MAKALAH PENGENDALIAN PROSES

OLEH :

Nadya Dwi Larasati

140140076
A3

JURUSAN TEKNIK KIMIA FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS MALIKUSSALEH
LHOKSEUMAWE
2017
 DAFTAR ISI

BAB I ...................................................................................................................... 3
PENDAHULUAN .................................................................................................. 3
1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 3
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................... 4
1.3 Tujuan ....................................................................................................... 4
BAB II ..................................................................................................................... 5
TINJAUAN PUSTAKA ......................................................................................... 5
2.1 Sejarah Sistem Kendali ............................................................................ 5
2.1.1 Terminologi Dasar pada Sistem Kendali .......................................... 5
2.2 Pengertian PID ......................................................................................... 6
2.3 Jenis-Jenis Controller ............................................................................... 7
2.3.1 Kontrol Proportional ......................................................................... 8
2.3.2 Kontrol Derivatif ............................................................................... 8
2.3.3 Kontrol Integral ................................................................................. 9
2.4 Karakteristik dari P, I, D Controller ....................................................... 10
BAB III ................................................................................................................. 11
APLIKASI PENGGUNAAN SISTEM KONTROL ............................................ 11
3.1 Aplikasi Kontroller Integral ................................................................... 11
3.2 Aplikasi dari Cascade Control ............................................................... 12
BAB V................................................................................................................... 13
PENUTUP ............................................................................................................. 13
4.1 Kesimpulan ............................................................................................. 13
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Seiring perkembangan teknologi elektronika dan informatika, teknologi
komputer pun berkembang dengan baik dan semakin maju. Demikian juga
teknologi kontrol yang mengalami banyak kemajuan dari kontrol konvensional ke
kontrol otomatik sampai ke kontrol cerdas. Mulai dari peralatan industri kompleks
hingga keperalatan rumah tangga. Beberapa sistem kontrol yang mudah dijumpai
di antaranya adalah pengaturan pada mesin cuci, dispenser, pompa air otomatis
dan sebagainya. Hal inilah yang menjadikan pemikiran sistem kontrol menjadi
kompetensi yang harus dimiliki oleh mahasiswa untuk memenuhi kebutuhan
masyarakat. Dalam mata kuliah sistem kontrol, salah satu materi yang diberikan
adalah perancangan sistem kontrol. Untuk dapat merancang sistem kontrol yang
baik diperlukan analisis untuk mendapatkan gambaran tanggapan sistem terhadap
aksi pengontrolan. Sebelum dapat merancang sistem kontrol tentunya mahasiswa
harus lebih dulu dibekali materi pemodelan sistem dinamik. Sistem kontrol
dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal
keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kontrol yang baik mempunyai tanggapan
yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam. Dalam perancangan sistem
kontrol ini diperlukan gambaran tanggapan sistem dengan sinyal masukan dan
aksi pengontrolan yang meliputi : (1) Tanggapan sistem terhadap masukan yang
dapat berupa fungsi langkah, fungsi undak, fungsi impuls atau fungsi lainnya, (2)
Kestabilan sistem yang dirancang, (3) Tanggapan sistem terhadap berbagai jenis
aksi pengontrolan.
Permasalahan yang dihadapi dalam perancangan sistem kontrol adalah
mendapatkan fungsi alih dari sistem tersebut. Setelah fungsi alih didapatkan
permasalahan selanjutnya adalah menganalisisnya apakah sistem yang dibuat
sudah baik atau belum. Dalam mempelajari sistem kontrol tentu saja menjadi
kewajiban bagi mahasiswa untuk dapat mencari fungsi alih sistem dengan
pendekatan model matematik.
Sistem kontrol telah memegang peranan yang penting dalam dunia teknik
dan sains. Karena kepentingannya yang besar pada sistem kendaraan-luar
angkasa, sistem pengendali misil, sistem robotika, dan semacamnya, sistem
kontrol telah menjadi bagian yang penting dan utuh dalam proses manufaktur
modern serta industri. Contohnya, sistem kontrol otomatis sangat esensial dalam
pengendalian peralatan mesin di industri manufaktur, dalam lingkup desain sistem
autopilot pada industri penerbangan, dan dalam desain mobil pada industri
kendaraan. Sistem kontrol juga penting dalam berbagai operasi industri lainnya
seperti mengontrol tekanan, suhu, kelembapan, viskositas, dan aliran pada proses
industri.

1.2 Rumusan Masalah

a. Apa itu PID controller ?
b. Karakterisitik PID ?
c. Apa itu I controller dan parameternya ?
d. Apa saja karakteristik dari I controller ?
e. Apilikasi dari I controller?

1.3 Tujuan
Tujuan dari pembuatan laporan ini adalah:
a. Mengetahui apa PID controller.
b. Dapat mengetahui apa itu I controller dan parameternya?
c. Dapat mengetahui karakteristik I controller.
d. Dapat mengetahui Aplikasi dari I controller.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Sejarah Sistem Kendali

Perangkat kendali otomatis yang berhasil dibuat pertama kali adalah
pengatur sentrifugal untuk pengendali kecepatan mesin uap pada abad ke-18 oleh
James Watt. Pengendali berikutnya yang berhasil dibuat pada awal periode
perkembangan sistem kendali adalah perangkat pengendali otomatis untuk steer
kapal laut oleh Minorsky, Hazen, dan Nyquist pada sekitar tahun 1922. Mereka
juga menunjukkan tingkat kestabilan yang dapat ditentukan dari persamaan-
persamaan yang mendeskripsikan sistem tersebut.

2.1.1 Terminologi Dasar pada Sistem Kendali

1. Controlled Variable (Variabel Terkontrol) dan Manipulated Variable
(Variabel Termanipulasi)
Variabel terkontrol (controlled variable) adalah kuantitas atau kondisi
yang diukur dan dikendalikan. Variabel termanipulasi (Manipulated Variable)
adalah kuantitas atau kondisi yang divariasikan oleh kontroler sehingga
mengakibatkan adanya efek kepada nilai variabel terkontrol. Umumnya, variabel
terkontrol adalah keluaran (output) dari sistem. Kontrol berarti mengukur nilai
dari variabel terkontrol dan menerapkan variabel termanipulasi untuk mengoreksi
nilai aktual menjadi nilai yang diinginkan (reference).
2. Plants
Plant dapat berupa peralatan ataupun seperangkat bagian mesin yang
bekerja sama dengan tujuan untuk mencapai suatu operasi tertentu. Contohnya
dapat berupa obyek fisik yang dapat dikendalikan (peralatan mekanik, tungku
pemanas, reaktor kimia, kendaraan angkasa).
3. Processes (Proses)
Kamus Merriam-Webster mendefinisikan bahwa proses adalah operasi
alamiah yang berkelanjutan atau perkembangan yang ditandai dengan rentetan
perubahan bertingkat yang bekerja satu sama lain dalam jalur yang tetap dan
menuju suatu hasil tertentu. Contoh proses dapat berupa berbagai operasi yang
dapat dikendalikan dalam sistem (kimiawi, ekonomi, proses biologi).
4. Systems (Sistem)
Sebuah sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang berkerja
sama untuk mencapai suatu hasil tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya dengan
fisik saja. Konsep sistem dapat diterapkan dalam lingkup yang abstrak. Sistem
dapat diinterpretasikan sebagai fisik, biologi, ekonomi, dan lain-lain.
5. Disturbances (Gangguan)
Gangguan adalah sebuah sinyal yang cenderung merugikan nilai keluaran
(output) sistem. Jika gangguan dihasilkan oleh sistem, maka ia disebut sebagai
gangguan internal, sebaliknya apabila gangguan dihasilkan dari luar sistem, maka
ia disebut sebagai gangguan eksternal.
6. Feedback Control (Kontrol Umpan-balik)
Kontrol umpan-balik mengacu pada operasi yang cenderung mengurangi
perbedaan antara keluaran sistem dengan masukan yang dikehendaki (reference
input) (Radita.Arindya,ST, 2010)

2.2 Pengertian PID

PID (Proportional Integral Derifative) Controller I merupakan kontroller
untuk menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik/feed back pada setiap sistem tersebut. Komponen PID terdiri
dari 3 jenis yaitu, proporsional, integral, dan derifatif. Ketiganya dapat dipakai
bersamaan maupun sendiri-sendiri, tergantung dari respon yang kita inginkan
terhadap suatu plant. PI adalah kontrol yang menggunakan komponen
proportional dan integratif. PD adalah kontrol yang menggunakan komponen
proportional dan derivatif. Dan PID adalah kontrol yang menggunakan komponen
proportional, integratif, dan derivatif. Dalam perancangan sistem kontrol PID
yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal
keluar sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.
2.3 Jenis-Jenis Controller
Fungsi transfer dari PID Controller akan tampak sebagai berikut :
2 + +

+ + = (2.1)

KP = Proportional gain
KI = Integral gain
KD = Derivative gain
Skema seperti diatas, digunakan oleh cara kerja PID controller pada sistem
tertutup. Variabel (e) menggambarkan tracking error, nilai masukan yang berbeda
(R), keluaran aktual (Y), signal error ini akan dikirim ke PID controllr, dan
controller akan menghitung keseluruhan turunan dan integral dari signal error ini.
Sinyal (u) yang telah melewati controller, sekarang sama dengan proportional
penguatan (Kp) dikalikan dengan ukuran kesalahannya ditambah penguatan
integral (Ki) dikalikan ukuran kesalahan integralnya ditambah penguatan turunan
(Kd) dikalikan ukuran kesalahan derivasinya.

= + + (2.2)

Sinyal (u) akan dikirim ke plant, dan akan mendapatkan keluaran baru (y).
Keluaran baru (y) ini akan dikirim kembali ke sensor untuk mencari kesalahan
sinyal baru (e). Controller membawa kesalahan signal baru tersebut dan
menghitung turunan-turunannya dan integral-integralnya sekali lagi. Proses
tersebut akan berjalan terus-menerus seperti semula.

2.3.1 Kontrol Proportional

Pengaruh pada sistem :
a. Menambah atau mengurangi kestabilan
b. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
c. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat
sistem lebih tidak stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung sebanding) pada
error Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler.
Proportional kontroller (Kp) mengurangi waktu naik, meningkatkan overshoot
dan mengurangi kesalahan keadaan tunak. Fungsi transfer loop tertutup dari
sistem diatas dengan proportional controller adalah :
a. Kontrol proporsional
U(t) = Kp . e(t)
dimana Kp merupakanpenguatan proporsional (menguatkan sinyal)
Sehingga diperoleh fungsi Alih sebagai berikut:

2.3.2 Kontrol Derivatif

Pengaruh pada sistem :
a. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp.
b. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan
error.
c. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D
tidak beraksi, Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
 Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e) Semakin
cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.

2.3.3 Kontrol Integral

Pada pengontrol ini, kecepatan perubahan sinyal kontrol sebanding dengan
sinyal error. Alat kendali jenis I (Integral) bertujuan untuk menghilangkan
kesalahan posisi dalam keadaan mantap tanpa mengubah karakteristik-
karakteristik frekuensi tinggi dan hal ini dapat dicapai dengan memberikan
penguatan tidak tak terhingga pada frekuensi nol yaitu pada kondisi mantap.
Dengan kata lain, kontroller ini berfungsi menghasilkan respon sistem yang
memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s), kontroller proportional tidak akan mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaan mantap nol. Dengan kontroller ini, respon
sistem dapat diperbaiki yaitu memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Adapun
diagram blok untuk pengendali integral adalah :

Gambar 2.2 Blok Diagram Untuk Pengendali Integral

a. Pengaruh pada sistem :
b. Menghilangkan Error Steady State
c. Respon lebih lambat (dibanding P)
d. Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error, Semakin
besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah
Dengan mengubah Output (kontrol Integral) :
sehingga fungsi alihnya yaitu:

2.4 Karakteristik dari P, I, D Controller

Proportional Controller (kp) akan memberikan efek mengurangi waktu
naik, tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller (Ki)
akan memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat
memburuknya respon transient. Derivatif controller akan memberikan efek
meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot, dan menaikkan respon
transfer. Efek dari setiap controller (Kp, Kd,Ki) dalam sistem loop tertutup
diperlihatkan pada tabel dibawah ini:
Tabel 2.1 Efek Controller
Respon Kesalahan
Loop Waktu Naik OVERSHOOT Waktu Turun Keadaan
Tertutup Tunak
Kp Menurun Meningkat perubahan kecil Menurun
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
perubahan perubahan
Kd kecil Menurun Menurun kecil

Korelasi tersebut kemungkinan tidak sepenuhnya akurat, karena Kp, Ki,

dan kd saling bebas. Pada kenyataannya, mengubah salah satu variabel dapat
mengubah dua yang lainnya. Karena alasan tersebut, tabel hanya digunakan
sebagai referensi saat kita menentukan nilai untuk Ki, Kp, dan Kd (Budiyanto,
2014).
 BAB III
APLIKASI PENGGUNAAN SISTEM KONTROL

3.1 Aplikasi Kontroller Integral

Aplikasi kontroler integral ini misalnya pada pengaturan level permukaan
air yang melibatkan motor sebagai komponen aktuatornya, seperti diperlihatkan
pada gambar 3.1.

Gambar 3.1 Aplikasi Kontrol Integral

Kontroller integral memiliki karakteristik sebagai berikut :

1. Jika sinyal kesalahan tidak berharga 0, maka keluaran kontroller akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya
sinyal kesalahan dan nilai Ki.
2. Jika sinyal kesalahan berharga nol, maka keluaran kontroller akan
bertahan pada nilai sebelumnya
3. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu , sehingga
kontroller integral cenderung memperlambat sistem
4. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai Ki maka aakan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran kontroller.
3.2 Aplikasi dari Cascade Control
Banyak sekali aplikasi cascade control, biasanya terdapat di :
1. Pengaturan bahan bakar (fuel oil) pada furnance.
2. Pengontrol laju alir air panas dan dingin pada Heat Exchanger. Jika panas
berlebihan atau suhu keluaran fluida panas terlalu rendah, maka cascade
control yang akan mencegahnya.

Pada gambar diatas manipulate variable dari temperature controller TIC

(yang dinamakan primary atau master) menjadi set point bagi preesure controller
(yang dinamakan secondary atau slave). Penerapan pengendalian cascade dapat
merugikan apabila elemen proses di primary loop lebih cepat dari elemen proses
pada secondary loop, karena system akan cenderung berosilasi (variasi) akibat
timbulnya interaksi antara primary loop dan secondary loop. Jadi system
pengendalian cascade hanya dapat diterapkan pada proses dengan elemen primer
yang jauh lebih lambat dari elemen secondary-nya.(MAKALAH
INSTRUMENTASI DAN PENGENDALIAN PROSES SYSTEM CASCADE
CONTROL OLEH: Kelompok 3 Aulia Eriansyah Hoemaira Yoesita Cut
Rozalia, 2014)
 BAB V
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Sistem kontrol merupakan otak dari proses pengendalian error dengan cara
memasukkan nilai error tersebut kedalam input yang akan disandingkan dengan
sistem pengendalian dengan tujuan untuk mengurangi error tersebut dan
menghasilkan output atau keluaran yang sesuai dengan set point yang dicapai,
adapun dalam pengendalian ini dapat dilakukan dengan cara pengontrolan PID
(Proporsional Integral dan Derivatif).
Aplikasi kontroler integral ini misalnya pada pengaturan level permukaan
air yang melibatkan motor sebagai komponen aktuatornya. Dalam controlling
Integral, besarnya kontrol yang dilakukan sejalan dengan besar error yang terjadi,
artinya jika error yang terjadi besar maka untuk mengatasinya kontrol integral
juga harus besar.
Pengontrol PID terdiri dari tiga komponen, yaitu komponen Proporsional
(P), komponen Integral (I) dan komponen Derivatif (D). Ketiga komponen ini
saling melengkapi satu sama lain, sehingga kelemahan-kelemahan pada salah satu
komponen dapat ditutupi oleh komponen yang lain.
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan
D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel
menjadi pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID).
 DAFTAR PUSTAKA

Budiyanto, S. M. R. W. N. E. (2014). Simulasi Kontrol PID untuk Mengatur

Putaran Motor AC. Prosiding SNST Ke-5, 2328.
MAKALAH INSTRUMENTASI DAN PENGENDALIAN PROSES SYSTEM
CASCADE CONTROL OLEH: Kelompok 3 Aulia Eriansyah Hoemaira
Yoesita Cut Rozalia. (2014).
Radita.Arindya,ST, M. (2010). Penalaan Kendali Pid Untuk Pengendali Proses,
423430.