LAPORAN KERJA PRAKTEK

JUDUL BUAT KP
DI PT. DIRGANTARA INDONESIA (PERSERO)
(19 JULI 2016 25 AGUSTUS 2016)

Laporan ini disusun untuk memenuhi syarat mata kuliah Kerja

Praktek
Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Disusun oleh :
ILHAM AMIRUL AKBAR
2413100132
JURUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNIK INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
2016
1ABSTRAK
Sistem Distributed Control System (DCS) merupakan suatu sistem yang berfungsi untuk
mendistribusikan berbagai parameter yang digunakan untuk mengendalikan berbagai variabel
proses dan unit operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat pada suatu control

room yang berfungsi sebagai pengendalian, monitoring dan optimasi.DCS mengontrol

pengoperasian peralatan dalam pabrik dengan menggunakan program yang dibuat dengan
sistem rangkaian logika dimana rangkaian tersebut akan mengontrol peralatan secara teratur dan
teliti, sehingga akan mengurangi kesalahan atau kekeliruan yang dilakukan oleh manusia.
Software yang dipakai dalam simulasi ini adalah software CS 3000. Metode trial error yang
baik terjadi pada nilai P, I , D dan Kp sebesar 10, 2, 0 dan 10 dengan waktu 30 detik dan itu
lebih cepat dari percobaan lainnya yang rata-rata di sekitar 50 detik sampai 2 menit sedangkan
pada metode Ziegler-Nichols pada slave kontrol PI lebih baik daripada kontrol PID dan pada
master kontrol PI dan kontrol PID sama baiknya. Dalam penggunaan kontrol PI atau PID
dilakukan tuning dengan metode trial error atau Ziegler-Nichols supaya keluaran dari sistem
sesuai keinginan.
Kata kunci : DCS Yokogawa CS 3000, metode trial error, metode Ziegler-Nichols.

2ABSTRACT
System Distributed Control System (DCS) is a system that serves to distribute the various
parameters used to control a variety of process variables and unit process operations into a
centralized control in a control room which serves as the control, monitoring and controlling
the operation of the equipment in optimasi.DCS factory by using a program created by the
system logic circuit in which the circuit will control the equipment regularly and thoroughly, so
that will reduce errors or mistakes made by humans. Software used in this simulation software
CS 3000. The method is trial error that occurs on the value of P, I, D and Kp by 10, 2, 0, and 10
to 30 seconds and it's faster than other trials were average at about 50 seconds to 2 minutes
while the Ziegler-Nichols method on the slave PI control is better than PID control and on the
master control PI and PID control is just as good. In the use of PI or PID control tuning done
by the method of trial error or Ziegler-Nichols so that the output of the system as desired.
Keywords : DCS Yokogawa CS 3000, trial error method, Ziegler-Nichols method.

3KATA PENGANTAR
Puji syukur kita panjatkan kepada Allah, karena berkat kuasanyalah laporan resmi P3
Sistem Pengendalian Otomatik ini dapat diselesaikan tepat pada waktu yang telah ditentukan.
Laporan ini dibuat untuk memenuhi syarat dari praktikum mata kuliah Sistem
Pengendalian Otomatik Teknik Fisika tahun 2016.
Semoga laporan resmi ini dapat bermanfaat bagi penulis dan juga bagi pembaca. Amin

Surabaya, 20 April 2016

Penulis

4DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL..............................................................i
ABSTRAK...........................................................................iii
ABSTRACT...........................................................................v
KATA PENGANTAR..........................................................vii

DAFTAR ISI.........................................................................ix
DAFTAR GAMBAR............................................................xi
DAFTAR TABEL...............................................................xiii
BAB I PENDAHULUAN......................................................1
1.1
Latar Belakang........................................................1
1.2

Rumusan Masalah...................................................1

1.3

Tujuan.....................................................................2

BAB II DASAR TEORI........................................................3

2.1
Distributed Control System (DCS)..........................3
2.2

Field Control System..............................................3

2.3

Pemrograman pada DCS Yokogawa CS 3000.........6

BAB III METODOLOGI PRAKTIKUM..............................9

3.1
Peralatan.................................................................9
3.2

Prosedur Percobaan.................................................9

BAB IV ANALISA DATA...................................................47

4.1
Analisa data...........................................................47
4.2

Pembahasan..........................................................56

BAB V PENUTUP...............................................................59
5.1
Kesimpulan...........................................................59
5.2

Saran.....................................................................59

DAFTAR PUSTAKA...........................................................60

5DAFTAR GA
Gambar 2.1 Arsitektur DCS Yokogawa..................................3
Gambar 2.2 FCS tipe FFCS-L.................................................5
Gambar 2.3 Pemrograman pada DCS Yokogawa....................6
YGambar 3.1 System View.....................................................9
Gambar 3.2 Project Baru.......................................................10
Gambar 3.3 Station Type.......................................................11
Gambar 3.4 New FIO Mode.................................................12
Gambar 3.5 Pembuatan IOM................................................13
Gambar 3.6 Tag I/O..............................................................14
Gambar 3.7 IOM Status Input...............................................15
Gambar 3.8 Input Status Output...........................................16
Gambar 3.9 Skematik Function Block Cascade....................17
Gambar 3.10 Function Block................................................18
Gambar 3.11 Penentuan Size Function Block.......................19
Gambar 3.12 Grid Option.....................................................20
Gambar 3.13 Function Block................................................20
Gambar 3.14 Selection Function Block................................21
Gambar 3.15 PID Function Block.........................................22
Gambar 3.16 TIC100 dan FIC100.........................................23
Gambar 3.17 Penentuan Range Kontroler.............................24
Gambar 3.18 PIO Function Block.........................................25
Gambar 3.19 PIO dan PID Function Block...........................26
Gambar 3.20 Wiring Function Block....................................27
Gambar 3.21 Ubah Parameter Function Block......................28

Gambar 3.22 Cascade Function Block..................................29

Gambar 3.23 Pengaturan PID Function Block......................30
Gambar 3.24 Function Block................................................31
Gambar 3.25 Faceolate.........................................................32
Gambar 3.26 Tagname pada Instrumen Diagram..................33
Gambar 3.27 Pembuatan Trend Window..............................34
Gambar 3.28 Trend Acquation..............................................35
Gambar 3.29 Trend Group....................................................36
Gambar 3.30 Pembuatan Test Function.................................37
Gambar 3.31 Wiring Data Change........................................38
Gambar 3.32 Memasukkan Wiring.......................................39
Gambar 3.33 Pengaturan Lag................................................40
Gambar 3.34 Downloa Wiring..............................................41
Gambar 3.35 Wiring Operation Functions............................42
Gambar 3.36 Wiring Operation.............................................43
Gambar 3.37 Pemanggilan Windows....................................44
Gambar 3.38 Pemasukan Setpoint........................................45
YGambar 4.1 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Pertama
47
Gambar 4.2 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Kedua 48
Gambar 4.3 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Ketiga (pada sekitaran 21:06) 49
Gambar 4.4 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Keempat (pada sekitaran 21:0721:08)....................................................................................50
Gambar 4.5 Grafik Respon Openloop Test FIC100..............51
Gambar 4.6 Respon sistem metode Ziegler-nichols Pengendali PI FIC100
52
Gambar 4.7 Respon sistem metode Ziegler-nichols control PID FIC100 53
Gambar 4.8 Respon sistem pada saat openloop test TIC100.54
Gambar 4.9 Respon sistem metode Ziegler-nichols control PI TIC100
55
Gambar 4.10 Respon Sistem Metode Ziegler-nichols Pengendali PID TIC100 FIC100
56

6DAFTAR TAB
Tabel 2. 1 Tabel Konfigurasi PID Yokogawa..........................8
YTabel 4. 1 Data Metode Trial Error Percobaan Pertama.....47
Tabel 4. 2 Data Metode Trial Error Percobaan Kedua...........48
Tabel 4. 3 Data Metode Trial Error Percobaan Ketiga..........49
Tabel 4. 4 Data Metode Trial Error Percobaan Keempat.......50

1 BAB I
PENDAHULUAN
6.1 Latar Belakang
Kemajuan teknologi yang sangat pesat dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi
yang serba cepat dan akurat membuat segala sesuatunya berjalan dengan mudah sehingga
mampu menghemat waktu dan tenaga kerja. Manusia menciptakan teknologi yang dapat

melakukan segala sesuatu dengan cepat, tepat sasaran dan hasil maksimal tanpa mengeluarkan
biaya yang tinggi dengan kata lain semua bekerja secara otomatisasi.
Di dunia industri dibutuhkan sistem pengontrolan pabrik yang membutuhkan ketelitian,
ketepatan, dan kehandalan yang tinggi dalam proses mengurangi tingkat kerugian biaya
produksi yang disebabkan oleh kesalahan. Atas dasar hal tersebut maka digunakan suatu
teknologi sistem pengontrolan secara otomatis yang dapat mengontrol atau mengamati seluruh
peralatan yaitu dengan menggunakan teknologi kontrol Distributed Control System (DCS). DCS
mengontrol pengoperasian peralatan dalam pabrik dengan menggunakan program yang dibuat
dengan sistem rangkaian logika dimana rangkaian tersebut akan mengontrol peralatan secara
teratur dan teliti, sehingga akan mengurangi kesalahan atau kekeliruan yang dilakukan oleh
manusia. Oleh karena pentingnya DCS dalam dunia industri, maka perlu belajar tentang DCS.
Dan untuk praktikum kali ini menggunakan DCS Yokogawa CS 3000.
6.2 Rumusan Masalah
Rumusan rumusan masalah dalam praktikum ini adalah sebagai berikut
a. Bagaimana fungsi dari hardware DCS Centum CS 3000 Yokogawa?
b. Bagaimana sistem konfigurasi DCS Centum CS 3000?
c. Bagaimana dasar pemrograman Centum CS 3000?
6.3 Tujuan
Adapun tujuan dalam praktikum ini adalah sebagai berikut:
a. Mengerti fungsi dari hardware DCS Centum CS 3000 Yokogawa.
b. Mengerti sistem konfigurasi DCS Centum CS 3000.
c. Mengerti dasar pemrograman Centum CS 3000.

7BAB II
DASAR TEORI
7.1 Distributed Control System (DCS)
Sistem Distributed Control System (DCS) merupakan suatu sistem yang berfungsi untuk
mendistribusikan berbagai parameter yang digunakan untuk mengendalikan berbagai variabel
proses dan unit operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat pada suatu control
room yang berfungsi sebagai pengendalian, monitoring dan optimasi. Pada umumnya DCS
terdiri dari beberapa bagian yang terintegrasi menjadi satu. Secara garis besar DCS terbagi
menjadi 3 bagian yaitu FCS, HIS & EWS dan Network. Secara umum arsitektur DCS
yokogawa centum cs 3000 sebagai berikut:

Gambar 2. 1 Arsitektur DCS Yokogawa

7.2 Field Control System

Pada gambar 2.1 FCS (Field Control Station) terhubung dengan transmitter, control valve
serta alat instrumentasi yang lain yang berfungsi sebagai kontrol proces yang digunakan untuk
mengendalikan variable proces yang akan dikendalikan, GSGW/SIOS digunakan sebagai
penghubung antara DCS Yokogawa dengan DCS lain diluar dari sistem DCS yokogawa untuk
dapat saling berkonumikasi baik dalam kontrol data dan komunikasi data, OPC server juga
digunakan untuk menghubungkan DCS dengan sistem lain diluar di DCS Yokogawa tetapi
hanya dalam level software untuk dapat berkomunikasi satu sama lain misalnya: PLC Siemens
ingin dihubungkan dengan DCS Yokogawa dan Software SCADA (supervisory control and data
acquisition) . HIS (Human Interface System) merupakan tampilan visual dari parameterparameter dari pabrik yang ingin dikendalikan dalam sebuah layar monitor sedangkan EWS
(Engineering Work Station) sebuah personal komputer yang digunakan untuk memperbaiki atau
menambahkan program pada DCS Yokogawa. Jenis network atau jaringan yang digunakan
dalam DCS Centum 3000 ini menggunakan teknologi Vnet/IP dengan topologi star. Garis
kuning pada gambar diatas merupakan representasi jalur data komunikasi dan coklat
merepresentasikan jalur data kendali.
FCS digunakan sebagai kendali proces dari suatu pabrik dan komunikasi antara FCS
dengan instrument yang lain. FCS generasi baru adalah FFCS-L yang mana komunikasi data
dan kendali data menggunakan teknologi TCP/IP, serta ukuran yang kecil dibandingkan dengan
FCS generasi sebelumnya, dengan keunggulan ini FCS yokogawa tipe FFCS-L sudah banyak
menggantikan teknologi sebelumnya. Dibawah ini merupakan penjelasan bagian dari FCS tipe
FFCS-L :

Gambar 2. 2 FCS tipe FFCS-L

Gambar 2.2 menjelaskan spesifikasi dari FCS tipe FFCS-L yang terdiri: ESB Bus ini
digunakan untuk menghubungkan field control unit dengan module FIO dalam mode local node
(FIO dekat dari FCS). ESB Bus ini juga digunakan untuk mengekspan masukan keluaran ,
dalam satu FCS max menghubungkan 14 FIO.untuk menghubungkan antar FCU atau FIO maka
digunakan ESB Bus Conector sedang untuk mengakhir note baik local atau remote maka
digunakan ESB Bus conector dengan terminator. Kedua ER Bus ini digunakan untuk
menghubungkan FFCS dengan FIO(Field input output) dalam mode remote note (FIO jauh dari
FCS). ER Bus juga memiliki ER Bus conector dan ER Bus Conector dengan terminal, untuk
mengghubungkan antar ER Bus yang terpasang di FCU atau FIO digunakan konektor 10 base 2
tipe T.
Bagian Ketiga adalah power supply pada FCS tipe ini menggunakan dua buah power
supply, power supply sebelah kiri dapat digunakan untuk memberikan tegangan ke processor
sebelah kiri CN1 atau ke unit interface luar, begitu pula sebaliknya. Kemudian bagian yang
keempat adalah processor module DCS yokogawa tipe FFCS-L ini menggunakan dua buah
processor tipe CP 401 yang bekerja secara redudant. processor utama merupakan tempat
program DCS berada sedangkan processor ke dua digunakan untuk mengkopi program dari
procesor satu sebagai cadangan.
Yang terakhir adalah module untuk masukan dan keluaran dari field instrument. Pada FCS
tipe FFCS-L banyak sekali module masukan keluaran dan module antar komunikasi yang

digunakan sesuai dengan kebutuhannya. Module masukan keluaran terbagi menjadi 3 bagian:
Digital masukan keluaran, Analog masukan keluaran dan Komunikasi masukan keluaran.
Sedangkan komponen lain yang wajib digunakan diluar komponen dari FCS (Field Control
Statiom) Vnet/IP Interface Card mode VI701 dipasang pada sebuah (PC) Personal Computer
digunakan untuk menghubungkan antara PC yang didalam terdapat program centum dengan
perangkat FCS sebagi HIS (Human Interface Station) centum VP, kemudian komponen lain
yang sering digunakan Vnet Router digunakan untuk menghubungkan FFCSL ini dengan FCS
yokogawa lain yang masih menggunakan teknologi 10 base 2 dan 10 base 5 atau masih
berdomain pada teknologi Vnet (komunikasi dengan menggunakan kabel koaxsial),
Pemasanngan Vnet router ini juga dapat digunakan untuk menghubungkan FCS yang berbeda
domain dan berbeda tipe teknologi komunikasi (Vnet/Ip dan Vnet).
7.3 Pemrograman pada DCS Yokogawa CS 3000
Pada DCS Yokogawa CS 3000 ini pemrograman algoritma kontrol menggunakan function
blok, dimana setiap blok memiliki fungsi nya masing-masing, seperti
a. Link blok PIO, Digunakan sebagai masukan dan keluaran module dari centum CS 3000
b. PID, Digunakan sebagai blok untuk algoritma kontrol PID
c. ST16, Digunakan untuk pemrograman sequential
d. CALCU dan CALCU-L
e. LC64, Digunakan untuk pemrograman logika.

Gambar 2. 3 Pemrograman pada DCS Yokogawa

Dan masih banyak lagi yang function blok-blok lain yang terdapat dalam program centum
3000 yang digunakan untuk membuat algoritma kontrol serta monitoring suatu plant. Pada DCS
Yokogawa memiliki beberapa algoritma pengendalian PID, yaitu:
1. Tipe kontrol dasar PID (PID)
Melakukan aksi kontrol proporsional, integral dan derivatif mengikuti perubahan
nilai setpoint.
Bertujuan untuk menghasilkan respon yang cepat terhadap perubahan nilai setpoint.
2. Tipe kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD)
Hanya melakukan aksi integral saat nilai setpoint berubah.
Menjamin kestabilan sistem meskipun nilai setpoint berubah secara mendadak.
3. Tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D)
Hanya melakukan aksi proporsional dan integral saat nilai setpoint berubah.
Digunakan jika memerlukan respon yang lebih baik terhadap perubahan nilai,
seperti blok kontrol hilir (downstream) pada loop kontrol kaskade
4. Tipe penentuan otomatis
Pada mode kascade (CAS) atau remote kaskade (RCAS), menggunakan tipe kontrol
PID derivatif PV (PI-D) agar dapat lebih baik dalam mengikuti perubahan nilai
setpoint.

Pada mode automatis (AUT), menggunakan tipe kontrol PID proporsional PV dan
derivatif (I-PD) untuk menjaga kestabilan sistem.
5. Tipe penentuan otomatis 2
Pada mode kascade (CAS) menggunakan tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D).
Pada mode automatis (AUT) atau remote kaskae (RCAS), menggunakan tipe
kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD) untuk menjaga kestabilan sistem.
Tabel 2. 1 Tabel Konfigurasi PID Yokogawa

8BAB III
METODOLOGI PRAKTIKUM
3.1 Peralatan
Peralatan yang digunakan pada praktikum kali ini adalah:
1. Personal Komputer
2. Software Centum CS 3000
3.2 Prosedur Percobaan
Prosedur percobaan yang dilakukan pada praktikum kali ini adalah:
1. Aktifkan System View dengan cara klik [start][All Program][YOKOGAWA
CENTUM][System View] atau pilih [Active System View] pada menu [Window
Call].

Gambar 3. 1 System View

2. Pilih [file][create new][project]. Muncul window [outline]. Masukkan data pada
kolom User, Organization, dan Project information. Klik OK.
3. Muncul window [Create New Project]. Masukkan data sebagai berikut:

Gambar 3. 2 Project Baru

4. Muncul window [Create New FCS]
Setting seperti berikut:
Station type: AFS40D Duplexed Field Control Unit (for FIO, with Cabinet)
Database Type : General - Purpose
Domain Number : 1
Station Number : 1
Component / Number : Leave it blank
Station Comment : Leave it blank
Alias of Station : Leave it blank
Station Status Display : Leave it blank
Upper Equipment Name : Leave it blank
Kemudian Klik OK
5. Muncul window [Create New HIS]
Station Type : PC with Operation and monitoring functions
Station Address / Domain Number : 1
Station Address / Station Number : 64
Other items : Leave it blank

Gambar 3. 3 Station Type

10

6. Klik tombol OK. Konfirmasi bahwa ENGPJT t ada pada [System View]. Buka ENGPJT
untuk memastikan bahwa folder FCS0101 and HIS0164 telah dibuat.
3.2.1

PROCESS I/O DEFINITION-KFCS

Station Type : AFS40D Duplexed Field Control Unit (untuk FIO, dengan kabinet)
Tujuan : untuk menentukan analog I/O unit pada slot1, unit1.
a. Analog I/O Definition
1. Aktifkan System View dan pilih [ENGPJT][FCS0101][IOM] folder. Klik kanan
pada folder [IOM][Create New][Node]. Muncul window [Create New FIO Node].
Definisikan sebagai berikut.

Gambar 3. 4 New FIO Mode

Klik tombol OK.
2. Klik kanan pada folder [NODE1][Create new] [IOM]. Muncul window [Create
New IOM]. Definisikan sebagai berikut:
IOM Type / Category : Analog Input/Output
IOM Type / Type : AAB841-S (8-Channel Voltage Input 8-Channel Current
Output)
Installation Position / Slot : 1

11

Gambar 3. 5 Pembuatan IOM

Klik tombol OK dan pastikan bahwa file AABB41-S telah dibuat pada folder [NODE1].
3. Aktifkan [IOM Builder] dengan cara double klik pada file 1AAB841-S. Kemudian
muncul window [IOM Builder] seperti di bawah:

Gambar 3. 6 Tag I/O

Exit dari IOM Builder atau pada toolbar, pilih [file] save kemudian exit from [IOM
Builder].
b. Digital I/O Definition
Tujuan : untuk menentukan status input 32-point pada slot 2 dan menentukan status
Output 32-point pada slot 3 Cara Kerja:
1. Klik kanan pada folder [NODE1][Create New][IOM]. Tentukan (ADV151-P)
32 channel Status input slot 2 seperti berikut:

12

Gambar 3. 7 IOM Status Input

Klik Tombol OK.
2. File 2ADV151-P telah dibuat pada folder [NODE1]. Aktifkan [IOM Builder] dengan
double klik pada file 2ADV151-P. Amati window yang muncul kemudian [Exit IOM
Builder].
3. Klik kanan pada folder [NODE1][Create New][IOM]. Tentukan status output
ADV551-P pada32-point slot3 dengan cara yang sama untuk membuat file
2ADV151-P.

Gambar 3. 8 Input Status Output

4. Tiga file akan terbuat pada folder [NODE1]. Untuk mengecek double click pada folder
[NODE1].
Station type: AFS40D Duplexed Filed Contol Unit (for FIO, with cabinet) I/O Module
Definiton for AFS40D Model
AAB841-S (8-Channel Voltage input 8-channel Current Output)

3.2.2

CASCADE LOOP CREATION

13

Tujuan : untuk membuat control loop cascade untuk sistem kontrol suhu pada
furnace dengan menggunakan kontrol blok PID.

Gambar 3. 9 Skematik Function Block Cascade

a. Pembuatan Function Block
Cara kerja:
1. Aktifkan
Sistem
View
kemudian
pilih
folder
[ENGPJT][FCS0101][FUNCTION BLOCK]. folder [FUNCTION BLOCK]
mempunyai 200 kontrol drawing dari DR0001 sampai DR0200. Buat sebuah loop
cascade pada [DR0021]. Klik kanan pada [DR0021] kemudian pilih [Properties].
Ketikkan [Cascade Loop] pada drawing Comment. Klik pada tombol [OK].
2. Double klik pada [DR0021] untuk mengaktifkan [Control Drawing Builder]. Maka
[Control Drawing Builder] akan nampak pada window.

Gambar 3. 10 Function Block

b. Drawing dan Editing pada kontrol drawing window

Cara Kerja:
1. Pengaturan ukuran panel (Panel Size Setting).

14

Pilih [Properties] pada menu [File] pada [Control Drawing Builder]. Pilih tab
[Attribute] cek apakah ukurannya [1024 x 686] kemudian klik pada tombol [OK].

Gambar 3. 11 Penentuan Size Function Block

2. Pengaturan Grid
Untuk penggambaran yang mudah, tampilkan grid pada drawing panel. Pilih
[Draw] dari toolbar kemudian akan nampak dialog [Grid Option]

Gambar 3. 12 Grid Option

Klik OK. Muncul tampilan seperti berikut:

15

Gambar 3. 13 Function Block

3. Pembuatan fungsi blok
Membuat simbol blok pada blok fungsi di drawing panel.
Kontroler Temperatur primer [PID] :TIC100
Kontroler Laju Aliran sekunder [PID] :FIC100
Buat kontroler diatas dengan tata cara sebagai berikut:
a) Dari toolbar pilih [Insert][function Block] atau menge-klik
b) [Select Function Block] akan kelihatan kemudian pilih [Regulatory Control
Block][Controller [PID]. Klik pada tombol [OK].

Gambar 3. 14 Selection Function Block

c) Klik di titik manapun pada sheet drawing panel menggunakan tombol kiri pada
mouse, kemudian simbol blok dari [PID] akan terlihat. Masukkan tag name TIC100
kemudian tekan tombol <Enter>.

16

Gambar 3. 15 PID Function Block

d) Buat FIC 100 sama seperti sebelumnya seperti ditunjukkan pada gambar dibawah:

Gambar 3. 16 TIC100 dan FIC100

e) Klik pada tombol Mode . Double klik di simbol blok pada blok fungsi TIC100.
[Function Block] akan terlihat jelas pada sheet. Masukkan nilai berikut pada
tab[Function Block]:
Tag Comment :Pry Temp. Controller
Scale / High limit value :100.0
Engineering unit Symbol :DEGC
Klik pada tombol [OK]

17

Gambar 3. 17 Penentuan Range Kontroler

f) Sama seperti cara diatas, atur item untuk blok fungsi fic100 Seperti berikut:
Tag Comment :Sry Flow Controller
Scale / High Limit Value :50.0
Engineering unit Simbol :L/M
4. Pembuatan I/O Block Link:
a) Dari toolbar pilih [Insert]tombol [Function Block] atau
untuk
mememunculkan [Select Function Block] dialog, pilih [Link Block] kemudian [PIO].
Klik tombol[OK].

Gambar 3. 18 PIO Function Block

b) Klik kiri pada drawing panel seperti ditunjukkan pada gambar dibawah. Masukkan
modul elemen nama masukkan [%Z011101] kemudian tekan <enter> Dengan cara yang
sama buat I/O blok link seperti ditunjukkan pada drawing berikut:
Element name for input connection untuk FIC100 :%Z011102
Element name for output connection untuk FIC100 :%Z011109

18

Gambar 3. 19 PIO dan PID Function Block

5. Pembuatan wiring (Pengkabelan)
a) Dari toolbar pilih [Insert] tombol [wiring] atau
b) Berikan Kabel dari [%Z011101] sampai [IN] terminal TIC100. Dengan cara klik
kiri posisi 1 dan double klik pada posisi 2.
c) Kemudian beri kabel terminal [OUT] pada TIC100 sampai terminal [SET] pada
FIC100. Dengan cara klik kiri pada posisi 3 dan double klik pada posisi 4.

Gambar 3. 20 Wiring Function Block

d) Ubah nama terminal FIC100 dari [IN] sampai [SET]. Klik kiri pada karakter [IN]
kemudian kli kanan pada mouse. Pilih item seperti ditunjukkan pada gambar dibawah.
Ubah nama terminal sampai [SET].

19

Gambar 3. 21 Ubah Parameter Function Block

e) Dengan cara yang sama, pengkabelan dapat dilakukan seperti berikut:
Dari [%Z011102] sampai terminal [IN] pada FIC100.
Dari terminal [OUT] pada FIC100 sampai [%Z011109]

Gambar 3. 22 Cascade Function Block

Pilih simbol blok [FIC100] kemudian pilih pada toolbar [Window] [Edit Function Blok
Detail] atau dengan mengeklik
f) [Function Block Detail Builder] akan nampak. Pilih 1: ya untuk pengkuran tracking /
MAN Mode

20

Gambar 3. 23 Pengaturan PID Function Block

g) Untuk mengkhususkan pengaturan yan terperinci, pilih dari toolbar : [View]
[Detailde Setting Items] atau dengan mengeklik
h) Setelah meng-update (File[update] ), keluar dari Function Block Detail Builder
dengan memilih [File][Exit Function Block Detail Builder] dari toolbar.
i) Simpan materi tersebut, dari toolbar pilih [File][Save].
c. Control Window Creation
Cara kerja :
1. Dari sistem view pilih folder [ENGPJT][HIS0164] [WINDOW]. Folder
[WINDOW] mempunyai file default window. Buat cascade loop pada [CG0001].
2. Double klik pada [CG0001] untuk membuka [Graphic Builder]. Panel Graphic Builder
akan terlihat seperti dibawah ini:

21

Gambar 3. 24 Function Block

3. Delapan instrument akan terbuat secara default, gunakan 2 instrument sebelah kiri. Klik
kiri pada diagram instrumen yang paling kiri untuk memilih, kemudian klik kanan
untuk memilih [Properties] dari menu.

Gambar 3. 25 Faceolate
4. [Instrument Diagram] akan nampak pada window. Masukkan [TIC100] pada kolom tag
name. klik [Apply]

22

Gambar 3. 26 Tagname pada Instrumen Diagram

5. Tentukan diagram instrument FIC100 disamping TIC100. Klik kiri pada diagram
instrument kedua kemudian masukkan tag name [FIC100] kemudian klik [Apply] dan
tombol [OK].
6. Ketika pengaturan telah selesai simpan data tersebut, dari toolbar pilih [File][Save].
d. Trend Window Creation (Pembuatan trend window)
Cara Kerja:
1. Dari sistem view pilih folder [ENGPJT][HIS0164] [CONFIGURATION]. Folder
[CONFIGURATION] akan dibuat seperti ditunjukkan pada gambar berikut:

Gambar 3. 27 Pembuatan Trend Window

2. Pada folder [CONFIGURATION] klik kiri pada trend block 1 [TR0001] untuk
melakukan pemilihan kemudian klik kanan dan pilih [Properties].

23

3. [Properties] pada window akan nampak. Spsifikkan [Trend Format], [Sampling Period],
dan [Trend Block Comment] pada blok [TR0001] seperti berikut:
Trend Format :Continuous and Rotary Type
Sampling Period :1 Second
Trend Block Comment :1 sec trend-CAS Control
4. Aktifkan [Trend Acquisition Pen Assignment Builder] dengan melakukan double klik
pada [TR0001] trend block dari folder [CONFIGURATION]. Panel Builder akan
terlihat seperti gambar dibawah ini:

Gambar 3. 28 Trend Acquation

Spesifikkan trend acquisition pens dari [Group01] seperti berikut:
Acquisition Data
1. TIC100.SV
2. TIC100.PV
3. TIC100.MV
4. FIC100.MV

Gambar 3. 29 Trend Group

24

5. Ketika pengaturan telah selesai, simpan data tersebut, dari toolbar pilih [File][Save]
Jika terjadi error, keluarlah dari [Trend Acquisition Pen Assignment Builder].
3.2.3 Confirmation of Operation With Test Function
a. Start-up of Test Function
Cara Kerja:
1. Dari sistem View pilih folder [ENGPJT][FCS0101]. Pilih [Test Function] dari
FCS yang terletak pada pada toolbar.
2. [Dialog] akan nampak pada window. Klik tombol [OK] Proses Test Function
Dimulai. Proses operasi meliputi :
men-switch monitoring dan operasi fungsi dengan cara virtual Test
start up simulator FCS dan
pembuatan data pengkabelan secara otomatis dan downloading.
Tunggu sampai Download wiring selesai (window sekarang dikelilingi dengan
warna merah)

Gambar 3. 30 Pembuatan Test Function

b. Wiring Data Change (Merubah Data pengkabelan)
Merubah data pengkabelan yang telah dibuat oleh wiring data creation function
otomatis dengan data yang tepat untuk karakteristik dari suatu proses tertentu.
Perubahan meliputi:
Pengkabelan data TIC100 : Lag (order lag time constant kesatu)=10 s
Pengkabelan data FIC100 : Lag (order lag time constant kesatu)=2 s
Cara Kerja :
1. Dari [Test Function] pada window pilih [Tools] [Wiring Editor] dari toolbar.
2. [Wiring Editor] pada widow akan nampak seperti berikut:

25

Gambar 3. 31 Wiring Data Change

3. Buka file Wiring data untuk cascade loop dengan memilih [File][Open] dari toolbar.
Pada window akan nampak seperti berikut. Pilih [DR0021.wrs] kemudian klik [Open].

Gambar 3. 32 Memasukkan Wiring

4. Masukkan data pada kolom [Lag] untuk masing-masing instrument seperti berikut:

26

Gambar 3. 33 Pengaturan Lag

5. Setelah mengatur seperti diatas, load file wiring editor dengan FCS untuk me-refresh
data. Pilih [File] [Download] dari toolbar. Akan terlihat dialog window. Centang file
yang akan didownload kemudian klik [OK].

Gambar 3. 34 Downloa Wiring

c. Wiring Operation Function (Fungsi operasi pengkabelan)
Untuk mengesahkan bahwa fungsi wiring bekerja dengan terlibih dahulu direfresh
data wiringnya.
Cara Kerja:
1. Pilih [Wiring Operation] dari [Tools] pada toolbar window [Test Function]

27

Gambar 3. 35 Wiring Operation Functions

2. [Wiring Operation-DR0021] akan terlihat pada window, konfirmasi bahwa data pada
kolom [Lag]. Selain itu konfirmasi bahwa data pada masing-masing kolom [Status]
berada pada kondisi ON. Jika ON terdisplay, ini menunjukkan bahwa operasi wiring
sedang berfungsi.

Gambar 3. 36 Wiring Operation

d. Confirmation of Operation by Operation and Monitoring Function
Mengoperasikan cascade loop yang telah dibuat dengan memanggil kontrol window.
Cara Kerja:
1. Panggil kontrol window [CG0001] dari tombol masukan NAME CG0001 atau dari
navigator window.

28

Gambar 3. 37 Pemanggilan Windows

2. Masukkan 50% pada MV FIC100.

Gambar 3. 38 Pemasukan Setpoint

(Wiring Function)
Dengan menggunakan Fungsi Pengkabelan, ketika nilai MV FIC100 dimanipulasi, nilai
PV FIC100 dan TIC100 akan mengikuti nilai MV. (mereka adalah keluaran dari
orde pertama fungsi lag)
(Measurement Tracking)
Pada mode MAN, nilai SV FIC100 mengikuti nilai PVnya dengan cara pengukuran fungsi
tracking (Measurement Tracking Function)
(Output Tracking)
Karena cascade loop terbuka (kontroller sekunder FIC100 pada MAN atau AUT) mode
block TIC100 adalah MAN dan IMAN (Initilized manual). Pun demikian pada keadaan

29

terbuka (Open State) MV pada TIC100 sama dengan SV pada FIC100 (Output Tracking
Function)
3. Pindahkan mode block kontroller primer TIC00 ke AUT kemudian masukkan 80 pada SV.
Pindahkan mode block FIC100 ke CAS.
TIC100 berpindah ke AUT tanpa mengambil tempat / menggeser nilai MV. Konfirmasi
dengan memunculkan trend window [TG0101].

9BAB IV
ANALISA DATA
9.1 Analisa data
Pada praktikum P3 tentang penggunaan software Distributed Control System Centum CS
3000 R3 Yokogawa dilakukan tuning PID untuk single loop dan cascade. Pada single loop
digunakan sistem kontrol secondary (FIC100). Dalam praktikum ini ada dua metode tuning
PID yang disimulasikan sebagai berikut.
1) Tuning PID Metode Trial Error
Pada metode trial error untuk percobaan pertama grafik yang dihasilkan seperti Gambar
4.1 beserta karakteristik responnya:

Gambar 4. 1 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Pertama

Tabel 4. 1 Data Metode Trial Error Percobaan Pertama
Set Point
50
Proporsional (PB)
50
Integral (Ti)
20
Derrivative (Td)
0
Settling Time
1 menit 55 detik
Kp
2
Pada metode trial error untuk percobaan kedua grafik yang dihasilkan seperti Gambar 4.2
beserta karakteristik responnya.

Gambar 4. 2 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Kedua

Tabel 4. 2 Data Metode Trial Error Percobaan Kedua

30

Set Point
75
Proporsional (P)
10
Integral (I)
20
Derrivative (D)
0
Settling Time
1 menit 20 detik
Kp
10
Pada metode trial error untuk percobaan ketiga grafik yang dihasilkan seperti Gambar 4.3
beserta karakteristik responnya.

Gambar 4. 3 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Ketiga (pada sekitaran 21:06)
Tabel 4. 3 Data Metode Trial Error Percobaan Ketiga
Set Point
50
Proporsional (P)
10
Integral (I)
2
Derrivative (D)
0
Settling Time
30 detik
Kp
10
Pada metode trial error untuk percobaan keempat grafik yang dihasilkan seperti Gambar
4.4 beserta karakteristik responnya.

Gambar 4. 4 Grafik Respon Metode Trial Error Percobaan Keempat (pada sekitaran
21:07-21:08)
Tabel 4. 4 Data Metode Trial Error Percobaan Keempat
Set Point
75
Proporsional (P)
50
Integral (I)
5
Derrivative (D)
10
Settling Time
55 detik
Kp
2

31

2) Tuning PID Metode Ziegler-Nichols

Pada metode ini, dilakukan openloop test secara manual untuk mengetahui karakterisasi
sistem FIC100. Untuk set point sebesar 50 dan 60, sehingga diperoleh grafik sebagai
berikut.

Gambar 4. 5 Grafik Respon Openloop Test FIC100

Selanjutnya dilakukan penghitungan nilai Kp dan Ti untuk kontrol PI (ProporsionalIntegral). Dari grafik tersebut didapatkan nilai R melalui persamaan :

R=

PV
t

PV

Dimana
dan

(4.1)
adalah perubahan setpoint yaitu 10 karena dari 50 diubah menjadi 60

adalah waktu yang dibutuhkan untuk mencapai steady yaitu 11 detik sesuai

dengan Gambar 4.5. Sehingga diperoleh nilai R (Process Reaction Rate) sebesar 0.9 dengan
nilai L (delay time) adalah 3 dana nilai T (time constant) adalah 3.
Untuk metode ziegler nichols, persamaan yang digunakan pengendali P hanya untuk
mengetahui nilai Kp sehingga dapat diketahui besarnya nilai PB sesuai Tabel 2.1. Berikut ini
adalah hasil penghitungannya :

K p=

m
10
=
=3,703
R L 0,9 3
K p=

100
100 100
PB=
=
=27.005
PB
K p 3.703

Nilai Kp sebesar 3.703 dan PB sebesar 27.005%.

Selanjutnya untuk persamaan pengendali PI untuk mengetahui nilai Kp, Ti dan Ki. Berikut
ini adalah hasil penghitungannya :

K p=0,9

m
10
=0,9
=3,33
R L
0,9 3
K p=

100
100 100
PB=
=
=30.03
PB
K p 3.33
Ti=3,33 L=3,33 3=9,99

K i=

K p 3,33
=
=0,33
T i 9,99

32

nilai Kp, Ti, Ki dan PB masing-masing sebesar 3.33, 9.99, 0,33 dan 30%. Sehingga
diperoleh grafik berikut:

Gambar 4. 6 Respon sistem metode Ziegler-nichols Pengendali PI FIC100

Untuk metode ziegler nichols pengendali PID nilai Kp, Ti, Td dapat dicari dengan proses
penghitungan sebagai berikut :

K p=1,2

m
10
=1,2
=4,44
RL
0,9 3
K p=

100
100 100
PB=
=
=22,52
PB
K p 4,44
Ti=2 L=2 3=6

K i=

K p 4,44
=
=0,74
Ti
6
Td=0,5 L=0.5 3=1,5

K d =K p T d =4,44 1,5=6,66
Nilai Kp, Ti, Ki, Td, Kd dan PB masing-masing sebesar 4,44, 6, 0,74, 1,5, 6,66, dan
22.52%. Sehingga diperoleh grafik berikut:

33

Gambar 4. 7 Respon sistem metode Ziegler-nichols control PID FIC100

Selanjutnya dilakukan openloop-test manual untuk mengetahui karakterisasi dari sistem
pada TIC100, yang pertama dengan memberikan setpoint 50 lalu dilanjut dengan memberi
setpoint 60 sehingga diperoleh grafik seperti Gambar 4.8. Dari grafik tersebut diperoleh nilai
delay time (L) 10 detik, time constant (T) 6 detik.
Untuk metode ziegler nichols PI nilai Kc (karena cascade), Ti dapat dicari dengan
menggunakan persamaan berikut:
1,07

0,1

[ ][ ] [ ]

K L1
K p=0,75 2
K1 T 1
T i =T 1

T2
T1

(4.2)

(4.3)

Sehingga diperoleh nilai Kp, Ti dan PB masing-masing sebesar 0.8038, 3 dan 124.4%.
Sehingga diperoleh grafik berikut:

Gambar 4. 8 Respon sistem pada saat openloop test TIC100

34

Gambar 4. 9 Respon sistem metode Ziegler-nichols control PI TIC100

Untuk metode ziegler nichols PID nilai Kp dan Ti dapat dicari dengan menggunakan
persamaan (4.2) dan (4.3) dan nilai Td dapat dicari dengan menggunakan pesamaan
berikut:

T d=

L1T 2
2

(4.4)

Sehingga diperoleh nilai Kp, Ti, Td dan PB masing-masing sebesar 0.8038, 3, 1.5 dan
124.4%. Sehingga diperoleh grafik berikut:

Gambar 4. 10 Respon Sistem Metode Ziegler-nichols Pengendali PID TIC100 FIC100

4.2 Pembahasan
Pada praktikum ini mengenai DCS Yokogawa CS 3000, dilakukan dua metode tuning PID
yaitu dengan metode trial and error dan metode Ziegler-Nichols.
Pada metode trial error dilakukan percobaan sebanyak empat kali dengan cara merubah P,I
dan D nya, pada hal ini yang memiliki respon yang baik dengan settling time paling singkat
yaitu pada percobaan ketiga dengan nilai P=10, I=2 dan D=0. Pada percobaan pertama disetting

35

P=50, T=20, dan D=0 dan nilai kpnya 2 menghasilkan settling time sebesar 1 menit 55 detik,
pada grafik yang dihasilkan terlihat perubahan grafiknya tidak terjadi osilasi sehingga waktu
yang diperlukan sedikit lebih lama. Pada percobaan kedua nilai P dirubah menjadi 10 dan nilai I
tetap 20 dan nilai D tetap 0 juga dan kp dirubah menjadi 10 dan settling time yang dihasilkan
adalah sebesar 1 mnit 20 detik, terlihat juga pada grafik osilasi terjadi pada awal respon
kemudian menjadi tidak terjadi osilasi seperti pada percobaan pertama. Pada percobaan ketiga
dengan memperkecil nilai I dan sisanya sama seperti pada percobaan kedua settling time
menghasilkan sebesar 30 detik, dan ini lebuh cepat dari pada percobaan kedua, sedangkan pada
grafik terlihat osilasi yang sangat jelas sehingga berefek pada settling time yang lebih cepat
terjadi. Sedangkan pada percobaan keempat dengan menambah nilai D sebesar 10 dan
mengubah nilai kp menjadi 2, osilasi hanya terjadi pada awal respon seperti pada percobaan
kedua dan settling time sebesar 50 detik. Dapat disimpulkan pada percobaan ketiga merupakan
yang paling baik.
Pada metode Ziegler-Nichols berbeda dengan metode trial error dilakukan open loop test
terlebih dahulu sehingga bisa didapatkan nilai R, L dan T setelah itu dengan metode ZieglerNichols didapatkan nilai Kp, Ki, PB, Ti, Td dan Kd. Pada FIC100 (Slave) setelah dilakukan
open loop test didapatkan nilai R=0,9 L=3 dan T=3. Kemudian didapatkan nilai Kp, Ti, Ki dan
PB masing-masing sebesar 3.33, 9.99, 0,33 dan 30%. Kemudian didapatkan respon dengan
grafik yang menunjukkan waktu untuk mencapai steady sekitar 50 detik kemudian digunakan
kontrol PID dengan nilai Kp, Ti, Ki, Td, Kd dan PB masing-masing sebesar 4,44, 6, 0,74, 1,5,
6,66, dan 22.52%, dan grafiknya menunjukkan waktu yang dicapai lebih singkat yaitu 30 detik,
dapat disimpulkan pada FIC100 (Slave) bahwa kontrol PI memiliki respon yang lebih baik.
Sedangkan pada TIC100 (Master) dilakukan open loop test dan menghasilkan nilai delay time
(L) 10 detik, time constant (T) 6 detik dan juga dari nilai itu didapatkan Kp, Ti dan PB masingmasing sebesar 0.8038, 3 dan 124.4%, dengan hal itu kontrol PI terjadi overshoot dan settling
time yang dihasilkan sekitar 35 detik, sedangkan untuk kontrol PID dengan nilai Kp, Ti, Td dan
PB masing-masing sebesar 0.8038, 3, 1.5 dan 124.4%, didapat settling time sekitar 35 detik
sehingga dapat disimpulkan bahwa pada TIC100 (Master) dengan konrol PI dan PID yang
memiliki nilai settling time yang sama maka keduanya mempunyai respon sama baiknya.

36

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan

Adapun kesimpulan dari praktikum P2 tentang penggunaan software Distributed Control

System Centum CS 3000 R3 Yokogawa yaitu :
1. DCS Centum CS 3000 Yokogawa merupakan perangkat yang sudah terintegrasi sebagai
FCS, HIS, EWS dan Network dalam monitoring atau pengendalian satu atau lebih
parameter dalam dunia industri.
2. Dalam penggunaan kontrol PI atau PID dilakukan tuning dengan metode trial error atau
Ziegler-Nichols supaya keluaran dari sistem sesuai keinginan
5.2 Saran

Adapun saran dari praktikum P2 tentang penggunaan software Distributed Control

System Centum CS 3000 R3 Yokogawa yaitu :
1. Untuk penggunaan metode Ziegler-Nichols penghitungan harus dilakukan dengan teliti,
karena sedikit kesalahan bisa mengakibatkan respon dari sistem berisolasi.
2. Untuk penggunaan metode trial error harus dilakukan berulang-ulang supaya
memperoleh hasil respon dan pengendali PI-PID lebih akurat

11DAFTAR PUSTAKA
[1] Ogata, K., 2010. Modern Control Engineering Fifth Edition, Prentice Hall: New Jersey.
[2] Laboratorium Rekayasa Intrumentasi dan Kontrol. Modul P3 Pemrograman DCS Yokogawa
CS 3000 R3. Surabaya: Teknik Fisika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember