TUGAS BESAR

TEKNIK KENDALI
METODE ZIEGLER NICHOLS DENGAN PENGENDALI
PROPORSIONAL INTEGRAL ( PI ) PADA MOTOR DC 25GA370

Disusun Oleh :
Kelompok VI

Rezki Vinando Putra (2021310016)

Ferdy Rahmat Hidayat (2021310003)
Laras Irra Monika (2021310040)
Ridwan Fauzi (2021310046)

Dosen pengampu :
Sitti Amalia, M.T

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO SARJANA

FAKULTAS TEKNIK
INSTITUT TEKNOLOGI PADANG
2023
 KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan kepada Allah swt. karena atas berkat dan
rahmatnya kami berhasil menyelesaikan penulisan makalah tentang Metode Ziegler
Nichols dengan system kontrol Proporsional Integral(PI) pada Motor DC 25GA370
Encoder. Dalam era modern yang serba cepat ini, penggunaan sistem kontrol yang
efisien dan efektif menjadi suatu keharusan di berbagai sektor industri. Salah satu
metode yang terkenal dan terbukti berhasil dalam mengatur dan mengendalikan
sistem adalah metode Ziegler-Nichols dengan pengendali PI (Proportional-Integral).
Makalah ini bertujuan untuk memberikan pemahaman yang mendalam
mengenai metode Ziegler-Nichols dan penggunaan pengendali PI dalam mencapai
stabilitas dan performa yang optimal dalam sistem kontrol. Metode Ziegler-Nichols
dikembangkan oleh dua ilmuwan terkemuka, Dr. John G. Ziegler dan Dr. Nathaniel
B. Nichols, dan telah menjadi salah satu pendekatan yang paling umum digunakan
dalam mengatur sistem kontrol pada berbagai aplikasi industri.
Penggunaan pengendali PI dalam metode ini didasarkan pada prinsip
proporsional dan integral untuk mengatur output dari sistem sesuai dengan perubahan
yang terjadi pada input. Pengendali PI mampu menghasilkan respons yang stabil dan
akurat dalam mengendalikan sistem dengan menggabungkan komponen proporsional
dan integral yang tepat.
Kami berharap bahwa makalah ini dapat memberikan kontribusi yang berharga
bagi mahasiswa, dan peneliti yang tertarik dalam bidang sistem kontrol. Kami
mengucapkan terima kasih atas perhatian dan waktu yang Anda luangkan untuk
membaca makalah ini. Semoga makalah ini dapat memberikan wawasan yang
bermanfaat dan mendorong perkembangan lebih lanjut dalam penggunaan metode
Ziegler-Nichols dengan pengendali PI.

Padang, 3 Juli 2023

Kelomp

ii
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL............................................................................................i
KATA PENGANTAR.........................................................................................ii
DAFTAR ISI........................................................................................................iii
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang................................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah...........................................................................................2
1.3 Tujuan..............................................................................................................3
BAB II PEMBAHASAN
2.1 Motor DC Encoder 25GA370.........................................................................4
2.2 Sistem Kendali................................................................................................6
2.3 Pengendali PI...................................................................................................7
2.4 Metode Ziegler Nichols...................................................................................7
2.4.1 Metode Kurva Reaksi.......................................................................7
2.5 Matlab..............................................................................................................9
BAB III PEMBUATAN ALAT
3.1 Pendahuluan....................................................................................................10
3.2 Pembahasan.....................................................................................................11
3.3 Alat dan Bahan................................................................................................16
3.4 Langkah Kerja.................................................................................................16
3.4.1 Membuat Perhitungan Matematis Motor DC Encoder.....................16
3.4.2 Membuat Simulasi Rangkaian di Software......................................16
3.4.3 Perakitan Alat...................................................................................17
3.5 Flowchart Pembuatan Alat..............................................................................18
3.6 Listing Program...............................................................................................18
3.6.1 Listing Program Menghitung Transfer Fungsi Motor DC................18
3.6.2 Listing Program Analisa Peralihan Tanpa dan dengan Pengendali
Proporsional Integral (PI_ Controler)

iii
 ..........................................................................................................
19
3.6.3 Listing Program Arduino Control Posisi Motor Dc Encoder
Mengunakan Control Pengendali PI................................................21
3.7 Hasil Percobaan...............................................................................................24
3.7.1 Hasil Program Menghitung Transfer Fungsi Motor DC...................24
3.7.2 Hasil Listing Program Analisa Peralihan Tanpa dan dengan
Pengendali Proporsional Integral (PI_ Controler)............................24
3.7.3 Hasil Simulasi Rangkaian Alat di Web Tinkercad...........................25
3.7.4 Hasil Listing Program Arduino Control Posisi Motor Dc
Encoder Mengunakan Control Pengendali PI..................................25
BAB IV ANALISIS METODE
4.1 Percobaan Pengendali Dengan PI...................................................................26
4.1.1 Pemodelan Motor DC.......................................................................26
BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan......................................................................................................29
5.2 Saran................................................................................................................30
Daftar Pustaka.................................................................................................31

iv
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Metode Ziegler-Nichols adalah salah satu metode yang digunakan untuk
menentukan parameter pengendali proporsional-integral (PI) dalam sistem kontrol.
Metode ini dikembangkan oleh John G. Ziegler dan Nathaniel B. Nichols pada tahun
1942. Metode Ziegler-Nichols banyak digunakan dalam industri untuk mengatur
sistem kontrol yang stabil dan responsif.
Latar belakang metode Ziegler-Nichols berawal dari kebutuhan untuk
menemukan parameter pengendali yang optimal untuk sistem kontrol proporsional-
integral. Tujuannya adalah untuk mencapai respons sistem yang baik dengan
menghindari osilasi yang berlebihan (over-shoot) dan waktu stabilisasi yang lama.
Metode ini menggunakan pendekatan eksperimental dengan melakukan uji
respons sistem terhadap perubahan set point atau gangguan tertentu. Dalam metode
Ziegler-Nichols, parameter pengendali diubah secara bertahap hingga sistem
mencapai keadaan yang oscillasi atau mendekati oscillasi.
Langkah-langkah umum dalam metode Ziegler-Nichols untuk pengendali PI
adalah pengendali proporsional (P) pertama-tama diatur dengan nilai integral (I) nol.
Gain pengendali proporsional (Ku) dinaikkan secara bertahap dari nol hingga sistem
mulai osilasi secara terus-menerus dengan amplitudo yang stabil. Setelah
mendapatkan nilai gain pengendali proporsional (Ku) yang menghasilkan osilasi
stabil, amplitudo osilasi diukur dan disebut sebagai Kc. Periode osilasi (Tu) juga
diukur. Dalam metode Ziegler-Nichols, parameter pengendali integral (Ti) ditentukan
berdasarkan nilai periode osilasi (Tu) yang diukur. Terdapat tiga metode yang
berbeda dalam metode Ziegler-Nichols untuk menentukan parameter integral, yaitu
metode P3/2, parameter Ti diatur sebagai dua per tiga dari nilai periode osilasi (Tu).
Metode P1, parameter Ti diatur sebagai nilai periode osilasi (Tu) itu sendiri. Metode
P2: Parameter Ti diatur sebagai setengah dari nilai periode osilasi (Tu).

1
 Setelah parameter integral (Ti) ditentukan, parameter pengendali proporsional
(Kp) dihitung sebagai 0.9 kali nilai Kc yang diukur. Dengan menggunakan parameter
pengendali PI yang dihasilkan dari metode Ziegler-Nichols, sistem kontrol dapat
memiliki respons yang baik dengan osilasi yang minimal dan waktu stabilisasi yang
cepat. Metode Ziegler-Nichols telah menjadi metode yang populer dan banyak
digunakan dalam dunia industri karena sederhana dalam penerapannya dan
memberikan hasil yang memuaskan dalam mengatur sistem kontrol dengan
pengendali PI.

1.2 RUMUSAN MASALAH

Rumusan masalah metode Ziegler-Nichols dengan pengendali PI adalah

sebagai berikut:
1. Masalah: Disebutkan sistem kontrol yang ingin dikendalikan.
2. Tujuan: Tentukan tujuan kontrol yang ingin dicapai, seperti kecepatan motor.
3. Karakteristik sistem: Analisis karakteristik sistem yang ingin dikendalikan,
seperti respon step, respon frekuensi, atau respon transien.
4. Identifikasi Sistem:
- Menentukan parameter sistem motor DC 25GA370 Encoder, seperti tahanan
armatur (Ra), tahanan medan (Rf), konstanta torsi motor (Kt), konstanta
kecepatan motor (Ke), dan inersia beban (J).
- Mengumpulkan data respons motor terhadap sinyal kendali, seperti respon
kecepatan terhadap sinyal tegangan pada motor.
5. Metode Ziegler-Nichols:
- Mencari titik kerja linier sistem motor DC dengan memilih tegangan kendali
yang stabil dan kecepatan motor yang konstan.
- Bagaimana melakukan tuning parameter kendali dengan metode Ziegler
Nichols sehingga dapat mereduksi waktu tuning pengendali dan didapatkan
respon sistem yang lebih baik.

2
 - Mengatur pengendalian pada mode P (Proporsional) dengan mengatur nilai
gain Kp pada suatu nilai yang kecil.
1.3 TUJUAN
Tujuan dari makalah ini adalah untuk mempelajari metode Ziegler-Nichols
dalam pengendalian motor DC tipe 25GA370 yang dilengkapi dengan encoder
menggunakan pengendali Proporsional-Integral (PI). Tujuan utama makalah ini
adalah sebagai berikut:
1. Memahami prinsip dasar pengendalian motor DC: Makalah ini akan menjelaskan
prinsip dasar pengendalian motor DC dan pentingnya penggunaan pengendali
untuk mencapai performa yang diinginkan.
2. Memahami metode Ziegler-Nichols: Makalah ini akan menjelaskan secara detail
metode Ziegler-Nichols untuk menentukan parameter pengendali PI, yaitu
konstanta proporsional (Kp) dan konstanta integral (Ki). Makalah ini akan
membahas langkah-langkah dalam metode Ziegler-Nichols, seperti uji respons
terbuka, dan penggunaan rumus untuk menghitung parameter pengendali.
3. Penelitian ini bertujuan dapat melakukan tuning parameter kendali dengan
metode Ziegler Nichols Tuning pada pengendali Proporsional Integral.
4. Implementasi pengendalian pada motor DC 25GA370 dengan encoder.

3
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 MOTOR DC ENCODER 25GA370

Motor DC Model 25GA370 Encoder merupakan sebuah jenis motor DC yang
dilengkapi dengan fitur encoder. Encoder pada motor ini berfungsi untuk memberikan
umpan balik atau informasi mengenai posisi dan kecepatan rotasi motor. Hal ini
memungkinkan pengendalian yang lebih presisi dan akurat. Berikut pembahasan
mengenai motor DC Model 25GA370 Encoder:

Gambar 2.1 Bentuk Motor Dc Encoder 25GA370

1. Prinsip Kerja Motor DC: Motor DC (Direct Current) merupakan motor listrik
yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik melalui arus searah. Motor
DC bekerja berdasarkan prinsip gaya Lorentz, yaitu ketika arus mengalir melalui
kumparan medan dan kumparan penggerak, terjadi gaya yang menyebabkan
rotasi pada motor.
2. Struktur Motor DC Model 25GA370 Encoder: Motor DC Model 25GA370
Encoder terdiri dari beberapa komponen utama, seperti rotor, stator, kumparan
medan, kumparan penggerak, dan encoder. Rotor merupakan bagian yang
berputar dan terhubung dengan beban yang akan digerakkan. Stator merupakan
bagian yang diam dan menghasilkan medan magnet. Kumparan medan
digunakan untuk menghasilkan medan magnet yang konsisten. Kumparan
penggerak terhubung dengan sumber arus searah dan menghasilkan gaya yang

4
 mendorong rotor berputar. Encoder digunakan untuk mendeteksi posisi dan
kecepatan rotasi motor.
3. Fungsi Encoder pada Motor DC Model 25GA370: Encoder pada motor ini
berfungsi untuk memberikan informasi mengenai posisi dan kecepatan rotasi
motor. Encoder biasanya terdiri dari disk optik dengan lubang-lubang yang
menghasilkan pola cahaya saat berputar. Sensor optik pada motor membaca pola
cahaya ini dan mengubahnya menjadi sinyal elektrik yang dapat diinterpretasikan
untuk menentukan posisi dan kecepatan rotasi.
4. Kelebihan Motor DC Model 25GA370 Encoder: Dengan adanya encoder, motor
DC Model 25GA370 dapat memberikan kontrol yang lebih presisi dan akurat
terhadap posisi dan kecepatan rotasi motor. Ini sangat berguna dalam aplikasi
yang membutuhkan pergerakan yang tepat, seperti robotika, sistem pengendalian
presisi, mesin CNC, dan lain sebagainya.
5. Aplikasi Motor DC Model 25GA370 Encoder: Motor DC Model 25GA370
Encoder dapat digunakan dalam berbagai aplikasi, antara lain:
- Robotika: Digunakan dalam sendi robotik untuk mengendalikan pergerakan dan
posisi.
- Sistem pengendalian presisi: Digunakan dalam sistem yang membutuhkan
pergerakan yang akurat, seperti mesin pengukur presisi atau peralatan
laboratorium.
- Mesin CNC: Digunakan dalam mesin pengukiran, pemotongan, atau pengeboran
dengan kontrol yang presisi.
- Otomasi industri: Digunakan dalam sistem otomasi industri untuk menggerakkan
peralatan atau mesin dengan kecepatan dan posisi yang terkontrol.
Spesifikasi Motor, model 25GA370 beroperasi dengan tegangan DC, biasanya
beroperasi dengan rentang tegangan 6V hingga 24V DC. Perbandingan gigi motor ini
biasanya memiliki perbandingan gigi yang ditentukan, yang menentukan hubungan
antara rotasi poros keluaran motor dan daya masukan. Perbandingan gigi
mempengaruhi karakteristik torsi dan kecepatan motor. Torsi diam torsi maksimum
yang dapat dihasilkan oleh motor ketika porosnya dicegah berputar. Kecepatan tanpa

5
beban, kecepatan poros motor ketika tidak ada beban eksternal yang diterapkan.
Resolusi encoder menentukan jumlah pulsa atau peningkatan yang dihasilkan per
putaran poros motor. Biasanya ditentukan dalam pulsa per putaran (PPR) atau
hitungan per putaran (CPR).
Jenis spesifik encoder yang digunakan dengan motor 25GA370 dapat
bervariasi, tetapi kemungkinan besar adalah incremental encoder. Incremental
encoder menghasilkan pulsa atau sinyal digital saat poros berputar, dan sistem kontrol
dapat melacak pulsa ini untuk menentukan posisi dan kecepatan motor. Encoder
memberikan umpan balik kepada sistem kontrol motor, memungkinkan pengendalian
yang presisi terhadap kecepatan dan posisi motor. Dengan memantau pulsa dari
encoder, sistem kontrol dapat menyesuaikan pasokan daya motor atau menerapkan
algoritma kontrol untuk menjaga kecepatan atau posisi yang diinginkan. Umpan balik
encoder juga memungkinkan pengendalian loop tertutup, di mana sistem kontrol
terus-menerus menyesuaikan operasi motor berdasarkan sinyal umpan balik.
2.2. Sistem Kendali
Sistem kendali (control system) merupakan sistem yang memerintah,
mengatur dan mengendalikan proses pada industri. Sistem kendali yang baik
adalah sistem kendali yang mempunyai respon cepat, peka terhadap perubahan
sistem, mempunyai kesalahan pengendali yang kecil dan dapat mencapai set point
walaupun terdapat banyak gangguan (disturbance). Berikut merupakan gambar
prinsip kerja dari sistem kendali lup tertutup pada suatu proses.

Gambar 2.2. Sistem kendali lup tertutup

Kestabilan sistem kendali dapat diukur berdasarkan parameter sistem

kendali berdasarkan respon sistem yang dikendalikan.

6
2.3. Pengendali PI
Pengendali proportional-integral (PI) merupakan suatu mekanisme untuk
kendali lup tertutup yang banyak digunakan pada proses di industri. Algoritma
pengendali PI ini merupakan gabungan dari dua jenis parameter yang terpisah yaitu
konstanta proporsional dan konstanta integral. Bentuk blok diagram kendali
proporsional integral dapat dilihat pada gambar 2.

Gambar 2.3 Blok Diagram pengendali PI ( Sumber: Lestari (2008)

2.4. Metode Ziegler-Nichols

Metode Ziegler-Nichols adalah salah satu metode yang digunakan untuk
menentukan parameter pengendali (controller) pada sistem kontrol. Metode ini
terutama digunakan dalam pengendalian suhu, kecepatan, atau posisi pada sistem
yang stabil.
2.4.1.Metode Kurva Reaksi
Metode kurva reaksi merupakan metode yang digunakan untuk tuning
pada pengendali lup terbuka. Plant lup terbuka ini merupakan plant tanpa ada
pengendali umpan balik (feedback controller). Metode kurva reaksi ini mempunyai
kelemahan yaitu ketidakmampuannya melakukan tuning pada sistem yang
mempunyai plant integrator dan plant yang mempunyai pole-pole (akar-akar
persamaan) yang kompleks (Finn Haugen, 2010).
Dalam metoda ini, digunakan sistem open loop dengan input step hingga
membentuk respon output berupa kupra S. Dari respon yang dihasilkan, parameter-
parameter Ziegler Nichols tipe I didapatkan, yakni Waktu tunda (L) dan konstanta
waktu (T). Nilai L merupakan rentang waktu antara saat nilai 0 dan saat nilai mulai

7
naik, sedangkan nilai T adalah rentang waktu antara saat nilai mulai naik dan saat
nilai steady state.

Gambar 2.4 Kurva respon sistem berbentuk S

Dari gambar 2.4 kurva S terdapat dua konstanta yang terdiri dari L
(dead time) dan T (waktu tunda). Dari gambar diatas terlihat bahwa kurva reaksi
berubah naik setelah selang waktu mati L. Sedangkan waktu tunda T
menggambarkan perubahan kurva setelah 66% dari keadaan mantapnya (set point).
Berikut tabel 1 merupakan ketetapan tuning parameter pengendali PID yang
berdasarkan metode kurva reaksi.
Tabel 2.1 Ketetapan Tuning Parameter Pengendali PID
Tipe of Controller Kp Ti Td
P T ∞ 0
L
PI T T 0
0,9
L 0 ,3
PID T 2L 0,5L
1,2
L
Pada kasus pengendalian motor DC dengan encoder, metode Ziegler-Nichols
dapat digunakan untuk menentukan parameter pengendali Proporsional-Integral (PI).
Berikut adalah langkah-langkah dalam menerapkan metode Ziegler-Nichols untuk
pengendali PI pada motor DC dengan encoder:
1. Langkah 1: Penentuan Parameter fungsi alih moor
 Mencari dataset (spesifikasi) motr
 Lalu buat pemodelan motor menggunakan Rumus transfer fungsi motor DC
Encoder
Ɵ(s ) K
= 2
V (s ) S [ ( Js +B )( Ls+ R ) + K ]

8
  Catat respon output sistem dari fungsi alih.
 Menentukan nilai L & T
2. Langkah 2: Perhitungan Parameter Pengendali PI
 Mencari Nilai Kp, Ki dan Kd
 Setelah parameter L dan T didapatkan, nilai Kp, Ti dan Td bisa dicari dengan
menggunakan rumus-rumus parameter PID untuk metoda Ziegler Nichols tipe
1 pada table 2.1.
 Setelah nilai Kp, Ti dan Td ditemukan, kita dapat membuat controller PID-
nya
 Untuk mendapatkan ki dicari dengan rumus :
KP
KI =
KI
2.5 Matlab
Matlab adalah bahasa pemograman level tinggi yang khusus untuk komputasi
teknis. Matlab berasal dari kata Matrix Laboratory. Matlab ditemukan pada
tahun 1970 dan digunakan untuk penyelesaian dalam teori matrik, aljabar linier,
dan analisa numerik. Simulink merupakan tool interaktif yang terintegrasi dengan
MATLAB untuk pemodelan , simulasi dan analisa sistem dinamik. Simulink
memudahkan kita untuk membangun diagram blok secara grafis, mengevaluasi
performansi sistem dan memperbaiki perancangan pengendalian

Gambar 2.5 Tampilan Matlab Simulink

9
 BAB III
PEMBUATAN ALAT
3.1 PENDAHULUAN
Pada era digital saat ini, motor DC dengan encoder telah menjadi salah satu
komponen yang sangat penting dalam sistem kontrol posisi. Motor DC ini banyak
digunakan dalam berbagai aplikasi, termasuk robotika, automasi industri, kendaraan
listrik, dan lain sebagainya. Dalam hal ini, sistem kontrol posisi yang efisien dan
akurat sangat diperlukan untuk mencapai performa yang diinginkan.
Encoder adalah perangkat yang digunakan untuk mengukur putaran atau
pergerakan motor dengan tingkat ketelitian yang tinggi. Dengan menggunakan
informasi yang diberikan oleh encoder, sistem kontrol dapat memantau dan
mengendalikan posisi motor secara real-time. Hal ini memungkinkan aplikasi yang
memerlukan posisi yang tepat dan presisi, seperti robot industri yang melakukan
pergerakan presisi dalam lingkungan kerja yang kompleks.
Dalam makalah ini, kami akan membahas sistem kontrol posisi motor DC
dengan encoder. Tujuan utama kami adalah merancang dan mengimplementasikan
suatu sistem kontrol yang mampu mengatur posisi motor DC dengan tingkat akurasi
yang tinggi. Kami akan menggunakan prinsip kontrol feedback untuk mencapai
tujuan ini.
Metode kontrol yang akan kami bahas adalah metode kontrol proporsional-
integral (PI). Metode ini sangat populer dalam industri dan telah terbukti efektif
dalam mengendalikan posisi motor DC dengan encoder. Penggunaan kontrol PI
memungkinkan penyesuaian yang tepat terhadap set point yang diinginkan, sehingga
motor dapat mencapai posisi yang diinginkan dengan presisi yang tinggi.
Diharapkan dengan adanya penelitian ini, akan memberikan pemahaman yang
lebih baik tentang sistem kontrol posisi motor DC dengan encoder. Hasil dari
penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi dalam pengembangan
teknologi kontrol posisi yang lebih baik, serta aplikasi yang lebih canggih dalam
berbagai industri.

10
3.2 PEMBAHASAN
1. Motor DC Encoder

Gambar 3.1 Kaki-kaki Pada Motor DC Encoder

Kaki-kaki motor DC dengan encoder memiliki beberapa fungsi penting yang
mendukung operasi dan penggunaan motor DC tersebut. Berikut adalah beberapa
fungsi kaki-kaki motor DC encoder:
1. Power Supply (VCC atau VDD): Kabel positif (biasanya berwarna merah)
digunakan untuk menghubungkan kaki power supply motor DC dan kaki power
supply encoder ke sumber tegangan positif.
2. Ground (GND): Kabel ground (biasanya berwarna hitam atau coklat) digunakan
untuk menghubungkan kaki ground motor DC dan kaki ground encoder ke titik nol
atau ground.
3. Pulse Output (A, B): Kabel output pulsa (biasanya berwarna putih dan hijau)
digunakan untuk menghubungkan kaki-kaki output pulsa (A dan B) dari encoder
ke perangkat penerima atau kontroler yang mengolah informasi posisi.
4. Index Output: Kabel output indeks (jika ada) biasanya memiliki warna kabel yang
berbeda-beda, seperti kuning atau biru. Kabel ini digunakan untuk
menghubungkan kaki output indeks encoder ke perangkat atau kontroler yang
memerlukan informasi mengenai posisi awal atau titik referensi.
5. Channel Enable (CH_EN): Kabel channel enable (jika ada) biasanya memiliki
warna yang berbeda, seperti oranye atau ungu. Kabel ini digunakan untuk
menghubungkan kaki channel enable encoder ke perangkat yang mengontrol
aktivasi atau penonaktifan saluran keluaran (A dan B) pada encoder.

11
6. Voltage Reference (Vref): Jika encoder membutuhkan kaki voltage reference,
kabel yang digunakan untuk menghubungkannya mungkin memiliki warna kabel
yang berbeda, seperti merah muda atau biru muda. Kabel ini digunakan untuk
menghubungkan kaki voltage reference encoder ke sumber tegangan referensi
yang diperlukan untuk mengoperasikan encoder dengan presisi yang tinggi.

2. Arduino UNO

Gambar 3.2 Pin yang Terdapat Pada Arduino

Fungsi tiap bagian-bagian Arduino Uno yang diberi tanda antara lain:
1. Power USB, fungsi dari power usb pada modul Arduino adalah sebagai berikut:
o Media pemberi tegangan listrik ke Arduino
o Media tempat memasukkan program dari komputer ke Arduino
o Sebagai media untuk komunikasi serial antara komputer dan Arduino R3
maupun sebaliknya.
2. Crystal Oscillator, fungsi crystal oscillator adalah sebagai jantung Arduino yang
membuat dan mengirimkan detak ke mikrokontroler agar beroperasi setiap
detaknya.
3. Voltage Regulator, berfungsi menstabilkan tegangan listrik yang masuk ke
Arduino.
4. Power Jack, fungsi dari power jack pada modul Arduino adalah sebagai media
pemberi tegangan listrik ke Arduino apabila tak ingin menggunakan Power USB.

12
5. Pin Reset, berfungsi untuk mereset Arduino agar program dimulai dari awal.
Cara penggunannya yaitu dengan menghubungkan pin reset ini langsung
ke ground.
6. Pin Tegangan 3,3 Volt, berfungsi sebagai pin positif untuk komponen yang
menggunakan tegangan 3,3 volt.
7. Pin Tegangan 5 Volt, berfungsi sebagai pin positif untuk komponen yang
menggunakan tegangan 5 volt. Pin 5 volt sering juga disebut pin VCC.
8. Pin Ground (GND), fungsi pin GND adalah sebagai pin negatif pada tiap
komponen yang dihubungkan ke Arduino.
9. Pin Penambah Tegangan (VIN), berfungsi sebagai media pemasok listrik
tambahan dari luar sebesar 5 volt bila tak ingin menggunakan Power USB
atau Power Jack.
10. Pin Analog, berfungsi membaca tegangan dan sinyal analog dari berbagai jenis
sensor untuk diubah ke nilai digital.
11. Main Microcontroller, berfungsi sebagai otak yang mengatur pin-pin pada
Arduino.
12. Tombol Reset, komponen pendukung Arduino yang berfungsi untuk mengulang
program dari awal dengan cara menekan tombol.
13. Pin ICSP (In-Circuit Serial Programming), berfungsi untuk memprogram
mikrokontroler seperti Atmega328 melalui jalur USB Atmega16U2.
14. Lampu Indikator Power, berfungsi sebagai indikator bahwa Arduino sudah
mendapatkan suplai tegangan listrik yang baik.
15. Lampu TX (transmit), berfungsi sebagai penanda bahwa sedang terjadi
pengiriman data dalam komunikasi serial.
16. Lampu RX (receive), berfungsi sebagai penanda bahwa sedang terjadi
penerimaan data dalam komunikasi serial.
17. Pin Input/Output Digital, berfungsi untuk membaca nilai logika 1 dan 0 atau
mengendalikan komponen output lain seperti LED, relay, atau sejenisnya. Pin ini
termasuk paling banyak digunakan saat membuat rangkaian.
Untuk pin yang berlambang “~” artinya dapat digunakan untuk membangkitkan

13
 PWM (Pulse With Modulation) yang fungsinya bisa mengatur tegangan output.
Biasanya digunakan untuk mengatur kecepatan kipas atau mengatur terangnya
cahaya lampu.
18. Pin AREF (Analog Reference), fungsi pin Arduino Uno yang satu ini untuk
mengatur tegangan referensi eksternal yang biasanya berada di kisaran 0 sampai
5 volt.
19. Pin SDA (Serial Data), berfungsi untuk menghantarkan data dari modul I2C atau
yang sejenisnya.
20. Pin SCL (Serial Clock), berfungsi untuk menghantarkan sinyal waktu (clock)
dari modul I2C ke Arduino.

3. Motor Driver

Gambar 3.3 Bagian yang Terdapat Pada Motor Driver

Keterangan :
1. Enable A : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor A
2. Enable B : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor B
3. Jumper 5vdc : sebagai mode pemilihan sumber tegangan 5Vdc, jika tidak
dijumper maka akan ke mode sumber tegangan 12 Vdc

14
4. Control Pin : Sebagai kendali perputaran dan kecepatan motor yang dihubungkan
ke Mikrokontroler.

4. Potensiometer

Gambar 3.4 Kaki-kaki Potensiometer

Keterangan kaki potensimeter umumnya terdiri dari tiga kaki, yaitu:

1. Kaki tengah (Wiper): Kaki tengah potensimeter biasanya digunakan sebagai
koneksi untuk terminal tengah elemen resistif. Kaki ini dapat digerakkan secara
fisik dengan mengubah posisi poros potensimeter. Tegangan output atau
resistansi yang diukur diambil dari kaki tengah ini.
2. Kaki awal (Terminal 1): Kaki ini terhubung ke salah satu ujung elemen resistif
potensimeter. Ketika poros potensimeter berada di posisi minimum, kaki awal
menjadi titik referensi tegangan nol.
3. Kaki akhir (Terminal 3): Kaki ini terhubung ke ujung lain dari elemen resistif
potensimeter. Ketika poros potensimeter berada di posisi maksimum, kaki akhir
menjadi titik referensi maksimum tegangan.

15
3.3 ALAT DAN BAHAN
1. Laptop
2. Software Arduino dan Matlab
3. Arduino Uno
4. Motor DC 25GA370 Encoder
5. IC L293D
6. Kabel Jumper
7. Kabel USB
8. Adaptor DC

3.4 LANGKAH KERJA

3.4.1 Membuat Perhitungan Matematis Motor DC
1. Menentukan plan motor yang akan di gunakan
2. Menentukan rumus persamaan sesuai dengan pembagian tiap-tiap kelompok
3. Menganalisa untuk mencari perhitungan fungsi alih Analisa dengan
menggunakan ziegler nichols sesuai spesifikasi motor yang di pakai
4. Setelah mendapat nilai kestabilan yang dicari dengan rumus perhitungan
matematis ,Selanjutnya kita memasukan ke listing program di software matlab.
5. Setelah mendapatkan nilai yang di inginkan kita lanjutkan Langkah berikutnya
3.4.2 Membuat Simulasi rangkaian Di Software
1. Membuat Skema rangkaian

Gambar 3.5 Skema Rangkaian Alat

2. Membuat rangkaian Alat dalam bentuk simulasi
Pada pembuatan alat ini kita melakukan simulasi terlebih dahulu di web
tinkercad sesuai skema yang dilakukan pada Langkah pertama

16
 Gambar 3.6 Rangkaian Alat pada Tinkercad
3. Membuat Listing Program Arduino
4. Lalu Jalankan Program
5. Analisa Hasil Simulasi
3.4.3 Perancangan Alat
Setelah simulasi alat di lakukan tanpa kendala Langkah selanjutnya yaitu
merakit alat dengan Langkah sbb:
1. Siapkan Alat Dan Bahan Sesuai Skema Rangkaian
2. Rakit Alat Sesuai Dengan Rangkaian Simulasi Yang Dilakukan Di Software
Tinkercad
3. Selanjutnya Kita Buka Aplikasi Arduino Untuk Memasukan Listing Program
Arduino Seperti Pada Poin 3.6 Listing Program Atau Listing Program Yg Telah
Di Simulasikan.
4. Selanjut Pasangkan Usb Arduino Ke Laptop Lalu Upload Program Ke Papan
Arduino ,Lalu Amati Grafik Pada Aplikasi Arduino Pada Menu Tools Lalu Pilih
Serial Plotter Untuk Melihat Grafik Respon Motor.
3.5 Blok Diagram Motor DC Encorder

Gambar 3.7 Blok Diagram Sistem Elektronika.

17
 Gambar 3.8 Blok Diagram kontrol PID.
3.6 FLOWCHART PEMBUATAN ALAT

Gambar 3.9 Flowchart Proses Pembuatan Alat

18
3.7 LISTING PROGRAM
3.7.1 Listing Program Menghitung Transfer Fungsi Motor DC
clc
clear all
close all
close all hidden
%Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_01 = [ 0.01];
den_01 = [1.4175 3.24 0.8101 ];
sys_ol = tf (num_01, den_01)
%Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop (num_01, den_01,-1);
sys_cl = tf (num_cl, den_cl)
step (sys_cl)
grid on

3.7.2 Listing Program Analisa Peralihan Tanpa dan dengan Pengendali

Proporsional Integral (PI_ Controler)
clear all
close all
close all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional Integral (PI)
Kp = [ 1.106 ];
Ki = [ 0.052 ];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0.01 ];
den_ol = [ 1.4175 3.24 0.8101];
%

19
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl);
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional Integral
(PI)')
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Kp)
for j = 1 : length(Ki)
%
% Pengendali Proporsional Integral (PI)
C_pi = pid(Kp(i),Ki(j),0,0);
%

20
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
sys_ol_pi = sys_ol*C_pi;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
sys_ol_pi = sys_ol* C_pi;
sys_cl_pi = feedback(sys_ol_pi,1);
H(:,:,i,j) = sys_cl_pi;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Integral
(PI)')
p_pi = stepinfo(sys_cl_pi);
Tr_pi = p_pi.RiseTime;
Tp_pi = p_pi.PeakTime;
Ts_pi = p_pi.SettlingTime;
N_p_pi = p_pi.Peak;
Mp_pi = p_pi.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g \n',Kp(i))
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g \n',Ki(j))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_pi)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_pi)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_pi)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_pi)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_pi)
end
end
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')

21
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan (FERDY-
2021310003)')
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional Integral (PI)','Dengan Pengendali
Proporsional Integral (PI) ');
3.7.3 Listing Program Arduino Control Posisi Motor dc Encoder mengunakan
control pengendali PI
//motor directory
#define CW 0
#define CCW 1
//motor control pin
#define motorDirPin 7
#define motorPWMPin 9
#define enablePin 8
//encoder pin
#define encoderPinA 2
#define encoderPinB 3
//encoder var
int encoderPos = 0;
//P control
float Kp = 10.1;
float Ki = 1.52;
int targetPos =100;
int error;
int prevError;
float integral;
float dt = 0.01;//10 milisecond
int control;
int velocity;
//external interrupt encoder
void doEncoderA()
{
digitalRead(encoderPinB)?encoderPos--:encoderPos++;
}
void setup()
{
//setup interrupt

22
 pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), doEncoderA,RISING);
//setup motor driver
pinMode(motorDirPin, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);
digitalWrite(enablePin, HIGH);
//
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
targetPos = analogRead(A0)/10; //ADC max 1023
error = targetPos - encoderPos;
integral += error * dt;
control = (Kp*error) + (Ki*integral);
velocity = min(max(control, -255), 255);
if(velocity >= 0)
{
digitalWrite(motorDirPin, CW);
analogWrite(motorPWMPin, velocity);
}
else
{
digitalWrite(motorDirPin, CCW);
analogWrite(motorPWMPin, 255+velocity);
}
//
Serial.println(encoderPos);
prevError = error;
delay(dt*1000);
}

23
3.8 HASIL PERCOBAAN
3.8.1 Hasil Program Menghitung Transfer Fungsi Motor DC

Gambar 3.10 Tampilan Program Menghitung Transfer Fungsi Motor di Matlab

Gambar 3.11 Hasil Gelombang Respon Fungsi Alih Motor DC

3.8.2 Listing Program Analisa Peralihan dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI_ Controler)

Gambar 3.12 Hasil Listing Program Analisa Peralihan Tanpa dan dengan
Pengendali Proporsional Integral (PI_ Controler)

24
3.8.3 Hasil simulasi Rangkaian Alat di web Tinkercad

Gambar 3.13 Pecobaan Simulasi Di Web Tinkercad

3.8.4 Listing Program Arduino Control Posisi Motor dc Encoder mengunakan
control pengendali PI

KP = 10.1
KI = 1.52

SAAT DIJALANKAN

SAAT DIBERI GANGGUAN

Gambar 3.14 Hasil Respon Motor Di Aplikasi Arduino

25
 BAB IV
ANALISIS METODE
4.1 Percobaan Pengendali Dengan PI
4.1.1 Pemodelan Motor DC
Penentuan parameter fungsi alih motor
 Mencari dataset (spesifikasi) motor
Pada rancangan penelitian ini motor DC yang digunakan adalah motor
DC25GA370, dengan spesifikasi :
Vsuplai : DC .
Arus : 3 Amp.
Speed : 1000 rpm.
Torsi ( J ): 0. 35 kg . cm
Dimensi body : panjang 5,5 cm x diameter 3,75 cm.
Dimensi shaft : panjang 1,5 cm x diameter 5 mm.
Berat : 100 gr.
Konstanta sistem mekanis (B) : 0.1 N.m.s
Nilai induktansi (L) : 4,05 H
Resistor (R) : 8,1 ohm
Konstanta armature (K) : 0.01
 Lalu buat pemodelan motor menggunakan Rumus transfer fungsi motor DC
Encoder
Ɵ(s ) K
= 2
V (s ) S [ ( Js +B )( Ls+ R ) + K ]

 Masukkan hasil fungsi alih yang telah didapatkan dari hasil spesifikasi motor ke
dalam program matlab. Kemudian jalankan.

Gambar 4.1 Hasil Program Fungsi Alih

26
  Catat respon output sistem dari fungsi alih
Maka dapat diketahui nilai :
settling time = 14 s
rise time = 7.2
final value = 0.0122
overshoot = 0%
undershoot = 0%
4.1.2.Perhitugan parameter pengendali PI
 Menentukan nilai L & T
 Setelah mendapatkan respon motor dari matlab selanjutnya kita menanalisa
mengunakan analisa ziegler nichols , pertama kita menentukan nilai L&T
Dengan rumus sbb:
L = time settling – rise time T = rise time
= 14 - 7.72 = 7.72
= 6.28
 Setelah parameter L dan T didapatkan, nilai Kp, Ti dan Td bisa dicari dengan
menggunakan rumus-rumus parameter PID untuk metoda Ziegler Nichols tipe 1
pada table.
Tabel 4.1 Ketetapan Tuning Parameter Pengendali PID
Ziegler Nichols

 Mencari Nilai Kp, Ki dan Kd

Dengan menggunakan tabel tuning controller PI kurva reaksi :
T L
KP = 0,9 Ti =
L 0 ,3
7.2 6.28
= 0,9 =
6.28 0,3

27
 = 1.106 = 20.93
 Setelah nilai Kp, Ti dan Td ditemukan, kita dapat membuat controller PID- nya
 Untuk mendapatkan ki dicari dengan rumus :
KP
KI =
Ti
1.106
=
20.93
= 0,052
Jadi Kita Dapatkan Nilai Parameter Awal Dari Metode Ziegler Nichols Ini Yaitu
Kp = 1.106 dan Ki = 0.052
4.2 Uji Coba dan Tuning Pada Sofware Arduino
4.2.1 Uji Hasil Nilai Parameter Dari Metode Ziegler nichols
Uji sistem pengendalian yang diimplementasikan dengan memberikan
input yang telah di dapatkan dari metode Ziegler nichols

Gambar 4.2 Hasil Gelombang Arduino dengan Nilai Kp = 1.106 Ki = 0.052

4.2.2 Mencari nilai KP KI Metode Tuning
Jadi Nilai Kp & Ki Dari Hasil Metode Ziegler Nichols Ini Digunakan
Sebagai Nilai Awal (Acuan)Untuk Itu Perlu Dilakukannya Tuning Atau Teknik Coba
Coba Dari Hasil Ziegler Nichols.Tuning Ini Merubah Nilai Acuan Tetapi Tidak Jauh
Dari Nilai Acuan Tersebut .

28
 Gambar 4.3 Fine Tuning nilai Kp dan Ki

Gambar 4.4 Hasil Percobaan Fine Tuning nilai Kp dan Ki

Kp = 10 Ki = 0.52

Dapat kita lihat pada gambar di atas Pada gambar 4.2 merupakan hasil dari
nilai parameter Kp dan Ki dengan metode Ziegler Nichols dapat kita analisa bahwa
dengan nilai tersebut masih belum sesuai seperti yang kita inginkan seperti waktu
naiknya (rise time) masih cukup lama dan tidak ada overshootnya.Untuk Itu Perlu
Dilakukannya Tuning seperti Gambar 4.2 yaitu merubah nilai Kp Ki yang lama
menjadi nilai yang baru tetapi tidak jauh dari nilai acuannya.Bisa kita lihat pada
gambar 4.4 merupakan hasil dari Fine Tuning dapat kita analisa terdapat perubahan
untuk rise timenya lebih cepat daripada yang sebelumnya dan terdapat overshoot.
Dimana hasil dari fine tuning ini hampir mendekati nilai yang diinginkan.
Penting untuk dicatat bahwa setiap sistem dapat memiliki karakteristik yang
berbeda, dan metode ini memberikan estimasi awal untuk parameter pengendali yang
dapat disesuaikan selama proses tuning. Selain itu, pengendalian motor DC dengan

29
encoder juga dapat melibatkan faktor-faktor tambahan seperti pengendali kecepatan
(speed control) dan pengendali posisi (position control) yang perlu diperhatikan.

BAB V
PENUTUP

5.1 KESIMPULAN
Metode Ziegler-Nichols adalah sebuah metode populer yang
digunakan untuk menentukan parameter pengendali pada sistem kontrol.
Metode ini biasanya digunakan untuk mengatur sistem pengendalian
proporsional-integral (PI). Untuk menerapkan metode Ziegler-Nichols pada
motor DC 25GA370 dengan encoder, berikut adalah kesimpulan yang dapat
diambil:
1. Langkah pertama dalam metode Ziegler-Nichols adalah menguji respon
sistem tanpa pengendali (open-loop). Hal ini dilakukan dengan
memberikan input step pada motor DC dan mengamati respon
keluarannya.
2. Dari respon sistem tanpa pengendali tersebut, kita dapat mengidentifikasi
beberapa parameter penting, seperti waktu pengendalian (settling time),
osilasi (overshoot), dan waktu penyeimbangan (rise time).
3. Parameter-parameter tersebut digunakan untuk menentukan parameter
pengendali PI dengan metode Ziegler-Nichols.
4. Setelah menghitung parameter-parameter PI, pengendali PI dapat
diimplementasikan pada sistem pengendalian motor DC 25GA370
dengan encoder.
5. Metode Ziegler-Nichols memiliki kekurangan, seperti kemungkinan
terjadinya osilasi yang berlebihan saat memperkenalkan pengendali. Oleh
karena itu, setelah mengimplementasikan pengendali PI, penting untuk

30
 melakukan pengujian dan penyesuaian lebih lanjut untuk memastikan
kinerja yang diinginkan.

5.2 SARAN
Dalam penelitian ini, kami telah mengkaji penggunaan metode
Ziegler-Nichols dalam pengendalian motor DC 25GA370 yang dilengkapi
dengan encoder. Metode ini telah terbukti efektif dalam merancang
pengendali proporsional-integral (PI) yang dapat menghasilkan respon yang
cepat dan stabil pada motor DC ini.
Dalam eksperimen kami, kami terlebih dahulu melakukan identifikasi
parameter sistem menggunakan metode Ziegler-Nichols. Setelah itu, kami
merancang pengendali PI dengan memanfaatkan parameter yang telah
diidentifikasi. Pengendali PI ini dirancang untuk memperbaiki respon sistem
dengan mengatur gain proporsional dan waktu integral.
Hasil eksperimen kami menunjukkan bahwa metode Ziegler-Nichols
dengan pengendali PI berhasil meningkatkan performa motor DC 25GA370
dengan encoder. Motor mampu mencapai kecepatan yang diinginkan dengan
respon yang cepat dan tanpa terjadi osilasi yang signifikan. Selain itu,
pengendali PI juga menunjukkan kemampuan untuk mengatasi gangguan
yang terjadi selama operasi motor.
Penelitian ini memberikan kontribusi penting dalam bidang
pengendalian motor DC, khususnya pada motor DC 25GA370 dengan
encoder. Hasil kami menunjukkan bahwa metode Ziegler-Nichols dengan
pengendali PI dapat menjadi pilihan yang baik untuk meningkatkan
performa dan stabilitas motor DC ini.
Meskipun demikian, penelitian ini masih memiliki beberapa
keterbatasan. Contohnya, kami hanya fokus pada pengendalian kecepatan
motor dan tidak mempertimbangkan faktor-faktor lain seperti beban variabel

31
atau karakteristik non-linear motor. Oleh karena itu, penelitian selanjutnya
dapat dilakukan untuk mengatasi keterbatasan ini dan menerapkan
pengendalian yang lebih kompleks.
Kesimpulannya, metode Ziegler-Nichols dengan pengendali PI
merupakan pendekatan yang efektif dalam pengendalian motor DC
25GA370 dengan encoder. Penelitian ini membuka peluang untuk
pengembangan lebih lanjut dalam bidang pengendalian motor DC, serta
memberikan dasar yang kuat bagi penggunaan metode ini dalam aplikasi
praktis.

32
 DAFTAR PUSTAKA

1. Shinta, A. (2001). Ilmu Usaha Tani. Universitas Brawijaya Press.

2. Ziegler, J. G., & Nichols, N. B. (1942). Optimum settings for automatic
controllers. Transactions of the American Society of Mechanical Engineers,
64, 759-768.
3. Budiman, A., & Ramdhani, Y. (2021). Pengontrolan Alat Elektronik
menggunakan Modul NodeMCU ESP8266 dengan Aplikasi Blynk berbasis
IoT. eProsiding Teknik Informatika (PROTEKTIF), 2(1), 68-74.
4. Wijaya, E. C., Setiawan, I., & Wahyudi, W. (2011). Auto Tuning PID
Berbasis Metode Osilasi Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler
AT89S52 pada Pengendalian Suhu (Doctoral dissertation, Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Undip).
5. Åström, K. J., & Hägglund, T. (1995). PID controllers: theory, design, and
tuning. Instrument Society of America.
6. IRAWAN, D. B. RANCANG BANGUN BOOST CONVERTER
MENGGUNAKAN SISTEM KONTROL PID PADA ROBOT KRAI
2017.
7. Jumiyatun, S., Irwan Mahmudi, S. T., & Aidynal Mustari, S. T.
(2021). KONTROL POWER ELEKTRONIK DAN APLIKASINYA:
Perancangan, Pemodelan, Simulasi dan Implementasi. Media Nusa
Creative (MNC Publishing).
8. Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2010). Modern control systems. Pearson
Education

33
9. HERMONO, H. (2022). PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM
KESTABILAN KAPAL UNTUK PERAWATAN ANJUNGAN OFFSHORE
DENGAN METODE PID ZIEGER NICHOLS (Doctoral dissertation,
Universitas Islam Sultan Agung).
10. AGUSTIAN, F. (2019). ANALISIS SISTEM KONTROL LEVEL
MATERIAL PADA REHEATER DI PT SWEET INDOLAMPUNG
BERBASIS SENSOR ISOLV DB10 MENGGUNAKAN METODE
ZIEGLER-NICHOLS.
11. Irianto, I., Suhariningsih, S., & Dewanti, V. R. (2018). Rancang Bangun
Alat Pengering Pelepah Pisang (Menggunakan Metode Controller Chien
Regulator I dan Chien Servo I Sebagai Tuning Kontrol PI). JEEE-U
(Journal of Electrical and Electronic Engineering-UMSIDA), 2(1), 1-7.
12. Lestari, P. D., & Hadi, A. (2012). Desain PI Controller menggunakan
Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel. In Seminar
Nasional Teknologi Informasi Komunikasi dan Industri.
13. Franklin, G. F., Powell, J. D., & Emami-Naeini, A. (2014). Feedback
control of dynamic systems. Pearson.
14. Ogata, K. (2010). Modern control engineering. Pearson Education.
15. Åström, K. J., & Murray, R. M. (2008). Feedback systems: An introduction
for scientists and engineers. Princeton University Press.
16. Setiawan, M. R., Muslim, M. A., & Nusantoro, G. D. (2012). Kontrol
Kecepatan Motor DC Dengan Metode PID Menggunakan Visual Basic 6.0
dan Mikrokontroler ATmega 16. Jurnal EECCIS, 6(2).
17. Farid, R. N. (2019). STUDI PENERAPAN FUZZY LOGIC PADA
PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN
ARDUINO UNO AT 328. EEICT (Electric, Electronic, Instrumentation,
Control, Telecommunication), 2(1).
18. Antono, D. (2012). Motor DC Brushless Tiga Fasa-Satu Kutub. ORBITH
Vol. 8 No. 1 Maret 2012, 32-37.

34
19. Ul Chak, D. (2015). IMPLEMENTASI PENGONTROLAN PID SEBAGAI
PENGENDALI KESTABILAN MOTOR DC PADA PROTOTYPE MESIN
PEMBUAT LEM OTOMATIS BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC
CONTROLLER (Studi kasus pada PT. Gudang Garam Direktorat
Grafika) (Doctoral dissertation, POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI
SURABAYA).

35