i

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK – P3

PENGGUNAAN SOFTWARE DISTRIBUTED CONTROL

SYSTEM CENTUM CS3000 R3 YOKOGAWA

Disusun Oleh :
Siti Sofiya (0231 17 45000 018)

Asisten Laboratorium :
Hamzah Yudha Perwira (0231 14 40000 095)

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018

i
LAPORAN RESMI PRAKTIKUM
SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK – P3

PENGGUNAAN SOFTWARE DISTRIBUTED CONTROL

SYSTEM CENTUM CS3000 R3 YOKOGAWA

Disusun Oleh :
Siti Sofiya (0231 17 45000 018)

Asisten Laboratorium :
Hamzah Yudha Perwira (0231 14 40000 095)

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018

i
 ABSTRAK

Perkembangan teknologi saat ini semakin pesat, tidak lain

tidak bukan merupakan tuntutan kebutuhan manusia yang
semakin besar. Karena itu selain mudah dan cepat, keakuratan
dan ketepatan juga dibutuhkan terutama teknologi di bidang
Industri. Di dalam dunia industri, sistem kontrol merupakan hal
yang sangat penting. Salah satu sistem control merupakan DCS.
DCS merupakan singkatan dari Distributed Control System dan
mempunyai arti suatu sistem yang berfungsi untuk
mendistribusikan berbagai parameter yang digunakan untuk
mengendalikan berbagai jenis variabel proses dan unit proses.
Arsitektur DCS terdiri dari HIS (Human Interface System), FCS
(Field Control Station), EWS (Engineering Work Station) dan
Network . DCS (Distributed Control System) adalah sistem yang
dapat mengontrol, memonitoring, dan mengoptimasi unit operasi
proses secara terpusat. Pemrograman DCS CS 3000 R3
Yokogawa menggunakan function blok. Pemrograman DCS
Yokogawa Centum 3000 menghasilkan grafik pada tipe
pengontrol P, PI, dan PID. Grafik tersebut menunjukkan
performansi sistem cascade loop.

Kata Kunci : DCS, Cascade, Sistem Kontrol, PID

ii
 ABSTRACT

Technological developments are now increasing rapidly, no

other is not a growing demands of human needs. Therefore, in
addition to easy and fast, accuracy and precision are also
needed, especially technology in the field of Industry. In the
industrial world, the control system is very important. One of the
control systems is DCS. DCS stands for Distributed Control
System and has the meaning of a system that serves to distribute
various parameters used to control various types of process
variables and process units. The DCS architecture consists of HIS
(Human Interface System), FCS (Field Control Station), EWS
(Engineering Work Station) and Network. DCS (Distributed
Control System) is a system that can control, monitor, and
optimize the centralized operation of the process. Programming
DCS CS 3000 R3 Yokogawa using the block function. The DCS
programming Yokogawa Centum 3000 produces a graph on the
controller type P, PI, and PID. The graph shows the performance
of the cascade loop system.

Keywordas : DCS, Control Sytem, Cascade, PID

iii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa atas rahmat

dan karunia-Nya sehingga Laporan Resmi Praktikum Sistem
Pengendalian Otomatik “Penggunaan Software Distributed
Control System CS3000 R3 Yokogawa” ini dapat terselesaikan
tepat pada waktunya.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada:
1. Dosen pengajar mata kuliah Sistem Pengendalian Otomatik.
2. Asisten Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol
yang telah membimbing dalam pelaksanaan praktikum
“Penggunaan Software Distributed Control System CS3000
R3 Yokogawa”.
3. Semua pihak yang telah membantu terlaksananya kegiatan
praktikum ini.
Penulis menyadari bahwa terdapat kekurangan dalam
penyusunan laporan ini baik dari segi materi maupun penyajian.
Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun dari pembaca. Semoga laporan ini bermanfaat bagi
penulis sendiri khususnya dan pembaca pada umumnya.

Surabaya, 10 Mei 2018

Penulis

iv
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL .....................................................................ii

ABSTRAK ....................................................................................ii
ABSTRACT .................................................................................iii
KATA PENGANTAR.................................................................. iv
DAFTAR ISI ............................... Error! Bookmark not defined.
DAFTAR GAMBAR ..................................................................vii
DAFTAR TABEL ........................................................................ ix
BAB I PENDAHULUAN ............................................................. 1
1.1 Latar Belakang .................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah ............................................................... 2
1.3 Tujuan.................................................................................. 2
BAB II DASAR TEORI ................................................................ 3
2.1 Distributed Control System (DCS) ...................................... 3
2.2 Arsitektur DCS Yokogawa .................................................. 4
2.2.1 HIS ............................................................................... 4
2.2.2 EWS / ENG .................................................................. 4
2.2.3 FCS ............................................................................... 5
2.2.4 Field Instrument ........................................................... 6
2.2.5 Network ........................................................................ 7
2.3 DCS Centum CS 3000 Software ......................................... 8
2.4 Cascade Control ................................................................ 10
2.5 Kontrol PID (Proportional Integral Derivative) ................ 11
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ................................... 15
3.1 Peralatan yang Digunakan ................................................. 15
3.2 Prosedur Perrcobaan .......................................................... 15
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN ................... 29
4.1 Analisa Data ...................................................................... 29
4.2 Pembahasan ....................................................................... 32
BAB V PENUTUP ...................................................................... 34
5.1 Kesimpulan........................................................................ 34

v
 5.2 Saran .................................................................................. 34
DAFTAR PUSTAKA

vi
 DAFTAR GAMBAR

Gambar2. 1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa ............................ 3

Gambar2. 2 Tipe HIS DCS Yokogawa ......................................... 4
Gambar2. 3 Bentuk EWS .............................................................. 5
Gambar2. 4 Komponen DCS......................................................... 6
Gambar2. 5 Field Instrument......................................................... 7
Gambar2. 6 Function Block .......................................................... 8
Gambar2. 7 P&ID Sistem Pengendalian Temperatur.................. 11
Gambar2. 8 Diagram blok cascade control ................................. 11
Gambar2. 9 Blok diagram kontroler PID .................................... 13
Gambar3. 1 Project Baru……………………………………..16
Gambar3. 2 Stasion Type ............................................................ 17
Gambar3. 3 New FIO Node ........................................................ 18
Gambar3. 4 Pembuatan IOM....................................................... 18
Gambar3. 5 Tag I/O..................................................................... 19
Gambar3. 6 Jendela Function Blok ............................................. 20
Gambar3. 7 PID Function Blok ................................................... 20
Gambar3. 8 Function Blok TIC100 ............................................. 21
Gambar3. 9 Function Blok FIC100 ............................................. 21
Gambar3. 10 PIO Link Block...................................................... 22
Gambar3. 11 I/O Blok Link ........................................................ 22
Gambar3. 12 Pengkabelan IN ..................................................... 23
Gambar3. 13 Pengkabelan OUT ................................................. 23
Gambar3. 14 Pengkabelan SET................................................... 23
Gambar3. 15 Pengkabelan Keseluruhan...................................... 24
Gambar3. 16 Function Blok Builder ........................................... 24
Gambar3. 17 Block Information ................................................. 25
Gambar3. 18 Panel Builder ......................................................... 26
Gambar3. 19 kontrol window TIC100 dan FIC100 .................... 27
Gambar3. 20 Trend FIC100 ........................................................ 27
Gambar4. 1 Respon saat P=80,I=20………………………….29
Gambar4. 2 Respon saat P=78,I=20 ............................................ 30

vii
viii

Gambar4. 3 Respon saat P=120,I=20 .......................................... 30

Gambar4. 4 Respon saat P=100,I=10 .......................................... 31
Gambar4. 5 Respon saat P=100, I=30 ......................................... 31
Gambar4. 6 Respon saat P=100,I=20,D=5 .................................. 32
 ix

DAFTAR TABEL

Tabel2. 1 Konfigurasi PID Yokogawa ........................................ 10

Tabel2. 2 Efek Pengontrol PID ................................................... 13
Tabel4. 1 Karakteristik Respon Sistem………………………..32

ix
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi pengendalian pada industri saat ini
semakin pesat. Sistem kendali merupakan tuntutan kebutuhan
manusia yang dengan maksud meningkatka efesiensi dalam
proses produksi. Karena itu keakuratan dan ketepatan juga
dibutuhkan terutama teknologi di bidang Industri. Di dalam dunia
industri, sistem kontrol merupakan hal yang sangat penting. Pada
jaman dahulu sistem kontrol masih menggunakan manual
sedangkan pada era ini sistem kontrol dapat diatur secara otomatis
dan praktis. Salah satu sistem kontrol tersebut adalah DCS. DCS
merupakan alat yang digunakan sangat luas dan digunakan untuk
berbagai keperluan di industri untuk melakukan monitoring dan
pengendalian peralatan yang terdistribusi.
Fungsi dari Distributed Control System (DCS) yaitu
digunakan untuk pengendalian proses produksi yang memiliki
beberapa karakteristik dimana proses produksi berlangsung secara
terus-menerus. Data-data yang telah diakuisisi (diperoleh) dari
lapangan bisa disimpan untuk rekaman atau keperluan-keperluan
masa datang, atau digunakan dalam proses-proses saat itu juga,
atau bisa juga, digabung dengan data-data dari bagian lain proses,
untuk kontrol lajutan dari proses yang bersangkutan. DCS dapat
digunakan untuk mengontrol proses produksi di industri baik
dalam skala kecil, menengah maupun skala besar.
Oleh karena itu, perlu dilakukan praktikum mengenai
Penggunaan Software Distributed Control System Centum Cs
3000 R3 Yokogawa agar mahasiswa mempunyai dan mengerti
mengenai ketrampilan khusus untuk memahami fungsi dari DCS
Centum CS 3000 Yokogawa sebagai system control, memahami
sistem konfigurasi DCS Centum CS 3000 Yokogawa, memahami
konfigurasi hardware dan penggunaan software DCS Centum CS
3000 Yokogawa.

1
2

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas, rumusan masalah pada
praktikum kali ini adalah sebagai berikut :
a. Bagaimana memahami arsitektur Distributed Control
System (DCS)
b. Bagaimana memahami dasar pemrograman Centum CS
3000 Yokogawa
c. Bagaimana menganalisa respon sistem kontrol PID

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari dilakukannya praktikum kali ini adalah
sebagai berikut :
a. Dapat memahamai arsitektur Distributed Control System
(DCS)
b. Dapat memahami dasar pemrograman Centum CS 3000
Yokogawa
c. Dapat menganalisa perubahan respon sistem kontrol PID
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Distributed Control System (DCS)

Distributed Control system adalah sistem kontrol yang
mengabungkan keunggulan teknologi analog yang digunakan
dalam sistem proses konvensional dan instrument layar CRT
dengan sistem touch sceer adalah bentuk sistem instrument
berbasis komputer yang digunakan untuk pengontrolan proses
pabrik. Secara garis besar, komponen-komponen yang
menyusunnya adalah FCS, HIS, EWS, dan komponen lapangan
(field instrument). Secara umum arsitektur DCS Yokogawa
sebagai berikut:

Gambar2. 1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa

3
4

2.2 Arsitektur DCS Yokogawa

2.2.1 HIS
HIS merupakan perangkat antar muka sistem dengan
engineer/operator yang berfungsi untuk menampilkan variabel
proses, parameter kontrol, alarm status kejadian pada plant.
HIS umumnya digunakan untuk operasi dan monitoring dari
plant.Penamaan HIS sama seperti penamaan pada FCS dengan
menggunakan format HISXXYY. Perbedaannya adalah nomor
station HIS dimulai dari yang paling besar, seperti contoh
HIS0164. HIS ini mengambil data FCS (Field Control Station)
melalui komunikasi V-Net atau V-Net IP. Pada DCS
Yokogawa, HIS ini terbagi dua, yaitu:
1. Tipe Console
Enclosed Display Console dan Open Display Console,
menggunakan komputer desktop atau workstation (mini
server)
2. Tipe Desktop
Menggunakan komputer desktop atau workstation (mini
server), keyboard yang digunakan sedikit berbeda dengan
tipe console.

Gambar2. 2 Tipe HIS DCS Yokogawa

2.2.2 EWS / ENG
Engineering Work Station (EWS) digunakan untuk
melakukan modifikasi dari sistem yang sudah ada, juga untuk
 5

melakukan kegiatan maintenance dari sistem DCS Centum

3000. Bentuk fisiknya sama seperti HIS, yang membedakan
dengan HIS adalah software didalamnya. EWS dilengkapi
dengan builder sebagai window untuk modifikasi. Selama
pekerjaan engineering tidak dilakukan, EWS dapat berfungsi
sebagai HIS dan EWS juga dapat melakukan simulasi/test
function secara virtual. Bahasa pemrogaman yang digunakan
adalah function block.

Gambar2. 3 Bentuk EWS

2.2.3 FCS
Field Control Station (FCS) adalah otak dari DCS.
FCS ini digunakan sebagai control unit untuk mengendalikan
variabel–variabel yang dikendalikan pada proses. FCS
merupakan bagian DCS yang terhubung langsung dengan
berbagai field instrument di lapangan. Penamaan FCS
menggunakan format FCSXXYY, dimana XX adalah nomor
domain dan YY adalah nomor station, seperti contoh FCS0101
artinya FCS berada di domain 1 dan station 1. FCS terdiri dari
beberapa komponen meliputi:
 Field Control Unit (FCU) yang terdiri dari Central
Processor Unit (CPU), Catu daya (Power Supply Unit),
VL net coupler
6

 Node Unit (NU) Berfungsi untuk mentransmisikan dan

mengubah I/O, yang berupa sinyal analog mapun digital,
dari field device ke FCU terdiri dari modus masukan /
keluaran (I/O modules, IOM)
 ESB Bus berfungsi untung menhubungkan FCU dengan
ESB Bus Unit
 House Keeping Unit (HKU) berfungsi untuk memonitor
keadaan kabin FCS, misal temperatur kabin

Gambar2. 4 Komponen DCS

2.2.4 Field Instrument

Field instrument merupakan bagian dari sistem control
yang berinteraksi secara langsung dengan proses di lapangan
(plant). Contoh dari field instrument adalah transmitter dan
control valve. Transmitter adalah perangkat yang memberikan
informasi mengenai kondisi parameter yang dikontrol oleh
plant. Sinyal yang dikirimkan ke kontroler adalah sinyal
analog maupun digital. Control valve juga merupakan
 7

instrument pendukung yang bekerja memberikan aksi

pengaturan pada proses. Semua field instrument yang
terhubung pada DCS mempunyai fungsi yang spesifik.
Kondisi semua instrument sangat menentukan kehandalan
sistem kontrol.

Gambar2. 5 Field Instrument

2.2.5 Network
Pada gambar 2.1 arsitektur DCS Yokogawa, FCS (Field
Control Station) terhubung dengan transmitter, control valve
serta alat instrumentasi yang lain yang berfungsi sebagai
kontrol proses yang digunakan untuk mengendalikan variable
proces yang akan dikendalikan. GSGW/SIOS digunakan
sebagai penghubung antara DCS Yokogawa dengan DCS lain
diluar dari sistem DCS Yokogawa untuk dapat saling
berkonumikasi baik dalam kontrol data maupun komunikasi
data. OPC server juga digunakan untuk menghubungkan DCS
dengan sistem lain di luar DCS Yokogawa. tetapi hanya dalam
level software untuk dapat berkomunikasi satu sama lain,
sebagai contoh adalah PLC Siemens yang dihubungkan
dengan DCS Yokogawa dan Software SCADA (supervisory
control and data acquisition). Jenis network atau jaringan
dalam DCS Centum 3000 menggunakan teknologi Vnet/IP
dengan topologi star.
8

2.3 DCS Centum CS 3000 Software

Pada DCS Yokogawa CS 3000 ini, terdapat beberapa
pemrograman algoritma kontrol, salah satunya menggunakan
function block, dimana setiap block memiliki fungsinya masing-
masing, seperti berikut :

Gambar2. 6 Function Block

1. Link block PIO
Digunakan sebagai input dan output dari Centum CS
3000
2. PVI
Digunakan sebagai block untuk monitoring
3. PID
Digunakan sebagai block untuk algoritma kontrol PID
4. ST16
Digunakan untuk pemrograman sequential
5. CALCU dan CALCU – L
6. LC64
Digunakan untuk pemrograman logika

Dan masih banyak lagi yang function blok-blok lain yang

terdapat dalam program centum 3000 yang digunakan untuk
membuat algoritma kontrol serta monitoring suatu plant. Pada
 9

DCS Yokogawa memiliki beberapa algoritma pengendalian PID,

yaitu:
1. Tipe kontrol dasar PID (PID)
 Melakukan aksi kontrol proporsional, integral dan
derivatif mengikuti perubahan nilai setpoint.
 Bertujuan untuk menghasilkan respon yang cepat
terhadap perubahan nilai setpoint
.
2. Tipe kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD)
 Hanya melakukan aksi integral saat nilai setpoint
berubah.
 Menjamin kestabilan sistem meskipun nilai setpoint
berubah secara mendadak.

3. Tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D)

 Hanya melakukan aksi proporsional dan integral saat
nilai setpoint berubah.
 Digunakan jika memerlukan respon yang lebih baik
terhadap perubahan nilai, seperti blok kontrol hilir
(downstream) pada loop kontrol kaskade.

4. Tipe penentuanotomatis
 Pada mode kascade (CAS) atau remote kaskade
(RCAS), menggunakan tipe kontrol PID derivatif PV
(PI-D) agar dapat lebih baik dalam mengikuti
perubahan nilai setpoint.
 Pada mode automatis (AUT), menggunakan tipe
kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD)
untuk menjaga kestabilan sistem.

5. Tipe penentuan otomatis 2

 Pada mode kascade (CAS) menggunakan tipe kontrol
PID derivatif PV (PI-D).
10

 Pada mode automatis (AUT) atau remote kaskae

(RCAS), menggunakan tipe kontrol PID proporsional
PV dan derivatif (I-PD) untuk menjaga kestabilan
sistem.

Tabel2. 1 Konfigurasi PID Yokogawa

2.4 Cascade Control

Kontrol kaskade (Cascade control) merupakan teknik
kontrol yang sering digunakan pada pengendalian proses karena
memungkinkan untuk memperoleh performansi kontroler yang
lebih baik bila dibandingkan dengan kontrol tunggal (single
control). Ada beberapa tujuan dari kontrol kaskade yaitu untuk
mempercepat respon sistem, untuk mengeliminasi pengaruh
gangguan dan untuk meningkatkan atau memperbaiki
kedinamisan performansi controlloop
 11

Gambar2. 7 P&ID Sistem Pengendalian Temperatur

Gambar2. 8 Diagram blok cascade control

Diagram blok sistem kontrol kaskade diilustrasikan pada
Gambar 2.5. Kontroler yang terdapat pada outer loop biasanya
disebut sebagai master atau primary controller (kontroler primer)
dan yang terdapat pada inner loop disebut sebagai slave atau
secondary controller (kontroler sekunder). Dengan kata lain dapat
diilustrasikan, bahwa karakteristik dasar dari kontrol kaskade
adalah konfigurasi dari dua kontroler, di mana output kontroler
yang pertama merupakan setpoint untuk kontroler berikutnya.

2.5 Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
12

proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID).

Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan :
 mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-
nya
 menghilangkan offset
 menghasilkan perubahan awal yang besar dan
mengurangi overshoot.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan
konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat
dari masing- masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Pengendali PID (Proportional Integral Derivatif) adalah
jenis mode pengendali yang sering digunakan untuk keperluan
otomasi di industri. Hal ini dikarenakan fleksibilitas dari kontrol
PID sehingga banyak digunakan dalam berbagai
situasi.Controller juga dapat digunakan pada selective control
maupun konfigurasi controller yang lain. Alogaritma dari PID
didefinisikan sebagai berikut:

dimana,
u(t)= sinyal kontrol
e(t) = error
Kc = gain controller
 13

Ti = integral time
TD= derivative time

Gambar2. 9 Blok diagram kontroler PID

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan

Derivatif pada sistem lup tertutup disimpulkan pada table berikut
ini:

Tabel2. 2 Efek Pengontrol PID

14

Halaman ini sengaja dikosongkan

 BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Peralatan yang Digunakan

Adapun peralatan yang digunakan dalam praktikum Sistem
instrumentsi Industri mengenai Distributed System Control adalah
sebagai berikut :
a. Personal Komputer
b. Software DCS Centum CS 3000 R3 Yokogawa

3.2 Prosedur Perrcobaan

Adapun prosedur percobaan yang terdapat dalam percobaan
ini adalah sebagai berikut :
A. Membuat Project Baru
a. Dari sebuah P&ID, dibuat list input output berdasarkan
tipenya (analog/digital) dan ditentukan jenis
pengendalinya
b. System View diaktifkan dengan cara klik [start] > [All
Program] [YOKOGAWA CENTUM] > [System View]
atau pilih [Active System View] pada menu [Window
Call].
c. Pilih [file] > [create new] > [project]. Muncul window
[outline]. Masukkan data pada kolom User, Organization,
dan Project information. Klik OK.
d. Muncul window [Create New Project]. Masukkan data
sebagai berikut:

15
16

Gambar3. 1 Project Baru

Diklik OK

e. Muncul window [Create New FCS] dan disetting seperti

berikut:
Station type: AFS40D Duplexed Field Control Unit (for
FIO, with Cabinet)
Database Type : General – Purpose
Domain Number : 1 Station Number : 1
Component / Number : Leave it blank
Station Comment : Leave it blank
Alias of Station : Leave it blank
Station Status Display : Leave it blank
Upper Equipment Name : Leave it blank
Kemudian diklik OK

f. Muncul window [Create New HIS]

Station Type : PC with Operation and monitoring
functions\
 17

Station Address / Domain Number : 1

Station Address / Station Number : 64
Other items : Leave it blank

Gambar3. 2 Stasion Type

g. Klik tombol OK. Konfirmasi bahwa ENGPJT ada pada

[System View].Buka ENGPJT dibuka untuk memastikan
bahwa folder FCS0101 and HIS0164 telah dibuat

B. Mendefiniskan Input Output

a. System View diaktifkan dan [ENGPJT] dipilih >
[FCS0101] > [IOM] folder. Klik kanan pada folder [IOM]
> [Create New] > [Node].Muncul window [Create New
FIO Node]. Definisikan sebagai berikut.
18

Gambar3. 3 New FIO Node

Diklik tombol OK

b. Klik kanan pada folder [NODE1] [Create new] [IOM].

Muncul window [Create New IOM]. Definisikan sebagai
berikut:
IOM Type / Category : Analog Input/Output
IOM Type / Type : AAB841-S (8-Channel Voltage Input
8-Channel Current Output)
Installation Position / Slot : 1

Gambar3. 4 Pembuatan IOM

 19

Klik tombol OK dan pastikan bahwa file AABB41-S

telah dibuat pada folder [NODE1]
c. [IOM Builder] diaktifkan dengan cara double klik pada
file 1AAB841-S. kemudian muncul window [IOM
Builder] seperti di bawah :

Gambar3. 5 Tag I/O

Tag name dari instrument di isi sesuai dengan P&ID. Exit

dari IOM Builder atau pada toolbar, pilih [file] save
kemudian exit from [IOM Builder].

C. Membuatt Function Blok

a. Sistem View diaktifkan kemudian pilih folder [ENGPJT]
> [FCS0101] > [FUNCTION BLOCK]. folder
[FUNCTION BLOCK] mempunyai 200 kontrol drawing
dari DR0001 sampai DR0200. Buat loop pengendalian
sesuai dengan P&ID pada [DR0001].
b. Double klik pada [DR0001] untuk mengaktifkan [Control
Drawing Builder]. Maka [Control Drawing Builder] akan
nampak pada window.
20

Gambar3. 6 Jendela Function Blok

c. Dibuat simbol blok pada blok fungsi di drawing panel.
Kontroler Temperatur primer [PID]: TIC100
Kontroler Laju Aliran sekunder [PID]: FIC100
kontroler diatas dibuat dengan tata cara sebagai berikut:
 Dari toolbar pilih [Insert] > [function Block] atau
menge-klik simbol function blok
 [Select Function Block] akan kelihatan kemudian pilih
[Regulatory Control Block] > [Controller] > [PID].
Klik pada tombol [OK]

Gambar3. 7 PID Function Blok

 21

 Klik di titik manapun pada sheet drawing panel

menggunakan tombol kiri pada mouse, kemudian
simbol blok dari [PID] akan terlihat. Masukkan tag
name TIC100 kemudian tekan tombol <Enter>

Gambar3. 8 Function Blok TIC100

 Langkah diatas diulangi untuk membuat blok fungsi

FIC100

Gambar3. 9 Function Blok FIC100

 Tombol Mode diklik . Double klik di simbol blok pada
blok fungsi TIC100. [Function Block] akan terlihat
jelas pada sheet. Masukkan nilai scale high low dan
engineering unit pada tab [Function Block], langkah
tersebut diulangi pada FIC100.
22

d. Pembuatan I/O Block Link

 Dari toolbar pilih [Insert] > tombol [Function Block]
atau untuk mememunculkan [Select Function Block]
dialog, pilih [Link Block] kemudian [PIO].Klik
tombol[OK].

Gambar3. 10 PIO Link Block

 Klik kiri pada drawing panel seperti ditunjukkan pada
gambar dibawah. Masukkan modul elemen nama
masukkan [%Z011101] kemudian tekan <enter>
Dengan cara yang sama buat I/O blok link seperti
ditunjukkan pada drawing berikut: Element name for
input connection untuk FIC100 :%Z011102 Element
name for output connection untuk FIC100 :%Z011109

Gambar3. 11 I/O Blok Link

e. Pembuatan wiring (Pengkabelan)
 Dari toolbar pilih [Insert] > tombol [wiring]
 23

 Berikan Kabel dari [%Z011101] sampai [IN] terminal

TIC1 00. Dengan cara klik kiri posisi 1 dan double
klik pada posisi 2.

Gambar3. 12 Pengkabelan IN
 Kemudian beri kabel terminal [OUT] pada TIC100
sampai terminal [IN] pada FIC100. Dengan cara klik
kiri pada posisi 3 dan double klik pada posisi 4.

Gambar3. 13 Pengkabelan OUT

 Ubah nama terminal FIC100 dari [IN] sampai [SET].
Klik kiri pada karakter [IN] kemudian klik kanan pada
mouse. Pilih item [TERMINAL NAME] > [IO1] >
[SET].

Gambar3. 14 Pengkabelan SET

24

 Dengan cara yang sama, pengkabelan dapat dilakukan

seperti berikut: Dari [%Z011102] sampai terminal
[IN] pada FIC100. Dari terminal [OUT] pada FIC100
sampai [%Z011109]

Gambar3. 15 Pengkabelan Keseluruhan

 Pilih simbol blok [FIC100] kemudian pilih pada
toolbar [Window] [Edit Function Blok Detail] dengan
mengeklik [Function Block Detail Builder] akan
nampak. Pilih 1: yes untuk pengkuran tracking / MAN
Mode

Gambar3. 16 Function Blok Builder

 materi tersebut disimpan, dari toolbar pilih [File] >
[Save]
 25

D. Trend New Creation

a. Dari sistem view pilih folder [ENGPJT] > [HIS0164] >
[CONFIGURATION]. Pada folder [CONFIGURATION]
klik kiri pada trend block 1 [TR0001] untuk melakukan
pemilihan kemudian klik kanan dan pilih [Properties].
Trend Format :Continuous and Rotary Type
Sampling Period :1 Second
Trend Block Comment :1 sec trend-CAS Control

Gambar3. 17 Block Information

Tombol OK diklik

b. Aktifkan [Trend Acquisition Pen Assignment Builder]

dengan melakukan double klik pada [TR0001] trend
block dari folder [CONFIGURATION]. Panel Builder
akan terlihat seperti gambar dibawah ini:
26

Gambar3. 18 Panel Builder

Acquisition Data diisi seperti diatas lalu diklik OK.

c. Ketika pengaturan telah selesai, simpan data tersebut, dari

toolbar pilih [File] > [Save] Jika terjadi error, keluarlah
dari [Trend Acquisition Pen Assignment Builder].

E. Confirmation of Operation With Test Function

a. Dari sistem View pilih folder [ENGPJT] > [FCS0101].
Pilih [Test Function] dari FCS yang terletak pada pada
toolbar.
b. [Dialog] akan nampak pada window. Klik tombol [OK]
Proses Test Function Dimulai. Proses operasi meliputi :
 men-switch monitoring dan operasi fungsi dengan cara
virtual Test
 start up simulator FCS dan
 pembuatan data pengkabelan secara otomatis dan
downloading. Tunggu sampai Download wiring
selesai (window sekarang dikelilingi dengan warna
merah).
c. Panggil kontrol window [TIC100 & FIC100] dari tombol
masukan NAME TIC 100 & FIC100 atau dari navigator
window
 27

Gambar3. 19 kontrol window TIC100 dan FIC100

d. Untuk memanggil Trend yang telah dibuat klik tombol

masukkan NAME > TG0101.

Gambar3. 20 Trend FIC100

28

Halaman ini sengaja dikosonkan

 BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

4.1 Analisa Data

Dalam praktikum Pemrograman Distributed Control System
Centum CS 3000 R3 Yokogawa dilakukan tuning PID, berikut
adalah hasil dari simulasi yang dilakukan:

 P=80, I=20

Gambar4. 1 Respon saat P=80,I=20

29
30

 P=78, I=20

Gambar4. 2 Respon saat P=78,I=20

 P=120, I=20

Gambar4. 3 Respon saat P=120,I=20

 P=100, I=10
 31

Gambar4. 4 Respon saat P=100,I=10

 P=100, I=30

Gambar4. 5 Respon saat P=100, I=30

 P=100,I=20,D=5
32

Gambar4. 6 Respon saat P=100,I=20,D=5

Dari keenam percobaan tersebut, dapat diketahui

karakteristik respon seperti ditunjukkan pada tabel di bawah ini :
Tabel4. 1 Karakteristik Respon Sistem
Nilai PID Tr Mp Ts
P I D
80 20 0 110 s 0 130 s
78 20 0 97 s 0 110 s
120 20 0 115 s 0 135 s
100 10 0 60 s 0 120 s
100 30 0 180 s 0 200 s
100 20 5 osilasi osilasi osilasi

4.2 Pembahasan
Pada praktikum ini mengenai tentang DCS menggunakan
software Yokogawa CS 3000. Praktikum dilakukan dengan
membuat system kontrol loop cascade untuk sistem kontrol suhu
pada furnace menggunakan kontrol blok PID. Pada percobaan ini
menggunakan 2 variabel flow dan temperature yang di cascade
atau bertingkat. Variable flow sebagai slave karena mempunyai
 33

respon lebih cepat daripada temperature, temperature sendiri

sebagai master.
Tuning PID pada sistem control cascade ini menggunakan
metode Trial and Error. Metode ini digunakan dengan cara
memasukkan nilai P, I dan D sampai ditemukan grafik respon
yang baik untuk Plant Cascade yang dibuat. Dilakukan 6 kali
percobaan dengan nilai PID seperti pada tabel 4.1 diatas.
Berdasarkan karakteristik respon pada percobaan ini dapat dilihat
bahwa yang menghasilkan grafik respon yang baik saat nilai
P=78, I=20 karena jarak antara rise time dengan settling time
tidak terlalu jauh serta tidak ada overshoot. Namun, saat nilai
P=100, I=20, D=5 terjadi osilasi yang dapat dilihat pada gambar
4.6.
Pada percobaan di praktikum ini pada setiap grafik respon
sesuai. Pembuktian salah satunya yaitu saat penambahan
pengontrol D (Derifative) maka akan mempercepat respon sistem
tetapi memiliki banyak noise pada respon yang dihasilkan. Grafik
respon sistem yang dihasilkan dibandingkan antara penggunaan
pengontrol PI-PI dengan PI-PID ternyata respon sistem menjadi
lebih cepat saat diberi pengontrol PI-PID tetapi memiliki noise
yang banyak atau berosilasi.
 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Berdasarkan praktikum yang telah dilakukan didapatkan
kesimpulan sebagai berikut :
a. DCS (Distributed Control System) adalah sistem yang
dapat mengontrol, memonitoring, dan mengoptimasi unit
operasi proses secara terpusat. Pemrograman DCS CS
3000 R3 Yokogawa menggunakan function blok
b. Pemrograman DCS Yokogawa Centum 3000
menghasilkan grafik pada tipe pengontrol P, PI, dan PID.
Grafik tersebut menunjukkan performansi sistem cascade
loop.
c. Pada kontrol propotional, kontrol integral dan kontrol
derivatif mempunyai fungsi masing masing dimana pada
kontrol propotional digunakan untuk mempercepat respon
untuk mencapai setpoint, kontrol integral untuk
memperbaiki dan mengurangi error steady-state dan pada
kontrol derivatif untuk mempercepat respon dan
mengurangi overshoot.

5.2 Saran
Praktikan sebaiknya menyiapkan peralatan yang diperlukan
sebelum praktikum, dan memahami dengan baik prosedur
praktikum yang akan dilakukan sehingga praktikum dapat
berjalan dengan efektif

34
35
 DAFTAR PUSTAKA

[2] M. F. Alif, Laporan Resmi P3 Pemrograman DCS, Surabaya,

2017.

[2] Anonim, Modul P3 DCS Centum CS 3000 Yokogawa,

Surabaya: Teknik Fisika ITS, 2018.