superbright-Photodiode.
2. Perancangan ini menggunakan 2 buah roda yang digerakan menggunakan
motor DC dan 1 buah roda sebagai penyeimbang.
4
BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Robotika
2.1.1. Sejarah Robot

Kata robot berasal dari Czech yaitu robot yang berarti bekerja. Istilah
ini diperkenalkan ke publik oleh Karel Capek pada saat mementaskan RUR
(Rossum’s Universals Robots) pada tahun 1921. Robot adalah peralatan eletro-
mekanik atau bio- mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan
gerakan yang otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang
diperintahkan.
Awal kemunculan robot dapat dirunut dari bangsa Yunani kuno yang
membuat patung yang dapat dipindah-pindah. Pada tahun 270 SM, Ctesibus
seorang insinyur Yunani, membuat organ dan jam air dengan komponen yang
dapat dipindahkan. Pada zaman Nabi Muhammad SAW telah dibuat mesin
perang dengan menggunakan roda dan dapat melontarkan bom. Bahkan Al-
Jajari (1136-1206), seorang ilmuan Islam pada dinasti Artuqid, dianggap
sebagai tokoh yang pertama kali menciptakan robot humanoid yang berfungsi
sebagai 4 musisi.
Robot adalah rangkaian peralatan mekanika dan elektronika yang
di rangkai bersama-sama yang bekerja dan beroperasi sesuai dengan
instruksi atau program. Robot yang selama ini kita kenal adalah sebuah mesin
berbentuk manusia yang dapat berbicara dan berjalan layaknya manusia. Robot
5
tersebut adalah salah satu jenis robot berdasarkan bentuknya yaitu kategori
Android. Robot jenis ini berbentuk seperti kendaraan yang dilengkapi dengan
roda dan bergerak seperti sebuah mobil (Widodo Budiharto, 2012).
2.1.2. Karakteristik Robot
Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut :
1. Sensing : Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan,
panas, suara, dan image).
2. Mampu Bergerak : Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki
atau roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.
3. Cerdas : Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi
yang tepat dan akurat.
4. Membutuhkan Energi yang Memadai : Robot membutuhkan catu daya
yang memadai.
2.1.3. Tipe Robot
Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga
saat ini, secara umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut :
1. Robot manipulator
2. Robot mobil (mobile robot)
a. Robot daratan (ground robot)
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)
6
Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm
robot). Robot ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada
industri otomotif, elektronik dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah
ke robot yang bergerak, meskipun nantinya robot ini juga memiliki
manipulator (Widodo Budiharto, 2012).
2.1.4. Robot Line Follower
robot Line follower adalah robot yang didesain untuk dapat berjalan
mengikuti garis yang membentuk sebuah alur mapping tertentu (biasanya garis
yang dipakai berwana hitam atau putih). Alur yang digunakan dalam hal ini
adalah garis putih yang ditempatkan di atas permukaan berwarna gelap,
ataupun sebaliknya, garis hitam yang ditempatkan pada permukaan berwarna
putih (cerah). Terdapatnya garis bercabang, perempatan, pertigaan atau bahkan
tikungan yang tajam. Maka untuk menjalankan robot tersebut sesuai dengan
yang diinginkan, setiap komponen hanya di bahas sesuai fungsi nya pada
masing- masing komponen penyusun robot line follower, tentunya ada
beberapa progam yang harus dikerjakan dengan bantuan beberapa sensor LED
Superbright dan photodiode sebagai sensor garis.Beberapa hal yang perlu
dalam merancang line follower robot ini adalah mekanika, elektronik, dan
algoritma (software) dari robot (Prama Wira Ginta, dkk. 2011).
7
2.2 Kendali PID
Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris Proportional Integral
Derivative controller) merupakan suatu sistem kontrol yang digunakan untuk
menentukan kontrol presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik (feedback) pada sistem tersebut. Sebuah kontroler PID
secara kontinyu menghitung nilai error sebagai beda antara set point yang
diinginkan dan variabel proses terukur. Kontroler mencoba untuk meminimalkan
nilai error setiap waktu dengan penyetelan variabel kontrol .

𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡
Kp merupakan kontrol proporsional yang dapat memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan seetling time. Ki adalah kontrol integral
yang memiliki sifat lebih lambat dari kontrol proporsioanl. Kd adalah kontrol
derivatif dimana hanya akan berubah ketika ada perubahan error, sehingga
control derivatif harus digunakan dengan kontrol lainnya.
Berikut merupakan blok diagram kontroler PID
Gambar 2.1. Blok Diagram Kontroler PID
8
Apabila persamaan diatas diimplementasikan dalam bentuk program menjadi:
//Formula PID
deltaError=error-lastError;
ka = Speed-((error * P)+(deltaError * D));
ki = Speed+((error * P)+(deltaError * D));
//limits the output pwm motors
if(ki>maxpwm)ki=maxpwm;
else if(ki<minpwm)ki=minpwm;
if(ka>maxpwm)ka=maxpwm;
else if(ka<minpwm)ka=minpwm;
Dari program diatas dapat diketahui hasil dari perhitungan PID(error)
digunakan untuk menentukan kecepatan dari motor DC kanan dan kiri, dengan
asumsi jika error = 0 maka robot akan melaju dengan kecepatan penuh,
sedangkan jika hasil dari perhitungan PWM (ka dan ki) terdapat nilai dibawah
0 itu digunakan untuk untuk manuver belok dengan kecepatan belok sesuai
dengan hasil perhitungan PID.
Selain tunning konstanta P, I dan D, penentuan set point error yang tepat
juga diperlukan agar respon dari robot cepat ketika mendapatkan gangguan
(tikungan) dan kembali ke keadaan steady state, berikut merupakan program
9
untuk menentukan set point error pada robot dengan asumsi angka ‘1’
adalah deteksi garis dan angka ‘0’ untuk deteksi bakcground.
//switch the sensors in to the errors
switch (sensor)
case 0b000001 : error= 15; break;
case 0b001000 : error=-1; break;
case 0b000000 : break;
default : error=0; break;
‘error’ merupakan set point untuk error, umumnya ketika robot hampir
mencapai steady state nilai ‘error’ menjadi lebih kecil, itu digunakan agar tidak
10
terjadi osilasi dan manuver robot lebih halus. Nilai ‘error’ kemudian akan diolah
dengan konstanta PID untuk mendapatkan kecepatan putaran motor yang
sebenarnya.
2.3 Komponen Utama Robot
Komponen utama robot line follower dalam penelitian ini diantaranya adalah:
2.3.1. Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu, yang
digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia
menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam lingkungan sistem pengendali
dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata,
pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh mikrokontroler
sebagai otaknya. Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara
elektronik berfungsi mengubah besaran fisik (misalnya : temperatur, gaya,
kecepatan putaran) menjadi besaran listrik yang proposional (Muhamad
Yusuf, 2009). Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan
perubahan resistansi/tahanan listrik, perubahan tegangan atau juga arus listrik
langsung bila diberikan suatu respon penghalang atau respon penambah pada
sensor tersebut (contoh sinar/cahaya yang menuju sensor dihalangi atau
ditambah cahayanya, panas pada sensor dikurangi atau ditambah dan lain-
lainnya) (Taufiqullah, 2019).
11
2.3.2. Sensor Garis
Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang
digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang
dimaksud adalah garis berwarna hitam di atas permukaan berwarna putih. Alat
ini menggunakan teknik pantulan cahaya yang diterima oleh photodiode dari
sebuah LED Superbright.
Sensor Garis seperti pada gambar 2.1, Hanya dengan bantuan sensor,
robot dapat menentukan arah gerakannya, dalam line follower ini peneliti
menggunakan jenis LED Superbright. Pembuatan sensor ini cukup mudah,
yaitu menggunakan satu buah komponen photodiode dan satu buah LED
(Light Emitting Diode) Superbright dengan warna tertentu yang dipasang
secara berdampingan. LED Superbright akan memancarkan cahaya ke
permukaan dan pantulan cahaya tersebut akan diterima oleh
photodiode. Resistor pada photodioda berfungsi sebagai pembagi tegangan 5V
yang berasal dari tegangan sumber . Ketika sensor mendeteksi objek berwarna
hitam maka tegangan output akan mendekati 5V yang berarti sensor berada
pada kondisi high. Akan tetapi jika sensor mendeteksi objek berwarna putih
maka tegangan output akan mendekati 0V yang berarti sensor berada pada
kondisi low.
12
Gambar 2.1. Sensor Garis (“http://sekedar-berbagi-ilmu.blogspot.com”).
2.3.3. LED Superbright
LED (Light Emitting Diode) adalah suatu bahan semikonduktor yang
memancarkan cahaya monokromatik yang tidak koheren ketika diberi
tegangan maju. Sensor pendeteksi garis yang digunakan pada sistem robot line
follower ini terdiri dari pasangan LED (Light-Emitting Diode) superbright
dan photodioda.
Prinsip kerjanya LED superbright akan memancarkan berkas cahaya diatas
permukaan lantai jalur robot line follower. Dimana jalur tersebut berupa garis
hitam diatas permukaan putih, yang mana warna hitam (gelap) akan cenderung
menyerap cahaya sedangkan warna putih (cerah) akan cenderung memantulkan
cahaya tersebut. Pantulan cahaya tersebut akan diterima photodioda, perubahan
intensitas cahaya akan mengakibatkan perubahan nilai resistansi photodioda
tersebut secara drastis . Besarnya intensitas cahaya yang dipantulkan pada
permukaan lintasan berbeda antara permukaan putih dengan garis jalur yang
berwarna hitam. Gambar LED superbright tampak seperti diwah ini :
13
Gambar. 2.2. Led superbright (“https://teknikelektronika.com".)
Sinar tersebut dipantulkan dari permukaan lintasan ke photodioda.
Perubahan intensitas tersebut akan mengakibatkan perubahan beda potensial.
Sehingga dapat ditentukan batasan nilai beda potensial antara permukaan putih
dengan garis jalur lintasannya. Dengan menggunakan prinsip pembagi
tegangan maka diperoleh tegangan input sinyal analog ke ADC (Analog-to-
Digital Converter) microcontroller (“https://teknikelektronika.com").
2.3.4. Photodioda
Bentuk dari Photodioda sama dengan LED namun fungsinya berbeda.
Photodioda digunakan sebagai sensor cahaya. Photodioda adalah dioda yang
bekerja berdasarkan intensitas cahaya, seperti pada gambar 2.2, jika
photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada
umumnya, tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda akan berperan
seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak
dapat mengalir. Gambar photodioda bisa kita liat pada gambar 2.3 berikut:
Gambar. 2.3. Photodioada(Siska Agustina Siregar, 2015)
Photodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang
dapat mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda
14
merupakan sebuah dioda dengan sambungan p-n yang dipengaruhi cahaya
dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodioda ini mulai dari
cahaya LED Super bright, cahaya tampak, sinar-X.
Prinsip kerja, karena photodioda terbuat dari semikonduktor
p-n junction maka cahaya yang diserap oleh photodioda akan mengakibatkan
terjadinya pergeseran foton yang akan menghasilkan pasangan electron-hole
dikedua sisi dari sambungan.
Ketika elektron-elektron yang dihasilkan itu masuk ke pita konduksi
maka elektron-elektron itu akan mengalir ke arah positif sumber tegangan
sedangkan hole yang dihasilkan mengalir ke arah negatif sumber tegangan
sehingga arus akan mengalir di dalam rangkaian. Besarnya pasangan elektron
ataupun hole yang dihasilkan tergantung dari besarnya intensitas cahaya yang
diserap oleh photodioda.
Photodioda dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer
adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi
InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik
panjang gelombang mencakup: 2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å –
20,000 Å untuk GaAs. Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam
cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu
elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah
elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi
semikonduktor yang kehilangan elektron.
15
Arah Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan
dengan gerak muatan pembawa. cara tersebut didalam sebuah photodiode
digunakan untuk mengumpulkan photon - menyebabkan pembawa muatan
(seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.
Sifat dari Photodioda adalah :
1. Jika terkena cahaya maka resistansi nya berkurang
2. Jika tidak terkena cahaya maka resistansi nya meningkat. (Siska Agustina
Siregar, 2015)
2.3.5. Arduino Uno
Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis
ATmega328. Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat
digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz,
koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino mampu
men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan komputer
menggunakan kabel USB (Ayu Rahmasari, 2016).
16
Gambar. 2.4. Board Arduino ATmega328(https://www.arduino.cc/).
Arduino merupakan sebuah board minimum sistem mikrokontroler
yang bersifat open source. Didalam rangkaian board arduino terdapat
mikrokontroler AVR seri ATMega 328 yang merupakan produk dari Atmel.
Arduino memiliki kelebihan tersendiri disbanding board
mikrokontroler yang lain selain bersifat open source, arduino juga mempunyai
bahasa pemrogramanya sendiri yang berupa bahasa C. Selain itu dalam board
arduino sendiri sudah terdapat loader yang berupa USB sehingga memudahkan
kita ketika kita memprogram mikrokontroler didalam arduino. Sedangkan pada
kebanyakan board mikrokontroler yang lain yang masih membutuhkan
rangkaian loader terpisah untuk memasukkan program ketika kita
memprogram mikrokontroler. Port USB tersebut selain untuk loader ketika
memprogram, bisa juga difungsikan sebagai port komunikasi serial.
Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog
dan 14 pin digital input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga
difungsikan sebagai output digital jika diperlukan output digital tambahan
selain 14 pin yang sudah tersedia. Untuk mengubah pin analog menjadi
digital cukup mengubah konfigurasi pin pada program. Dalam board kita bisa
lihat pin digital diberi keterangan 0-13, jadi untuk menggunakan pin analog
menjadi output digital, pin analog yang pada keterangan board 0-5 kita ubah
menjadi pin 14-19. dengan kata lain pin analog 0-5 berfungsi juga sebagi pin
output digital 14-16.
17
Sifat open source arduino juga banyak memberikan keuntungan
tersendiri untuk kita dalam menggunakan board ini, karena dengan sifat
open source komponen yang kita pakai tidak hanya tergantung pada satu
merek, namun memungkinkan kita bisa memakai semua komponen yang ada
dipasaran.
Bahasa pemrograman arduino merupakan bahasa C yang sudah
disederhanakan syntax bahasa pemrogramannya sehingga mempermudah kita
dalam mempelajari dan mendalami mikrokontroller.
Berikut ini adalah konfigurasi dari arduino UNO Atmega328 :
a. Mikronkontroler ATmega328
b. Beroperasi pada tegangan 5V
c. Tegangan input (rekomendasi) 7 - 12V
d. Batas tegangan input 6 - 20V
e. Pin digital input/output 14 (6 mendukung output PWM)
f. Pin analog input 6
g. Arus pin per input/output 40 mA
h. Arus untuk pin 3.3V adalah 50 mA
i. Flash Memory 32 KB (ATmega328) yang mana 2 KB digunakan oleh
bootloader
j. SRAM 2 KB (ATmega328)
k. EEPROM 1KB (ATmega328)
l. Kecepatan clock 16 MHz
 Power
18
Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply.
Powernya diselek secara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor
DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack adaptor
pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan
menggunakan supply dari luar sebesar 6 -20 volt. Jika supply kurang dari 7V,
kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan board bisa
menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di
regulator bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board.
Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt.
Penjelasan pada pin power adalah sebagai berikut :
 Vin
Tegangan input ke board arduino ketika menggunakan tegangan dari luar
(seperti yang disebutkan 5 volt dari koneksi USB atau tegangan yang
diregulasikan). Pengguna dapat memberikan tegangan melalui pin ini, atau
jika tegangan suplai menggunakan power jack, aksesnya menggunakan pin ini.
 5V
Regulasi power supply digunakan untuk power mikrokontroller dan
komponen lainnya pada board. 5V dapat melalui Vin menggunakan regulator
pada board, atau supply oleh USB atau supply regulasi 5V lainnya.
 3.3 V
Suplai 3.3 volt didapat oleh FTDI chip yang ada di board. Arus
maximumnya adalah 50mA
19
 Pin Ground
berfungsi sebagai jalur ground pada arduino
 Memori
ATmega328 memiliki 32 KB flash memori untuk menyimpan kode, juga 2 KB
yang digunakan untuk bootloader. ATmega328 memiliki 2 KB untuk SRAM
dan 1 KB untuk EEPROM.
 Input dan Output
 Setiap 14 pin digital pada arduino dapat digunakan sebagai input atau
output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan
digitalRead(). Input/output dioperasikan pada 5 volt. Setiap pin dapat
menghasilkan atau menerima maximum 40 mA dan memiliki internal
pull-up resistor (disconnected oleh default) 20-50 KOhms.
 Beberapa pin memiliki fungsi sebagai berikut :
 Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirim (TX) TTL data serial. Pin ini terhubung pada pin yang
koresponding dari USB FTDI ke TTL chip serial.
 Interupt eksternal : 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan untuk
trigger sebuah interap pada low value, rising atau falling edge, atau
perubahan nilai.
 PWM : 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output PWM dengan
fungsi analogWrite().
20
 SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mensuport
komunikasi SPI, yang mana masih mendukung hardware, yang tidak
termasuk pada bahasa arduino LED : 13. Ini adalah dibuat untuk
koneksi LED ke digital pin 13. Ketika pin bernilai HIGH, LED hidup,
ketika pin LOW, LED mati
2.3.6. Definisi Mikrokontroller ATmega328
ATMega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang
mempunyai arsitektur RISC (Reduce Instruction Set Computer) yang dimana
setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC (Completed
Instruction Set Computer). ATmega328 adalah chip mikrokontroler 8-bit
berbasis AVR-RISC buatan Atmel. Chip ini memiliki 32 KB memori ISP
flash dengan kemampuan baca- tulis (read write), 1 KB EEPROM, dan 2 KB
SRAM. Dari kapasitas memori Flash nya yang sebesar 32 KB itulah chip ini
diberi nama ATmega328. Chip lain yang memiliki memori 8 KB diberi nama
ATmega8, dan ATmega16 untuk yang memiliki memori 16 KB.
Chip ATmega328 memiliki banyak fasilitas dan kemewahan untuk
sebuah chip mikrokontroler. Chip tersebut memiliki 23 jalur general purpose
I/O (input/output), 32 buah register, 3 buah timer/counter dengan mode
perbandingan, interupt internal dan external, serial programmable USART, 2-
wire interface serial, serial port SPI, 6 buah channel 10-bit A/D converter,
programmable watchdog timer dengan oscilator internal, dan lima power
saving mode. Chip bekerja pada tegangan antara 1.8V ~ 5.5V. Output
21
komputasi bisa mencapai 1 MIPS per Mhz. Maximum operating frequency
adalah 20 Mhz. ATmega328 menjadi cukup populer setelah chip ini
dipergunakan dalam board Arduino. Dengan adanya Arduino yang didukung
oleh software Arduino IDE, pemrograman chip ATmega328 menjadi jauh
lebih sederhana dan mudah(Kadir, 2014)
2.3.7. Fitur Mikrokontroller ATmega 328
Mikrokontroller ini memiliki beberapa fitur antara lain :
a. 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu siklus
clock.
b. 32 x 8-bit register serba guna.
c. Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz.
d. 32 KB Flash memory dan pada arduino memiliki bootloader yang
menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai bootloader.
e. Memiliki EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory) sebesar 1KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanent
karena EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan.
f. Memiliki SRAM (Static Random Access Memory) sebesar 2KB.
g. Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM (Pulse
Width Modulation) output. Master / Slave SPI Serial interface (Nehru Faizal,
2018).
22
2.3.8. LCD (Liquid Crystal Display)
LCD merupakan salah satu perangkat penampil yang sekarang ini
mulai banyak digunakan. Penampil LCD mulai dirasakan menggantikan
fungsi dari penampil CRT (Cathode Ray Tube), yang sudah berpuluh-puluh
tahun digunakan manusia sebagai penampil gambar/text baik monokrom
(hitam dan putih), maupun yang berwarna. Teknologi LCD memberikan
keuntungan dibandingkan dengan teknologi CRT, karena pada dasarnya, CRT
adalah tabung triode yang digunakan sebelum transistor ditemukan.
Beberapa keuntungan LCD dibandingkan dengan CRT adalah konsumsi daya
yang relative kecil, lebih ringan, tampilan yang lebih bagus, dan ketika
berlama-lama di depan monitor, monitor CRT lebih cepat memberikan
kejenuhan pada mata dibandingkan dengan LCD.
Display elektronik adalah salah satu komponen elektronika yang
berfungsi sebagai tampilan suatu data, baik karakter, huruf ataupun grafik.
LCD (Liquid Cristal Display) adalah salah satu jenis display elektronik yang
dibuat dengan teknologi CMOS logic yang bekerja dengan tidak menghasilkan
cahaya tetapi memantulkan cahaya yang ada di sekelilingnya terhadap front-lit
atau mentransmisikan cahaya dari back-lit. LCD (Liquid Cristal Display)
berfungsi sebagai penampil data baik dalam bentuk karakter, huruf, angka
ataupun grafik.
Material LCD (Liquid Cristal Display) adalah lapisan dari campuran
organik antara lapisan kaca bening dengan elektroda transparan indium oksida
dalam bentuk tampilan seven-segment dan lapisan elektroda pada kaca
23
belakang. Ketika elektroda diaktifkan dengan medan listrik (tegangan),
molekul organik yang panjang dan silindris menyesuaikan diri dengan
elektroda dari segmen. Lapisan sandwich memiliki polarizer cahaya vertikal
depan dan polarizer cahaya horisontal belakang yang diikuti dengan lapisan
reflektor. Cahaya yang dipantulkan tidak dapat melewati molekul-molekul
yang telah menyesuaikan diri dan segmen yang diaktifkan terlihat menjadi
gelap dan membentuk karakter data yang ingin ditampilkan. Memori yang
digunakan microcontroler internal LCD adalah :
Gambar. 2.5. LCD 2x16(Siska Agustina Siregar, 2015).
1. DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori
tempat karakter yang akan ditampilkan berada. CGRAM (Character
Generator Random Access Memory) merupakan memori untuk
menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari karakter
dapat diubah-ubah sesuai dengan keinginan.
2. CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan
memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut
merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh
pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal Display) tersebut sehingga
24
pengguna tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya dan tidak
dapat merubah karakter dasar yang ada dalam CGROM.
Register control yang terdapat dalam suatu LCD diantaranya adalah.
1. Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari
mikrokontroler ke panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses
penulisan data atau tempat status dari panel LCD (Liquid Cristal Display)
dapat dibaca pada saat pembacaan data.
2. Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau
keDDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut
keDDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.
Pin, kaki atau jalur input dan kontrol dalam suatu LCD (Liquid Cristal
Display) diantaranya adalah :
1. Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin
ditampilkan menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat
dihubungkan dengan bus data dari rangkaian lain seperti mikrokontroler
dengan lebar data 8 bit.
2. Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang
menentukan jenis data yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low
menunjukan yang masuk adalah perintah, sedangkan logika high
menunjukan data.
3. Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low
tulis data, sedangkan high baca data. Pin E (Enable) digunakan untuk
memegang data baik masuk atau keluar.
25
4. Pin VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana
pin ini dihubungkan dengan trimpot 10 Kohm, jika tidak digunakan
dihubungkan ke ground, sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5
Volt (Siska Agustina Siregar, 2015).
2.3.9. Driver Motor DC menggunakan IC L293D
IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan
dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor
DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground
maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem
driver yang digunakan adalah totem pool.
Pada dasarnya motor DC harus dapat mengatur kecepatan dan arah
putar dari motor DC itu sendiri. Pada awalnya untuk dapat melakukan
pengaturan kecepatan motor DC dapat menggunakan metode PWM (Pulse
Width Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat
menggunakan rangkaian H-bridge yang tersusun dari 4 buah transistor. IC
L293D sebagai driver motor DC dapat mengatur arah putar dan disediakan pin
untuk input yang berasal dari PWM untuk mengatur kecepatan motor DC.
Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang
berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap
drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge
26
untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC l293D adalah
seperti gambar 2.6 berikut:
Gambar. 2.6. Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293D( Arman Hidayat Sirait,
2015).
1. Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4)
berfungsi untuk mengijinkan driver menerima perintah untuk
menggerakan motor DC.
2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC
3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing
driver yang dihubungkan ke motor DC
4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor
DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol
dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC
yang dikendalikan.
27
5. Pin GND (Ground) adalah jalur yang harus dihubungkan ke ground, pin
GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah
pendingin kecil ( Arman Hidayat Sirait, 2015).
2.3.10. Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus
searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar)
dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus
searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak
langsung/direct- unidirectional.
Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang
bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen. Catu tegangan dc
dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang menyentuh komutator, dua
segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan.
Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar
sebagai berikut.
1. Bagian Atau Komponen Utama Motor DC Kutub medan. Motor DC
sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan.
Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara
kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau
lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.
28
2. Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus
motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang
dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet
berganti lokasi.
3. Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.
Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber
daya.
Gambar. 2.7. Motor DC(Siska Agustina Siregar, 2015).
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan,
yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat
dikendalikan dengan mengatur:
1. Tegangan dinamo : meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan
kecepatan Arus
2. Medan : Menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.
Pada motor dc, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan
menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan
arah tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor)
29
maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian
medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan
energi, sekaligus sebagai tempat berlangsungnya proses perubahan energi,
daerah tersebut dapat dilihat pada gambar di bawah ini :
Gambar. 2.8. Prinsip Kerja Motor DC(Siska Agustina Siregar, 2015).
Agar proses perubahan energi mekanik dapat berlangsung secara
sempurna, maka tegangan sumber harus lebih besar daripada tegangan
gerak yang disebabkan reaksi lawan. Dengan memberi arus pada kumparan
jangkar yang dilindungi oleh medan maka menimbulkan perputaran pada
motor. Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan
sangat cocok digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak
yang tinggi. Pada penelitian ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama
robot line follower (Siska Agustina Siregar, 2015).
2.3.11. Bahasa Pemograman Arduino
Arduino menggunakan pemrograman dengan bahasa C. Berikut ini
adalah penjelasan singkat mengenai karakter bahasa C dan software Arduino.
Struktur
30
Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah fungsi
yang harus ada.
 void setup( ) { }
Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika
program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.
 void loop( ) { }
Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Setelah
dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus
menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.
Syntax
Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format
penulisan.
 //(komentar satu baris)
Kadang diperlukan untuk memberi catatan pada diri sendiri apa arti dari
kode-kode yang dituliskan. Cukup menuliskan dua buah garis miring dan
apapun yang kita ketikkan dibelakangnya akan diabaikan oleh program.
 /* */(komentar banyak baris)
Jika anda punya banyak catatan, maka hal itu dapat dituliskan pada beberapa
baris sebagai komentar. Semua hal yang terletak di antara dua simbol
tersebut akan diabaikan oleh program.
31
 { }(kurung kurawal)
Digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan berakhir
(digunakan juga pada fungsi dan pengulangan).
 ;(titk koma)
Setiap baris kode harus diakhiri dengan tanda titik koma (jika ada titik koma
yang hilang maka program tidak akan bisa dijalankan).
Variabel
Sebuah program secara garis besar dapat didefinisikan sebagai
instruksi untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variabel inilah
yang digunakan untuk memindahkannya.
 int (integer)
Digunakan untuk menyimpan angka dalam 2 byte (16 bit). Tidak
mempunyai angka desimal dan menyimpan nilai dari -32,768 dan 32,767.
 long (long)
Digunakan ketika integer tidak mencukupi lagi. Memakai 4 byte (32 bit)
dari memori (RAM) dan mempunyai rentang dari -2,147,483,648 dan
2,147,483,647.
 boolean (boolean)
Variabel sederhana yang digunakan untuk menyimpan nilai TRUE (benar) atau
FALSE (salah). Sangat berguna karena hanya menggunakan 1 bit dari RAM.
32
 float (float)
Digunakan untuk angka desimal (floating point). Memakai 4 byte (32
bit) dari RAM dan mempunyai rentang dari - 3.4028235E+38 dan
3.4028235E+38.
 char (character) o Menyimpan 1 karakter menggunakan kode ASCII
(misalnya „A‟ = 65). Hanya memakai 1 byte (8 bit) dari RAM.
Struktur Pengaturan
Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang akan
dijalankan berikutnya, berikut ini adalah elemen dasar pengaturan (banyak
lagi yang lain dan bisa dicari di
internet).
1. if..else, dengan format seperti berikut ini:
if (kondisi) { }
else if (kondisi) { }
else { }
Dengan struktur seperti diatas program akan menjalankan kode yang ada
di dalam kurung kurawal jika kondisinya TRUE, dan jika tidak (FALSE)
maka akan diperiksa apakah kondisi pada else if dan jika kondisinya FALSE
maka kode pada else yang akan dijalankan.
2. for, dengan format seperti berikut ini:
for (int i = 0; i < #pengulangan; i++) { }
33
Digunakan bila anda ingin melakukan pengulangan kode di dalam kurung
kurawal beberapa kali, ganti #pengulangan dengan jumlah pengulangan yang
diinginkan. Melakukan penghitungan ke atas dengan i++ atau ke bawah
dengan i–
Digital
1. pinMode (pin, mode)
Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor pin
yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode yang
bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.
2. digitalWrite(pin, value)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat dijadikan
HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).
3. digitalRead(pin)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat menggunakan
kode ini untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah HIGH (ditarik menjadi 5
volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).
Analog
Arduino adalah mesin digital tetapi mempunyai kemampuan untuk
beroperasi di dalam alam analog (menggunakan trik). Berikut ini cara untuk
menghadapi hal yang bukan digital.
1. analogWrite(pin, value)
34
Beberapa pin pada Arduino mendukung PWM (pulse width modulation) yaitu
pin 3, 5, 6, 9, 10, 11. Ini dapat merubah pin hidup (on)atau mati (off) dengan
sangat cepat sehingga membuatnya dapat berfungsi layaknya keluaran analog.
Value (nilai) pada format kode tersebut adalah angka antara 0 ( 0% duty cycle
~ 0V) dan 255 (100% duty cycle ~ 5V).
2. analogRead(pin)
Ketika pin analog ditetapkan sebagai INPUT anda dapat membaca keluaran
voltase-nya. Keluarannya berupa angka antara 0 (untuk 0 volts) dan 1024
(untuk 5 volts).(Oktarisa,dkk. 2016)
2.3.12. Software Arduino IDE
Integrated Development Environment (IDE) Arduino merupakan
aplikasi yang mencakup editor, compiler, dan uploader dapat menggunakan
semua seri modul keluarga Arduino, seperti Arduino Duemilanove, Uno,
Bluetooth, Mega. Kecuali ada beberapa tipe board produksi Arduino yang
memakai microcontroller di luar seri AVR, seperti mikroprosesor ARM. Saat
menulis kode program atau mengkompilasi modul hardware Arduino tidak
harus tersambung ke PC atau Notebook, walaupun saat proses unggahan ke
board diperlukan modul hardware.
IDE Arduino juga memiliki keterbatasan tidak mendukung fungsi
debugging hardware maupun software. Proses kompliasi IDE Arduino diawali
dengan proses pengecekan kesalahan sintaksis sketch, kemudian memanfaatkan
pustaka Proscessing dan avr – gcc sketch dikompilasi menjadi berkas object,
35
lalu berkas-berkas object digabungkan oleh pustaka Arduino menjadi berkas
biner. Berkas biner ini diunggah ke chip microcontroller via kabel USB, serial
port DB9, atau Serial Bluetooth.
IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan
menggunakan Java. IDE Arduino terdiri dari:
1. Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis
dan mengedit program dalam bahasa Processing.
2. Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa
Processing) menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah microcontroller
tidak akan bisa memahami bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh
microcontroller adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan
dalam hal ini.
3. Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke
dalam memory di dalam papan Arduino (Fachrizal, 2016).
Berikut ini adalah contoh tampilan IDE Arduino :
36
Gambar. 2.9. Software Arduino(Fachrizal, 2016)
2.3. Prototype
Prototype adalah satu versi dari sebuah sistem yang potensial yang
memberikan ide bagi para pengembang dan calon pengguna, bagaimana sistem
akan berfungsi dalam bentuk yang telah selesai. prototipe adalah contoh dari
produk atau sistem dalam bentuk sebenarnya yang dapat dirubah sesuai keinginan
sebelum direalisasikan. (Harry Ardiana Syahputra, 2017)
Jenis-jenis Prototype secara general dibagi menjadi dua, yaitu:
- Rapid Throwaway Prototyping
Pendekatan pengembangan perangkat keras/Iunak ini dipopulerkan Soleh
Gomaa dan Scoot (1981) yang saat ini telah digunakan secara luas oleh industri,
terutama di dalam pengembangan aplikasi. Pendekatan ini biasanya digunakan
dengan item yang berisiko tinggi (high-risk) atau dengan bagian dari sistem yang
37
tidak dimengerti secara keseluruhan oleh para tim pengembang. Pada pendekatan
ini, Prototype "quick and dirty" dibangun diverifikasi oleh kansumen, dan dibuang
hingga Prototype yang diinginkan tercapai pada saat proyek berskala besar
dimulai.
- Prototype Evolusioner
Pada pendekatan evolusioner, suatu Prototype berdasarkan kebutuhan dan
pemahaman secara umum. Prototype kemudian diubah dan dievolusikan daripada
dibuang. Prototype yang dibuang biasanya digunakan dengan aspek sistem yang
dimengerti secara luas dan dibangun atas kekuatan tim pengembang. Prototype ini
juga didasarkan atas kebutuhan prioritas, kadang-kadang diacu sebagai
“chunking” pada pengembang aplikasi.
2.4. Otomatisasi
Otomasi adalah proses yang secara otomatis mengontrol operasi dan
perlengkapan sistem dengan perlengkapan mekanik atau elektronika yang dapat
mengganti manusia dalam mengamati dan mengambil keputusan. Dari pendapat
yang di kemukakan di atas dapat di simpulkan bahwa Otomatis adalah proses
mengontrol operasi danperlengkapan dengan sistem elektronika. Perangkat
otomatis yang dimaksud di sini adalah perangkat atau alat yang digunakan untuk
membantu kelancaran proses otomatis. Perangkat ini terdiri dari 2 (dua)bagian,
yaitu: Perangkat Keras, perangkat Lunak Otomasi Tanpa adanya dua perangkat ini
secara memadai maka proses otomatis tidak akan dapat berjalan dengan
baik.(Deny Kurnia, 2014)
38
2.5. Flowchart
Flowchart adalah cara penyajian visual aliran data melalui sistem
informasi, flowchart dapat membantu menjelaskan pekerjaan yang saat ini
dilakukan dan bagaimana cara meningkatkan atau mengembangkan pekerjaan
tersebut. Dengan menggunakan flowchart juga dapat membantu untuk
menemukan elemen inti dari sebuah proses, selama garis digambarkan secara
jelas antara dimana suatu proses berakhir dan proses selanjutnya di mulai.
Flowchart ini merupakan langkah awal pembuatan program. Dengan
adanya Flowchart urutan proses kegiatan menjadi lebih jelas. Jika ada
penambahan proses maka dapat dilakukan lebih mudah. Setelah Flowchart
selesai disusun, selanjutnya pemrogram (pemrogramer) menerjemahkannya ke
bentuk program dengan bahasa pemrograman (Alvin Pratama Putra, 2017).
39
Tabel. 2.1. Simbol-Simbol Flowchart(“https://brainly.co.id/tugas/8854057,”)
40
2.3. Metode Pengembangan Sistem
Metodologi pengembangan system adalah suatu proses pengembangan
system yang formal dan presisi yang mendefinisikan serangkaian aktivitas,
metode, best practices dan tools yang terautomasi bagi para pengembang
danmanager proyek dalam rangka mengembangkan dan merawat sebagai
keseluruhan system informasi atau software.
2.3.1. Macam-Macam Metodologi Pengembangan System
2.3.1.1 Metode System Development Life Cycle (SLDC)
Metode ini adalah metode pengembangan sistem informasi yang pertama
kali digunakan makanya disebut dengan metode tradisional. Metode ini prototype
Adalah tahap-tahapan pekerjaan yang dilakukan oleh analis sistem dan programer
dalam membangun sistem informasi(Malabay1 and Cipto Dwi Prabowo, 2009)
Tahap-tahap SLDC yaitu:
1. Melakukan survey dan menilai kelayakan proyek pengembangan sistem
informasi.
2. Mempelajari dan menganalisis sistem informasi yang sedang berjalan.
3. Menentukan permintaan pemakai sistem informasi.
4. Memilih solusi atau pemecahan masalah yang paling baik.
5. Menentukan perangkat keras dan perangkat lunak computer.
6. Merancang sistem informasi baru.
7. Mengkomunikasikan dan mengimplementasikan sistem informasi baru.
8. Memelihara dan melakukan perbaikan/peningkatan sistem informasi baru.
41
Kelebihan
1. Mudah diaplikasikan.
2. Memberikan template tentang metode analisis, desain, pengkodean,
pengujian, dan pemeliharaan.
Kekurangan
1. Jarang sekali proyek riil mengikuti aliran sekuensial yang dianjurkan
model karena model ini bisa melakukan itersi tidak langsung.
2. Pelanggan sulit untuk menyatakan kebutuhan secara eksplisit sehingga
sulit untuk megakomodasi ketidakpastian pada saat awal proyek.
3. Pelanggan harus bersikap sabar karena harus menunggu sampai akhir
proyek dilalui. Sebuah kesalahan jika tidak diketahui dari awal akan
menjadi masalah besar karena harus mengulang dari awal.
4. Pengembang sering malakukan penundaan yang tidak perlu karena
anggota tim proyek harus menunggu tim lain untuk melengkapi tugas
karena memiliki ketergantungan hal ini menyebabkan penggunaan waktu
tidak efesien.
2.3.1.2.Model WATERFALL
Sering juga disebut model Sequential Linier. Metode pengembangan
sistem yang paling tua dan paling sederhana. Cocok untuk pengembangan
perangkat lunak dengan spesifikasi yang tidak berubah-ubah. Model ini
menyediakan pendekatan alur hidup perangkat lunak secara sequential atau terurut
dimulai dari analisa, desain, pengkodean, pengujian dan tahap pendukung
(Youssef Bassil, 2012).
42
Tahap-Tahap Metode WATERFALL:
1. Desain
2. Pembuatan Kode Program
3. Pengujian
4. Pendukung atau Pemeliharaan
Kelebihan
1. Kualitas dari sistem yang dihasilkan akan baik. Ini dikarenakan oleh
pelaksanaannya secara bertahap. Sehingga tidak terfokus pada tahapan
tertentu.
2. Dokumen pengembangan sistem sangat terorganisir, karena setiap fase
harus terselesaikan dengan lengkap sebelum melangkah ke fase
berikutnya. Jadi setiap fase atau tahapan akan mempunyai dokumen
tertentu.
Kekurangan
 Diperlukan majemen yang baik, karena proses pengembangan tidak dapat
dilakukan secara berulang sebelum terjadinya suatu produk.
 Kesalahan kecil akan menjadi masalah besar jika tidak diketahui sejak
awal pengembangan.
 Pelanggan sulit menyatakan kebutuhan secara eksplisit sehingga tidak
dapat mengakomodasi ketidakpastian pada saat awal pengembangan.
43
2.3.1.3.Model Prototyping
Prototyping adalah proses iterative dalam pengembangan sistem dimana
requirement diubah ke dalam sistem yang bekerja (working system) yang secara
terus menerus diperbaiki melalui kerjasama antara user dan analis. Prototype juga
bisa dibangun melalui beberapa tool pengembangan untuk menyederhanakan
proses (Dian Meilantika, 2017).
Tahapan-tahapanModel Prototyping
1. Pengumpulan Kebutuhan
2. Membangun Prototyping
3. Menggunakan Sistem
4. Mengkodekan Sistem
5. Menguji Sistem
6. Evaluasi Sistem
7. Evaluasi Protoptyping
Kelebihan
1. Prototype melibatkan user dalam analisa dan desain.
2. Punya kemampuan menangkap requirement secara konkret.
3. Digunakan untuk memperluas SDLC.
Kekurangan
1. Proses analisis dan perancangan terlalu singkat.
2. Mengesampingkan alternatif pemecahan masalah.
3. Bisanya kurang fleksible dalam mengahdapi perubahan.
44
4. Protitype yang dihasilkan tidak selamanya mudah dirubah dan cepat
selesai.
2.3.1.4.Model RAD (Rapid Application Development)
RAD adalah penggabungan beberapa metode atau teknik terstruktur. RAD
menggunakan metode prototyping dan teknik terstruktur lainnya untuk
menentukan kebutuhan user dan perancangan sistem informasiselain itu RAD
menekankan siklus perkembangan dalam waktu yang singkat (60 sampai 90 hari)
dengan pendekatan konstruksi berbasis komponen (Safrian Aswati and Yessica
Siagian, 2016).
Tahapan-tahapanModel RAD
1. Bussiness Modelling
2. Testing and Turnover
3. Aplication Generation
4. Process Modelling
5. Data Modelling
Kelebihan
1. RAD mengikuti tahapan pengembangan sistem sepeti umumnya, tetapi
mempunyai kemampuan untuk menggunakan kembali komponen yang
ada (reusable object).
2. Setiap fungsi dapat dimodulkan dalam waktu tertentu dan dapat
dibicarakan oleh tim RAD yang terpisah dan kemudian diintegrasikan
sehingga waktunya lebih efesien.
45
Kekurangan
1. Tidak cocok untuk proyek skala besar
2. Proyek bisa gagal karena waktu yang disepakati tidak dipenuhi.
3. Sistem yang tidak bisa dimodularisasi tidak cocok untuk model ini.
2.3.1.5.Model Spiral
Model spiral pada awalnya diusulkan oleh Boehm, adalah model proses
perangkat lunak evolusioner yang merangkai sifat iteratif dari prototype dengan
cara kontrol dan aspek sistematis model sequensial linier. Model iteratif ditandai
dengan tingkah laku yang memungkinkan pengembang mengembangkan versi
perangkat lunak yang lebih lengkap secara bertahap (Herlinda Kusmiati and
Medhy Ansori, 2015).
Tahapan-tahapanModel Spiral
1. Komunikasi Pelanggan
2. Perencanaan
3. Analisis Resiko
4. Perekayasaan
5. Konstruksi dan Peluncuran
6. Evaluasi Pelanggan
Kelebihan
1. Dapat disesuaikan agar perangkat lunak bisa dipakai selama hidup
perangkat lunak komputer.
2. Lebih cocok untuk pengembangan sistem dan perangkat lunak skala besar
46
3. Pengembang dan pemakai dapat lebih mudah memahami dan bereaksi
terhadap resiko setiap tingkat evolusi karena perangkat lunak terus bekerja
selama proses
4. Menggunakan prototipe sebagai mekanisme pengurangan resiko dan pada
setiap keadaan di dalam evolusi produk.
5. Tetap mengikuti langkah-langkah dalam siklus kehidupan klasik dan
memasukkannya ke dalam kerangka kerja iterative.
6. Membutuhkan pertimbangan langsung terhadp resiko teknis sehingga
mengurangi resiko sebelum menjadi permaslahan yang serius.
Kekurangan
1. Sulit untuk menyakinkan pelanggan bahwa pendekatan evolusioner ini
bisa dikontrol.
2. Memerlukan penaksiran resiko yang masuk akal dan akan menjadi
masalah yang serius jika resiko mayor tidak ditemukan dan diatur.
3. Butuh waktu lama untuk menerapkan paradigma ini menuju kepastian
yang absolute.
2.3.1.6.Object Oriented Technology
Object Oriented Technology merupakan cara pengembangan perangkat
lunak berdasarkan abstraksi objek-objek yang ada di dunia nyata. Dasar
pembuatan adalah Objek, yang merupakan kombinasi antara struktur data dan
perilaku dalam satu entitas. Filosofi Object Oriented sangat luar biasa sepanjang
siklus pengenbangan perangkat lunak (perencanaan, analisis, perancangan dan
implementasi) sehingga dapat diterapkan pada perancangan sistem secara umum:
47
menyangkut perangkat lunak, perangkat keras dan system secara keseluruhan
(Pande Made Agus Yudi Adnyana et al., 2015).
Tahapan-Tahapan Object Oriented Technology
Pada Object Oriented Technology ada beberapa metode yang digunakan
dalam pengembangan sistem. Salah satu yang terkenal adalah OMT (Object
Modelling Technique). Aktivitas-aktivitas yang dilakukan dalam OMT ini adalah:
1. Model Objek
2. Model Dinamis
3. Model Fungsional
Kelebihan
1. Uniformity, OMT memungkinkan merancangn user interface secara
terintegrasi bersama dengan perancangan perangkat lunak sekaligus
dengan perancangan basis data.
2. Understandability, Kode-kode yang dihasilkan dapat diorganisasi ke dalam
kelas-kels yang berhubungan dengan masalah sesungguhnya sehingga
lebih mudah dipahami.
3. Stability, Kode program yang dihasilkan relatif stabil sebab mendekati
permasalahn sesungguhnya dilapangan.
4. Reusability, Dimungkinkan penggunaan kembali kode-kode sehingga akan
mempercepat waktu pengembangan perangkat lunak.
48
Kelemahan
Metode berorientasi objek merupakan konsep yang relatif baru sehingga
belum ada standar yang diterima semua pihak dalam menentukan tool apa yang
digunakan sebagai dasar analisi serat perancangan perangkat lunak.
2.3.1.7.Metode End-user Development
Disini pengembangan dilakukan langsung oleh end-user. Keterlibatan
langsung end-user sangat menguntungkan, karena memahami benar bagaimana
sistem bekerja. Artinya tahap analisis sistem dapat dilakukan lebih cepat.
Kelemahan adalah pada pengendalian mutu dan kecenderungan tumbuhnya
“private”sistem informasi. Integrasi dengan sistem yang lain menjadi sulit
(Safrian Aswati and Yessica Siagian, 2016)
Tahapan-tahapan EUD
1. Tahap inisasi (initiation), Yaitu tahap dimana organisasi(perusahaan)
mulai pertama kali mngenal teknologi informasi.
2. Tahap ketularan (contagion)
3. Tahap kendali (control)
4. Tahap matang (mature)
Kelebihan
1. Dapat menghindari permasalahan kemacetan di departemen sistem
informasi.
2. Kebutuhan pemakai sistem dapat lebih terpenuhi karena dapat
dikembangkan sendiri oleh pemakai.
49
3. Menambah atau meningkatkan partisifasi aktif pemakai dalam proses
pengembangan sistemnya sehingga akan ada kepuasan sendiri dari
pemakai sistem.
4. Dapat menambah kualitas pemahaman pemakai terhadap aplikasi yang
dikembangkan serta teknollogi yang digunakan dalam sistem.
Kekurangan
1. Karena pemakai sistem harus mengembangkan aplikasinya sendiri, maka
dalam hal ini pemakai sekaligus pengembang sistem dituntut untuk
memiliki pemahaman mengenai teknologi informasi(computer
literacy) serta pemahaman tentang pengembangan sistem infomasi.
2. End user computing memiliki resiko dapat menggangu bahkan merusak
system informasi di luar yang dikembangkan oleh pemakai sistem.
3. End user computing pasti akan berhadapan dengan maslah kemampuan
teknis pemakai sekaligus pengembang sistem.
50
BAB III
METODE PENELITIAN
3.1. Tempat Penelitian
Penelitian dilaksanakan pada bulan Desember 2018 hingga Agustus
2019 di Laboratorium Stmik Catur Sakti Kendari yang beralamat di Jln.
Drs.Abdullah Silondae.
3.2. Alur Penelitian
Mulai
Pengumpulan data
Desain Sistem Pengujian

Prototype
Tidak
Membangun Evaluasi Protype

Prototype Selesai
Gambar. 3.1 Flowchart Alur Penelitian
Berikut ini adalah proses dari Alur Penelitian seperti yang ditampilkan
pada gambar 3.1 adalah sebagai berikut.
51
3.2.1. Pengumpulan Data
Adapun metode pengumpulan data yang digunakan dalam penelitian ini
yaitu sebagai berikut:
3.2.1.1. Analisis Sistem Yang Telah Berjalan
Analisis sistem dapat didefinisikan sebagai penguraian dari suatu
sistem yang utuh kedalam bagian-bagian komponennnya dengan maksud
untuk mengidentifikasi dan mengevaluasi permasalahan-permasalahan yang
terjadi. Analisis sistem dalam perancang robot line follower menggunakan
Metode PID sangat penting karena fungsi dari analisis itu sendiri yaitu untuk
mengetahui bagaimana sistem itu berjalan agar sistem yang dibuat dapat
menghasilkan output yang diinginkan dan dapat mencapai tujuan yang
direncanakan.
3.2.1.2. Studi Literatur
Studi literatur merupakan tahapan dalam pengumpulan data yang
bertujuan agar dapat membantu dalam pembuatan sistem. Langkah ini
dilakukan untuk mempelajari berbagai sumber referensi atau teori buku,
jurnal dan internet yang berhubungan dengan Arduini Uno, sensor garis,
photodiode, Modul driver L293D, Motor DC dan perangkat pendukung
pembuatan robot line follower.
3.2.1.3. Experimen
Experimen berupa objek peneliti (trial-error), yaitu dengan melakukan
percobaan secara terus-menerus.
52
3.3. Desain Sistem
Pengertian desain sistem menurut George M.Scott dalam buku Jogiyanto
HM tahun 1991 halaman 916 dapat diuraikan sebagai berikut:
“Desain sistem menentukan bagaimana suatu sistem menyelesaikan apa yang
mesti diselesaikan, tahap ini menyangkut mengkonfigurasi dari komponen-
komponen perangkat lunak dan perangkat keras dari suatu sistem sehingga
setelah instalasi dari sistem akan benar-benar memuaskan rancang bangun yang
telah diterapkan pada akhir analisis sistem. (Jogiyanto HM,1991 : 196).
Sehingga Pada tahap perancangan sistem akan dibagi menjadi beberapa bagian
utama, yaitu penentuan komponen yang digunakan, perancangan kontruksi
robot line follower dan perancangan program pada robot line follower.
Pada penelitian ini, desain sistem yang akan digunakan yaitu metode
pengembangan sistem yaitu sebagai berikut :
3.3.1. Metode Pengembangan Sistem
Metode pengembangan yang digunakan dalam penelitian ini adalah
metode Prototyping, yaitu ditunjukan pada gambar dibawah ini :
53
Gambar 3.3.1. Metode Pengembangan Sistem
1. Pengumpulan kebutuhan
Mendefinisikan format seluruh perangkat lunak dan perangkat keras,
mengidentifikasikan semua kebutuhan, dan garis besar sistem pengendalian yang
akan dibuat.
2. Desain Sistem
Desain sistem menentukan bagaimana suatu sistem akan menyelesaikan
apa yang mesti di selesaikan, tahap ini menyangkut mengkonfigurasi dari
komponen-komponen perangkat lunak dan perangkat keras dari suatu sistem
sehingga setelah instalasi dari sistem akan benar-benar memuaskan rancang
bangun yang telah di terapkan pada akhir analisis sistem.
3. Membangun prototyping
Membangun prototyping dengan membuat perancangan sementara sebagai
dasar pengembangan untuk selanjutnya setelah di evaluasi serta untuk melihat
kestabilan sistem sementara.
4. Evaluasi prototyping
Evaluasi ini dilakukan untuk mengetahui apakah prototyping yang sudah
dibangun sudah sesuai dengan tujuan pembuatan. Jika sudah sesuai maka langkah
4 akan diambil. Jika tidak prototyping direvisi dengan mengulangi langkah 1,
2 , dan 3.
54
5. Pengujian Prototype
Pengujian prototype dibuat agar mencapai tingkat kualitas teknis tertentu
agar dapat di teruskan menjadi prototype produksi atau untuk dilanjutkan pada
tahapan produksi. Pengujian prototype ini dibuat untuk keperluan pengujian
kinerja operasional dan kebutuhan rancangan kebutuhan produksi.
6. Menghasilkan prototype
Menghasilkan prototype yaitu untuk mematangkan produk yang hendak
diproduksi secara komersil sesuai kebutuhan.
3.3.2. Analisis Sistem
Analisis Sistem adalah teknik pemecahan masalah dengan cara mengurai,
mempelajari sistem dan proses kerjanya, agar dapat mengidentifikasi kelebihan,
kekurangan, dan peluang untuk perbaikan dengan cara mendefinisikan masalah,
mengidentifikasi masalah, mengidentifikasi penyebab, menentukan solusi, dan
mengidentifikasi kebutuhan informasi yang diperlukan sistem.
3.3.3. Analisis Masalah
Analisis masalah merupakan proses identifikasi terhadap suatu masalah,
bertujuan untuk memperoleh informasi agar, masalah tersebut dapat diselesaikan.
Masalah utama yang akan dilakukan dalam penelitian ini adalah
merancang sebuah robot line follower menggunakan 6 sensor dan menerapkan
metode PID.
55
3.3.4. Analisis Kebutuhan Sistem
Analisis kebutuhan mencakup pekerjaan-pekerjaan penentuan kebutuhan
atau kondisi yang harus dipenuhi oleh sistem. Analisis kebutuhan sistem
diperlukan untuk mengetahui apakah sistem yang sudah dibuat sesuai dengan
kebutuhan atau tidak. Analisis kebutuhan terbagi menjadi dua jenis kebutuhan,
kebutuhan fungsional yang berisi proses-proses apa saja yang akan dilakukan oleh
sistem, dan kebutuhan nonfungsional yang berfungsi untuk mendukung kinerja
sistem.
3.3.5. Analisis Kebutuhan Fungsional
Analisis kebutuhan fungsional berisi proses-proses yang dilakukan oleh
sistem untuk memberikan gambaran mengenai permasalahan dan prosedur dalam
Merancang robot line folllower menggunakan 6 sensor dan menarapkan metode
PID pada saat robot mengikuti garis.
Robot yang dipasang berupa 6 buah sensor garis diproses oleh
mikrokontroler dan motor driver l293d sebagai penggerak robot dalam mengikuti
garis
3.3.6. Analisis Kebutuhan Nonfungsional
Analisis kebutuhan nonfungsional dilakukan untuk mengetahui spesifikasi
kebutuhan untuk mendukung kinerja sistem. Fungsi lain dari sistem, diantaranya :
Alat ini menggunakan sumber daya eksternal, yaitu baterai 7.4 Volt.
56
3.3.7. Analisis Kebutuhan
Dalam penelitian ini pada tahap awal, akan dilakukan analisis kebutuhan
untuk menentukan apa saja yang diperlukan untuk membuat Robot Line follower
Menggunakan Metode PID.
57
3.3.1. Flowchart Robot Line follower
Gambar. 3.2. Diagram alir robot membaca jalur
Diagram alir pada gambar 3.2 menunjukan cara kerja sensor garis pada
robot line follower membaca garis dengan metode PID dimana robot memiliki
3 pasang sensor garis yang terdiri dari sensor tengah, sensor kanan dan sensor
kiri. Pergerakan robot mengikuti garis ditentukan oleh pembacaan di setiap
58
masing masing sensor yang diolah konstanta PID dan sensor ini dipasang
sejajar menghadap ke lantai.
3.3.2. Diagram Blok
Dalam proses perancangan sitem otomatisasi robot line follower dalam
mengikuti garis, terlebih dahulu dibuat diagram blok dari peralatan yang akan
dirancang. Berikut diagram yang dimaksud:
PUSH MOTOR
BUTTON DC (L)
LCD ATMEGA L293D

2X16 328
MOTOR
SENSOR DC (R)
GARIS
Gambar. 3.3. Blok Diagram Sistem
Pada diagram blok di atas terlihat mikrokontroller terhubung dengan push
button, push button tersebut digunakan agar kita dapat dengan mudah
melakukan kontrol pada saat memberikan power dari baterray saat
59
menyalakan robot ataupun memberikan instruksi. Untuk memudahkan kita
dalam mengatur dan memberikan instruksi, maka robot ini dilengkapi LCD,
sehingga dapat dimonitoring.
Pada robot ini, jenis sensor yang akan digunakan adalah sensor garis.
Sensor garis yang digunakan adalah LED Superbright. LED Superbright cukup
baik digunakan sebagai sensor karena spektrum cahayanya berada di luar
spektrum cahaya matahari sehingga tidak menggangu kinerja sensor. Robot
akan berjalan secara otomatis mengikuti garis yang warnanya berbeda
dengan backgroundnya, garis yang digunakan adalah garis hitam dengan
background putih. Sensor ini terletak di depan robot dan menghadap ke lantai.
Sensor ini terhubung ke port Arduino Uno mikrokontroler Atmega 328.
Untuk mengendalikan pergerakan motor, digunakan sebuah rangkaian
driver penggerak motor DC yaitu modul motor driver L293D. Motor DC
digunakan pada robot ini karena memiliki speed dan torsi yang mudah
dikontrol arah putaran dan kecepatannya. motor driver L293D ini akan
memutar motor DC searah/berlawanan arah jarum jam bila diberi PWM
(pulse width modulation) 1 atau 0. Dengan demikian pergerakan motor
dapat dikendalikan melalui program. Pin-pin motor driver L293D ini
dihubungkan ke Port Arduino Uno mikrokontroler Atmega 328.
Software yang digunakan untuk memasukan program pada Arduino Uno
atmega 328 yaitu dengan menggunakan Aplikasi Arduino IDE (Integrated
Development Environment).
60
3.4. Perancangan Prototype
3.4.1. Alat dan Bahan
Alat dan bahan yang digunakan dalam penelitian ini terdiri atas perangkat
keras dan perangkat lunak. Alat dan bahan ditunjukan dalam tabel sebagai
berikut :
1. Perangkat keras
Tabel. 3.1. Perangkat keras

No Bahan
1. Sensor Garis
2. Arduino Uno Atmega 32
3. Motor driver shield l293d
4. Motor DC Gearbox
5. LCD 2x16
6. Chasis acrilic mobil
7. Baterai Li-Ion 7,4V
8. Roda
2. Perangkat lunak
Tabel. 3.2. Perangkat lunak

No Alat
1. Arduino IDE
2. Fritzing
61
3.4.2. Spesikasi Komponen
Spesifikasi komponen yang digunakan adalah sebagai berikut :
1. Menggunakan sensor garis sebagai pendeteksi garis atau jalur maping yang
ditentukan.
2. Menggunakan Arduino Uno Atmega 32 sebagai pemeroses data.
3. Menggunakan motor driver shield L293D sebagai penggerak motor DC.
4. Menggunakan motor DC gearbox sebagai penggerak roda belakang.
5. Menggunakan lcd 2x16 sebagai penampil data, karakter atau huruf.
6. Menggunakan chasis acrilic agar mempermudah design dan penempatan
dari komponen yang dipasang.
7. Menggunakan Baterray Li-Ion 7,4V sebagai penyuplai tegangan untuk
robot.
8. Menggunakan 2 buah roda sebagai penggerak robot agar melintasi garis
yang ditentukan.
9. Software Fritzing digunakan sebagai perancangan skematik rangkaian
elektronika pada robot line follower
10. Software arduino IDE digunakan untuk memprogram arduino uno
atmega32.
62
3.4.3. Perancangan Hardware
Perancangan hardware Robot Line Follower dari penelitian ini adalah
sebagai berikut :
Keterangan:
Motor DC kiri L
R
Motor DC kanan
LED superbright
Photodioda
Arduino atmega32
LCD LC
D
L293D 2X
L293D
16
Push button ON/OFF
Push button start
Roda
Gambar. 3.4. perancangan hardware.
Gambar tersebut memperlihatkan seluruh komponen yang telah
dirakit/dirancang menjadi robot line follower sehingga dalam proses
perancangan ini dapat menghasilkan robot yang berfungsi secara optimal
dalam mengikuti garis atau mapping yang telah ditentukan.
63
3.4.4. Perancangan Sensor Garis
Sensor garis. Sensor ini memiliki fungsi sebagai pendeteksi garis pada
lintasan robot. Komponen penyusun dari sensor ini adalah LED Superbright
dan photodioda. LED Superbright berfungsi sebagai pemancar (transmitter)
dan photodioda sebagai penerima (receiver). Sensor ini memiliki sensitivitas
yang tinggi serta output yang dihasilkan berupa pulsa digital dengan
logika high sebesar 5 volt. Sensor ini terdiri dari 6 pasang LED Superbright
dan photodioda ditempatkan secara menggantung pada bagian bawah depan
kerangka robot, sehingga dapat berhadapan langsung dengan lintasan
yang akan dibaca. Bila sensor mendeteksi warna hitam maka keluaran dari
rangkaian sensor akan berlogika “1” (high) dan sebaliknya jika sensor
mendeteksi warna putih maka keluaran dari rangkaian sensor akan berlogika
“0” (low). Pemasangan sensor ini adalah saling sejajar karena
memanfaaatkan efek pemantulan cahaya dari pemancar ke penerima.
Pada robot line follower ini sensor garis yang a k a n digunakan
terdiri dari 6 buah pasang LED Superbright dan Photodioda, dengan letak
dua buah disebelah kiri, dua buah disebelah kanan dan dua buah ditengah
depan bawah kerangka robot, sehingga dapat berhadapan langsung dengan
lintasan yang akan dibaca.
Pada rancangan 6 sensor garis robot line follower, robot dapat bergerak
mengikuti perbedaan garis pada sensor kiri, tengah, dan kanan. Apabila robot
berbelok ke kiri, maka motor kanan akan berputar cepat ke depan, sedangkan
motor kiri berhenti dan apabila robot berbelok ke kanan, maka motor kanan
64
akan berhenti sedangkan motor kiri berputar cepat ke depan. Apabila
sensor tengah menerima membaca garis hitam, maka roda kanan dan kiri
bergerak sama cepat kedepan. Ketika sensor mendeteksi garis putih, maka
tegangan output dari photodioda akan bernilai 5 volt atau tegangan
maksimum dan ketika sensor mendeteksi garis hitam, maka tegangan output
dari photodioda akan bernilai mendekati 0 volt.
3.4.4.1.Mekanisme Perancangan Sensor Garis
LED superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk
dipantulkan lalu dibaca oleh sensor photodiode. Sifat dari warna putih
(permukaan terang) yang memantulkan cahaya dan warna hitam (permukaan
gelap) yang tidak memantulkan cahaya digunakan dalam aplikasi ini.
Gambar dibawah ini adalah ilustrasi mekanisme sensor garis.
Gambar. 3.5. Ilustrasi mekanisme sensor garis
65
 Prinsip Kerja Sensor
Pada rancangan sensor photodiode dibawah ini, nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk
pemberi pantulan cahayanya digunakan LED superbright, komponen ini
mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai
pantulan cahaya ke photodiode. Berikut ini prinsip dan gambaran kerja dari
sensor photodiode.
Gambar. 3.6. Sensor photodiode tidak terkena cahaya
Saat photodiode tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan
besar atau dapat diasumsikan tak hingga. Sehingga tidak ada arus bocor
yang mengalir menuju komparator.
66
3.4.5. Perancangan Kerangka Robot (Mekanik)
Kerangka adalah konstruksi robot yang akan menentukan desain,
bentuk dan ukuran dari komponen fisik lainnya. Fungsi utama dari kerangka
adalah sebagai tempat atau kedudukan untuk seluruh komponen robot.
Disamping itu kerangka juga akan menentukan efisiensi kerja dari robot.
Untuk material kerangka robot dapat digunakan beberapa alternatif bahan
seperti bahan dari logam, plastik, dan kayu. Pemilihan material akan sangat
berpengaruh terhadap konstruksi robot seperti berat, kekuatan, ketahanan
terhadap keretakan dan kemampuan meredam getaran. Perpaduan material
yang baik dapat menghasilkan konstruksi yang kuat dan ringan.
Membicarakan soal robot, tidak lepas dari unsur mekanik sebagai
kerangka robot. Kerangka robot line follower ini terbuat dari bahan plastik
yaitu acrylic. Alasan penggunaan acrylic adalah, karena bahan ini ringan, kuat,
tidak mudah rusak dan mudah dalam pengerjaannya. Untuk penghubung
masing-masing acrylic menggunakan spacer dengan ukuran 3,5 cm. Kerangka
robot didesain dengan dimensi sebagai badan dasar robot, dengan
menggunakan penyangga baut, mur dan spacer.
Gambar. 3.7. Desain Rancangan Kerangka Robot
67
Dimana terdapat plat acrylic sebagai tempat sensor garis, baterai,
driver motor, lcd, gearbox, motor DC, Mikrokontroller ATMega32. Robot ini
terdiri dari 2 buah roda yang terhubung secara mekanik
menggunakan single gearbox dengan motor DC, dan 1 buah roda bebas. Untuk
mendapatkan hasil yang baik desain robot dibuat seringan mungkin agar robot
dapat bergerak dengan lincah.
3.4.6. Perancangan Aktuator Robot
Aktuator adalah komponen yang berfungsi untuk melakukan gerakan
mekanis berdasarkan input perintah dari mikrokontroler (processor). Robot
line follower ini memiliki 2 komponen mekanis yaitu roda (wheel) dan servo
standar.
Roda adalah aktuator yang akan digunakan oleh robot line
follower untuk melakukan pergerakan didarat. untuk penggerak roda
digunakan motor DC dan gearbox untuk meningkatkan torsi motor. Motor DC
yang digunakan akan dikontrol oleh mikrokontroler ATMega32 melalui IC
driver L293D. Arah perputaran motor akan ditentukan berdasarkan output
dari IC L293D. Rancangan aktuator robot line follower dapat dilihat pada
gambar 3.9 berikut.
Gambar. 3.8. Rancangan Aktuator Robot Line Follower
68
3.4.7. User Interface
Berikut ini adalah desain rancangan robot line follower yang akan dibuat.
Gambar. 3.9. Diagram Perancangan Robot Line Follower
69
3.5. Perancangan Lintasan Robot Line Follower
Pada perancangan sistem, data lintasan yang digunakan adalah lintasan

skema yang dibuat menggunakan garis hitam diatas permukaan lantai
yang berwarna putih.Kemudian setiap jalan utama dari lintasan yang diberi
garis putus putus untuk menguji ke akuratan dan sensitifitas sensor dalam
mendeteksi garis berwarna hitam. Berikut adalah rancangan lintasan robot
line follower (Gambar 3.8).
Gambar 3.8 Lintasan robot line follower
70
Jadwal Penelitian:
Penelitian dilaksanakan mulai 1 November 2018 sampai dengan tabel
waktu sebagai berikut.
Tabel. 3.3. Jadwal Rencana Kegiatan Penelitian
71
DAFTAR PUSTAKA
Agung Rachmat Putra, A.S., 2018. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

ROBOT PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER
ARDUINO MEGA 2560. 2018 7, 13.
Alvin Pratama Putra, 2017. Rancang Bangun Robot Pemindah Barang Dengan
Melalui Pengendali Smartphone Berbasis Android. 2017.
Arief Budijanto, 2018. PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC PADA
ROBOT LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN PULSE WIDTH
MODULATION (PWM). 2018 8.
Arman Hidayat Sirait, 2015. PERANCANGAN LINE FOLLOWER.
Ayu Rahmasari, 2016. PROTOTYPE ALAT PEMILAH DAN PENGHITUNG
BOLA BERWARNA MENGGUNAKAN LDR DENGAN TAMPILAN
LCD BERBASIS ARDUINO UNO. 2016.
Deny Kurnia, 2014. KRAN AIR OTOMATIS DENGAN NOMINAL UANG
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA328. SEKOLAH
TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER (STMIK)
RAHARJA, tangerang.
Fachrizal, 2016. RANCANG BANGUN SISTEM RESPON LAMPU LALU
LINTAS.pdf.
Fakhruddin, 2011. RANCANG BANGUN RESCUE ROBOT DENGAN
KENDALI WARLES. 2011 96.
Ginong Pratidhina Nur Muhammad, 2012. Prototipe Robot Line Follower untuk
Tunanetra berbasis Mikrokontroller AVR-Atmega328 dengan Board
Modul Arduino Uno R2 33.
Harry Ardiana Syahputra, 2017. Mesin Penjual Alat Tulis Otomatis.
Kadir, Abdul. 2014. From Zero to a Pro Arduino. Andi, Yogyakarta
https://brainly.co.id/tugas/8854057
http://sekedar-berbagi-ilmu.blogspot.com/2009/12/membuat-program-robot-line-
follower.html?m=0
72
https://teknikelektronika.com/pengertian-led-light-emitting-diode-cara-kerja/
Muhamad Yusuf, 2009. PROTOTIPE SENSOR PARKIR MOBIL. 2009 77.
Nehru Faizal, 2018. PENERAPAN IoT (INTERNET of THINGS) PADA
PENGECEKAN LEVEL KETINGGIAN AIR SUNGAI BERBASIS
ARDUINO.
Oktarisa, 2016. RANCANG BANGUN TONGKAT TUNANETRA DENGAN
SISTEM PENDETEKSI OBJEK DAN KONTUR DARATAN.
Prama Wira Ginta, Raden Fenni Milati, 2011. ROBOT PENDETEKSI DAN
PENGHITUNG JALAN BERLOBANG MENGGUNAKAN SENSOR
INFRA MERAH BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S5 7, 15.
Siska Agustina Siregar, 2015. SISTEM PENGENDALI LINE FOLLOWER
PENGANGKAT BARANG. 2015.
Taufiqullah, 2019. sensor. TN Mikro.
Widodo Budiharto, 2012. Robot Vision Teknik Membangun Robot Cerdas Masa
Depan, Revisi. ed. Andi.
73

Hasil Penelitian Akbar 1512034

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Hasil Penelitian Akbar 1512034

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

RANCANG BANGUN ROBOT LINE FOLLOWER

MENGGUNAKAN KENDALI PID (PROPOTIONAL INTEGRAL

Diajukan Guna Melengkapi Sebagian Syarat

Dalam Mencapai Gelar Sarjana Strata Satu (S1)

Nama : Laode Subakti Akbar Hamka

Program Studi : Sistem Komputer

MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER

STMIK CATUR SAKTI

Judul : Rancang Bangun Robot Line Follower Menggunakan

Andi Patombongi, S.Si., M. Kom Muh. Sulkifly Said, S, SI., M.Eng

Yonal Supit, S.Kom., M.Eng

MENGGUNAKAN ALGORITMA PID

Nama : Laode Subakti Akbar Hamka

Name : Laode Subakti Akbar Hamka

Yang bertanda Tangan dibawah ini :

Nama : Laode Subakti Akbar Hamka

Program Studi : Sistem Komputer

Menyatakan dengan sebenar-benarnya bahwa Skripsi ini benar-benar merupakan

Kendari, 11 February 2019

Yang membuat pernyataan,

(LAODE SUBAKTI AKBAR HAMKA)

LEMBAR PENGESAHAN SEMINAR HASIL SKRIPSI .................................... iii

PERNYATAAN KEASLIAN TULISAN ............................................................. vi

DAFTAR ISI ......................................................................................................... vii

DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. x

DAFTAR TABEL .................................................................................................. xi

BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1

1.1. Latar Belakang .............................................................................................. 1

1.2. Rumusan Masalah ......................................................................................... 3

1.3. Tujuan Penelitian .......................................................................................... 3

1.4. Manfaat Penelitian ........................................................................................ 3

1.5. Batasan Masalah ........................................................................................... 3

BAB II LANDASAN TEORI ................................................................................. 5

2.1 Robotika ........................................................................................................ 5

2.1.1. Sejarah Robot ....................................................................................... 5

2.1.2. Karakteristik Robot ............................................................................. 6

2.1.4. Robot Line Follower .............................................................................. 7

2.2 Komponen Utama Robot.............................................................................. 11

2.2.1. Sensor ................................................................................................... 11

2.2.2. Sensor Garis .......................................................................................... 12

2.2.3. LED Superbright ................................................................................. 13

2.2.4. Photodioda ............................................................................................ 14

2.2.5. Arduino Uno ......................................................................................... 16

2.2.6. Definisi Mikrokontroller ATmega328 ................................................ 21

2.2.7. Fitur Mikrokontroller ATmega 328...................................................... 22

2.2.8. LCD (Liquid Crystal Display) .............................................................. 23

2.2.9. Driver Motor DC menggunakan IC L293D .......................................... 26

2.2.10. Motor DC ............................................................................................ 28

2.2.11. Bahasa Pemograman Arduino ............................................................ 30

2.2.12. Software Arduino IDE ........................................................................ 35

2.3. Prototype ..................................................................................................... 37

2.4. Otomatisasi ................................................................................................. 38

2.5. Flowchart .................................................................................................... 39

BAB III METODOLOGI PENELITIAN.............................................................. 51

3.1. Tempat Penelitian........................................................................................... 51

3.2.1. Metode Pengumpulan Data ...................................................................... 52

3.2.1.1. Analisis Sistem Yang Telah Berjalan ................................................ 52

3.2.1.2. Studi Literatur .................................................................................... 52

3.3. Perancangan Sistem ....................................................................................... 53

3.3.1. flowchart Robot Line follower ................................................................ 58

3.3.2. Diagram Blok ........................................................................................... 59

3.4. Perancangan Prototype ................................................................................... 61

3.4.1. Alat dan Bahan ........................................................................................ 61