UNIVERSITAS INDONESIA

LAPORAN PRAKTIKUM
PROSES & OPERASI TEKNIK KIMIA 2

pH Control

KELOMPOK 8SL
ANGGOTA KELOMPOK
Akbar Pandu W (1406607786)
Mustika Saraswati (1406552906)
Sheila Nadhifa (1406607905)
Stephanie S (1406575241)

DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS INDONESIA
DEPOK 2017
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan yang Maha Esa karena atas berkat dan
anugerah-Nya, penulis dapat menyelesaikan laporan praktikum ini tepat pada waktunya.
Laporan Praktikum UOP 2 : pH Control ini dibuat sebagai tugas akhir setelah penulis
melaksanakan praktikum untuk modul pH Control.
Laporan praktikum ini pun tidak akan terealisasi tanpa adanya bantuan dari berbagai
pihak. Oleh karena itu, penulis juga tidak lupa menyampaikan terima kasih kepada,
1. Ir. Abdul Wahid, M.T. selaku dosen pembimbing praktikum untuk modul pH Control
2. Dezaldi Adam selaku asisten laboratorium praktikum untuk modul pH Control
3. Pihak pihak lain yang turut membantu penulis, baik secara langsung maupun secara tidak
langsung, dalam proses penyelesaian laporan praktikum ini
Ada pepatah berbunyi, tak ada gading yang tak retak. Begitu pula dengan laporan
praktikum ini, masih banyak kekurangan dikarenakan keterbatasan kemampuan yang penulis
miliki, kurangnya sarana dan prasarana dalam praktikum, dan lain sebagainya. Namun dibalik
semua kekurangan yang ada, penulis tetap berharap bahwa laporan praktikum ini dapat
bermanfaat bagi banyak pihak untuk memperkaya wawasan mengenai manfaat serta
mekanisme kerja dari alat untuk proses absorpsi. Hal ini dikhususkan bagi pihak pihak yang
terlibat di bidang Teknik Kimia.

Depok , 21 Maret 2017

Penulis

ii
Universitas Indonesia
 DAFTAR ISI

COVER ................................................................................................................................ i
KATA PENGANTAR ......................................................................................................... ii
DAFTAR ISI ........................................................................................................................ iii
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................................... iv
DAFTAR TABEL ............................................................................................................... v
BAB 1 PENDAHULUAN ................................................................................................... 6
1.1 Tujuan Percobaan ........................................................................................................ 6
1.2 Prinsip Kerja ................................................................................................................. 6
1.3 Prosedur Percobaan ...................................................................................................... 6
BAB 2 DASAR TEORI ....................................................................................................... 9
BAB 3 PENGOLAHAN DATA ......................................................................................... 17
BAB 4 ANALISIS ............................................................................................................... 26
4.1 Analisis Alat dan Bahan .............................................................................................. 26
4.2 Analisis Percobaan ...................................................................................................... 30
4.3 Analisis Kesalahan ...................................................................................................... 33
BAB 5 PENUTUP .............................................................................................................. 34
5.1 Kesimpulan .................................................................................................................. 34
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................................... 35

iii
Universitas Indonesia
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Laju Perubahan pH Larutan Asam dengan Penambahan Larutan NaOH ........ 10
Gambar 2.2 Sistem Kontrol Lup Tertutup ............................................................................ 11
Gambar 2.3 Sistem Kontrol Lup Terbuka ............................................................................ 12
Gambar 2.4 Variabel-Variabel Sistem Kontrol dalam Destilasi .......................................... 14
Gambar 3.1 Manual Ph Increasing ....................................................................................... 18
Gambar 3.2 Grafik Percobaan .............................................................................................. 19
Gambar 3.3 Grafik Manual to Automatic............................................................................. 22
Gambar 3.4 Perhitungan Nilai t63% dan t28% pada Grafik PRC Percobaan 2 ........................ 23
Gambar 3.5 Grafik Percobaan Automatic ............................................................................ 24
Gambar 3.6 Perhitungan Nilai t63% dan t28% pada Grafik PRC Percobaan 2 ........................ 23
Gambar 4.1 Tangki Larutan Asam (Biru Tua) dan Larutan Basa (Kuning) pada Mini-Plant
WA921.............................................................................................................. 27
Gambar 4.2 Sistem Pengendalian Proses pada Mini-Plant WA921; Pneumatic Actuator (kiri)
dan Controller (kanan) ..................................................................................... 28

iv
Universitas Indonesia
 DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Data Percobaan Manual Controller .................................................................. 17

Tabel 3.2 Data Kondisi Awal dan Akhir ......................................................................... 18
Tabel 3.3 Persamaan PID dengan metode Ziegler Nichlos .............................................. 20
Tabel 3.4 Nilai Controller ................................................................................................. 20
Tabel 3.5 Data Percobaan Manual to Automatic .............................................................. 20
Tabel 3.6 Data Nilai Controller ........................................................................................ 22
Tabel 3.7 Data Percobaan Automatic ............................................................................... 23
Tabel 4.1 Data Percobaan Variasi Set Point Pengontrol PID ........................................... 31
Tabel 4.2 Data Kondisi Pada Pengontrol PID .................................................................. 31
Tabel 4.3 Hasil Nilai Pada Pengontrol PID ...................................................................... 32

v
Universitas Indonesia
 6

BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan dilakukannya praktikum untuk modul pH Control adalah sebagai berikut.
1. Membandingkan metode-metode tuning yang sudah ada dan yang sering digunakan untuk
diteliti manakah diantara metode-metode tersebut yang lebih baik digunakan dalam
pengontrolan pH.
2. Mengamati berbagai respon yang terjadi (perubahan bukaan valve) akibat berbagai macam
bentuk masukan.
3. Membandingkan karakteristik perubahan set point pada sistem PID, PI, dan P.
4. Mengamati karakteristik perubahan manipulated variabel ketika digunakan pengontrol
PID.
5. Mengamati perubahan nilai pH pada saat variasi nilai set value.

1.2 Prinsip Kerja

Melakukan percobaan secara kuantitatif dan kualitatif dengan mengubah set point (SV)
pH larutan yang diinginkan pada alat pengaturan kontrol pH sehingga diperoleh karakteristik
grafik kontrol dan nilai variable proses yang dihasilkan dari proses kontrol dengan masing-
masing jenis kontroler yaitu PID, PI, dan P.

1.3 Prosedur Percobaan

Persiapan Percobaan
1. Membuat larutan asam :
- Menyiapkan air pada T52 sampai garis level batas yang ada pada bagian tangki
sejumlah 70 L.
- Mengambil dan mengukur 20 ml larutan H2SO4 98% pada gelas ukur 50ml.
- Menuangkan secara perlahan larutan H2SO4 ke dalam T52 sambil diaduk hingga
merata. Dengan ingin kita mendapatkan larutan asam H2SO4 dengan pH 3.
2. Membuat larutan basa:
- Menyiapkan air pada T51 sampai garis level batas yang ada pada bagian tangki
sejumlah 70 L

Universitas Indonesia
 7

- Mengambil dan menimbang 30 gram NaOH 99% yang berbentuk granula 98% pada
wadah 1 atau 2 L dan menggunakan air pada T51 yang sudah diukur sebanyak 70
L.
- Menuangkan secara perlahan larutan NaOH pada wadah tersebut ke dalam T51
sambil diaduk hingga merata. Dengan ini kita mendapatkan larutan basa NaOH
dengan pH 13.
3. Menyiapkan tinta dan kertas recorder
4. Memasukkan larutan asam dan basa pada tangki masing-masing pada unit mini plant
5. Mencampurkan larutan asam dan basa pada tangki proses (T53) hingga mencapai pH
steady pada 7 dengan menjalankan unit mini plant.

Variasi Set Point dengan Pengontrol PID

1. Melakukan penyetelan PID yang nilai Kc sebesar 25, TI = 40 detik dan TD = 10 detik
pada pengendali mini plant WA921
2. Melakukan set automatic dan mengatur nilai SV = 7
3. Menunggu nilai PV agar dekat dengan SV.
4. Mencatat nilai PV dan MV yang muncul
5. Memberi tanda pada recorder saat mengubah nilai SV menjadi 7,5.
6. Melihat perubahannya pada recorder dan menunggu hingga hasil yang didapatkan
stabil
7. Mencatat hasil dan perubahan tersebut dan memberikan tanda pada recorder.

Variasi Set Point dengan Pengontrol PI

1. Melakukan penyetelan PID yang nilai Kc sebesar 25, TI = 40 detik dan TD = 0 detik
pada pengendali mini plant WA921
2. Melakukan set automatic dan mengatur nilai SV = 7
3. Menunggu nilai PV agar dekat dengan SV.
4. Mencatat nilai PV dan MV yang muncul
5. Memberi tanda pada recorder saat mengubah nilai SV menjadi 7,5.
6. Melihat perubahannya pada recorder dan menunggu hingga hasil yang didapatkan
stabil
7. Mencatat hasil dan perubahan tersebut dan memberikan tanda pada recorder.

Variasi Set Point dengan Pengontrol P

Universitas Indonesia
 8

1. Melakukan penyetelan PID yang nilai Kc sebesar 25, TI = 9999 detik dan TD = 0
detik pada pengendali mini plant WA921
2. Melakukan set automatic dan mengatur nilai SV = 7
3. Menunggu nilai PV agar dekat dengan SV.
4. Mencatat nilai PV dan MV yang muncul
5. Memberi tanda pada recorder saat mengubah nilai SV menjadi 7,5.
6. Melihat perubahannya pada recorder dan menunggu hingga hasil yang didapatkan
stabil
7. Mencatat hasil dan perubahan tersebut dan memberikan tanda pada recorder.

Universitas Indonesia
 9

BAB 2
DASAR TEORI

2.1 pH
Sorrensen mengusulkan konsep pH untuk menyatakan konsentrasi ion H+.nilai pH sama
dengan negatif logaritma konsentrasi ion H+ dan secara matematika diungkapkan dengan
persamaan:

pH = -log[H+]
pOH = -log(OH-]

Nilai pH bervariasi antara 1 sampai 14. Pada saat temperatur 250C, hubungan pH dan sifat dari
zat adalah:

pH< 7 (asam)
pH = 7 (netral)
pH> 7 (basa)

2.2 Kontrol pH
Pengendalian pH pada suatu industri merupakan pengendalian konsentrasi
dari suatu proses pengendalian pencampuran. Pencampuran ini meliputi campuran suatu
larutan asam dan basa yang perlu dinetralisasi sebelum dibuang ke lingkungan atau
dimasukkan ke dalam rangkaian proses selanjutnya.

Proses kontrol pH antara larutan asam dan basa merupakan suatu panduan
proses yang bergaris lurus (linear) dan yang tidak bergaris lurus (non-linear). Nilai pH
versus reagent merupakan fungsi logaritma dimana laju perubahan pH akan sangat cepat
sebelum dan sesudah titik netralisasi yaitu pada rentang pH 4 dan 10. Pada pH di bawah
4, gain proses relatid kecil sedangkan pada titik netralisasi gain proses mencapai ribuan
kali lebih tinggi dibandingkan di bawah pH 4.

Nilai PID yang diatur pada pH 7 akan begitu rapat ketika proses bekerja pada
daerah pH yang lebih tinggi atau lebih rendah. Nilai pID yang diatur pada daerah pH
yang lebih tinggi atau lebih rendah akan tidak stabil ketika pH mencapai keadaan netral.
Laju perubahan pH antara pencampuran larutan asam dan basa digambarkan pada
gambar berikut:

Universitas Indonesia
 10

Gambar 2.1. Laju Perubahan pH Larutan Asam dengan Penambahan Larutan NaOH

2.3 Model Pengendalian Proses

Pengendalian proses berhubungan dengan mekanisme, arsitektur dan
algoritma untuk mengendalikan sebuah proses yang tingkah laku sistemnya dinamik.
Beberapa contoh proses yang dikendalikan adalah:

1. Mengendalikan suhu aliran air dengan mengendalikan jumlah uap yang dialirkan
pada bagian shell alat penukar kalor
2. Mengoperasikan selubung reaktor secara isothermal dengan mengendalikan suhu
pencampuran air pendingin dan uap yang mengalir pada selubung yang
menyelubungi reaktor
3. Menjaga perbandingan reaktan yang ditambahkan ke sebuah reaktor dengan
mengendalikan laju alirnya
4. Mengendalikan ketinggian fluida proses dalam tangki supaya tidak melimpah
Loop control memiliki enam dasar unsur pokok, seperti berikut:

Controller variable: kondisi yang sedang dikendalikan

Setpoint: nilai dimana sebuah controlled variable harus dipertahankan
Manupulated variable: sebuah kondisi (variable) yang dapat dirubah untuk
menyebabkan controlled variable berubah
Controller: suatu alat yang menjaga controlled variable pada setpoint

Universitas Indonesia
 11

Final control element: alat yang diatur kontroler merubah manipulated variable
Disturbances:kondisi proses yang cenderung merubah nilai controlled variable
Terdapat dua jenis sistem kendali yang digunakan dalam pengendalian proses:
1. Sistem kendali manual (open loop)
2. Sistem kendali otomatis (closed loop)

2.4 Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sistem kontrol tertutup merupakan suatu sistem kontrol dengan kondisi di
mana kontroler terhubung dengan proses, dan kontroler melakukan perbadingan set point
terhadap variabel yang dikontrol dan adanya aksi untuk melakukan koreksi. Sistem
tersebut dapat digambarkan sebagai berikut:

Masukan Keluaran
Elemen
Kontroler Kontrol Proses
Akhir

Sensor-
Transmitter

Gambar 2.2. Sistem Kontrol Lup Tertutup

Secara umum sistem kontrol lup tertutup terbagi menjadi:

sistem kontrol berumpan balik

sistem kontrol inferensial
sistem kontrol berumpan maju
2.5 Sistem Kontrol Loop Terbuka
Sistem kontrol terbuka merupakan suatu sistem kontrol dengan kondisi
dimana kontroler tidak terhubung dengan proses, dimana kontroler tidak melakukan
keputusan untul mempertahan variabel yang dikontrol pada set point. Sistem tersebut
dapat digambarkan sebagai berikut:

Universitas Indonesia
 12

input Kontroler Proses output

Gambar 2.3. Sistem Kontrol Lup Terbuka

Pada suatu pengontrolan dalam sistem kontrol, variabel yang dikontrol dapat
berubah dari set point yang ditetapkan karena adanya gangguan. Regulatory Control
merupakan suatu sistem yang didesain untuk mengkompensasi terjadinya gangguan. Set
point itu sendiri, bisa juga berubah karena memang diinginkan setpointnya berubah.
Servo Control merupakan suatu sistem yang didesain untuk tujuan di mana set point
diubah sebagai fubgsi waktu sehingga variabel yang dikontrol harus mengikuti set point
tersebut.

2.6 Komponen-komponen Dasar pada Sistem Kontrol

Komponen-komponen utama pada sistem pengendalian berumpan-balik terdiri dari :

1. Sensor-transmitter
Sensor berfungsi untuk mengukur (measuring) CV dan menghasilkan
sinyal mV yang sesuai, sensor sering juga disebut sebagai elemen primer. Sedangkan
transmitter menguatkan sinyal ke tingkat voltase V(t) dan mengirimkan ke kontroler.
Transmiter sering disebut sebagai elemen sekunder. Ada 3 hal penting dalam sensor-
transmitter:

Range of the instrument : harga yang terendah dan tertinggi

Span of instrument : beda antara harga yang terendah dan tertinggi
Zero of the instrument : haraga range yang terendah
1. Controller
Controler merupakan otak dari sistem kontrol dan membuat keputusan
(decision). Pembuatan keputusan dilakukan dengan cara :

mengubah set point ke tegangan VR

Universitas Indonesia
 13

menghitung error e(t) = VR V(t)

menghitung daya yang diperlukan dan mengirim sinyalnya yang sesuai p(t) ke
final element
Ada 2 jenis aksi kontroller:

Aksi berlawanan (reverse action), bila harga output naik maka kontroler akan
mengurangi sinyal outputnya
Aksi searah (direct action), bila harga output naik maka kontroler akan
meningkatkan sinyal outputnya
2. Process
3. Final Element
Sebagai respon sinyal masukan p(t), final element merubah sinyal p(t) ke
arus yang menghasilkan daya yang sesuai. Final elemen biasanya berupa control
valve. Ada 2 jenis kontrol valve berdasarkan suplai udara yaitu :

Fail to Open (FO) atau Air to Close (AC) : control valve akan terbuka jika tidak ada
suplai udara maka katup. Untuk menutup katup diperlukan suplai udara
Fail to Close (FC) atau Air to Open (AO) : control valve akan tertutup jika ada suplai
udara. Untuk membuka katup diperlukan suplai udara
4. Recoder
Recoder merupakan sistem pencatatan dari perubahan yang ada dan recoder tidak
diikutkan dalam perhitungan. Keseluruhan komponen dasar pada sistem kontrol tersusun
dalam sistem kontrol tutup sebagai berikut:

Adapun operasi-opreasi dasar dari komponen-komponen pada sistem kontrol adalah

Mesurement (M) yakni mengukur variabel yang dikontrol yang dilakukan oleh sensor-
transmiter.
Decison (D) didasarkan pada pengukuran; kontroller harus memutuskan apa yang
dilakukan untuk menjaga variabel terkontrol pada harga yang diinginkan.
Action (A) sebagai hasil dari keputusan kontroler , biasanya dilakukan oleh elemen
akhir

Universitas Indonesia
 14

2.7 Pemodelan Empirik

1. Offset
Offset adalah perbedaan antara keadaan akhir set point saat stabil dengan
set point yang ditentukan. Offset yang baik adalah zero steady state offset di mana
nilai yang diinginkan untuk dicapai sama dengan nilai yang dicapai pada keadaan
steady state walaupun pada waktu yang lama. Untuk memperkecil offset dapat
dilakukan dengan memperbesar nilai Kc akan tetapi pada sistem ini ada batasan Kc
(Kcu) di mana pada Kc > Kcu maka sistem tidak stabil. Selain itu, dengan memperbesar
nilai Kc maka osilasi akan bertambah banyak dan waktu stabil yang diperlukanpun
semakin besar.

2. IAE
Integral of Absolute value of the Error, merupakan luas absolut area antara
kurva dengan garis steady state yang dicapai. Metode yang digunakan untuk
menghitung IAE dari tuning PID yang dilakukan adalah dengan menggunakan metode
trapesoidal integral. IAE PID terkecil memberikan hasil respon yang paling baik (PID
optimum).

3. Controlled Variable
Variabel yang harus dijaga atau dikendalikan pada harga yang diinginkan.
Contoh: laju alir, suhu, tekanan, komposisi dan level.

4. Setpoint
Harga yang diinginkan dari controlled variable.

5. Disturbance atau upset (gangguan):

Variabel yang dapat menyebabkan controlled variable berubah dari harga
setpoint-nya; biasanya berupa laju alir, suhu, atau komposisi sebuah aliran yang
masuk (tapi kadang meninggalkan) suatu proses. Gangguan dapat diklasifikasikan dan
didefinisikan dalam beberapa cara:

a. Bentuk: step, pulse, impulse, ramp, sinusoidal, dsb.

b. Lokasi di feedback loop:

Universitas Indonesia
 15

load disturbance (perubahan komposisi umpan, suplai tekanan uap air,

suhu air pendingin, dsb.); fungsi kontroler: mengembalikan controlled
variable pada setpoint-nya dengan perubahan yang tepat pada manipulated
variable
setpoint disturbance (perubahannya dapat dibuat, khususnya dalam proses
batch atau dalam merubah dari satu kondisi ke kondisi lain dalam proses
kontinyu); fungsi kontroler: mendorong controlled variable mencapai
setpoint yang baru

Gambar 2.4. Variabel-Variabel Sistem Kontrol dalam Destilasi

6. Sistem Kontrol
Empat komponen utama pada sistem pengendalian berumpan-balik, antara lain :

Sensor-transmitter
Sensor berfungsi untuk mengukur (measuring) CV dan menghasilkan
sinyal mV yang sesuai, sedangkan transmitter menguatkan sinyal ke tingkat voltase
V(t) dan mengirimkan ke kontroler.

Kontroler
- merupakan otak dari sistem kontrol
- membuat keputusan (decision) dengan cara :
merubah set point ke tegangan VR
menghitung error e(t) = VR V(t)
menghitung daya yang diperlukan dan mengirim sinyalnya yang sesuai p(t)
ke final element
Process

Universitas Indonesia
 16

Final Element
Sebagai respon sinyal masukan p(t), final element merubah sinyal p(t)
ke arus yang menghasilkan daya yang sesuai

Universitas Indonesia
 17

BAB III
PENGOLAHAN DATA

A. Manual Controller
Pengendalian Manual (OP Increasing)
Pada percobaan pertama, didapatkan data pengamatan sebagai berikut.
t (s) pH
3 6.95
94 6.94
131 6.93
152 6.94
206 6.93
230 6.92
237 6.91
261 6.92
308 6.93
314 6.94
323 6.95
330 6.96
336 6.97
344 6.98
355 6.99
379 7
412 7.01
444 7.02
458 7.03
474 7.04
483 7.05
494 7.06
501 7.07
552 7.07
567 7.08
605 7.08
614 7.09
634 7.1
653 7.11
663 7.12
669 7.13
684 7.14
690 7.15
704 7.16
708 7.17
731 7.18

Universitas Indonesia
 18

790 7.19
804 7.2
815 7.21
857 7.22
896 7.23
920 7.24
932 7.25
Tabel 3.1. Data Percobaan Manual Controller

Manual pH Increasing
7,25
7,2
7,15
7,1
pH

7,05
7 Manual pH
6,95
6,9
6,85
0 200 400 600 800 1000
t (s)

Gambar 3.1. Manual Ph Increasing

Kondisi Awal Kondisi Akhir

PV 6.95 7.25

SV 7 7

MV 19.5 39.5

Tabel 3.2. Data Kondisi Awal dan Akhir

Dari data tersebut kemudian diolah agar didapatkan parameter pengendalian PIDnya.
Untuk mencari PID, langkah-langkah perhitungannya adalah sebagai berikut
1. Menghitung delta ()
=
= 7.25 6.95 = 0.25

Universitas Indonesia
 19

2. Menghitung Kp (K)

=

0,25
= = 0.714286
39,5 19,5
3. Menghitung
= 1,5 (t 63% t 28% )
Nilai t63% dan t28% diperoleh dari grafik dimana kecepatan dari kertas tersebut adalah
500 mm/jam. Berikut gambar perhitungan nilai t63% dan t28%

Gambar 3.2. Grafik Percobaan

63% 0.1575 6.8425 577

28% 0.07 6.93 342

= 352.5 sekon
4. Menghitung (o)
= t 63%
= 224.5
Maka FOPDTnya adalah
0,04 244,5
=
352,5 + 1

PID, PI, dan P dihitung dengan menggunakan metode Ziegler Nichlos dengan persamaan

Universitas Indonesia
 20

Tabel 3.3. Persamaan PID dengan metode Ziegler Nichlos

Dengan menggunakan persamaan di atas, didapatkan nilai-nilai Kc,I dan Duntuk PID, PI,
dan P sebagai berikut:
Kc Ti Td SK

2.637862 449 112.25 PID

1.978396 740.85 - PI

2.198218 - - P

Tabel 3.4. Nilai Controller

B. Automatic Controller
Manual to Automatic
t(s) pH
12 7
14 7.06
31 7.12
51 7.18
64 7.24
105 7.3
121 7.36
131 7.42
141 7.48
167 7.54
179 7.6
186 7.66
195 7.72
203 7.78
211 7.84
229 7.9
241 7.96

Universitas Indonesia
 21

242 8
243 8.2
244 8.5
245 8.6
246 8.4
247 8.3
252 8.2
258 8.1
263 8
283 7.8
293 7.6
304 7.5
316 7.4
325 7.6
333 7.8
340 8
342 8.1
350 8.2
370 8
380 7.8
410 7.7
450 7.6
480 7.7
490 7.8
520 8
536 8.12
547 7.9
560 7.8
582 7.7
590 8
593 8.1
600 7.97
610 8
620 8

Tabel 3.5 Data Percobaan Manual to Automatic

Universitas Indonesia
 22

Automatic
10
9
8
7
6
5
Manual pH
4
3
2
1
0
0 200 400 600 800

Gambar 3.3 Grafik Manual to Automatic

Awal Akhir

PV 7 PV 8

SV 7 SV 8

Mvo 15 MV 50
Tabel 3.6 Data Nilai Controller
Dari data tersebut kemudian diolah agar didapatkan parameter pengendalian PIDnya.
Untuk mencari PID, langkah-langkah perhitungannya adalah sebagai berikut
Menghitung delta ()
=
=87=1
Menghitung Kp (K)

=

1
= = ,
50 15

Proportional-Intergral-Derivatif (PID) Controller

Dari gambar berikut ini, akan dicari 6 karakteristik dari kontroler PID berupa overshoot, rise
time, time to first peak, settling time, decay ratio, dan period of oscillation.

Universitas Indonesia
 23

Gambar 3.4. Perhitungan Nilai t63% dan t28% pada Grafik PRC Percobaan 2

Jenis Overs Rise Decay Time to Settling Period of Off

Kontroler hoot Time Ratio First Peak Time Oscillation set

PID 0,6 242 s 0.33333 245 s 340 s 7s 0

333

Automatic Percobaan
t pH
7 7.22
26 7.23
47 7.24
77 7.25
87 7.24
137 7.25
149 7.24
174 7.25
193 7.24
274 7.23
318 7.24
344 7.23
400 7.24
422 7.25
449 7.24
476 7.23

Universitas Indonesia
 24

489 7.24
510 7.25
558 7.25
578 7.24
633 7.24
636 7.23
658 7.24
679 7.25
735 7.26
792 7.25
810 7.24
836 7.25
856 7.26
880 7.27
889 7.26
893 7.26
900 7.25
Tabel 3.7 Data Percobaan Automatic
Awal Akhir
PV 7.22 PV 7.25
SV 8 SV 8
OP 15 OP 100.1

Auto Kc Ti Td Percobaan
7,28
7,27
7,26
7,25
pH

7,24
Manual pH
7,23
7,22
7,21
0 200 400 600 800 1000
t (s)

Gambar 3.5. Grafik Percobaan Automatic

Universitas Indonesia
 25

Gambar 3.6. Perhitungan Nilai t63% dan t28% pada Grafik PRC Percobaan 2

Universitas Indonesia
 26

BAB IV
ANALISIS

4.1 Analisis Alat dan Bahan

Dalam percobaan pH control ini bertujuan untuk mengatahui perbedaan antara respon
dinamik dari sistem proses control pada pengolahan air yang dikendalikan secara manual.
Percobaan yang dilakukan dimulai dari membuat larutan asam dan basa, persiapan tinta dan
kertas rekorder kemudian setelah siap semua dimulai percobaan pengendalian manual. Untuk
mempersiapkan larutan asam-basa dimulai dengan melarutkan sekitar 30 mL larutan H2SO4
pekat (98%) dan 1 liter larutan NaOH pekat 99% untuk dilarutkan ke dalam tangki yang sudah
diisi air sampai batas yang telah ditetapkan. Hal ini bertujuan untuk menghasilkan larutan asam
dan basa berkonsentrasi 0,01 N. Kemudian setelah dimasukkan, diaduk dengan menggunakan
pengaduk untuk meratakan konsentrasi asam atau basa di tangki. Tangki T53, diisi dengan air
dari kran sampai batas untuk agen penetral kadar keasaman larutan asam juga nantinya.
Pada praktikum ini, kami melakukan pengujian menggunakan berbagai macam peralatan
instrumen dan tangki pada sebuah mini plant yang berukutan kira-kira 3 x 1,5 meter. Sebuah
mini plant tersebut digunakan untuk melakukan reaksi netralisasi antara larutan asam kuat dan
basa kuat dengan mengaplikasikan ilmu pengendalian proses. Proses penetralan tersebut berada
pada. Peralatan peralatan yang ada dalam mini-plant ini antara lain adalah tangki bahan
larutan asam, tangki bahan larutan basa, tangki reaksi netralisasi (pembentukan garam),
kontroler pusat, dan pompa (untuk sirkulasi dan antar tangki). Sistem kontrol dari mini-plant
ini menggunakan utilitas udara bertekanan (sistem pneumatik sebagai sistem aktuator) untuk
membuka dan menutup valve yang mengatur aliran keluar-masuk dari tangki yang
bersangkutan. Pengaturan debit aliran bertujuan untuk mengatur pH pada tangki reaksi
netralisasi. Pada tangki pH dijaga pada rentang 7-7,5. Dibawah ini merupakan gambar dari
tangki netralasisasi yang digunakan pada praktikum.

Universitas Indonesia
 27

Gambar 4.1. Tangki Larutan Asam (Biru Tua) dan Larutan Basa (Kuning) pada Mini-
Plant WA921
Tangki yang digunakan untuk larutan asam dan basa dibedakan menurut warnanya.
Larutan asam pada tangki berwarna biru tua sedangkan larutan basa pada tangki berwarna
kuning. Kapasitas kedua tangki sama yaitu 70 Liter. Untuk menandakan jika tangki sudah berisi
kapasitas maksimum yang diinginkan terdapat garis batas. Sehingga praktikan dapat dengan
mudah mengatur ketinggan larutan yang dimasukkan. Jumlah pelarut yang dimasukkan
kedalam tangki akan memengaruhi konsentrasi pencampuran dari jumlah mol asam (H2SO4)
atau basa (NaOH) yang bereaksi di tangki reaksi netralisasi nanti. Pada kedua tangki juga
terdapat pengaduk manual yang terbuat dari pipa PVC untuk membantu mempercepat
homogenisasi pada pencampuran kedua larutan. Setelah larutan siap pada kedua tangki ini,
dialirkanlah larutan asam dan basa kedalam tangki reaksi netralisasi. Di sini pun bisa diatur,
melalui master controller, berapa pH yang diinginkan di tangki reaksi. Jika ingin asam, maka
bukaan valve yang mengalirkan basa akan diperkecil atau sebaliknya bukaan valve yang
mengalirkan asam akan diperbesar. Hal ini berlaku sebaliknya untuk pH > 7 (basa).
Pada mini-plant, master controller berhubungan langsung dengan aktuator yang disuplai
udara bertekanan (garis merah) oleh kompresor dari luar mini-plant. Fungsi pengendalian
aliran direpresentasikan dengan garis panah berwarna biru dan aliran material (larutan)
direpresentasikan dengan garis panah berwarna hitam. Setiap tangki memiliki saluran drain
yang direpresentasikan dengan garis panah berwarna hijau, untuk membuang dengan segera ke
waste pit jika terjadi overcapacity pada tangki yang bersangkutan. Terlihat bahwa pda layout
tersebut juga bahwa semua valve diatur oleh aktuator, yang mana diatur oleh master controller.
Hal ini berarti memang melalui unit operasi tersebut, kita dapat mengatur keseluruhan proses

Universitas Indonesia
 28

ini agar menghasilkan limbah dengan pH yang aman bagi lingkungan atau bahkan bisa
membuat limbah yang asam ataupun basa.
Pada gambar 4.2 dapat dilihat bahwa master controller dilengkapi dengan berbagai
macam tombol untuk pengontrolan, monitor untuk fungsi monitoring (mengawasi level pH dan
juga keberadaan ion dalam larutan melalui sensor konduktivitas) dan juga merekam jalannya
proses pengendalian menggunakan recorder. Controller ini juga dilengkapi dengan
pengendalian otomatis yang dapat mengendalikan pH buangan ke setpoint yang kami inginkan;
baik dengan sistem pengendalian P, PI, maupun PID. Jika terjadi overcapacity ataupun pH
terlalu rendah atau terlalu tinggi yang membahayakan, instrumen ini pun dapat membunyikan
alarm tanda bahaya sebagai peringatan kepada pengguna.

Gambar 4.2. Sistem Pengendalian Proses pada Mini-Plant WA921; Pneumatic Actuator
(kiri) dan Controller (kanan)

Dapat dilihat juga pada gambar di atas (sebelah kiri), bahwa terdapat aktuator yang
menggunakan udara bertekanan sebagai pelaksana perintah yang di-set di master controller.
Alat ini terhubung kepada valve-valve yang mengatur debit aliran dari dan ke setiap tangki
yang ada di mini-plant. Dapat terlihat pressure gauge yang ada di alat tersebut untuk
memastikan utilitas udara bertekanan tidak membahayakan. Udara bertekanan ini datang dari
kompresor berkapasitas 2,5 hp yang dioperasikan di luar ruangan praktikum atau laboratorium.
Master controller juga mengatur secara otomatis operasi pipa bersamaan dengan bukaan valve.

Universitas Indonesia
 29

Pompa yang digunakan merupakan pompa sentrifugal untuk megalirkan larutan. Seperti
yang dapat terlihat pada gambar 4.2, terdapat 5 buah pompa pada mini-plant ini. Empat pompa
digunakan untuk mengalirkan dari satu tangki ke tangki lain dan ada satu pompa khusus untuk
sirkulasi di tangki limbah. Pada setiap tangki juga terdapat sensor untuk level control dan
tentunya untuk pH control itu sendiri.
Di luar mini-plant ini, alat yang digunakan praktikan adalah alat standar laboratorium
untuk preparasi larutan asam dan basa pada masing-masing tangki yang bersangkutan.
Kedalam masing-masing tangki, dilarutkan sejumlah H2SO4 dan NaOH konsentrasi tinggi agar
mencapai konsentrasi larutan yang diinginkan. Praktikan saat itu menghitung jumlah asam dan
basa yang dibutuhkan, lalu menggunakan pipet, gelas ukur, dan spatula (NaOH padatan);
melarutkannya ke dalam masing-masing tangki. Praktikan juga menggunakan sarung tangan
plastik karena berurusan dengan asam kuat H2SO4 dengan konsentrasi 18 molar, sangat
berbahaya jika menyentuh kulit. Praktikan menyimpulkan bahwa bahan asam dan basa yang
digunakan saat praktikum pH control ini berada pada kondisi yang masih layak pakai dan
begitu pula dengan alat dan unitnya.
4.1.1 Manual Decreasing
Setelah semua alat dan bahan siap, percobaan harus melakukan set default point. MV
diatur secara manual hingga mendapatkan pH sistem stabil pada saat 7. Setelah mencapai
kestabilan PH =7 maka MV, PV dan SV dapat dicatat. Data ini merupakan data awal. Pada
percobaan ini dilakukan penurunan pH dari kondisi stabilnya. Kemudian nyalakan rekorder
terlebih dahulu agar perubahan nilai pH dapat tercatat. Setelah recorder aktif, maka ketika
MV di ubah, recorder akan memulai untuk merekam kurva. Dari kurva ini dapat diukur nilai
P, I dan D. Nilai MV mulai diubah-ubah, hingga mencapai pH = 7,2 dari keadaan stabil.
Pengubahan nilai Ph dilakukan dengan menutup pompa basa sehingga lambat laun kondisi
pada tangki akan semakin asam.
4.1.2 Manual Increasing
Berbeda dengan prosedur pada percobaan pertama, pada percobaan kali ini kita akan
menguji pH control dengan cara menaikan pH larutan. Setelah semua alat dan bahan siap,
percobaan harus melakukan set default point. MV diatur secara manual hingga mendapatkan
pH sistem stabil pada saat 7. Setelah mencapai kestabilan PH =7 maka MV, PV dan SV dapat
dicatat. Data ini merupakan data awal Kemudian nyalakan rekorder terlebih dahulu agar
perubahan nilai pH dapat tercatat. Setelah recorder aktif, maka ketika MV di ubah, recorder
akan memulai untuk merekam kurva. Dari kurva ini dapat diukur nilai P, I dan D. Nilai MV

Universitas Indonesia
 30

mulai diubah-ubah, hingga mencapai pH = 8 dari keadaan stabil. Pengubahan nilai Ph

dilakukan dengan membuka pompa basa sehingga lambat laun kondisi pada tangki akan
semakin basa dan nilai pH meningkat.
4.1.3 Automatic
Setelah larutan selesai dibuat, langkah selanjutnya adalah menyalakan peralatan pH
control kemudian menyetel sistem kontrol ke mode otomatis kemudian memasukkan
komponen nilai kontrol. Untuk percobaan pertama kami menggunakan tipe kontrol PID
dengan masukan atau input kontrol yaitu Pb = 5, Ti = 40 dan TD = 10. Inti dari percobaan kali
ini adalah pencampuran antara asam dan basa di dalam tangki yang berbeda. Laju alir dari
larutan basa akan disetel dengan nilai tertentu sedangkan laju alir dari larutan basa akan
dikendalikan oleh komponen kontrol sedemikian rupa sehingga pH campuran asam-basa
nantinya bernilai mendekati SV yang telah diatur sebelumnya. Setting value yang digunakan
pada percobaan pertama ada dua yaitu 7 dan 7,5. Setelah penyetelan alat maka langkah
selanjutnya adalah merekam output yang dihasilkan hingga stabil. Kestabilan ditandai dengan
nilai SV yang tidak mengalami perubahan lagi atau mengalami perubahan yang fluktuatif
(naik-turun).
Setelah nilai P, Ti, dan TD, maka sistem diubah ke dalam bentuk automatic. Perubahan
sistem dari manual ke automatic dilakukan serentak dengan penekanan tombol recorder agar
grafik yang dibaca lebih lengkap. Nilai SV yang ditetapkan pada percobaan ini adalah pH 7,7.
Kontroller PI kemudian akan mengubah-ubah nilai MV dari sistem sehingga pH mencapai
nilai sesuai dengan set value (SV) yang telah ditetapkan sebelumnya untuk mendapatkan nilai
pH sekitar 7,7. Setelah sistem mencapai kestabilan, kemudian recorder dimatikan dan
selanjutnya sistem diubah kembali ke keadaan awal hingga mencapai nilai pH 7. Caranya
sama dengan percobaan sebelumnya, yaitu dengan cara meng-on/off pompa asam/basa atau
dengan mengubah-ubah nilai MV hingga dicapai kestabilan pada sistem dengan pH sekitar 7.
4.2 Analisis Percobaan
4.2.1 Manual Decrasing

Percobaan ini merupakan percobaan tuning secara manual yang dilakukan dengan
memberikan step respons pada kontroler. Pada percobaan ini dilakukan perubahan terhadap
nilai MV. Dengan melakukan hal ini maka akan didapatkan kurva PRC. Percobaan pertama
bertujuan untuk mengamati karakteristik perubahan MV ketika menggunakan pengontrol
PID. Adapun hasil PV dan MV untuk kedua nilai setting point ditunjukkan tabel di bawah
ini.

Universitas Indonesia
 31

Tabel 4.1. Data Percobaan Variasi Set Point Pengontrol PID

SV1 (7.2) SV2 (7,5)
PV 7,2 7
MV 39,5 19,50

Dari tabel di atas terlihat bahwa semakin tinggi setting point yang kita masukkan, maka
semakin tinggi pula nilai PV. Hal ini dikarenakan nilai PV memang akan menyeimbangi nilai
SV. Dengan data nilai MV dan SV, maka bisa didapatkan nilai Kp. Berdasarkan rumus pada
pengolahan data, kelompok kami berhasil mendapatkan nilai Kp sebesar 0,714286.

4.2.2 Manual Increasing

Pada percobaan ini dilakukan dengan cara mengubah-ubah nilai sistem sehingga
didapatkan kecenderungan pada control PID. Dari percobaan kita mendapatkan kondisi
awal dan kondisi alhir sebagai berikut.

Tabel 4.2. Data Kondisi Pada Pengontrol PID

Kondisi Awal Kondisi Akhir

PV 6.95 7.25

SV 7 7

MV 19.5 39.5

Sebelum melakukan perhitungan P,I dan D dilakukan untuk mendapatkan nilai- nilai
yang diperlukan dalam perhintungan P, I dan D. Nilai FOPDT yang didapatkan adalah
0,04 244,5
=
352,5 + 1

Hasil FOPDT (First Order Plus Dead Time) mengindikasikan bahwa sistem memiliki dead
time () sebesar 244,5 sekon yang menunjukkan waktu yang diperlukan sebelum terjadinya
step respon. Konstanta sebesar 352,5 sekon menunjukkan kecepatan sistem merespon
gangguan, sedangkan nilai Kp memperlihatkan kesensitifan sistem yang sebesar 0,04.

Universitas Indonesia
 32

Dengan menggunakan metode Ziegler Nichlos, didapatkan nilai-nilai Kc,I dan Duntuk PID,
PI, dan P sebagai berikut:

Tabel 4.3. Hasil Nilai Pada Pengontrol PID

Kc Ti Td SK
2.637862 449 112.25 PID

Dari grafik percobaan PID, kesimpulan yang dapat terlihat pertama kali adalah
pengendalian yang dilakukan terhadap perubahan set point pH dari 6,9 ke 7,2 oleh kontroler
PID khususnya berjalan dengan sangat baik. Mengapa demikian, hal ini dikarenakan
responnya yang cepat dalam menghadapi perubahan set point yang dilakukan tanpa
mengalami toleransi yang cukup lama menghadapi perubahan yang terjadi. Yang lebih
baiknya lagi adalah, pengendalian dengan kontroler PID adalah zero offset, kembali tepat ke
set point yang diberikan sebelumnya
4.2.3 Automatic

Percobaan dengan menggunakan kontroler PID ini pada unit pH control digunakan
untuk melihat set point response (SERVO). Parameter kontroler PID yang diinput ke dalam
sistem adalah PB = 25% i = 40 dan D = 10. Tuning parameter kontroler optimum tidak
dilakukan mengingat waktu yang dibutuhkan dalam percobaan ini terbatas. Ketiga parameter
yang diinput tersebut mengindikasikan banyak hal, terutama terkait dengan karakteristik dari
kontroler PID.

Dalam kontroler, parameter Kc seringkali dijumpai dalam bentuk PB, yang nilainya
adalah 100/Kc. Dalam hal ini nilai PB yang digunakan cukup kecil, yang berarti nilai Kc-nya
adalah besar. Makin besar Kc akan menyebabkan semakin kecilnya error, namun osilasinya
akan semakin besar. Sebab itulah nilai Kc ini harus dibatasi, umumnya dengan melakukan
prosedur tuning. Tetapi, karena prosedur ini tidak dilakukan maka dianggap nilai PB sebesar
25% adalah nilai optimumnya. Selanjutnya adalah parameter i, parameter ini adalah
karakteristik dari adanya aksi integral dalam suatu kontroler. Aksi integral ini berguna untuk
menghilangkan offset pada sistem pengendalian yang dilakukan. Karena idigunakan sebagai
penyebut dalam persamaan untuk gain controller, maka dibutuhkan nilai i yang tidak terlalu
besar untuk melihat pengaruh aksi integral pada kinerja kontroler. Sebab itulah nilai yang
digunakan untuk parameter ini adalah 40. Lain halnya dengan D, parameter ini menunjukkan

Universitas Indonesia
 33

adanya aksi derivatif dalam kontroler yang digunakan. Aksi derivatif ini berguna untuk
menurunkan overshoot dan waktu osilasi

4.3 Analisis Kesalahan

Saat melakukan percobaan, hasil praktikum kadang kala tidak sesuai dengan teori yang
seharusnya terjadi. Kesalahan tersebut dapat disebabkan oleh berbagai macam faktor, baik
faktor kesalahan praktikan maupun alat yang digunakan. Berikut adalah beberapa analisis
kesalahan yang praktikan rumuskan ketika telah mengalami praktikum:

Ketika hendak melakukan variasi, praktikan terlalu terburu-buru sehingga tidak dapat
diketahui secara pasti apakah pH telah berada pada kondisi yang stabil. Hal ini
menyebabkan data yang diambil saat variasi masih berusaha untuk menstabilkan
kondisi awal. Alasan praktikan melakukan hal tersebut adalah karena keterbatasan
waktu yang ada. Untuk menunggu mini plant stabil pada keadaan awal dibutuhkan
waktu yang cukup banyak sehingga praktikan hanya menunggu beberapa menit untuk
menstabilkan pH pada kondisi awal.
Kesalahan lain yang mungkin terjadi yang terdapat selama percobaan berlangsung
adalah pada saat keadaan default setting, seharusnya nilai pH awalnya diset hingga ia
berada pada kondisi yang tetap (pH = 7 tidak berubah-ubah beberapa saat). Namun
karena mungkin praktikan kurang teliti, maka ketika pH-nya sudah mencapai 7, untuk
mencegah ia tidak berubah-ubah, dalam 5-10 detik praktikan langsung mengganti ke
nilai yang ditentukan oleh asisten yaitu SV= 7.5. Hal ini tentu akan mempengaruhi
grafik yang ada.
Pada saat percobaan automatic, data yang keluar juga tidak terlihat kecenderungan yang
jelas. Hal ini dimungkinkan oleh penggunaan kontroler P terjadi pasca pengendalian
manual. Efek dari pengendalian manual masih belum berakhir dan kecepatan perubahan
set point yang dilakukan oleh praktikan sedikit lebih lama dibandingkan dengan
kontroler PID karena setting automatic sedikit berbeda dengan yang manual.

Universitas Indonesia
 BAB 5
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Nilai FOPDT pada percobaan pertama adalah
0,04 244,5
=
352,5 + 1
Nilai () atau dead time merupakan waktu yang diperlukan sebelum terjadinya step
respon.
Nilai Kp menunjukkan sensitivitas terhadap gangguan yang diberikan.
Konstanta waktu () menunjukkan kecepatan suatu sistem untuk merespon
gangguan.
Perhitungan nilai P, I dan D dilakukan dengan menggunakan metode Ziegler Nichols
Pada percobaan pertama didapatkan nilai kontroller sebagai berikut :
Kc Ti Td SK

2.637862 449 112.25 PID

1.978396 740.85 - PI

2.198218 - - P

Jika dibandingkan kontroler PID pada percobaan ini lebih baik dibandingkan kontroler
P dan PI karena nilai parameter-parameter yang didapatkan dari PRC masih lebih baik
untuk jenis kontroler PID.
Kontroler PID memiliki respon yang cepat dalam menghadapi perubahan set point yang
dilakukan tanpa memakan waktu yang lama dalam menghadapi perubahan yang terjadi.
Pengendalian dengan kontroler PID adalah zero offset, kembali tepat ke set point yang
diberikan sebelumnya.
Aksi integral berguna untuk menghilangkan offset pada sistem pengendalian yang
dilakukan.
Aksi derivatif dalam kontroler yang digunakan dan berguna untuk menurunkan
overshoot dan waktu osilasi.

34
Universitas Indonesia
 DAFTAR PUSTAKA

Anonim. Introduction to process control.http://www.pc-education.mcmaster.ca/Lecture

Slides/ Chap_01_Marlin_2002.pdf
Anonim. Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada Perancangan Kontroler pada PID.
www.freewebs.com/kapeha/dsp.doc Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada Perancangan
Kontroler pada PID.
Tim Penyusun. 1995. Petunjuk Praktikum Proses & Operasi Teknik II. Depok: TGP FTUI.

35
Universitas Indonesia