Tugas Akhir Ilham

HALAMAN JUDUL
TUGAS AKHIR – VI 190836
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK

LEVEL AIR PADA WATER TANK PLANT
MEIDIKA ILHAMI ADITIA

NRP. 10511910000075
Dosen Pembimbing
Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T
NPP. 1997202012047
Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T.

NPP. 1991201712053
Program Studi Rekayasa Teknologi Instrumentasi

Departemen Teknik Instrumentasi
Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
2023
i
Halaman ini sengaja dikosongkan
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK

LEVEL AIR PADA WATER TANK PLANT

NRP. 10511910000075
Dosen Pembimbing
NPP. 1997202012047

NPP. 1991201712053
Program Studi Rekayasa Teknologi Instrumentasi

Fakultas Vokasi
Surabaya
2023
i
ii
FINAL PROJECT – VI 190836
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) FOR WATER

LEVEL AT WATER TANK PLANT

NRP. 10511910000075
Advisor
NPP. 1997202012047

NPP. 1991201712053
Instrumentation Technology Engineering Study Program

Department of Instrumentation Engineering
Faculty of Vocation
Surabaya
2023
iii
iv
LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK LEVEL PADA

WATER TANK PLANT
Oleh :
Meidika Ilhami Aditia

NRP. 10511910000075
Surabaya,
Menyetujui Menyetujui
Pembimbing 1 Pembimbing 2
Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T.
NPP. 1997202012047 NPP. 1991201712053
Mengetahui,
Kepala Departemen
Teknik Instrumentasi FV-ITS
Dr. Ir. Totok Soehartanto, DEA

NIP. 19650309 199002 1 001
v
vi
LEMBAR PENGESAHAN
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK LEVEL AIR PADA WATER
TANK PLANT
TUGAS AKHIR
Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat
Memperoleh gelar Sarjana Terapan pada
Program Studi D-4 Rekayasa Teknologi Instrumentasi
Fakultas Vokasi
Oleh: MEIDIKA ILHAMI ADITIA

NRP. 10511910000075
Disetujui oleh Tim Penguji Tugas Akhir:
1. Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. Pembimbing 1
2. Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. Pembimbing 2
3. Ir. Ahmad Fauzan Adziimaa, S.T., M.Sc. Penguji 1
4. Ir. Putri Yeni Aisyah, S.T., M.T. Penguji 2
SURABAYA
25 Juli, 2023
vii
viii
APPROVAL SHEET
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) FOR WATER LEVEL AT THE WATER
TANK PLANT
FINAL PROJECT
Submitted to fulfill one of the requirements
for obtaining a degree applied bachelor at
Undergraduate Study Program of D-4 Instrumentation Technology Engineering
Department Instrumentation Engineering
Faculty of Vocation
By: MEIDIKA ILHAMI ADITIA

NRP. 10511910000075
Approved by Final Project Examiner Team:
1. Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. Advisor 1
2. Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. Advisor 2
3. Ir. Ahmad Fauzan Adziimaa, S.T., M.Sc. Examiner 1
4. Ir. Putri Yeni Aisyah, S.T., M.T. Examiner 2
SURABAYA
25 July, 2023
ix
x
PERNYATAAN ORISINALITAS
Yang bertanda tangan di bawah ini :
Nama Mahasiswa / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Departemen : Teknik Instrumentasi
Dosen Pembimbing 1/ NPP : Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T./ 1997202012047
Dosen Pembimbing 2/ NPP : Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T./ 1991201712053
dengan ini menyatakan bahwa Tugas Akhir dengan judul “BASIC PROCESS CONTROL
SYSTEM (BPCS) UNTUK LEVEL AIR PADA WATER TANK PLANT” adalah hasil karya
sendiri, bersifat orisinal, dan ditulis dengan mengikuti kaidah penulisan ilmiah.
Bilamana di kemudian hari ditemukan ketidaksesuaian dengan pernyataan ini, maka saya
bersedia menerima sanksi sesuai dengan ketentuan yang berlaku di Institut Teknologi Sepuluh
Nopember.
Surabaya, 25 Juli 2023

Mahasiswa,

NRP. 10511910000075
Mahasiswa,
Mengetahui
Dosen Pembimbing 1, Dosen Pembimbing 2,

NRP. 105511910000075
NPP. 1997202012047 NPP. 1991201712053
Dosen Pembimbing 1, Dosen Pembimbing,
Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. v
NPP. 1997202012047 NPP. 1991201712053
vi
STATEMENT OF ORIGINALITY
The undersigned below:
Name of student / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Department : Instrumentation Engineering
Advisor 1/ NPP : Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T./ 1997202012047
Advisor 2/ NPP : Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T./ 1991201712053
hereby declare that the Final Project with the Title of “BASIC PROCESS CONTROL
SYSTEM (BPCS) FOR WATER LEVEL AT THE WATER TANK PLANT” Is The Result Of
My Own Work, Is Original, And Is Written By Following The Rules Of Scientific Writing.
If In The Future There Is A Discrepancy With This Statement, Then I am willing to accept
sanctions in accordance with the provisions that apply at Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Student, Surabaya, 25 July 2023

NRP. 10511910000075
Student,
Acknowledged
Meidika 1,
Advisor Ilhami Aditia Advisor 2,
NRP. 105511910000075
NPP. 1997202012047 NPP. 1991201712053
Advisor,
Advisor,
Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T.

Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. vi
NPP. 1997202012047
NPP. 1991201712053
vii
v
ii
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK LEVEL AIR PADA WATER
TANK PLANT
Nama Mahasiswa / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Departemen : Teknik Instrumentasi
Dosen Pembimbing 1/ : Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T./
NPP 1997202012047
Dosen Pembimbing 1/ : Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T./
NPP 1991201712053
Abstrak
Tank process plant merupakan bagian yang penting di Industri. Terbukti banyak industri
yang menggunakan tank process plant seperti system control level pada industy oil and gas.
Seiring berjalannya waktu terdapat banyak permasalahan pada sistem control level seperti
kurang cepatnya respon dinamik terhadap perubahan kondisi. Water Level Control adalah satu
dari sekian banyak sistem yang ada dalam dunia industri. Dengan menggunakan sistem ini tidak
perlu khawatir terjadinya overload water atau lack water. Basic Process Control System
(BPCS) pada water level tank berfungsi untuk mengontrol level air pada plant. Pada plant water
level tank menggunakan closed loop control yang menggunakan submersible level sensor dan
controller PLC. Sistem kontrol tersebut menggunakan tuning PID Ziegler – Nichols yang
didapatkan dari pemodelan plant dengan first order plus dead time (FOPDT) dan divalidasi
dengan pemodelan software matlab, sehingga didapatkan hasil yang sama antara kedua
pemodelan tersebut. Setelah itu, dilakukan perhitungan persamaan tuning PID Ziegler –
Nichols. Kemudian dilakukan percobaan tanpa tuning PID dan dengan tuning P, PI, dan PID
dengan nilai set point 35 cm. Hasil analisis karakteristik respon dinamik dengan nilai maximum
overshoot, settling time, dan error steady state terkecil dari ketiga percobaan tersebut yaitu type
control PI dengan nilai maximum overshoot 8,57%, settling time senilai 78 second, dan error
steady state senilai 3,39%. Sehingga dapat disimpulkan bahwa type control PI adalah type
control yang paling sesuai dengan plant water level tank.
Kata kunci : BPCS, Tuning PID, Karakteristik Respon Dinamik
vii
v
iii
viii
i
x
BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) FOR WATER LEVEL AT THE

WATER TANK PLANT
Name of student / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Department : Instrumentation Engineering
Advisor 1/ NPP : Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. /
1997202012047
Advisor 2/ NPP : Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. /
1991201712053
Abstract
The tank process plant is an essential part of the industry. It is evident that many
industries utilize tank process plants, such as the system control level in the oil and gas industry.
Over time, various issues have arisen with the system control level, such as slow dynamic
responses to changing conditions. Water Level Control is one of the many systems present in
the industrial world. By using this system, there is no need to worry about water overload or
lack of water. The Basic Process Control System (BPCS) in the water level tank serves to
control the water level in the plant. The plant's water level tank employs a closed-loop control
system that utilizes a submersible level sensor and a PLC controller. The control system uses
Ziegler-Nichols PID tuning obtained from plant modeling with first-order plus dead-time
(FOPDT) and validated with Matlab software modeling, ensuring consistent results between
the two models. Subsequently, the Ziegler-Nichols PID tuning equation is calculated.
Experiments were then conducted with and without PID tuning, as well as with P, PI, and PID
tuning with a setpoint value of 35 cm. The results of the dynamic response characteristic
analysis, including maximum overshoot, settling time, and steady-state error, indicated that the
PI control type had the smallest values with a maximum overshoot of 8.57%, settling time of
78 seconds, and steady-state error of 3.39%. Therefore, it can be concluded that the PI control
type is the most suitable for the plant's water level tank.
Keywords : BPCS, Dynamic Response Characteristics, Tuning PID
ix
x
x
x
i
KATA PENGANTAR
Segala puji dan syukur atas kehadirat Allah SWT, atas berkah, rahmah serta hidayah-Nya
yang senantiasa diberikan kepada penulis, sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir
dengan judul “Basic Process Control System (BPCS) untuk Level Air pada Water Tank Plant.”.
Penyelesaian tugas akhir ini tidak lepas dari dukungan beberapa pihak, untuk itu pada
kesempatan ini saya ucapkan terima kasih kepada:
1. Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya sehingga Tugas Akhir ini
dapat terselesaikan.
2. Bapak dan Ibu beserta seluruh keluarga yang telah memberikan dukungan yang sangat
luar biasa baik secara moral dan material, serta doa yang selalu dipanjatkan setiap
waktu
3. Bapak Dr. Ir. Totok Soehartanto, DEA selaku Kepala Departemen Teknik
Instrumentasi ITS
4. Bu Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. selaku dosen pembimbing pertama dan Ibu Ir.
Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T.. selaku pembimbing kedua pada tugas akhir ini.
5. Bapak Ir. Ahmad Fauzan Adziimaa, S.T., M.Sc. dan Ibu Putri Yeni Aisyah, S.T., M.T.
selaku dosen penguji pada tugas akhir ini.
6. Segenap dosen jurusan Teknik Instrumentasi ITS yang telah memberikan ilmunya.
7. Teman Angkatan 2019 yang telah memberikan bantuan dan support untuk
menyelesaikan tugas akhir.
8. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu-persatu yang turut membantu penulis
menyelesaikan skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam penyusunan laporan skripsi
ini, untuk itu penulis mohon saran dan kritik dari pembaca sehingga laporan skripsi ini bisa
lebih komplek dan lebih baik.
Surabaya, Juli 2023
Penulis
xi
x
ii
xii
x
iii
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL i
LEMBAR PENGESAHAN iv
APPROVAL SHEET viii
PERNYATAAN ORISINALITAS x
STATEMENT OF ORIGINALITY vi
ABSTRAK vii
ABSTRACT ix
KATA PENGANTAR x
DAFTAR ISI xii
DAFTAR GAMBAR xv
DAFTAR TABEL xvii
BAB I PENDAHULUAN 1
1.1 Latar Belakang 1
1.2 Rumusan Masalah 1
1.3 Tujuan Tugas Akhir 2
1.4 Batasan Masalah 2
1.5 Relevansi Tugas Akhir 2
BAB II DASAR TEORI
2.1 Studi Tugas Akhir Sebelumnya (State of the Art) 3
2.2 Teori Penunjang 4
2.2.1 Closed Loop Control 4
2.2.2 First Order Plus Dead Time 4
2.2.3 Tuning PID 5
2.2.4 Karakteristik Respon Dinamik 6
2.2.5 Atmospheric Tank 7
2.2.6 Level Sensor 8
2.2.7 Level Control Valve 9
2.2.8 Kompressor 10
2.2.9 Hand Valve 11
2.2.10 Pump 12
2.2.11 Programmable Logic Controller (PLC) 12
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Studi Literatur 15
3.2 Perancangan Proses Water Tank Plant 16
3.2.1 Process Flow Diagram 16
3.2.2 Pemilihan Komponen 16
3.2.3 Instrument Index 17
3.2.4 Perancangan Sistem 19
3.3 Sistem Closed Loop Control 20
3.4 Perancangan 21
3.4.1 Perancangan Hardware 21
3.4.2 Perancangan Software 23
3.5 Validasi Equipment 25
3.5.1 Submersible Level Sensor 25
3.5.2 Level Control Valve 26
3.6 Pembuatan 27
xiii
x
iv
3.6.1 Pembuatan Hardware 27

3.6.2 Pembuatan Software 27
3.7 Mengintegrasikan Hardware dan Software 27
3.8 Pengujian Alat 27
3.9 Pengambilan Data 27
3.10 Penyusunan Laporan Tugas Akhir 28
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Perancangan 29
4.1.1 Plant Water Level Tank 29
4.1.2 Wiring Diagram 32
4.1.3 Human Machine Interface 33
4.2 Validasi Equipment 34
4.2.1 Validasi Submersible Level Sensor 34
4.2.2 Validasi PLC FX3u-14mr 35
4.2.3 Validasi Control Valve 38
4.2.4 Validasi Converter Voltage to Current 39
4.3 Pengujian Sistem Kontrol Manual 41
4.3.1 Pengujian Sistem Kontrol Menggunakan Hand Valve 41
4.3.2 Pengujian Sistem Kontrol Menggunakan Signal Generator 42
4.4 Pengujian Sistem Kontrol Otomatis Menggunakan PLC Logika If Else 43
4.5 Hasil Perancangan Tuning PID 44
4.5.1 Pengujian Open Loop 44
4.5.2 Pemodelan Plant dengan FOPDT 45
4.5.3 Hasil Pengujian Pemodelan dengan Software Matlab 45
4.5.4 Hasil Validasi Pemodelan 46
4.5.5 Hasil Perancangan Tuning PID 47
4.6 Pengujian Sistem Kontrol dengan Tuning PID 47
4.6.1 Tipe Pengendali P 47
4.6.2 Tipe Pengendali PI 49
4.6.3 Tipe Pengendali PID 50
4.6.4 Perbandingan Hasil Karakteristik Respon Dinamik 51
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan 53
5.2 Saran 53
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
BIODATA PENULIS
xiv
x
v
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 Diagram Blok Closed Loop ................................................................................... 4
Gambar 2.2 Block Diagram PID ............................................................................................... 5
Gambar 2.3 Kurva respon sistem (Lestari & Abdul Hadi, 2012) ............................................. 6
Gambar 2.4 Analisis Respon Dinamik ...................................................................................... 7
Gambar 2.4 Submersible level sensor (AliExpress, n.d.).......................................................... 8
Gambar 2.5 Tekanan Hidrostatik (Piezus, n.d.) ........................................................................ 8
Gambar 2.6 Bagian-bagian submersible level sensor (Piezus, n.d.) ......................................... 9
Gambar 2.7 Level Control Valve (Hughes, n.d.). ...................................................................... 9
Gambar 2.8 Bagian-bagian Control Valve (Nursahid, n.d.).................................................... 10
Gambar 2.9 Bagian-bagian kompresor ................................................................................... 10
Gambar 2.10 Kompresor ......................................................................................................... 11
Gambar 2.11 Hand Valve (Bukalapak, n.d.) ........................................................................... 11
Gambar 2.12 Bagian-bagian Hand Valve ............................................................................... 11
Gambar 2.13 Pump (Shimizu, n.d.) ........................................................................................ 12
Gambar 2.14 PLC Mitsubishi ................................................................................................. 12
Gambar 2.15 Process PLC (Wankel, 2012) ............................................................................ 13
Gambar 3.1 Diagram Alir Metodologi Penelitian ................................................................... 15
Gambar 3.2 Process Flow Diagram ....................................................................................... 16
Gambar 3.3 Rancangan Sistem ............................................................................................... 20
Gambar 3.4 Piping & Instrumented Diagram ........................................................................ 21
Gambar 3.5 Desain 3D ............................................................................................................ 22
Gambar 3.6 Wiring Diagram .................................................................................................. 23
Gambar 3.7 Flowchart Program .............................................................................................. 24
Gambar 3.8 User Interface...................................................................................................... 25
Gambar 4.1 Plant Water Level Tank....................................................................................... 29
Gambar 4. 2 Wiring Diagram Plant Water Level Tank .......................................................... 32
Gambar 4.3 Electrical Wiring Plant Water Level Tank .......................................................... 33
Gambar 4.4 Human Manchine Interface Plant Water Level Tank ......................................... 33
Gambar 4.5 Validasi Submersible Level Sensor Metode Up .................................................. 34
Gambar 4.6 Validasi Submersible Level Sensor Metode Down ............................................. 35
Gambar 4.7 Validasi PLC Mitsubishi FX3u-14mr ................................................................. 35
Gambar 4.8 Validasi Analog Input PLC Metode Up .............................................................. 37
Gambar 4.9 Validasi Analog Input PLC metode Down .......................................................... 37
Gambar 4.10 Validasi Input Positioner .................................................................................. 38
Gambar 4.11 Validasi Control Valve Metode Up ................................................................... 39
Gambar 4.12 Validasi Control Valve Metode Down .............................................................. 39
Gambar 4.13 Validasi Converter Voltage to Current ............................................................. 40
Gambar 4.14 Validasi Converter Voltage to Current Up ....................................................... 41
Gambar 4.15 Validasi Converter Voltage to Current Down .................................................. 41
Gambar 4.16 Grafik Closed Loop - Hand Valve..................................................................... 42
Gambar 4.17 Grafik closed Loop - Signal Generator ............................................................. 42
Gambar 4.18 Closed Loop – PLC ........................................................................................... 43
Gambar 4.19 Grafik Open Lop Plant ...................................................................................... 44
Gambar 4.20 Diagram Blok Matlab ........................................................................................ 45
Gambar 4.21 Grafik Hasil Pendekatan Matematis Software Matlab ...................................... 46
Gambar 4.22 Grafik Hasil Perbandingan Sensor dan Matlab ................................................. 46
xv
x
vi
Gambar 4.23 Grafik Hasil Percobaan Tuning P...................................................................... 48

Gambar 4.24 Grafik Hasil Percobaan Tuning PI .................................................................... 49
Gambar 4.25 Grafik Hasil Percobaan Tuning PID ................................................................. 50
xvi
x
vii
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 State of the Art ........................................................................................................... 3
Tabel 2.2 Ketetapan tuning PID menggunakan metode kurva reaksi ........................................ 6
Tabel 3.1 Equipment Proses Plant ........................................................................................... 16
Tabel 3.2 Instrument Index ...................................................................................................... 17
Tabel 3.3 Pengujian submersible level sensor up .................................................................... 25
Tabel 3.4 Pengujian submersible level sensor down ............................................................... 26
Tabel 3.5 Presentase open LCV dengan input arus LCV ......................................................... 26
Tabel 3.6 Analisis variasi SP level dan nilai PID .................................................................... 27
Tabel 4.1 Equipment Plant Water Level Tank ......................................................................... 30
Tabel 4.2 Bagian-bagian Human Manchine Interface ............................................................. 34
Tabel 4.3 Validasi PLC Mitsubishi FX3u-14mr pin K3 .......................................................... 36
Tabel 4.6 Validasi Positioner .................................................................................................. 38
Tabel 4.7 Validasi Converter Voltage to Current .................................................................... 40
Tabel 4.8 Analisis Respon Dinamik Tanpa Tuning PID.......................................................... 43
Tabel 4.9 Rumus PID Ziegler-Nichols .................................................................................... 47
Tabel 4.10 Hasil Perhitungan PID Ziegler-Nichols ................................................................. 47
Tabel 4.11 Analisis Respon Dinamik Tuning P ....................................................................... 48
Tabel 4.12 Analisis Respon Dinamik Tuning PI ..................................................................... 49
Tabel 4.13 Analisis Respon Dinamik Tuning PID................................................................... 50
Tabel 4.14 Hasil Perbandingan Karakteristik Respon Dinamik .............................................. 51
xvii
x
vii
i
xviii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Tank process plant merupakan bagian yang penting di Industry. Terbukti banyak industry
yang menggunakan tank process plant, seperti industy oil and gas untuk penyimpanan bahan
baku dan produk. Seiring berjalannya waktu di Industry terdapat banyak permasalah pada tank
process plant diantaranya adalah sistem control level. Menurut hasil research terdapat banyak
permasalahan pada sistem control level seperti kurang cepatnya respon dinamik terhadap
perubahan kondisi. Dari proses tersebut terdapat dua variabel yang dikontrol yaitu level dan
flow.
Water Level Control dan adalah satu dari sekian banyak sistem yang ada dalam dunia
industri. Dengan sistem ini tidak perlu khawatir terjadinya overload water atau lack water. Pada
Water Level Control juga dapat menghemat listrik karena menggunakan sistem on off pada
pompa (Suffan Aviv et al., 2016).
Sistem kontrol loop tertutup (Close Loop) Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem
kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, sistem
kontrol loop tertutup juga merupakan sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan 6
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat
berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya, diumpankan ke
kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga
yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan –
balik untuk memperkecil kesalahan
Namun pada penerapan closed loop mulai dari design dan pengaplikasian masih kurang
dikarenakan untuk mengontrol loop pengendalian perlu adanya analisis untuk bisa membuat
sistem control yang sempurna. Mulai dari mengontrol aliran input dan output dari tank hingga
mengontrol level dari tank tersebut agar sesuai dengan set point yang diinginkan.
Maka penelitian ini dilakukan dengan tujuan menganalisa dan menciptakan system closed
loop yaitu melakukan pengontrolan level pada Water Tank Plant. Sehingga nantinya dalam
pengaplikasian system closed loop dapat lebih optimal dan dapat diterapkan di dunia industri.
Serta penelitian ini juga akan dijadikan alat praktikum di Laboratorium Safety Instrumented
System dan bisa dijadikan pembelajaran praktikum mata kuliah Teknik Instrumentasi
diataranya; Dasar Sistem Instrumentasi, Teknik Pengukuran, Teknik Kalibrasi, Teknik
Otomasi, Sistem Instrumentasi Industri, Reliability Availability Maintainability (RAM),
Engineering Commisioning, Healty Safety Environmental Quality (HSEQ), Pemrograman
Mikrokontroller, Teknologi Sensor Tranducer, Mekanika Fluida, Dinamika Sistem, PSKP.
Diharapkan dari pembuatan penelitian tugas akhir ini dapat menunjang pembelajaran di
Departemen Teknik Instrumentasi dan mahasiswa dapat lebih mengenal keilmuan Teknik
Instrumentasi di dunia industri dengan mempelajari penelitian yang akan dibuat.
1.2 Rumusan Masalah

Dari latar belakang diatas, maka permasalahan pada tugas akhir ini adalah :
a. Bagaimana hasil perancangan dan pembuatan sistem control level Water Tank Plant?
b. Bagaimana hasil validasi komponen pada Water Tank Plant
c. Bagaimana hasil karakteristik respon dinamik untuk sistem control closed loop pada
Water Tank Plant.
1
1.3 Tujuan Tugas Akhir
Tujuan dilakukannya penelitian ini adalah:
a. Mengetahui hasil perancangan dan pembuatan sistem control level pada Water Tank
Plant?
b. Mengetahui hasil validasi komponen pada Water Tank Plant
c. Mengetahui hasil karakteristik respon dinamik untuk sistem control closed loop pada
Water Tank Plant
1.4 Batasan Masalah

Batasan masalah pada penelitian ini adalah:
a. Variabel yang dikontrol adalah level
b. Sistem kontrol yang dipilih adalah control closed loop
c. Dari sistem ini menggunakan equipment level tank, feed tank, submersible level sensor,
flow sensor, level control valve, hand valve, pipe, pump, compressor
d. Untuk mempercepat karakteristik respon dinamik dari sistem menggunakan tuning PID
metode Ziegler-Nichols
1.5 Relevansi Tugas Akhir

Penelitian yang diusulkan ini diharapkan memberi manfaat sebagai berikut:
a. Tema Tugas Akhir yang diusulkan ini terkait dengan kurangnya design dan
pengaplikasian closed loop control.
b. Tema Tugas Akhir yang diusulkan sejalan dengan Laboratorium Safety Instrument
System pada Departemen Teknik Instrumentasi.
c. Tema Tugas Akhir yang diusulkan akan dijadikan alat pembelajaran praktikum
Mahasiswa Departemen Teknik Instrumentasi yaitu pada mata kuliah Dasar Sistem
Instrumentasi, Teknik Pengukuran, Teknik Kalibrasi, Teknik Otomasi, Sistem
Instrumentasi Industri, Reliability Availability Maintainability (RAM), Engineering
Commisioning, Healty Safety Environmental Quality (HSEQ), Pemrograman
Mikrokontroller, Teknologi Sensor Tranducer, Mekanika Fluida, Dinamika Sistem,
PSKP.
2
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Studi Tugas Akhir Sebelumnya (State of the Art)

Penelitian terdahulu yang digunakan sebagai acuan pada pengerjaan tugas akhir ini
dijelaskan pada tabel 2.1 berikut.
Tabel 2.1 State of the Art
Judul, penulis & Tahun Metode Hasil
Water Level Control Water Level Control Water Level Control
Sistem Otomatis Sistem Otomatis sederhana ini memiliki
Sederhana pada Tandon Sederhana keakuratan dalam
Air di Kawasan menentukan kapan pompa air
Perumahan (Iqbal et al., harus menyala atau mati
2017) sehingga alat ini cukup
efektif dan efisien dalam
penghematan air dan listrik
di kawasan perumahan.
Prototipe Sistem Kontrol Internet Of Things Sistem Kontrol dan
Dan Monitoring Pada Monitoring pada Tangki Air
Tangki Air Berbasis Berbasis Internet of Things
Internet Of Things menggunakan Sensor
Ultrasonik, sensor water
flow, ESP8266, motor dc
12v.
Analisa Response Sistem Direct Syntesis Hasil tuning dengan metode
Pengendalian Flow pada Ziegler-nichols mendapatkan
Clarified Juice Tank hasil respon yang cepat akan
02.2.04 Dengan Metode tetapi terdapat overshoot
Direct Syntesis pada sistem tuning PID dan
menimbulkan sedikit osilasi
pada sistem dikarenakan
waktu respon terlalu cepat.
Berbeda dari tuning control
cascade actual membutuhkan
waktu yang lama tetapi tanpa
adanya overshoot dan lebih
stabil.
Analisis Sistem Control Ziegler-Nichols ketika utama dan
Cascade Level-Flow pengontrol sekunder juga
Diesel Drawoff Pada merupakan pengontrol PI,
Kolom Distilasi C-01 efek kontrol dari sistem lebih
Dengan Metode Ziegler- baik. Loop sekunder dapat
Nichols menghasilkan tepat waktu
efek penyesuaian, sehingga
sistem Cascade dapat
dihilangkan gangguan
sekunder dengan cepat.
Karakteristik dari sistem
3
Judul, penulis & Tahun Metode Hasil
memenuhi persyaratan
desain
Design of water tank cascade control Sistem pengendalian Flow
level cascade control yang digunakan di clarified
system based on siemens tank ini merupakan single
S7—200 loop control menggunakan
kontroler Proportional
Integral dengan rangkaian
feedback control.
2.2 Teori Penunjang

Teori penunjang merupakan teori yang digunakan dan akan menunjang penelitian Tugas
Akhir Basic Process Control System (BPCS) Untuk Level Air Pada Water Tank Plant, berikut
ini merupakan teori penunjang dari penelitian ini:
2.2.1 Closed Loop Control
Sistem kontrol loop tertutup (Close Loop) Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem
kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, sistem
kontrol loop tertutup juga merupakan sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan 6
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat
berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya, diumpankan ke
kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga
yang diinginkan.
SP + error MV PV
LC LCV Level
Submersible Level
Senor
Gambar 2.1 Diagram Blok Closed Loop

Pada gambar diatas menampilkan sebagian sistem closed loop control dari penelitian
ini, dikarenakan variabel yang dikontrol level maka akan menggunakan closed loop control.
Pada closed loop control yang ditandai dengan terdapat gambar diagram blok. Dari diagram
blok tersebut terdapat pengontrolan level pada level tank. Yang bermula dari terdapat inputan
set point (SP) dan hasil pembacaan dari submersible level sensor. Dari kedua inputan tersebut
akan menghasilkan sinyal error yang akan menjadi inputan LIC untuk memerintahan LCV agar
membuka/menutup sesuai dengan inputan sinyal error tersebut. Dan plant process yang ada
ialah level control.
2.2.2 First Order Plus Dead Time

First-Order Plus Dead Time (FOPDT) adalah model matematika yang digunakan untuk
menggambarkan sistem dinamis yang umumnya ditemui dalam bidang kontrol proses. Model
ini terdiri dari tiga komponen utama: pertama orde, waktu mati (dead time), dan konstanta
waktu.
1. Pertama Orde: Ini merujuk pada orde tertinggi dalam persamaan diferensial yang
4
menggambarkan respons sistem terhadap perubahan input. Pertama orde menunjukkan
bahwa perubahan output sistem secara langsung terkait dengan perubahan input. Respons
sistem dapat berupa pertumbuhan eksponensial atau penurunan eksponensial.
2. Waktu Mati (Dead Time): Ini mengacu pada waktu yang dibutuhkan oleh sistem sejak
perubahan input diberikan hingga respons sistem mulai terjadi. Dalam konteks kontrol
proses, waktu mati terjadi karena adanya keterlambatan fisik dalam sistem seperti
keterlambatan transmisi sinyal atau keterlambatan dalam pergerakan material.
3. Konstanta Waktu: Ini merupakan parameter yang menggambarkan kecepatan perubahan
respons sistem terhadap perubahan input. Konstanta waktu menentukan seberapa cepat
sistem mencapai keadaan stabil setelah perubahan input. Nilai konstanta waktu juga dapat
memberikan indikasi tentang kecepatan respons sistem terhadap perubahan input.
Dalam first order plus dead time digunakan untuk mencari delta PV, delta MV, gain, t63%,
28%, time constant, dan dead time. Berikut cara untuk mencari persamaan di atas sebagai
berikut.
∆𝑃𝑉 : ∆ 𝑃𝑉 = 𝑃𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑃𝑉𝑚𝑖𝑛 (2.1)
∆𝑀𝑉 : ∆ 𝑀𝑉 = 𝑀𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑀𝑉𝑚𝑖𝑛 (2.2)
∆𝑃𝑉
𝐾 : 𝐾= (2.3)
∆𝑀𝑉
t63% : 63% = (0,63𝑥∆𝑃𝑉 ) + 𝑃𝑉𝑚𝑖𝑛 (2.4)
t28% : 𝑡28% = (0,28𝑥∆𝑃𝑉 ) + 𝑃𝑉𝑚𝑖𝑛 (2.5)
𝑇𝑝 : 𝑇𝑝 = 1,5 𝑥 (𝑡63% − 𝑡28%) (2.6)
𝜃 : 𝜃 = 𝑇𝑝 − 𝑡63% (2.7)
2.2.3 Tuning PID

Kontroler PID adalah kontroler berumpan balik yang sering digunakan di dunia Industri.
Kontroler PID dapat memberikan performa kontrol yang baik meski mempunyai algoritma
sederhana yang mudah dipahami. Hal krusial dalam desain kontroler PID ialah tuning atau
pemberian parameter P, I, dan D agar didapatkan respon sistem yang diinginkan (Gozali, n.d.).
Perhitungan kontrol PID melibatkan ketiga parameter yaitu proportional (P), integral (I),
derivative (D). P menentukan reaksi terhadap kesalahan, I menentukan reaksi berdasarkan
jumlah kesalahan terbaru, D reaksi berdasarkan tingkat kesalahan telah berubah. Alogaritma
PID dapat memberikan tindakan sesuai yang diinginkan saat melakukan pembuatan process
plant seperti pada Gambar 2.2 sebagai berikut.
P aaaa
SP +
error I aaaaa Ʃ LCV Level
D aaaaa
Submersible Level
Senor
Gambar 2.2 Block Diagram PID

Dari gambar diatas ialah ketika suatu sistem sudah melakukan penerapan kontrol PID
yaitu pada controller sudah dilakukan setting PID dan dari penambahan PID tersebut akan
dijumlah yang akan menggerakan LCV agar sesuai dengan keinginan. Untuk mencari nilai PID
5
maka digunakan metode Ziegler-Nichols.
Metode Zieglere-Nichols merupakan metode yang populer untuk menyetel pengontrol P,
PI, dan PID. Metode kurva reaksi merupakan metode yang digunakan untuk tuning pada
pengendali loop terbuka. Plant loop terbuka ini merupakan plant tanpa ada pengendali umpan
balik (feedback controller). Metode kurva reaksi ini mempunyai kelemahan yaitu
ketidakmampuannya melakukan tuning pada sistem yang mempunyai plant integrator dan plant
yang mempunyai pole-pole (akar-akar persamaan) yang kompleks(Lestari & Abdul Hadi,
2012).
Gambar 2.3 Kurva respon sistem (Lestari & Abdul Hadi, 2012)
Dari gambar 3 kurva S terdapat dua konstanta yang terdiri dari L (dead time) dan T
(waktu tunda). Dari gambar diatas terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik setelah selang
waktu mati L. Sedangkan waktu tunda T menggambarkan perubahan kurva setelah 66% dari
keadaan mantapnya (set point). Berikut tabel 1 merupakan ketetapan tuning parameter
pengendali PID yang berdasarkan metode kurva reaksi(Lestari & Abdul Hadi, 2012).
Tabel 2.2 Ketetapan tuning PID menggunakan metode kurva reaksi
Tipe Pengendali Kp Ti / Ki Td / Kd
𝐾𝑝
P 𝜃 0 0
𝜃
Ti = 0,3
𝐾
PI 0,9 𝑝⁄𝜃 0
𝐾𝑝
Ki = 𝑇𝑖
𝑇𝑖 = 2𝜃 𝑇𝑖 = 0,5𝜃
𝐾𝑝
1,2 ⁄
PID 𝜃 𝐾𝑝 𝐾𝑝
Ki = Ki =
𝑇𝑖 𝑇𝑖
2.2.4 Karakteristik Respon Dinamik

Respon dinamik merupakan respon yang digunakan untuk mengetahui kenaikan maupun
penurunan data setiap detik atau menit. Data kenaikan terhadap waktu ini akan digambarkan
dalam bentuk grafik respon dinamik, mudahnya yakni sebuah grafik yang dapat
memperlihatkan perubahan naik ataupun turun terhadap waktu. Karakteristik dinamis suatu alat
ukur merupakan hubungan masukan dan keluaran yang dinyatakan dalam persamaan
differensial sebagai fungsi waktu. Kesalahan dinamis adalah perbedaan antara kuantitas nilai
sebenarnya yang berubah menurut waktu, dan nilai yang ditunjukkan alat ukur jika diasumsikan
tidak ada kesalahan statis.
6
Gambar 2.4 Analisis Respon Dinamik
a. Overshoot (Mp): merupakan nilai puncak maksimum dari tanggapan yang diukur dari
nilai akhir respon. Berikut untuk mencari nilai maksimum overshoot sebagai berikut.
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐 (∞)
𝑀𝑝 = 𝑥100% (2.8)
𝑐(∞)
Dimana :
𝑀𝑝 = Maksimum overshoot
𝑐(𝑡𝑝 ) = Nilai overshoot
𝑐(∞) = Nilai set point
b. Settling time (ts): merupakan waktu yang dibutuhkan tanggapan mencapai nilai akhir.
Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau 0,5% dari respon
steady state.
c. Error steady state (ess): merupakan kesalahan yang merupakan selisih antara keluaran
yang sebenarnya dengan keluaran yang diharapkan.
(𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 − 𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑟𝑒𝑓𝑟𝑒𝑛𝑠𝑖 ) (2.9)
𝑒𝑠𝑠 = 𝑥100%
𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑟𝑒𝑓𝑟𝑒𝑛𝑠𝑖
Dimana :
Nilai refrensi = Nilai error
Nilai steady = Nilai set point
2.2.5 Atmospheric Tank
Tank digunakan untuk menyimpan liquid, gas, and vapor untuk operasi plant proses
industri. Lokasi tank biasanya diluar daerah proses plant(Tanks 6.1, n.d.). Hal ini berfungsi
untuk keperluan safety dari proses plant, khusunya pada industry oil and gas. Karena proses
plantnya ialah oil and gas jadi sangat kritikal sehingga antara proses plant dan tank harus
dibedakan tempatnya agar apabila terjali kebakaran tidak terkena ke semua pabrik (tank). Tank
bisa menyimpan banyak macam seperti bahan mentah, produk akhir, utilitas, produk sisa, dan
air. Selain itu bahan kontruksi tank harus juga diperhatikan karena bahan kontruksi tank harus
kompatibel dengna media yang ada di dalam tank, lingkungan luar, dan kondisi. Atmospheric
tank atau yang dikenal dengan open tank. Pada penjelaan diatas open tank salah satunya adalah
untuk air, dan pada penelitian kali ini fluida yang digunakan adalah air maka penggunaan open
tank sangat sesuai dikarenakan tidak terlalu kritikal proses plantnya. Dan untuk open tank dari
penelitian ini berencana menggunakan aquarium kaca custom sesuai dengan ukuran yang sesuai
dengan plant proses. Terdapat alasan tersendiri menggunakan kaca karena agar
7
pemantauan/sensing dari level sensor bisa tervalidasi dengan alat ukur seperti meteran yang
nantinya akan dipasangkan di sisi luar dari aquarium untuk validasi ketinggian air.
2.2.6 Level Sensor
Sensor level adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi ketinggian dari suatu aliran.
Aliran dapat berupa zat cair atau liquid, zat padat seperti bubuk dan biji-bijian, maupun
campuran seperti lumpur. Fungsi sensor level pada dasarnya adalah memberikan informasi
berupa data atau sinyal karena adanya perubahan ketinggian material dari dalam suatu
wadah/tempat. Pengukuran ketinggian ini dapat dilakukan secara kontinyu atau terus menerus
sesuai dengan perubahan ketinggian dari fluida maupun untuk mengukur ketinggian dari
matrial pada titik tertentu, misalnya titik terendah, titik tengah ataupun titik puncak(Parts, n.d.).
Pada penelitian ini level sensor yang digunakan adalah Submersible Level Sensor.
Submersible level sensor atau yang dikenal dengan pemancar tingkat submersible,
berdasarkan prinsip dari submersible level sensor yaitu dengan memperhitungkan tekanan
hidrostatik. Prinsip tekanan hidrostatik adalah sebanding dengan semakin tinggi cairan maka
akan semakin besar juga tekanan hidrostatiknya., mengubah tekanan menjadi sinyal listrik,
dengan kompensasi suhu dan kalibrasi linier, kemudian diubah menjadi arus standar , tegangan
dan sinyal dan output RS485(AliExpress, n.d.). Berikut submersible level sensor pada Gambar
2.4 sebagai berikut.
Gambar 2.5 Submersible level sensor (AliExpress, n.d.)

Sensor ini dapat dapat langsung terhubung dengan PLC / DCS, instrumen layar dan
komputer, transmisi sinyal jarak jauh juga dapat dilakukan. Pemancar tingkat banyak digunakan
dalam pengukuran cairan petrokimia, suplai air dan drainase, perlindungan lingkungan dan
tenaga listrik.
Karena submersible level sensor menggunakan tekanan hidrostatik berikut penjelasan
pada Gambar 2.5
Gambar 2.6 Tekanan Hidrostatik (Piezus, n.d.)

Berikut ialah persamaan tekanan hidrostatis pada equation 2.10
𝑝 =𝜌×𝑔×ℎ (2.10)
Dimana :
p = tekanan hidrostatik
8
𝜌 = kerapatan
g = gravitasi
h = ketinggian level tank
Gambar 2.7 Bagian-bagian submersible level sensor (Piezus, n.d.)

Setelah mengetahui perhitungan dari tekanan hidrostatik submersible level sensor berikut
penjelasan bagian-bagian dari submersible level sensor pada Gambar 2.6:
1. Cable
2. Signal Conditioning
Convert sinyal electric sensor ke standar elektrik output 4-20 mA
3. Sensor
Sensing tekanan dengan diaphragm dan merubah ke signal electric
4. The Cap
Melindungi diaphragm/sensing element dari submersible level sensor
2.2.7 Level Control Valve
Control Valve merupakan jenis valve yang digunakan untuk mengendalikan aliran,
tekanan, temperatur, dan level cairan dengan cara membuka/menutup penuh atau
membuka/menutup sebagian sebagai respons terhadap sinyal yang diterima dari pengendali
yang membandingkan "set point" untuk "variabel proses" yang nilainya diberikan oleh sensor
yang dapat memantau perubahan dalam kondisi seperti itu. Secara tradisional didasarkan pada
3-15psi (0,2-1,0 bar), lebih umum dan yang sering digunakan saat ini adalah sinyal 4-20mA
untuk industri, 0-10V untuk sistem HVAC, dan pengenalan "Smart" sistem, HART, Fieldbus
Foundation, dan Profibus menjadi protokol yang lebih umum (Robbi Ferdian, 2020).
Gambar 2.8 Level Control Valve (Hughes, n.d.).
9
2.2.7.1 Bagian-bagian dari control valve
Gambar 2.9 Bagian-bagian Control Valve (Nursahid, n.d.)

1. Bоdу vаlvе : bаdаn kаtuр tеmраt dilalui аlіrаn.
2. Bоnnеt : bаgіаn ini tеrhubung kе body untuk menutupi bаgіаn dаlаmnуа.
3. Dіѕk/Plug/Stеkеr : bagian уаng berfungsi untuk menutup, mеmbukа atau mеngаtur bеѕаr
kесіlnуа аlіrаn dі dаlаm pipa.
4. Stem : tangkai besi yang terhubung dengan aktuator.
5. Actuator : bagian уаng bеrfungѕі untuk mentransfer dауа mеkаnіѕ melalui stem (bеѕі
bаtаng) kе disk valve.
6. Pоѕіtіоnеr : bаgіаn lain dаrі соntrоl vаlvе уаng mеnеrіmа signal dan meneruskan реrіntаh
aktuator.
2.2.7.2 Datasheets Level Control Valve

Dari level control valve diatas, pada datasheets equipment terdapat beberapa anjuran
dalam pengaplikasian level control valve tersebut diantaranya cara instalasi yaitu piping
cleanliness. Sebelum melakukan pemasangan level control valve, hal yang perlu diperhatikan
ialah pemasangan pipa. Perpipaan pada proses plant harus dibersihkan dari serpihan las, kerak,
minyak, atau kotoran. Dan permukaan harus dibersihkan menyeluruh agar tidak terjadi
kebocoran.(Guided & Valve, n.d.)
2.2.8 Kompressor
Kompresor udara adalah pesawat bantu yang digunakan untuk mendapatkan udara kerja
yang kemudian ditampung di dalam bejana udara yang bertekanan lebih tinggi dari 1 ( satu )
atm.
Gambar 2.10 Bagian-bagian kompresor
10
Kompresor memiliki fungsi yaitu untuk menghisap dan menekan udara untuk
dikompresikan sehingga suhu dan tekanan dari udara tersebut akan dialirkan ke dalam bejana
udara. Kompresor ini digunakan untuk menjalankan mesinmesin penggerak utama dan mesin-
mesin penggerak bantu di kapal.
Prinsip kerja kompresor adalah saat piston dari titik mati atas ke titik mati bawah udara
di luar dihisap oleh piston tekanan rendah melalui filter udara dan masuk ke dalam silinder
melalui katup isap tekanan rendah kemudian didinginkan di dalam intercooler. Kemudian udara
dihisap masuk ke dalam silinder tekanan tinggi melalui katup isap tekanan tinggi. Setelah
dikompresikan udara keluar ke tabung udara melalui katup tekanan tinggi. Proses ini terjadi
berulang-ulang dan udara yang dihasilkan ditampung dalam bejana udara yang selanjutnya
udara bertekanan ini dapat digunakan.
Gambar 2.11 Kompresor

2.2.9 Hand Valve
Hand Valve digunakan untuk mengontrol aliran air yang melewati pipa. Hand Valve
berfungsi sebagai penutup aliran air proses untuk menghentikan aliran proses perlu memutar
handle yang ada di atas. Hand Valve bisa untuk open dan close tergantu keingan proses (Steam
Turbines and Lurboexpande * Special Purpose Steam Turbines, n.d.)
Gambar 2.12 Hand Valve (Bukalapak, n.d.)

Fungsi hand valve pada sistem kali ini adalah untuk safety dari sistem. Salah satu
penerapan safety tersebut adalah ketika plant dalam keadaan off maka hand valve akan
difungsikan yaitu kondisi tertutup agar tidak ada aliran ke level control valve. Selain itu apabila
terjadi kegagalan sistem maka hand valve juga akan difungsikan untuk menjadi safety agar tidak
ada aliran yang mengalir ke level control valve.
Gambar 2.13 Bagian-bagian Hand Valve

Berikut bagian-bagian pada Gambar 2.14 di atas. Berikut adalah hand valve yang akan
digunakan pada penelitian ini dan hand valve yang dipilih nantinya adalah ball valve. Berikut
adalah bagian-bagian hand valve.
11
A = Hand Whell
B = Gland Packing
C = Ball
D = Body Valve
E = Guide
2.2.10 Pump
Pompa adalah suatu alat yang digunakan untuk memindahkan suatu cairan dari satu
tempat ke tempat yang lain dengan cara menaikkan tekanan cairan tersebut, kenaikan tekanan
cairan tersebut digunakan untuk mengatasi hambatan-hambatan pengaliran, hambatan-
hambatan pengaliran itu dapat berupa perbedan tekanan perbedaan ketinggian atau hambatan
gesek (Widodo, 2019).
Pompa sentrifugal adalah sebuah jenis pompa yang popular digunakan dalam dunia
industri. Pompa ini termasuk dalam jenis pompa kerja dinamis atau non positive displacement.
Pompa sentrifugal sendiri memiliki prinsip kerja yang mengubah energy kinetis yang berawal
dari kecepatan aliran sebuah fluida menjadi energi potensial atau energi dinamis(Agustian,
2013).
Gambar 2.14 Pump (Shimizu, n.d.)

2.2.11 Programmable Logic Controller (PLC)
PLC merupakan komputer digital khusus yang digunakan untuk otomatisasi dan
elektromekanikal proses seperti otak dari beroperasinya mesin-mesin yang terdapat pada
perusahaan perakitan, perusahaan produksi dan lain-lain. PLC sendiri telah banyak digunakan
di industri pada saat sekarang ini(Alphonsus & Abdullah, 2016).
Gambar 2.15 PLC Mitsubishi

Tidak seperti layaknya komputer biasa, PLC diciptakan dengan memiliki input dan
output yang dapat dapat dihubungkan dengan sensor dan aktuator sebagai pemicu atau umpan
balik pada proses control. Oleh karena itu Bahasa pertama yang diadopsi adalah Ladder
Diagram karena hampir sama dengan diagram sirkuit yang merperesentasikan input dan
output(Tasca et al., 2018). Dasar PLC itu sendiri adalah sebuah CPU (Central Proccessing
Unit) yang merupakan pusat control dari sebuah PLC, elemen-elemen input/output (I/O)
yang terhubung akan diolah CPU berdasarkan program PLC yang telah dirancang, jenis input
devicetediri dari bermacam-macam field device, seperti : sensor suhu, photo diode, push
12
button dan lain-lain. Sedangkan untuk output device seperti : katub solenoid, lampu, motor,
relay dan aktuator lainnya. Input device terbagi dengan dua jenis data tipe, yaitu digital input
dan analog input. Begitu halnya juga dengan output device yang juga terbagi atas dua jenis
data tipe yaitu digital output dan analog output.
Gambar 2.16 Process PLC (Wankel, 2012)

Input stage ialah meneruskan sinyal kontrol dari sakelar, tombo, atau sensor ke
processing stage. Sinyal dari komponen ini dihasilkan sebagai bagian dari proses kontrol dan
diumpankan ke input sebagai keadaan logis. Processing stage adalah sinyal pra-proses dari
tahap input diproses dan dikombinasikan dengan bantuan operasi logis dan fungsi lainnya.
Memori program dari tahap pemrosesan sepenuhnya dapat diprogram. Urutan pemrosesan
dapat diubah kapan saja dengan memodifikasi atau mengganti program yang disimpan. Output
stage adalah hasil pemrosesan sinyal input oleh program diumpankan ke tahap output untuk
mengontrol elemen switchable yang terhubung seperti kontaktor, LED, solenoid valve dan
sebagainya(Wankel, 2012). Kemudian berikut layout PLC FX3u pada Gambar 2.15.
13
xiv
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
Pada Tugas Akhir ini, garis besar alur pengerjaan Tugas Akhir dapat dilihat pada Gambar
3.1 Diagram Alir berikut ini :
Studi Literatur tentang Basic
Process Control System (BPCS)
untuk Level Air pada Water A B
Tank Plant
Pembuatan Hardware untuk Pembuatan Software untuk Basic

Perancangan Process Water
Basic Process Control System Process Control System (BPCS)
Tank Plant
(BPCS) untuk Level Air pada untuk Level Air pada Water
Water Tank Plant Tank Plant
Sistem Closed Loop Control
Mengintegrasikan Hardware dan

Software Basic Process Control
System (BPCS) untuk Level Air
Pembuatan Dokumen Cause & pada Water Tank Plant
Effect untuk Basic Process
Control System (BPCS) untuk
Level Air pada Water Tank Plant
Pengujian Alat Sistem Casecade
Control Level dan Flow pada
Water Tank Plant
Perancangan Hardawe Basic Perancangan Software Basic

Process Control System (BPCS) Process Control System (BPCS)
untuk Level Air pada Water untuk Level Air pada Water Tidak
Tank Plant Tank Plant Apakah Alat
Berjalan dengan Baik?
Ya
Pemilihan Komponen untuk
Basic Process Control System
Pengambilan data
(BPCS) untuk Level Air pada
Water Tank Plant
Penyusunan Laporan Tugas
Akhir
Validasi Equipment
A B
Gambar 3.1 Diagram Alir Metodologi Penelitian
3.1 Studi Literatur

Studi literatur merupakan kegiatan yang dilakukan untuk mencari dan menemukan teori
dasar tentang Basic Process Control System (BPCS) untuk Level Air pada Water Tank Plant.
Studi literatur dilakukan dengan mempelajari dan menganalisis dari sistem lain yang telah
dibuat sebelumnya mulai dari sensor, aktuator, kontroler, hingga sistem kontrol dan mode
kontrol. Mulai dari mencari dan mengalisis sitem dari penelitian sebelumnya, penggunaan
sensor yang sesuai dengan Tugas Akhir, Aktuator dan kontroler yang sesuai dengan Tugas
Akhir. Sumber studi literatur berasal dari jurnal, buku, berita, maupun artikel yang berkaitan
dengan gagasan yang dibawa. Data yang sudah terkumpul dari studi literatur dikumpulkan dan
diolah untuk penunjang gagasan yang akan direalisasikan. Dan diharapkan dari kegiatan studi
literature ini dapat menjadikan gagasan yang diusung akan lebih sempurna dari penelitian-
penelitian sebelumnya.
15
3.2 Perancangan Proses Water Tank Plant
Pada tahap perancangan proses water level tank ini yaitu melakukan perancangan plant
dari awal, berikut hal yang dilakukan dalam kegiatan perancangan proses Water Tank Plant
sebagai berikut.
3.2.1 Process Flow Diagram
Process Flow Diagram adalah untuk menggambarkan suatu proses, tugas
penyusunannya, dan urutannya. PFD membantu brainstorming dan komunikasi desain proses
(Elahi, 2018). Seperti Gambar 3.3 sebagai berikut.
Gambar 3.2 Process Flow Diagram

Pada gambar diatas ialah gambar PFD dari “Basic Process Control System (BPCS) untuk
Level Air pada Water Tank Plant” yakni terdapat dua tank, dua buah valve, dan pump. Tank-1
berfungsi untuk feed tank (sumber air plant) dan Tank-2 berfungsi untuk mengontrol level yang
ada di dalam level tank. Valve untuk mengatur input atau output flow dari level tank atau sebagai
safety dari plant, dan pump berfungsi untuk memompa kembali air ke level tank.
3.2.2 Pemilihan Komponen
Pemilihan Komponen merupakan kegiatan yang dilakukan untuk mencari refrensi dan
memilih komponen yang akan digunakan untuk “Basic Process Control System (BPCS) untuk
Level Air pada Water Tank Plant” mulai dari sensor, aktuator, kontroler. Tidak hanya itu, tetapi
spesifikasi yang cocok dari semua komponen yang dipilih adalah hal yang sangat penting.
Pemilihan komponen pada Tabel 3.1 sebagai Berikut.
Tabel 3.1 Equipment Proses Plant
No Nama Equipment Tipe
1 Submersible Level Sensor HDL-300
16
Panjang = 100 cm
2 Feed Tank Lebar = 35 cm
Tinggi = 40 cm
Panjang = 35 cm
3 Level Tank Lebar = 35 cm
Tinggi = 70 cm
4 PLC FX3u 14mr
5 Level Control Valve
6 Compressor Lakoni Basic 9S
7 Pump
8 Hand Valve Ball Valve
9 Pipa 3/4” dan 1/2"
3.2.3 Instrument Index
Instrument index adalah dokumen yang berisi daftar instrument devices di dalam plant.
Instrument index harus mencakup tag number dari semua instrumen fisik (misalnya field
instrument, alarm fisik dan indikator), spesifikasi setiap equipment yang akan digunakan di
plant, dan harga dari semua equipment tersebut(Yunus Hadi Sisworo, 2017). Berikut instrument
index pada Tabel 3.2.
Tabel 3.2 Instrument Index
Basic Process Control System (BPCS) untuk Level Pada Water Tank Plant
No Nama Alat Harga Spesifikasi
Control Valve
Standard Valve (41305, 41405, 41505,
41605 and 41905)
Body
Type : High-capacity globe or angle
Flow direction : See Flow Direction
Table
CV Ratio : 100:1 standard capacity trim
50:1 Lo-dB and reduced capacity trim
Bonnet
Type : Stud bolted extension
Trim
Cage : Cylindrical ported or Lo-dB
Masoneilan 41005
Plug : Pressure balanced cage guided
1 Series Cage Guided
with various seal ring options; pressure
Valve
balanced cage guided, with spring loaded
internal auxiliary tight shut-off plug
Standard Flow Characteristics
Standard trim : Linear, equal percentage
Lo-dB trim : Linear
Lo-dB trim with diffuser : Linear
Anti-cavitation trim : Linear
Anti-Cavitation Multi-Stage Valve
(41395, 41495, 41595, 41995)
Fluid : Liquid
CV ratio : 50:1
Trim
17
Cage : Multi-stage
Plug : Pressure balanced cage guided
with various seal ring options
Standard Flow Characteristic
Standard trim : Linear
High Pressure Anti-Cavitation VRT
(Variable Resistance Trim) (41365,
41375)
Flow Direction: Flow to Open
Trim
Pressure balanced cage guided with
pressure energized seal ring
Flow Characteristic
41635 : Linear
41375 : Modified percentage
Body type: Direct forging type valve
Nominal diameter: NPS1’’-8’’(DN20, 25,
32, 40, 50, 65, 80, 100, 200)
Nominal pressure: CLASS 150, 300, 600,
900、1500Lb, PN 1.6, 2.5, 4.0, 6.4, 10.0,
16 25Mpa
End connection type: FF, RF, RTJ, etc,
welding: SW, BW Flange dimension:
According to IEC534
Bonnet type: Stdanrd type, lengthened
(heat dissipation, low temperature,
Datian CONTROL bellows sealing).
2 VALVE 3/4" INCH 25JT Packing: V type PTFE, flexible graphite,
PN16 etc.
Sealing gasket: Metal with graphite
gaskets
Actuator: Pneumatic, multi-spring
actuator.
Electric: 3810L series, PSL series.
Valve disc type: Multistage cage sleeve
type.
Flow characteristics: Equal percentage,
linear.
Disc material: standard material
composition an
PERPIPAAN
Terbuat dari Stainless Steel 201
Pipa 3/4 Stainless Warna Chrome
10 steel 1 Meter x 15 20K Size 3/4inch / 19mm Diameter Luar (OD)
buah Diameter dalam + - 17mm
Tebal pipa 0,8mm
Dobel sambungan Ukuran
11 keran fitting pipa air 30K 2 Sisi Drat Luar 3/4 x 3/4 inci
3/4 x 3/4" stainless (5 Tinggi 3 Cm
18
buah) Bahan Stenlis Steel tahan Karat tahan
Patah
STREET ELBOW F 3/4 x M 3/4 -
Stainless steel (Adapter / Reducer)
Street Elbow male x '' Sisi 1 = Drat Female 3/4"
12 20K
female 3/4" (3 buah) '' Sisi 2 = Drat Male 3/4"
Bahan : Stainless steel 304
3/4"= - 26 mm
ELBOW F 3/4 x F 3/4 - Stainless steel
(Adapter / Reducer)
Elbow female 3/4" (5 '' Sisi 1 = Drat Female 3/4"
13 16K
buah) '' Sisi 2 = Drat Female 3/4"
Bahan : Stainless steel 304
3/4"= - 26 mm
Bahan : Original ABS Plastic
Mur toren 3/4"
14 10K Ukuran : 3/4"
tandon (4 buah)
Warna : Natural
15 Kunci Pipa ukuran 8 55K 8"
Equipment Lain
Fitur :
1) desain satu potong
2) beberapa keluaran opsional 4-20mA;0-
5V;0-10V;RS485
3)Akurasi tinggi, andal tinggi, dan
stabilitas tinggi
4) ukuran kecil, biaya rendah dan instalasi
mudah
5) rentang pengukuran 0-500m opsional
6) kelas perlindungan IP68 dapat bekerja
di bawah air.
950K Parameter teknis :
13 Water Level Sensor
(+ongkir) Rentang pengukuran: 5meter (disesuaikan
untuk tingkat tinggi hingga 500 meter)
Media: cair
Keluaran: 4-20mA atau 0-5V;0-
10V;RS4885
Sumber daya listrik: 18-36VDC
Akurasi: 0.25% FS
Suhu:-20 ~ 80C
Kelas perlindungan: IP68
Bahan penyegel: Karet nitril
Bahan Probe: Baja tahan karat 304
Panjang kabel: 6meter
16 Hand Valve 15K Ukuran : 3/4"
Dari tabel instrument index di atas, yang menunjukkan equipment yang akan digunakan
beserta harga mulai dari control valve, positioner, regulator, I/P, perpipaan, dan sensor.
3.2.4 Perancangan Sistem
Perancangan sistem ialah kegiatan untuk merancang sistem dari penelitian ini yaitu
19
terdapat alur, mulai dari input atau output dari equipment ke equipment lain dan memiliki pusat
yaitu di controller. Dan pada perancangan sistem ini mencakup semua equipment yang akan
digunakan nanti. Sistem ini menggunakan programmable logic control sebagai pusat untuk
mengatur “Basic Process Control System (BPCS) untuk Level Air pada Water Tank Plant”.
Seperti Gambar 3.2
Level Control Valve
Submersible Level Sensor
Compressor Lakoni Basic 9S
Pump
PLC FX3u 14mr

Level Tank
Feed Tank
Gambar 3.3 Rancangan Sistem

Pada Gambar 3.3 diatas ialah kegiatan perancangan sistem dari penelitian ini. Dari
penelitian ini yakni “Basic Process Control System (BPCS) untuk Level Air pada Water Tank
Plant” dalam penelitian tersebut terdapat 1 sensor, 1 aktuator, 2 tank, 1 plc, 1 compressor dan
1 pump. Karena dalam penelitian ini terdapat 1 variabel yaitu level maka terdapat 1 sensor level.
Maka terdapat 2 sensor yang akan mesensing 2 variabel tersebut. Selain itu 2 tank sebagai
wadah untuk melakukan pengontrolan level dan sumber aliran proses. Untuk mengontrol level
pada level tank yakni menggunakan level control valve untuk mengatur aliran output dari level
tank yang akan merubah level di level tank. Dan dari semua sistem tersebut akan dikontrol PLC
sebagai otak dari sistem tersebut.
3.3 Sistem Closed Loop Control

P&ID merupakan diagram atau ilustrasi skematik dari hubungan fungsi antara piping,
instrumentation dan system equipment components. P&ID menunjukkan semua piping
termasuk Sequence physic dari sambungan, Reducers, Valves, Equipment, Instrumentation dan
Control Interlocks (Irvan, 2019). Seperti Gambar 3.4
20
Gambar 3.4 Piping & Instrumented Diagram
Pada Gambar 3.4 diatas ialah gambar P&ID dari “Basic Process Control System (BPCS)
untuk Level Air pada Water Tank Plant”. Pada P&ID tersebut terdapat sistem closed loop
control. Pada P&ID sistem closed loop control yang memiliki input dari feed tank (Tank 1).
Pada level tank ketinggian air akan dikontrol yakni terdapat level sensor. Level sensor sendiri
menggunakan submersible level sensor. Untuk mengatur ketinggian air yang di sensing adalah
ketinggian air level tank yakni LT 100 dan akan diteruskan ke LIC 100. Dan hasilnya akan
diteruskan yang akan menggerakan LCV 100 namun sebelum itu terdapat I/P yang akan
mengubah sinyal elektrik ke pneumatic serta LCV mendapatkan input pneumatic dari
compressor. Kemudian terdapat HV 100 atau hand valve untuk safety ketika plant off maka
hand valve close dan ketika plant on maka hand valve open. Kemudian aliran akan di simpan
ke feed tank dan akan dipompa kembali ke level tank. Dan sistem akan terus berjalan seperti
selama plant dalam keadaan on.
3.4 Perancangan
Pada tahap perancangan yaitu melakukan perancangan hardware dan software, berikut
hal yang dilakukan dalam kegiatan perancangan sebagai berikut.
3.4.1 Perancangan Hardware
Perancangan Hardware merupakan kegiatan yang dilakukan untuk merancang suatu
sistem yaitu dengan hardware (3D alat) dan pembuatan wiring diagram dari sistem. Kegiatan
ini bertujuan untuk menunjukkan bentuk alat yang dibuat.
21
3.4.1.1 3D Plant
2
9
3
8
4
5
7
6
Gambar 3.5 Desain 3D

Keterangan Penomoran :
1. Level Tank
Level Tank yaitu untuk tanki control level dari plant proses.
2. Pipa
Pipa yaitu untuk aliran air dari plant proses.
3. Level Control Valve
Level Control Valve yaitu untuk pengontrol aliran air agar level air di level tank sesuai
dengan set point.
4. Kerangka Alat
Kerangka Alat yaitu untuk menopang semua alat dari plant proses.
5. Compressor
Compressor yaitu untuk sumber instrument air dari LCV
6. Feed Tank
Feed Tank yaitu untuk tanki sumber air dari plant proses.
7. Pump
Pump yaitu untuk meneruskan output dari control valve dan disimpan di feed tank dari
feed tank di pompa ke level tank untuk supply input air agar tidak habis.
8. Panel Box
Panel Box yaitu untuk tempat dari sistem (PLC).
9. Submersible Level Sensor
Submersible Level Sensor yaitu untuk mendeteksi ketinggian air di Level Tank.
3.4.1.2 Proses Plant

Proses plant dari “Basic Process Control System (BPCS) untuk Level Air pada Water
Tank Plant” yang bermula tombol start kemudian pompa memompa air dari feed tank, feed
tank yang berisikan air untuk process plant. Kemudian akan terdapat pipa ke level tank. Aliran
air akan dipompa ke level tank. Kemudian sensor level melakukan sensing. Pengisian air
dilakukan sampai menyentuh set point. Apabila sudah melebihi set point maka LCV akan
melakukan action. Kemudian output dari level tank akan terdapat control valve yang presentase
open akan meneyesuaikan level pada level tank. Setelah control valve terdapat hand valve untuk
safety plant ketika on/off. Dan aliran air akan dikembalikkan ke feed tank agar proses plant bisa
berputar kembali.
3.4.1.3 Wiring Diagram
Selain desain 3D dari sistem, pada tahap perancangan sistem juga membuat wiring
22
diagram dari sistem tersebut. Wiring diagram Pada Gambar 3.6 sebagai berikut :
Gambar 3.6 Wiring Diagram

Pada Gambar 3.6 di atas yakni wiring diagram dari sistem “Basic Process Control
System (BPSC) untuk level pada Water Tank Plant”. Dari wiring diagram tersebut terdapat 4
equipment yaitu submersible level sensor, PLC, PSU 24 V, dan LCV sebagai aktuator.
Submersible level sensor akan terkoneksi wiring (-) ke PSU dan analog input (AI) dan
terkoneksi wiring (+) psu. Dan power PLC dari (+) dan (-) PSU. Untuk analog output (AO)
PLC akan terkoneksi ke LCV dan LCV mendapatkan power 220 V AC dari PSU.
3.4.2 Perancangan Software
Perancangan Software merupakan kegiatan yang dilakukan untuk merancang suatu
sistem, pada sistem ini akan melakukan pembuatan coding ladder diagram dan user interface.
3.4.2.1 Coding Ladder Diagram
Pada coding ladder diagram yang dimulai dari start proses sensing sensor hingga akhir
dari coding ladder diagram. Selain pembuatan coding ladder diagram yaitu melakukan
pembuatan tampilan monitoring pembacaan dari proses plant. Yang memiliki tujuan untuk
membentuk sistem dari alat yang akan dibuat. Tampilan dari proses plant nantinya akan
ditampilkan di komputer Laboratorium Safety Instrumented System.
23
Start
Setting IO Ladder
Setting Set Point

Setting KP, KI, KD
Sensor Sensing
Level error Valve Open

(PV – SV) >50%
Valve Open
<50%
Finish
Gambar 3.7 Flowchart Program

Berikut penjelasan alur flowchart program dari sistem :
 Start
Memulai pembuatan ladder diagram.
 Setting IO Ladder
Memasukkan input & output (start, sensor, dan aktuator) serta membuat ladder diagram.
 Setting set point & setting KP,KI,KD
Input set point sesuai yang ditentukan (35cm) dan input KP,KI,KD sesuai dengan
perhitungan.
 Sensor sensing
Setelah semua selesai sistem bisa berjalan dan sensor melakukan sensing.
 Level ≥SP
Apabila PV lebih dari SP maka presentase open LCV >50%, jika PV kurang dari SP maka
presentase open LCV <50%.
 Finish
Mengakhiri program dan loop akan berjalan terus menerus
3.4.2.2 User Interface

User Interface adalah tampilan visual sebuah produk yang menghubungkan sistem
dengan pengguna (user). Sistem ini bisa berupa website, aplikasi atau lainnya(Putri Aprilia,
24
2022). Berikut user interface pada Gambar 3.8
Gambar 3.8 User Interface

Pada user interface yang akan digunakan nantinya akan menggunakan komputer
sebagai media tampilnya. Pada user interface tersebut akan menampilkan ketinggian level tank,
indikator on of dari switch, pump, subermsible level sensor, dan presentase open lcvel control
valve. Selain itu dalam user interface ini juga bisa untuk mengatur dan merubah nilai dari set
point (SP), dan nilai PID. Jika pada saat berjalannya plant nanti dan ingin merubah dari nilai
SP atau PID bisa melalui user interface tanpa harus menonaktifkan sistem dan yang akan
langsung terkirimkan ke PLC.
3.5 Validasi Equipment

Pengujian Komponen merupakan kegiatan yang dilakukan setelah pembuatan hardware
dan software. Kegiatan ini yaitu melakukan pengujian komponen yang telah ada yaitu untuk
mengetahui trouble dari equipment tersebut.
3.5.1 Submersible Level Sensor
Pada pengujian komponen yaitu submersible level sensor menggunakan metode
pengujian langsung. Karena level sensor oleh karena itu melakukan uji coba di level tank
dengan melakukan pengisian level tank dengan kondisi pompa on dari ketinggian air 0 cm
sampai 70 cm. Untuk pengukuran dilakukan berdasarkan waktu dari awal pengisian hingga
level tank penuh. Dan pengujian ini terdapat tiga pembacaan yaitu dari submersible level sensor
dan meteran level tank. Berikut data pengujian komponen pada Tabel 3.3
Tabel 3.3 Pengujian submersible level sensor up
Pembacaan Sensor
No Waktu (s) Submersible Meteran Level
Level Sensor Tank
1 1
2 2
- -
25
4 120
Setelah dilakukan pengujian sensor dengan metode up kemudian dilakukan dengan
metode kedua yaitu down. Metode down ini dilakukan setelah level tank terisi penuh dan
dilakukan pengurangan air dari penuh ke habis. Dari pengujian tersebut dilakukan berdasarkan
waktu level tank dari penuh ke habis. Dan pengujian ini terdapat tiga pembacaan yaitu dari
submersible level sensor, ultrasonic level sensor, dan meteran level tank. Berikut data pengujian
komponen pada Tabel 3.4
Tabel 3.4 Pengujian submersible level sensor down
Pembacaan Sensor
No Waktu (s) Submersible Meteran Level
Level Sensor Tank
1 1
2 2
- -
4 120
3.5.2 Level Control Valve
Pada pengujian equipment yaitu level control valve (LCV) menggunakan metode
pengujian langsung dan open loop. Berikut pengujian (LCV) dengan berbagai macam metode
pengujian :
1. Pengujian Langsung
Pengujian secara manual dengan memberikan hambatan pada kedua wiring di level
control valve. Pada metode ini menggunakan persamaan hokum ohm, berikut persamaan
hokum ohm pada persamaan 3.1
𝑉 = 𝐼. 𝑅.............................................................................................................. (3.1)
Dari persamaan diatas, akan dicari hambatan agar level control valve bisa membuka
sesuai dengan yang kita inginkan oleh karena itu menjadi
𝑉
𝑅=
𝐼
Dimana :
R = hambatan yang akan diberi pada LCV
V = Tegangan input LCV
I = Arus input yang dibutuhkan untuk membuka LCV
Dari LCV tersebut dengan range operasi presentase open dari 0% - 100%. Maka akan
didapatkan arus sebagai berikut pada Tabel 3.5
Tabel 3.5 Presentase open LCV dengan input arus LCV
Presentase
Arus (mA)
open LCV (%)
100% 4 mA
75% 8 mA
50% 12 mA
25% 16 mA
0% 20 mA
Dari Tabel 3.5 di atas ialah validasi equipment LCV dengan metode manual, karena LCV
failed closed atau normaly open sehingga ketika mendapatkan 4mA akan 100% presentase open
LCV, jika mendapatkan input 8mA akan membuka 75%, jika mendapatkan input 12mA akan
membuka 50%, jika mendapatkan input 16mA akan membuka 25%. dan apabila mendapatkan
20mA akan 0% presentase open LCV.
2. Signal Generator
26
Selain menggunakan resistance juga bias menggunakan signal generator. Signal
generator bisa inject current 4-20mA. Berikut validasi level control valve dengan signal
generator
3. PLC Mitsubishi FX3u-14mr
Validasi terakhir ialah mengunakan PLC yaitu dengan memuat ladder diagram analog
output dan disambungkan ke E/P positioner control valve. Namun karena output analog dari
PLC ialah 0-10V sehingga memerlukan adanya modul tambahan yaitu voltage to current
converter. Berikut pengujian control valve pada positioner dengan plc Mitsubishi fx3u-14mr.
3.6 Pembuatan
Pada tahap pembuatan yaitu melakukan pembuatan hardware dan software, berikut hal
yang dilakukan dalam kegiatan pembuatan sebagai berikut.
3.6.1 Pembuatan Hardware
Pembuatan Hardware merupakan kegiatan yang dilakukan untuk perakitan alat atau
sistem “Basic Process Control System (BPCS) Untuk Level Air Pada Water Tank Plant”.
Seperti perakitan komponen yang telah ada agar menjadi satu sistem.
3.6.2 Pembuatan Software

Pembuatan Software merupakan kegiatan yang dilakukan untuk membuat perangkat
lunak sistem “Basic Process Control System (BPCS) Untuk Level Air Pada Water Tank Plant”
untuk mendukung sistem tersebut agar berjalan dengan baik.
3.7 Mengintegrasikan Hardware dan Software

Mengintegrasikan Hardware dan Software merupakan kegiatan yang dilakukan setelah
sistem telah dibuat dan dilakukan pengecekan. Kegiatan ini untuk menghubungkan antara 2
sistem yaitu hardware dan software agar menjadi satu sistem utuh.
3.8 Pengujian Alat

Pengujian Alat merupakan kegiatan yang dilakukan setelah mengintegrasikan hardware
dan software. Kegiatan ini yaitu melakukan pengujian sistem yang telah dibuat yaitu untuk
mengetahui trouble dari sistem tersebut. Hal yang dilakukan dalam pengujian alat ini adalah
dengan memanipulasi ketinggian air dengan menambahkan air dan melihat pembacaan level
sensor dan dibandingkan dengan validator meteran pada level tank.
3.9 Pengambilan Data

Pengambilan Data merupakan kegiatan tahap akhir dalam pembuatan suatu alat. Setelah
sistem dan alat sudah berjalan dengan baik, kegiatan ini dilakukan untuk mencari data dari alat
yang telah kita buat. Yaitu melakukan running alat “Basic Process Control System (BPCS)
Untuk Level Air Pada Water Tank Plant” dan melakukan pengambilan data untuk laporan
Tugas Akhir. Kemudian dilakukan analisis respon dinamik dari plant, berikut analisis respon
dinamik pada Tabel 3.7.
Tabel 3.6 Analisis variasi SP level dan nilai PID
SP
Tipe Nilai PID Maksimum Settling Error Study
level
Kontrol (P, I, D) Overshoot Time State
(cm)
P=
P I=
D=
PI P=
27
I=
D=
PID
Dari tabel di atas, akan didapatkan hasil respon dinamik dari plant. Dari hasil tersebut
akan dilakukan analisis ketika melakukan setting set point dan nilai PID, yang nantinya akan
mendapatkan respon dinamik dari plant dan akan dilakukan analisis maksimum overshoot,
settling time, dan error steady state.
3.10 Penyusunan Laporan Tugas Akhir

Penyusunan Laporan Tugas Akhir merupakan kegiatan akhir dari pembuatan suatu alat.
Kegiatan ini dilakukan setelah alat sudah berjalan dengan baik dan tidak ada error sistem
sehingga bisa melakukan pengambilan data untuk dimasukkan di laporan tugas akhir. Maka
tahap akhir yaitu membuat Laporan Tugas Akhir yang berisikan hasil dari rancangan yang telah
dibuat dari bab 1 – 3 serta memasukkan hasil identifikasi kekurangan dan kelebihan dari
penelitian dari awal pemuatan hingga akhir.
28
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Perancangan
Pada sub bab 4.1 hasil perancangan yang telah dibuat terdiri dari software dan hardware.
Berikut hasil perancangan penelitian ini.
4.1.1 Plant Water Level Tank
Pada plant water level tank yang sudah dirancang dengan menggabungkan beberapa
equipment yang telah di rancang dan berikut data equipment beserta spesifikasi yang digunakan
di plant water level tank. Berikut plant water level tank pada Gambar 4.1
Gambar 4.1 Plant Water Level Tank
Keterangan Penomoran :
1. Pipa = Pipa yaitu untuk aliran air dari plant proses.
2. Pump = Pump yaitu untuk meneruskan output dari control valve dan
disimpan di feed tank dari feed tank di pompa ke level tank untuk
supply input air agar tidak habis.
3. Level Tank = Level Tank yaitu untuk tanki control level dari plant proses.
4. Submersible Level = Submersible Level Sensor yaitu untuk mendeteksi ketinggian air
Sensor di Level Tank.
5. Compressor = Air Supply control valve
6. Panel Box = Panel Box yaitu untuk tempat dari sistem (PLC).
7. Kerangka Alat = Untuk tempat semua komponen plant
8. Monitor = Untuk menampilkan HMI plant
9. Control Valve = Untuk menutup dan buka aliran
29
10. Hand Valve = Untuk redundant dari control valve
11. Feed Tank = Feed tank yaitu untuk tanki sumber plant proses
Hasil prototype alat penelitian ini yaitu sistem plant water level tank dimulai dari feed
tank sebagai sumber aliran proses dan terdapat pompa untuk memompa air ke level tank.
Kemudian pada level tank level air akan diukur dengan adanya submersible level sensor. Pada
level tank terdapat set point untuk level air yaitu 35 cm. Pada awal pengisian yang dimulai dari
0 cm actuator output level tank tertutup atau presentase open 0%. Dan apabila sudah mencapai
35 cm atau sesuai set point maka actuator akan membuka sesuai dengan ketinggian level air
pada level tank. Control valve memiliki fungsi untuk membuang air pada level tank guna
menjaga level air sesuai dengan set point yang diinginkan yaitu 35 cm. Selain itu sebelum
control valve juga terdapat hand valve untuk fungsi maintenance dari level tank atau dari
control valve sendiri. Dari plant proses ini data yang telah di dapat dan bias di control di human
machine interface pada layar monitor yang menggunakan mini PC. Selain proses plant ini juga
terdapat system pneumatic untuk air supply dari control vavle sendiri. Yaiut terdapat
compressor guna memberikan supply udara. Udara dari hasil kompresi ini memiliki tekanan
sebesar 8 bar. Udara itu akan diteruskan dari compressor ke hand level atau yang berfungsi
untuk menutup aliran yang berguna untuk sistem maintenance dari plant. Setleah dari hand
level akan diteruskan ke air filter & dryer yang berfungsi untuk menyaring udara dari kotoran
dan mengurangi kandungan air dari hasil kompresi udara pada compressor. Pada air filter &
dryer ini memiliki tekanan output sebesar 4 bar yang akan diteruskan ke air regulator dari
control valve yang berfungsi untuk menyaring dan membatasi udara yang akan masuk ke
positioner dan control valve. Pada air regulator sendiri memiliki pressure sebesar 3 bar yang
akan di supply ke positioner. Pada positioner sendiri akan ada proses pembatasan supply ke
control valve sesuai dengan signal input yang diberikan ke positioner. Berikut penjelasan
equipment yang digunakan di plant water level tank pada Tabel 4.1.
Tabel 4.1 Spesifikasi Equipment Plant Water Level Tank
No Nama Equipment Deskripsi
Bahan : Kaca
Panjang : 100 cm
1 Feed Tank
Lebar : 40 cm
Tinggi : 35 cm
Bahan : Kaca
Panjang : 35 cm
2 Level Tank
Lebar : 35 cm
Tinggi : 70 cm
PS-135 E Service Center
Spesifikasi
Output : 125 W
Input : 0.3 kW
Daya Hisap Max : 9 m
3 Pump Total Head Max : 33 m
Kapasitas Max : 31 L/min
Head : 5 | 20
Kapasitas : 28 | 10
Pipa Hisap : 1 inch
Pipa Dorong : 1 inch
30
Rentang pengukuran: 5meter (disesuaikan untuk tingkat tinggi
hingga 500 meter)
Media: cair
Keluaran: 4-20mA atau 0-5V;0-10V;RS4885
Sumber daya listrik: 18-36VDC
Submersible Level
4 Akurasi: 0.25% FS
Sensor Suhu:-20 ~ 80C
Kelas perlindungan: IP68
Bahan penyegel: Karet nitril
Bahan Probe: Baja tahan karat 304
Panjang kabel: 6meter
Bahan : PVC
5 Hand Valve Ukuran : ¾
Type : Ball Valve
Pipa PCV
6 Pipe
Ukuran : ¾ inch
Datian Control Valve
7 Control Valve Size pipe : 1 ½
Type : Air to Open / Normaly Close
Zehn Compressor
8 Compressor
Max. Pressure : 8 Bar
Housing Material : Alumunium
Motion Type : Linear
Input signal : 4-20mA DC
Supply Pressure : 1,4-7 bar
Air Connection : ¼
Gauge Connection : 1/8
Ambient Temperature :
Operating standard : -20°C ~ 60°C (-4°F ~ 140°F)
10 Positioner Y1000
High : 20°C ~ 120°C (-4°F ~ 248°F)
Low : -40°C ~ 70°C (-40°F ~ 158°F)
Flow Capacity : 80 LPM (Sup.=0.14 MPa)
Air Consumption : 2.5 LPM (Sup.=0.14 MPa @ idle)
Repeatability : ±0.5% F.S.
Feedback Signal : 4~20mA (DC 9~28V)
Weight : 2.8 Kg (6.2 lb)
Painting : Epoxy Polyester Powder Coating
11 Hand Level Ukuran 3/4
Air input connection : ¾
12 Air Filter & Dryer
Air output connection : ¾
Input Digital : 8
Output Digital : 6
13 PLC FX3u-14mr
Input Analog : 6
Output Analog : 2
14 Button Start & Stop Ukuran 19 mm
15 LED Ukuran 19mm
16 Panel Box Ukuran : 25cm x 40 cm
17 Penumatic pipe Ukuran 8 mm
18 Mini PC Windows 10
31
RAM 8gb
SSD 250gb
4.1.2 Wiring Diagram

Selain rancangan plant water level tank di atas perlu adanya wiring diagram atau wiring
untuk semua equipment yang ada pada plant water level tank. Berikut wiring diagram plant
water level tank pada Gambar 4.2.
Gambar 4. 2 Wiring Diagram Plant Water Level Tank

Pada Gambar 4.2 wiring diagram plant water level terdapat PLC Mitsubishi FX3u-14mr
sebagai controller plant, PSU 24V sebagai sumber daya untuk plant, submersible level sensor
untuk sensor level air, module converter voltage to current untuk mengubah signal output
analog 0-10V ke 4-20mA, control valve menerima signal kelauran converter guna membuka
presentase open control valve.
Untuk wiring dari plant yang dimulai dari wiring PSU 24V mendapatkan sumber listrik
AC dan + - untuk menghidupkan PLC. Kemudian submersible level sensor dipasangkan secara
seri dengan PSU 24V dan PLC dengan analog input pin 3 dan GND. Kemudian output analog
pin 0 dan gnd ke module converter voltage to current dan output converter disambungkan + -
PSU 24V dan output mA dari pin converter dan – diarahkan ke input + - dari positioner control
valve.
Selain wiring diagram pada setiap plant terdapat wiring dari plant tersebut. Pada plant
water level tank memiliki wiring pada panel box yang terdapat di samping system proses. Yang
mencakup wiring dari semua equipment mulai dari sensor, actuator, dan led / indicator untuk
plant yang digunakan pada plant water level tank. Berikut wiring plant water level tank.
32
Gambar 4.3 Electrical Wiring Plant Water Level Tank
Dari Gambar 4.3 hasil wiring plant water level tank di atas yang terdiri dari PLC, MCB,
Kabel Duck, Terminal, Button, LED, dan Converter. Berikut penjelasan wiring plant water level
tank.
1. PLC Mitsubishi FX3u-14mr = Sebagai controller plant water level tank.
2. MCB = Sebagai pemutus aliran listrik di panel box
3. Kabel Duck = Pelindung wiring di panel box
4. Terminal = Extender untuk memudahkan wiring di panel box
5. Converter = Untuk merubah voltage ke current dari output PLC
4.1.3 Human Machine Interface

Human Manchine Interface adalah untuk tampilan plant dan untuk mengontrol
berjalannya system di plant. Berikut hasil Human Machine Interface dari plant pada Gambar
4.4 sebagai berikut
Gambar 4.4 Human Manchine Interface Plant Water Level Tank
33
Pada HMI di atas untuk mengontrol system plant yang memiliki fitur monitoring sensor,
menyimpan data running plant, mengatur set point dan PID, monitoring presentase open
control valve dan indicator bekerja atau tidaknya actuator di plant. Berikut fitur-fitur dari HMI
plant water level tank.
Tabel 4.2 Bagian-bagian Human Manchine Interface
No Nama Fungsi
Level tank untuk mengetahui perubahan level melalui
1 Tank
animasi air naik turun
Untuk mengetahui sensor sedang dalam kondisi
2 Indikator actuator/sensor
on/off
3 Box Input Untuk memberikan input nilai
Untuk mengetahui nilai yang sedang berjalan dalam
4 Box Pembacaan
plant proses
5 Button Untuk memberikan suatu action
6 Drop Box Untuk pemilihan mode operasi
7 Tabel Hasil pembacaan plant proses
8 Grafik Hasil data plant proses divisualisasikan dalam grafik
4.2 Validasi Equipment

Pada tahap validasi equipment yaitu melakukan validasi submersible level sensor, PLC
FX3u-14mr, control valve, dan converter voltage to current. Berikut hal yang dilakukan dalam
kegiatan validasi equipment sebagai berikut.
4.2.1 Validasi Submersible Level Sensor
Hasil validasi sensor submersible level sensor menggunakan metode pengujian
langsung. Validasi ini dilakukan di wadah terbuka dengan melakukan pengisian level tank
dengan kondisi pompa on dari ketinggian air 0 cm sampai 20 cm. Untuk pengukuran dilakukan
berdasarkan waktu dari awal pengisian hingga level tank penuh. Dan pengujian ini terdapat dua
pembacaan yaitu dari submersible level sensor dan meteran level tank. Data pengujian
komponen dapat dilihat pada Lampiran D.
Gambar 4.5 Validasi Submersible Level Sensor Metode Up

34
Gambar 4.5 menunjukkan grafik dari hasil validasi submersible level sensor metode up
dengan ketinggian tanki 20 cm. Dari percobaan ini diketahui terdapat selisih antara pembacaan
meteran sebagai validator dan submersible level sensor.
Setelah dilakukan pengujian sensor dengan metode up kemudian dilakukan dengan
metode kedua yaitu down. Metode down ini dilakukan setelah level tank terisi penuh dan
dilakukan pengurangan air dari penuh ke habis. Dari pengujian tersebut dilakukan berdasarkan
waktu level tank dari penuh ke habis. Dan pengujian ini terdapat dua pembacaan yaitu dari
submersible level sensor dan meteran level tank. Data pengujian komponen pada Lampiran D.
Gambar 4.6 Validasi Submersible Level Sensor Metode Down

Gambar 4.6 menunjukkan grafik dari validasi submersible level sensor metode down
dengan ketinggian tanki 20 cm. Dari percobaan ini diketahui terdapat selisih antara pembacaan
meteran sebagai validator dan submersible level sensor.
4.2.2 Validasi PLC FX3u-14mr

Pada validasi PLC FX3u-14mr yaitu melakukan uji analog input, pengujian analog
output kali ini menggunakan signal generator untuk inject signal 4 – 20 mA seperti Gambar
4,7.
Gambar 4.7 Validasi PLC Mitsubishi FX3u-14mr

35
Pada gambar di atas yaitu validasi analog input dari PLC dengan signal generator.
Signal generator berfungsi untuk inject signal 4 – 20 mA dan PLC sebagai analog input
sedangkan PSU berfungsi untuk sumber tegangan dari PLC.
Wiring dari + - PSU diarahkan ke input + - PLC untuk menyalakan PLC sebagai sumber.
Kemudian signal generator AO+ diarahkan ke pin AD3 dan gnd signal generator diarahkan ke
gnd dari analog input PLC. Dalam validasi ini bertujuan untuk melihat analog input dari PLC
Mitsubishi yaitu dengan diinject signal generator. Dan berikut hasil validasi analog input PLC
Mitsubishi sebagai berikut.
1. Pin K3
Tabel 4.3 Validasi PLC Mitsubishi FX3u-14mr pin K3
No Signal generator (mA) Analog Input PLC (Interger 0 – 4096)
Metode Up
1 4 mA 824
2 8 mA 1651
3 12 mA 2078
4 16 mA 3306
5 20 mA 4095
Metode Down
1 20 mA 4095
2 16 mA 3306
3 12 mA 2478
4 8 mA 1652
5 4 mA 824
2. Pin K4
Metode Up
1 4 mA 819
2 8 mA 1642
3 12 mA 2466
4 16 mA 3289
5 20 mA 4095
Metode Down
1 20 mA 4095
2 16 mA 3291
3 12 mA 2465
4 8 mA 1642
5 4 mA 819
3. Pin K5
Metode Up
1 4 mA 820
2 8 mA 1642
3 12 mA 2464
4 16 mA 3288
5 20 mA 4095
36
Metode Down
1 20 mA 4095
2 16 mA 3291
3 12 mA 2464
4 8 mA 1642
5 4 mA 819
Dari Tabel data validasi analog input PLC di atas, di dapatkan grafik perbandingan
antara pin input analog PLC K3, K4, dan K5. Berikut grafik perbandingan pin input analog
PLC sebagai berikut.
Gambar 4.8 Validasi Analog Input PLC Metode Up

Gambar 4.8 menunjukkan grafik dari hasil validasi analog input PLC metode up. Pada
grafik metode up tersebut terdapat perbedaan hasil pembacaan analog input PLC. Terlihat
perbedaan pada grafik tersebut bahwa analog input PLC K3 tidak sama hasil pembacaan
dengan pin K4 dan K5. Dari hasil tersebut bisa ditarik kesimpulan bahwa pin input analog K3
kurang bagus pembacaannya. Selanjutnya grafik hasil validasi analog input PLC metode down
sebagai berikut.
Gambar 4.9 Validasi Analog Input PLC metode Down

Gambar 4.9 menunjukkan grafik dari hasil validasi analog input PLC metode down.
Pada grafik tersebut didapatkan hasil yang bagus, terbukti dari ketiga pin analog dilakukan
validasi dan dari ketiga pin analog tersebut mendapatkan hasil yang sama. Bisa ditarik
37
kesimpulan bahwa dari ketiga analog input tersebut masih layak untuk diguankan. Walaupun
pada Plant Water Level Tank tidak memerlukan banyak namun bisa memilih untuk penggunaan
analog input yang akan dugnakan sebagai inputan sensor.
4.2.3 Validasi Control Valve

Pada validasi positioner atau control valve yaitu melakukan uji signal input berupa
current input dengan signal generator. Berikut pengujian positioner dengan signal generator.
Gambar 4.10 Validasi Input Positioner

Gambar 4.10 menunjukkan validasi analog input dari signal generator dengan input
positioner. Signal generator berfungsi untuk inject signal 4 – 20 mA dan positioner sebagai
analog input sedangkan untuk membuka control valve.
Wiring signal generator AO+ diarahkan ke pin + input positioer dan gnd signal
generator diarahkan ke - dari input positioner. Dalam validasi ini bertujuan untuk melihat
analog input dari signal generator dan presentase open control valve. Dan berikut hasil validasi
analog input signal generator ke input positioner pada Tabel 4.8.
Tabel 4.6 Validasi Positioner
No Signal generator (mA) Presentase Open Control Valve (%)
Metode UP
1 4 0
2 8 25
3 12 50
4 16 75
5 20 100
Metode Down
1 20
2 16 75
3 12 5
4 8 25
5 4 0
Dari Tabel validasi control valve dengan signal generator di atas, didapatkan hasil
grafik hasil validasi control valve pada Gambar 4.11.
38
Gambar 4.11 Validasi Control Valve Metode Up
Gambar 4.11 merupakan grafik dari hasil validasi analog control valve PLC metode up.
Pada grafik metode up tersebut hasil yang sangat bagus dikarenakan linier dengan nilai mA
yang telah diinject. Dari hasil tersebut bisa ditarik kesimpulan bahwa pin input control valve
bagus pembacaannya. Selanjutnya grafik hasil validasi control valve metode down pada
Gambar 4.12.
Gambar 4.12 Validasi Control Valve Metode Down

Gambar 4.12 merupakan grafik dari hasil validasi analog control valve PLC metode up.
Pada grafik metode up tersebut hasil yang sangat bagus dikarenakan linier dengan nilai mA
yang telah diinject. Dari hasil tersebut bisa ditarik kesimpulan bahwa pin input control valve
bagus pembacaannya. Dari kedua validasi dengan metode up dan down, keduanya mendapatkan
hasil yang bagus. Maka ditarik kesimpulan bahwa dari input control valve masih layak untuk
digunakan dalam plant water level control. Namun pada pengujian ini hanya melakukan
pengujian pada pin 0 analog output. Dari pengujian ini direkomendasikan bahwa penggunaan
analog output disarankan di pin analog output 0 atau DA0.
4.2.4 Validasi Converter Voltage to Current

Pada validasi converter voltage to current yaitu melakukan uji voltage input dan current
39
output, pengujian kali ini menggunakan signal generator untuk inject signal 0 – 10 V dan
multimeter untuk mengukur output current 4 – 20 mA. Pada pengujian ini yang seharusnya 0
V diangka 4 mA dan 10V diangka 20 mA, berikut gambar hasil validasi / pengujian converter
voltage to current sesbagai berikut.
Gambar 4.13 Validasi Converter Voltage to Current

Gambar 4.13 merupakan validasi voltage input dari signal generator dengan input ke
multimeter mA. Signal generator berfungsi untuk inject signal 0 – 10 V dan multimeter sebagai
analog input untuk mengukur keluaran dari converter mA.
Wiring di atas yaitu validasi voltage input dari signal generator dengan output converter
voltage to current. Signal generator berfungsi untuk inject signal 0 – 10 V dan output signal
analog ke multimeter. Output dari converter mendapatkan input 24 VDC + dan -, dan – di
pararel dengan output ke probe hitam multimeter dan output mA diarahkan ke probe merah
multimeter. Tabel validasi converter voltage to current pada Tabel 4.9.
Tabel 4.7 Validasi Converter Voltage to Current
No Signal generator (V) Analog Output Converter (mA)
Metode UP
1 0 4
2 2,5 8
3 5 12
4 7,5 16
5 10 20
Metode Down
1 10 20
2 7,5 16
3 5 12
4 2,5 8
5 0 4
Dari Tabel validasi converter voltage to current dengan signal generator dan multimeter
di atas dengan 6 variabel data dengan dimulai dari 0 V dan bertambah 2,5 V sesuai dengan
range dari input converter itu sendiri. Dari Tabel tersebut didapatkan hasil grafik hasil validasi
converter voltage to current pada Gambar 4.14.
40
Gambar 4.14 Validasi Converter Voltage to Current Up
Gambar 4.14 merupakan grafik dari hasil validasi converter voltage to current metode
up. Pada grafik metode up tersebut didapatkan hasil ketika diinject nilai 0 V dapat menghasilkan
4 mA dan ketika diberikan signal 5 V bisa mengeluarkan 12 mA, dan ketika diberikan nilai
maksimum yaitu 10 V dapat menghasilkan nilai 20 mA. Dari hasil pengujian tersebut dengan
metode up didapatkan hasil yang sangat bagus dan bias disimpulkan bahwa converter masih
layak untuk digunakan dalam plant water level control. Selanjutnya grafik hasil validasi control
valve metode down sebagai berikut.
Gambar 4.15 Validasi Converter Voltage to Current Down

Gambar 4.15 merupakan grafik dari hasil validasi converter voltage to current metode
up. Pada grafik metode up tersebut hasil yang sangat bagus dikarenakan linier dengan nilai mA
yang telah diinject. Dari hasil tersebut bisa ditarik kesimpulan bahwa converter masih berfungsi
dengan bagus.
4.3 Pengujian Sistem Kontrol Manual
Pada tahap ini dilakukan percobaan running plant secara manual yaitu dengan actuator
hand valve dan level control valve dengan signal generator sebagai berikut.
4.3.1 Pengujian Sistem Kontrol Menggunakan Hand Valve
Pada plant water level tank ialah closed loop system, namun terdapat pengujian yang
41
dilakukan dengan closed loop. Pada pengujian ini dilakukan dengan open loop dengan hand
valve yang memiliki tujuan untuk meliahat kenaikan level pada level tank dengan memanipulasi
presentase open dari hand valve. Berikut grafik data pengambilan closed loop dengan hand
valve pada Gambar 4.17
Gambar 4.16 Grafik Closed Loop - Hand Valve

Gambar 4.16 menampilkan grafik percobaan closed loop dengan hand valve, pada grafik
tersebut memiliki set point 35 cm dan PV (level) dimulai dari nilai 10 cm. Dan nilai hand valve
hanya 1 dan 0 karena hanya closed dan open. Dari grafik tersebut dinilai bagus dikarenakan
bisa mencapai set point walaupun terdapat overshoot.
4.3.2 Pengujian Sistem Kontrol Menggunakan Signal Generator

dilakukan dengan closed loop. Pada pengujian ini dilakukan dengan closed loop dengan control
valve dan menggunakan signal generator untuk supply current ke positioner. Yang memiliki
tujuan untuk meliahat kenaikan level pada level tank dengan memanipulasi presentase open
dari control valve. Berikut grafik data pengambilan closed loop dengan signal generator pada
Gambar 4.18
Gambar 4.17 Grafik closed Loop - Signal Generator

Gambar 4.17 menampilkan grafik percobaan closed loop dengan signal generator, pada
grafik tersebut memiliki set point 35 cm dan PV (level) dimulai dari nilai 10 cm. Dan nilai
42
control valve diinput dengan signal generator yaitu 0% ketika PV belum sampai set point dan
ketika sudah sampai set point presentase open control valve 100%. Dari grafik tersebut dinilai
bagus dikarenakan bisa mencapai set point namun dikarenakan sensor yang osilasi yang
membuat PV menjadi naik turun dari nilai set point.
4.4 Pengujian Sistem Kontrol Otomatis Menggunakan PLC

Logika if else sendiri yaitu dengan perbandingan nilai PV dengan nilai yang ditentukan.
Untuk sistem kerja if else sendiri ketika nilai PV sesuai dengan nilai yang ditentukan maka
presentase open control valve akan berubah seuai dengan yang ditentukan. Dalam case ini
pembuatan if else biasanya lebih dari 1 tergantung yang diinginkan.
dilakukan dengan closed loop. Pada pengujian ini dilakukan dengan open loop dengan control
valve dan menggunakan PLC untuk supply current ke positioner. Yang memiliki tujuan untuk
meliahat kenaikan level pada level tank dengan memanipulasi presentase open dari control
valve. Berikut grafik pengambilan closed loop dengan control valve menggunakan PLC pada
Gambar.
Gambar 4.18 Closed Loop – PLC

Dari hasil grafik percobaan dengan tanpa tuning PID di atas dengan PLC logika if else,
maka didapatkan analisis respon dinamik sebagai berikut.
Tabel 4.8 Analisis Respon Dinamik Tanpa Tuning PID
Maximum
Settling Time Error Study
Overshoot
(s) State (%)
(%)
14,29 578 2,86
Dari hasil analisis karakteristik respon dinamik di atas, didapatkan hasil nilai overshoot
senilai 14,29%, settling time senilai 578, dan error steady state senilai 2,86%. Berikut
perhitungan analisis karakteristik respon dinamik sebagai berikut.
𝑃𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑆𝑃 30 − 35
𝑀𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 14,29%
𝑆𝑃 35
43
Setelah mendapatkan nilai overshoot, selanjutkan dicari nilai settling time dengan
dimulai dari PV min dan dilihat nilai PV yang mulai masuk ke daerah error steady state 5%
yaitu di waktu 578 second.
Selanjutnya mencari nilai error steady state menggunakan nilai error 5%, karena data
yang dimulai dari nilai PV awal masuk 5% banyak maka dilakukan rata-rata dari jumlah data
tersebut. Berikut perhitungan nilai error steady state sebagai berikut.
𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 33 − 35
𝑒=| | 𝑥100% = | | 𝑥100% = 5,71%
𝑆𝑃 35
Setelah mendapatkan nilai error steady state di waktu 71 second, maka selanjutnya dicari nilai
error steady state waktu selanjutnya sampai 600 sencond (jumlah data). Kemudian dilakukan
rata-rata dari total data yang diperoleh tersebut. Berikut perhitungan rata-rata dari hasil nilai
error steady state sebagai berikut.
𝑒𝑠𝑠(578) + ⋯ + 𝑒𝑠𝑠(600) 0% + ⋯ + 5,71%
𝑒𝑠𝑠 = = = 2,86%
𝑛 23
Setelah mendapatkan nilai ESS(average), berdasarkan hasil nilai analisis karakteristik respon
dinamik di atas yaitu overshoot senilai 14,29%, settling time senilai 578 second, dan error
steady state senilai 2,86%.
4.5 Hasil Perancangan Tuning PID

Setelah mendapatkan hasil percobaan tanpa PID dengan manual dan otomatis.
Selanjutnya dilakukan perancangan plant dengan tuning PID sebagai berikut.
4.5.1 Pengujian Open Loop
Untuk mendapatkan nilai PID perlu dilakukan percobaan open loop plant. Dari plant
water level control telah dilakukan percobaan open loop dan diapatkan hasil grafik pada
gambar 4.19.
Gambar 4.19 Grafik Open Lop Plant

Dari Gambar 4.19 ini yang bertujuan untuk melakukan pendekatan dengan pemodelan
plant didapatkan hasil grafik tersebut.
Dari grafik tersebut data pada lampiran K didapatkan dari hasil running open loop plant
yaitu dengan controller dari PLC dan pembacaan level dari plant. Dari tabel berikut yang
menampilkan level terhadap waktu, namun terdapat osilasi dari pembacaan level. Running plant
dilakukan dari kondisi level tank di 0 cm hingga 35 cm dan aktuator melakukan action dengan
membuka 100%. Dikarenakan input flow lebih besar dibandingkan output flow maka air akan
terus naik dengan perlahan sampai di ketinggian 60 cm level tank input flow dan output flow
akan setara.
44
4.5.2 Pemodelan Plant dengan FOPDT
Simbol Perhitungan Nilai
𝑃𝑉𝑚𝑎𝑥 65
𝑃𝑉𝑚𝑖𝑛 35
𝑀𝑉𝑚𝑎𝑥 100
𝑀𝑉𝑚𝑖𝑛 0
∆𝑃𝑉 ∆ 𝑃𝑉 = 𝑃𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑃𝑉𝑚𝑖𝑛 = 65 − 35 = 30 30
∆𝑀𝑉 ∆ 𝑀𝑉 = 𝑀𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑀𝑉𝑚𝑖𝑛 = 100 − 0 = 100 100
∆𝑃𝑉 30
𝐾 𝐾= = = 0,3 0,3
∆𝑀𝑉 100
𝑡63% = (0,63𝑥∆𝑃𝑉 ) + 𝑃𝑉𝑚𝑖𝑛 = (0,63𝑥30) + 35
t63% 53,9 / 340
= 53,9 / 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘 340
𝑡28% = (0,28𝑥∆𝑃𝑉 ) + 𝑃𝑉𝑚𝑖𝑛 = (0,28𝑥30) + 35
t28% 43,4 / 100
= 43,4/𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘340
Time
𝑇𝑝 = 1,5 𝑥 (𝑡63% − 𝑡28%) 360
Constant
Dead
𝜃 = 𝑇𝑝 − 𝑡63% 20
Time
Dari persamaan di atas untuk mencari nilai yang ingin dicari maka dilakukan perhitungan
sebagai berikut.
Dari perhitungan di atas maka didapatkan data untuk mencari transfer function sebagai
berikut.
𝐾
𝐺 (𝑆 ) = 𝑒 −𝐿𝑠
𝑇𝑝 𝑆 + 1
K = Gain
Tp = Time Constant
𝜃 = Dead time
Maka apabila dimasukkan data diatas didapatkan sebagai berikut :
0,3
𝐺 (𝑆 ) = 𝑒 −20𝑠
360 𝑆 + 1
4.5.3 Hasil Pengujian Pemodelan dengan Software Matlab

Untuk melakukan pemodelan dengan software matlab dengan memasukkan persamaan
yang telah didapat sebelumnya pada gambar 4.20
Gambar 4.20 Diagram Blok Matlab

Dari gambar di atas ialah percobaan dengan software matlab, yaitu dengan
menggunakan sinyal step, transfer function, time delay, dan scope.
1. Sinyal Step
45
Step time =1
Intial value =1
Final value = 100
Sample time =1
2. Transfer Function
Numerator coefficients = [0.3]
Denominator coefficient = [360 1]
3. Time Delay
Time delay = 20
Maka akan didapatkan grafik percobaan di software matlab sebagai berikut :
Gambar 4.21 Grafik Hasil Pendekatan Matematis Software Matlab

Gambar 4.21 menjelaskan bahwa berdasarkan transfer function memberikan time delay
maka didapatkan hasil grafik di matlab seperti gambar di atas.
4.5.4 Hasil Validasi Pemodelan

Kemudian dari hasil grafik tersebut dimasukkan ke grafik yang sudah diapatkan
sebelumnya sehingga ditemukan perbandingan “open loop plant” dan “software matlab” pada
gambar 4.22
Gambar 4.22 Grafik Hasil Perbandingan Sensor dan Matlab

Gambar 4.22 menjelaskan bahwa perbandingan hasil pendekatan plant dan software
46
“matlab”. Dari hasil grafik perbandingan di atas antara pembacaan “level” dan “matlab”
didapatkan hasil yang sama namun dikarenakan pembacaan level yang berosilasi sehingga
terdapat beberapa data yang tidak segaris dengan hasil dari matlab.
4.5.5 Hasil Perancangan Tuning PID

Setelah mendapatkan grafik tahap selanjutnya menentukan nilai PID dengan metode
Ziegler-nichols pada Tabel 4.18.
Tabel 4.9 Rumus PID Ziegler-Nichols
PID TYPE Kp Ti/Ki Td/Kd
𝑇𝑝
P 𝐾𝑝 = = 18 0 0
𝜃
𝜃
𝑇𝑖 =
= 66,67
𝑇𝑝 0,3
PI 𝐾𝑝 = 0.9 = 16,2 𝐾𝑝 0
𝜃 𝐾𝑖 = = 0,243
𝑇𝑖
𝑇𝑖 = 2𝐿 = 40 𝐾𝑑 = 0,5𝐿 = 10
𝑇𝑝 𝐾 𝐾𝑝
PID 𝐾𝑝 = 1.2 = 21,6 𝑝
𝜃 𝐾𝑖 = = 0,54 𝐾𝑑 = = 2,16
𝑇𝑖 𝑇𝑖
Dengan menggunakan metode Ziegler-nichols di atas dengan persamaan-persamaan
yang sudah ada dilakukan perhitungan nilai KP, Ti, Ki, Td, dan KD. Selanjutnya hasil nilai PID
pada Tabel 4.9.
𝑇𝑝 = Time Constant
𝜃 = Dead Time
Tabel 4.10 Hasil Perhitungan PID Ziegler-Nichols
PID TYPE Kp Ki Kd
P 18 − −
PI 16.2 0.243 −
PID 21.6 0.54 2.16
Dari Tabel 4.9 diatas telah didapatkan nilai PID dengan metode Ziegler-nichols,
selanjutnya dilakukan percobaan pada plant water level control. Yaitu dengan melakukan uji
coba dengan nilai P, PI, dan PID.
4.6 Pengujian Sistem Kontrol dengan Tuning PID
Setelah mendapatkan nilai Kp, Ki, dan Kd dari perhitungan metode Ziegler-Nichols.
Dan dimasukkan ke plant proses water level tank, lalu dilakukan running plant dengan sudah
setting set point dan nilai PID. Selama proses plant berjalan dimulai dengan pengisian level
tank dari 0 cm hingga menyentuh set point 35 cm. Kemudian actuator akan membuuka sesuai
dengan nilai hasil persamaan PID pada ladder diagram PLC. Kemudian dilakukan anlisis
karakteristik respon dinamik dan melihat respon dinamik yang diperoleh dari input nilai PID
pada plant proses Water Tank Plant. Berikut hasil percobaan dengan memasukkan nilai tuning
PID.
4.6.1 Tipe Pengendali P

Pada percobaan pertama dilakukan dengan tuning P pada plant. Dari percobaan tuning
PID dengan memasukkan nilai P pada plant water level control, maka didapatkan data
percobaan plant water level control dengan P senilai 18, I senilai 0, dan D senilai 0 pada gambar
4.23.
47
Gambar 4.23 Grafik Hasil Percobaan Tuning P
Dari hasil grafik percobaan dengan tuning PID di atas, maka didapatkan analisis respon
dinamik sebagai berikut.
Tabel 4.11 Analisis Respon Dinamik Tuning P
Maximum
Tipe SP level Nilai PID Settling Time Error Study
Overshoot
Kontrol (cm) (P, I, D) (s) State (%)
(%)
𝐾𝑝 = 18
P 35 𝐾𝑖 = 0 8,57 569 2,32
𝐾𝑑 = 0
senilai 8,57%, settling time senilai 71, dan error steady state senilai 3,23%. Berikut perhitungan
analisis karakteristik respon dinamik sebagai berikut.
𝑃𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑆𝑃 38 − 35
𝑀𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 8,57%
𝑆𝑃 35
dimulai dari PV maks dan dilihat nilai PV yang mulai masuk ke daerah error steady state 5%
𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 34 − 35
𝑒=| | 𝑥100% = | | 𝑥100% = 2,86%
𝑆𝑃 35
𝑒𝑠𝑠(569) + ⋯ + 𝑒𝑠𝑠(600) 2,86% + ⋯ + 5,71%
𝑒𝑠𝑠 = = = 2,32%
𝑛 32
dinamik di atas yaitu overshoot senilai 8,57%, settling time senilai 71 second, dan error steady
state senilai 3,23%.
48
4.6.2 Tipe Pengendali PI
Dari percobaan tuning PID dengan memasukkan nilai PI pada plant water level control,
maka didapatkan data percobaan plant water level control dengan P senilai 16.2, I senilai 0.243,
dan D senilai 0 pada gambar 4.24.
Gambar 4.24 Grafik Hasil Percobaan Tuning PI

Dari hasil grafik percobaan dengan tuning PI di atas, maka didapatkan analisis respon dinamik
sebagai berikut.
Tabel 4.12 Analisis Respon Dinamik Tuning PI
Maximum
Tipe SP level Nilai PID (P, Settling Time Error Study
Overshoot
Kontrol (cm) I, D) (s) State (%)
(%)
𝐾𝑝 = 16,2
PI 35 𝐾𝑖 = 0,243 8,57 78 3,39
𝐾𝑑 = 0
senilai 8,57%, settling time senilai 78, dan error steady state senilai 3,39%. Berikut perhitungan
analisis karakteristik respon dinamik sebagai berikut.
𝑃𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑆𝑃 38 − 35
𝑀𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 8,57%
𝑆𝑃 35
𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 35 − 35
𝑒=| | 𝑥100% = | | 𝑥100% = 0%
𝑆𝑃 35
49
𝑒𝑠𝑠(71) + ⋯ + 𝑒𝑠𝑠(600) 0% + ⋯ + 5,71%
𝑒𝑠𝑠 = = = 3,39%
𝑛 523
dinamik di atas yaitu overshoot senilai 8,57%, settling time senilai 78 second, dan error steady
state senilai 3,39%.
4.6.3 Tipe Pengendali PID

Dari percobaan tuning PID dengan memasukkan nilai PID pada plant water level
control, maka didapatkan data percobaan plant water level control dengan P senilai 21.6, I
senilai 0.54, dan D senilai 2.16 sebagai berikut.
Gambar 4.25 Grafik Hasil Percobaan Tuning PID

Dari hasil grafik percobaan dengan tuning PID di atas, maka didapatkan analisis respon
dinamik sebagai berikut.
Tabel 4.13 Analisis Respon Dinamik Tuning PID
Maximum
Overshoot
(%)
𝐾𝑝 = 21,6
PID 35 𝐾𝑖 = 0,54 8,57 152 3,67
𝐾𝑑 = 2,16
senilai 8,57%, settling time senilai 152, dan error steady state senilai 3,67%. Berikut
perhitungan analisis karakteristik respon dinamik sebagai berikut.
𝑃𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑆𝑃 38 − 35
𝑀𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 8,57%
𝑆𝑃 35
𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 35 − 35
𝑒=| | 𝑥100% = | | 𝑥100% = 0%
𝑆𝑃 35
50
error steady state waktu selanjutnya sampai 600 second (jumlah data). Kemudian dilakukan
𝐸𝑆𝑆(71) + ⋯ + 𝐸𝑆𝑆(600) 0% + ⋯ + 2,86%
𝑒𝑠𝑠 = = = 3,23%
𝑛 449
Setelah mendapatkan nilai ESS(average), berdasarkan hasil nilai analisis karakteristik
respon dinamik di atas yaitu overshoot senilai 8,57%, settling time senilai 152 second, dan error
steady state senilai 2,86%.
4.6.4 Perbandingan Hasil Karakteristik Respon Dinamik

Dari ketiga percobaan menggunakan tuning PID yaitu dengan tuning P, PI, dan PID.
Dan didapatkan hasil analisis pada Tabel 4.13.
Tabel 4.14 Hasil Perbandingan Karakteristik Respon Dinamik
Maximum
Overshoot
(%)
Closed
35 - 14,29 578 2,86
Loop
𝐾𝑝 = 18
P 35 𝐾𝑖 = 0 8,57 569 2,32
𝐾𝑑 = 0
𝐾𝑝 = 16,2
PI 35 𝐾𝑖 = 0,243 8,57 78 3,39
𝐾𝑑 = 0
𝐾𝑝 = 21,6
PID 35 𝐾𝑖 = 0,54 8,57 152 3,67
𝐾𝑑 = 2,16
Berdasarkan Tabel 4.13 di atas, dari ketiga hasil percobaan tuning P, PI, dan PID.
Didapatkan hasil nilai analisis respon dinamik yang paling rendah / dikatakan bagus yaitu pada
tuning PI. Dengan nilai maksimum overshoot, settling time, dan error steady state dengan nilai
terkecil dari ketiga percobaan tersebut yaitu tuning PI dengan nilai overshoot 8,57%, settling
time senilai 78 second, dan error steady state senilai 3,39%. Oleh karena itu, plant water level
control menggunakan tipe kontrol PI untuk berjalannya plant tersebut.
51
lii
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Pada penelitian kali ini memiliki kesimpulan sebagai berikut :
1. Penggunaan sensor submersible level sensor kurang efektif dikarenakan hasil yang
didapatkan terjadi osilasi.
2. Penggunaan PLC tidak efektif dikarenakan sering terkendala pada saat komunikasi untuk
melakukan upload program.
3. Hasil perancangan BPCS sudah baik dikarenakan sudah bisa mencapai set point yaitu 35
cm.
4. Telah dilakukan pemodelan plant dan software matlab dan didapatkan hasil yang sama.
5. Dari ketiga tuning P, PI, PID, didapatkan hasil yang digunakan untuk plant water level
control ialah tuning PI.
5.2 Saran
Pada penelitian kali ini memiliki saran sebagai berikut :
1. Penambahan perhitungan inflow dan outflow.
2. Penambahan emergency shut down valve pada plant untuk proteksi apabila control valve
mengalami kegagalan.
3. Penambahan VSD dan perhitungan terhadap VSD ke Plant Water Level Control
4. Memperhatikan flow dalam perancangan sistem
5. Pengantian sensor level ke skala industri agar pembacaan bisa lebih bagus.
6. Penggunaan pompa perlu dilakukan perhitungan agar debit input dan output dari plant
sama.
53
liv
DAFTAR PUSTAKA
Agustian. (2013). Tipe Sistem Kendali. Journal of Chemical Information and Modeling, 53(9),
1689–1699.
Alibaba.com. (n.d.). Akuarium. Retrieved January 19, 2023, from

https://indonesian.alibaba.com/product-detail/Customized-Low-Iron-Aquarium-Ultra-
Clear-1620326140.html
AliExpress. (n.d.). HDL-300 Sensor Level. Id.Aliexpress.Com.

https://id.aliexpress.com/item/1005001874724146.html?gatewayAdapt=glo2idn
Bukalapak. (n.d.). BALL VALVE. Www.Bukalapak.Com. Retrieved January 19, 2023, from
https://www.bukalapak.com/p/industrial/industrial-lainnya/36gw038-jual-termurah-ball-
valve-stop-kran-PVc-3-4-balvalve-bolvalve-stop-keran-merk-pass
Guided, T., & Valve, G. (n.d.). Masoneilan 21000 Series Valve Manual. 1–20.
Hughes, B. (n.d.). Masoneilan 41005 Series Cage Guided Valve. Valves.Bakerhughes.Com.

Retrieved January 19, 2023, from https://valves.bakerhughes.com/masoneilanglobe-
control-valvesmasoneilan-41005-series-cage-guided-valve
Iqbal, M. M., Gupta, S., & Nayak, G. (2017). Overflow protection of level tanks using
programmable logic controller. Proceedings of the International Conference on
Electronics, Communication and Aerospace Technology, ICECA 2017, 2017-Janua, 237–
240. https://doi.org/10.1109/ICECA.2017.8203678
Lestari, P. D., & Abdul Hadi. (2012). Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols
Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel. Seminar Nasional Teknologi Informasi
Komunikasi Dan Industri (SNTIKI) 4, 8.
Nursahid. (n.d.). Pahami Fungsi Control Valve, Jenis Dan Bagian-Bagiannya.

Www.Cnzahid.Com. Retrieved January 19, 2023, from
https://www.cnzahid.com/2022/06/jenis-fungsi-bagian-control-valve.html
Parts, I. I. (n.d.). Level Sensor : Definisi, Fungsi, dan Jenis. Inaparts.Com. Retrieved January
19, 2023, from https://inaparts.com/measurement/level-measurement/level-sensor/
Piezus. (n.d.). Submersible pressure transmitters.
55
https://www.youtube.com/watch?v=j9pnQQw9Dos
Putri Aprilia. (2022). Mengenal User Interface. Www.Niagahoster.Co.Id.

https://www.niagahoster.co.id/blog/user-interface/
Robbi Ferdian. (2020). DEFINISI CONTROL VALVE. Arita.Co.Id. https://arita.co.id/definisi-

control-valve
Shimizu. (n.d.). Shimizu Water Pump PS-128 BIT. Www.Tokopedia.Com. Retrieved January
19, 2023, from https://www.tokopedia.com/shimizu/shimizu-water-pump-ps-128-bit
Tanks 6.1. (n.d.). 135–163. https://doi.org/10.1016/B978-1-933762-18-0.50014-3
Wankel, C. (2012). Mitsubishi Electric. Encyclopedia of Business in Today’s World.

https://doi.org/10.4135/9781412964289.n651
Widodo, S. (2019). Perancangan Pompa Sentrifugal. 9–25.
Yunus Hadi Sisworo. (2017). Instrument Index. Www.Zonaotomasi.Com.

https://www.zonaotomasi.com/2017/05/15/instrument-index/#:~:text=Instrument index
adalah dokumen yang,DCS%2C alarm%2C kontroler).
56
LAMPIRAN
A. Waktu Pengisian level tank & pompa feed tank

Volume feed tank :
𝑉 =𝑝×𝑙×𝑡
𝑉 = 100𝑐𝑚 × 35𝑐𝑚 × 40𝑐𝑚
𝑉 = 140.000𝑐𝑚3
Volume level tank :
𝑉 =𝑝×𝑙×𝑡
𝑉 = 35𝑐𝑚 × 35𝑐𝑚 × 70𝑐𝑚
𝑉 = 85.750𝑐𝑚3
Luas penampang pipa (A):
𝑆 = 𝜋𝑟 2
𝑆 = 3,14 × 0,00852
𝑆 = 0,000227
Kecepatan aliran fluida :
Dimana debit = 0,483 L/s (spesifikasi pompa)
𝑄
𝑣=
𝐴
0,000483
𝑣= = 2,128 𝑚/𝑠
0,000227
Debit :
Untuk mencari berapa waktu air di feed tank di pompa habis dan waktu pengisian level
tank hingga penuh yaitu menggunakan rumus sebagai berikut :
𝑉
𝐷𝑒𝑏𝑖𝑡 (𝑄 ) =
𝑡
Karena yang dicari adalah waktu maka
𝑉
𝑡=
𝑄
Feed tank di pompa :
140𝐿
𝑡= = 289,86 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑎𝑡𝑎𝑢 4,83 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
0,483𝐿/𝑠
Pengisian level tank :
57
85,75𝐿
𝑡= = 121,64 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑎𝑡𝑎𝑢 2,03 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
0,483𝐿/𝑠
B. Sizing control valve untuk fluida cair
Perhitungan resistance coefficient
Nilai ∑ 𝐾 adalah hitungan aljabar dari velocity head loss coefficients dari semua fittings
yang terpasang pada control valve. Dikarenakan diameter pipa masukan valve sama dengan
diameter pipa keluaran valve maka bernouli coefficient tidak digunakan. Sehinngga
persamaan yang didapat yaitu:
∑ 𝐾 = 𝐾1 + 𝐾2
K1 = Resistance coefficient of upstream fittings

K2 = Resistance coefficient of downstream fittings
Mencari loss coefficient
K1
𝑑 22
𝐾1 = 0,5[1 − ( ) ]
𝐷1
0,75 2 2
𝐾1 = 0,5[1 − ( ) ]
0.75
𝐾1 = 0
K2
𝑑 22
𝐾2 = [1 − ( ) ]
𝐷2
0,75 2 2
𝐾2 = [1 − ( ) ]
0,75
𝐾2 = 0
ƩK
∑ 𝐾 = 𝐾1 + 𝐾2
∑𝐾 = 0 + 0
∑𝐾 = 0
Menentukan nilai kosntanta N

Penentuan nilai konstanta N didapatkan dari tabel equation numerical constant yang dapat
dilihat pada gambar 3 sehinnga berdasarkan tabel didapatkan nilai konstanta N yaitu :
58
N1 = 0,865
N2 = 890
Menghitung nilai piping geometry factor

𝐶𝑉 2 × ∑ 𝐾
𝐹𝑝 = ( )
𝑁2 𝑑 4
Dimana :
N2 = Numerical constan dapat dilihat pada tabel
d = Nominal valve size
Cv = Valve sizing coefficient pada bukaan 100 persen
𝐶𝑉 2 × ∑ 𝐾
𝐹𝑝 = ( )
𝑁2 𝑑 4
192 × 0
𝐹𝑝 = ( )
890 × 0,754
0
𝐹𝑝 = ( )
281,6
𝐹𝑝 = 0
Reynolds Number
𝑣×𝐷
𝑅𝑒 =
𝑉
Dimana:
Re = Reynolds Nomor
v = Kecepatan Aliran
D = Diameter Pipa
V = Kinematika Viskositas
59
𝑣×𝐷
𝑅𝑒 =
𝑉
1,226 × 0,0224
𝑅𝑒 =
1
𝑅𝑒 = 0,0275 (<2320 = aliran laminar)
Aliran laminar ditandai dengan meluncur dari lapisan konsentris silinder melewati satu
sama lain dalam mode tertib. Kecepatan fluida pada maksimum pada sumbu pipa dan
menurun tajam ke nol pada dinding. Penurunan tekanan yang disebabkan oleh gesekan
aliran laminar tidak tergantung dari kekasaran pipa. koefisien gesekan pada Pipa aliran
laminar:
64
𝜆=
𝑅𝑒
Pipa Aliran Laminar
64
𝜆=
𝑅𝑒
dimana:
λ = Koefisien Gesekan Pipa
Re = bilangan Reynolds
Catatan: pipa mulus sempurna akan memiliki kekasaran nol.
64
𝜆=
𝑅𝑒
64
𝜆=
0,0275
𝜆 = 2.327,3
Pressure Drop
𝐿 𝜌 2
𝛥𝑝 = 𝜆 . .𝑣
𝐷 2
dimana:
Δp = Tekanan Jatuhkan
λ = Koefisien Gesekan Pipa
L = Panjang Pipa
D = Diameter Pipa
p = Kepadatan
v = Kecepatan aliran
𝐿 𝜌 2
𝛥𝑝 = 𝜆 . .𝑣
𝐷 2
60
𝐿 𝜌 2
𝛥𝑝 = 2.327 . .𝑣
𝐷 2
Nilai CV
𝑞 𝐺𝑓
𝐶𝑣 = √
𝑁1 𝐹𝑃 𝑝1 − 𝑝2
Dimana :
q = Liquid flow rate (Volumetrik flow rate)
Gf = Spesific gravity yang mengalir pada temperature 60F
N = Numerical constans dapat dilihat pada tabel
FP = Piping geometry factor
P1 = Upstream pressure
P2 = Downstream pressure
Y1 = Spesific weight (Mass density)
𝑞 𝐺𝑓
𝐶𝑣 = √
𝑁1 𝐹𝑃 𝑝1 − 𝑝2
𝑞 0,00121
𝐶𝑣 = √
𝑁1 𝐹𝑃 𝑝1 − 𝑝2
0,483 𝐺𝑓
𝐶𝑣 = √
0,865 × 0 𝑝1 − 𝑝2
C. Ladder Diagram
61
62
63
64
65
D. Validasi Submersible Level Sensor
Metode Up
Pembacaan Sensor Pembacaan Sensor
Waktu Waktu
Submersible Meteran Submersible Meteran
(s) (s)
Level Sensor Level Tank Level Sensor Level Tank
1 0 0 27 0 6
2 0 0 28 0 6
3 0 1 30 1 7
4 0 1 31 5 7
5 0 1 32 4 7
6 0 2 33 3 7
7 0 2 34 6 7
8 0 2 35 4 7
9 0 3 36 5 8
10 0 3 37 9 8
11 1 3 38 5 8
12 2 4 39 4 8
13 1 4 40 7 8
14 2 4 41 6 9
15 1 4 42 7 9
16 1 4 43 6 9
17 2 4 44 5 9
18 1 4 45 8 9
19 1 5 46 3 9
20 2 5 47 7 10
21 0 5 48 5 10
22 1 5 49 5 10
23 2 5 50 5 10
24 0 6 51 5 10
25 2 6 52 5 11
26 2 6 53 6 11
66
Waktu Waktu
(s) (s)
54 8 11 82 10 15
55 8 11 83 11 15
56 5 11 84 10 15
57 6 11 85 12 15
58 11 11 86 10 15
59 5 12 87 10 16
60 8 12 88 12 16
61 8 12 89 14 16
62 9 12 90 13 16
63 6 12 91 15 16
64 10 12 92 14 16
65 7 12 93 14 16
66 8 13 94 11 16
67 9 13 95 14 16
68 9 13 96 14 17
69 9 13 97 12 17
70 8 13 98 15 17
71 9 13 99 12 17
72 10 14 100 13 17
73 10 14 101 15 17
74 10 14 102 14 17
75 10 14 103 13 18
76 13 14 104 13 18
77 14 14 105 15 18
78 8 14 106 14 18
79 13 14 107 12 18
80 12 15 108 13 18
81 14 15 109 13 18
67
Waktu Waktu
(s) (s)
110 14 18 116 17 19
111 19 19 117 17 19
112 16 19 118 14 19
113 16 19 119 14 19
114 12 19 120 14 20
115 9 19
Metode Down
Waktu Waktu
(s) (s)
1 12 16 17 11 13
2 10 16 18 10 13
3 12 16 19 10 13
4 12 15 20 10 13
5 12 15 21 10 12
6 13 15 22 10 12
7 13 15 23 10 12
8 13 15 24 8 12
9 10 14 25 12 10
10 10 14 26 11 12
11 13 14 27 9 11
12 11 14 28 9 11
13 10 14 30 8 11
14 12 14 31 9 11
15 13 13 32 7 11
16 9 13 33 8 10
68
Waktu Waktu
(s) (s)
34 8 10 59 4 6
35 7 10 60 4 5
36 8 10 61 4 5
37 7 10 62 3 5
38 5 8 63 1 5
39 6 9 64 2 5
40 6 9 65 3 5
41 5 9 66 1 4
42 8 9 67 2 4
43 7 9 68 2 4
44 6 8 69 3 4
45 7 8 70 1 4
46 5 8 71 1 3
47 7 8 72 0 3
48 4 8 73 2 3
49 9 8 74 2 3
50 8 7 75 0 3
51 8 7 76 3 3
52 3 7 77 0 3
53 3 7 78 0 2
54 4 6 79 0 2
55 3 6 80 0 2
56 3 6 81 0 2
57 5 6 82 0 2
58 2 6 83 0 2
69
E. Validasi PLC FX3u-14mr
No Signal Generator Analog Input PLC
K3
Metode Up
1 4 mA 824
2 8 mA 1651
3 12 mA 2078
4 16 mA 3306
5 20 mA 4095
Metode Down
1 20 mA 4095
2 16 mA 3306
3 12 mA 2478
4 8 mA 1652
5 4 mA 824
K4
Metode Up
1 4 mA 819
2 8 mA 1642
3 12 mA 2466
4 16 mA 3289
5 20 mA 4095
Metode Down
1 20 mA 4095
2 16 mA 3291
3 12 mA 2465
4 8 mA 1642
5 4 mA 819
K5
Metode Up
1 4 mA 820
2 8 mA 1642
3 12 mA 2464
4 16 mA 3288
5 20 mA 4095
Metode Down
1 20 mA 4095
2 16 mA 3291
3 12 mA 2464
4 8 mA 1642
5 4 mA 819
70
F. Validasi Control Valve
No Signal generator (mA) Presentase Open Control Valve (%)
Metode UP
1 4 mA 0%
2 8 mA 25%
3 12 mA 50%
4 16 mA 75%
5 20 mA 100%
Metode Down
1 20 mA 100%
2 16 mA 75%
3 12 mA 50%
4 8 mA 25%
5 4 mA 0%
G. Validasi Converter Voltage to Current

Analog Output
No Signal generator (V)
Converter (mA)
Metode UP
1 0V 4 mA
2 2,5 V 8 mA
3 5V 12 mA
4 7,5 V 16 mA
5 10 V 20 mA
Metode Down
1 10 V 20 mA
2 7,5 V 16 mA
3 5V 12 mA
4 2,5 V 8 mA
5 0V 4 mA
H. Pengujian Sistem Kontrol Menggunakan Hand Valve

Set Set
Time PV Hand Time PV Hand
No Point No Point
(s) (cm) Valve (s) (cm) Valve
(cm) (cm)
1 1 9 35 0 7 7 9 35 0
2 2 9 35 0 8 8 11 35 0
3 3 9 35 0 9 9 12 35 0
4 4 10 35 0 10 10 11 35 0
5 5 12 35 0 11 11 9 35 0
6 6 12 35 0 12 12 10 35 0
71
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
13 13 13 35 0 56 56 30 35 0
14 14 14 35 0 57 57 28 35 0
15 15 12 35 0 58 58 29 35 0
16 16 13 35 0 59 59 31 35 0
17 17 15 35 0 60 60 31 35 0
18 18 16 35 0 61 61 30 35 0
19 19 14 35 0 62 62 30 35 0
20 20 13 35 0 63 63 33 35 0
21 21 16 35 0 64 64 34 35 0
22 22 18 35 0 65 65 33 35 0
23 23 16 35 0 66 66 31 35 0
24 24 16 35 0 67 67 34 35 0
25 25 16 35 0 68 68 36 35 0
26 26 19 35 0 69 69 36 35 0
27 27 19 35 0 70 70 33 35 0
28 28 18 35 0 71 71 34 35 0
29 29 17 35 0 72 72 37 35 0
30 30 18 35 0 73 73 38 35 0
31 31 20 35 0 74 74 36 35 0
32 32 22 35 0 75 75 34 35 0
33 33 21 35 0 76 76 36 35 0
34 34 20 35 0 77 77 38 35 0
35 35 19 35 0 78 78 38 35 0
36 36 22 35 0 79 79 36 35 0
37 37 23 35 0 80 80 36 35 0
38 38 23 35 0 81 81 40 35 0
39 39 22 35 0 82 82 40 35 0
40 40 21 35 0 83 83 38 35 1
41 41 23 35 0 84 84 38 35 1
42 42 26 35 0 85 85 41 35 1
43 43 25 35 0 86 86 41 35 1
44 44 23 35 0 87 87 40 35 1
45 45 23 35 0 88 88 37 35 1
46 46 26 35 0 89 89 38 35 1
47 47 27 35 0 90 90 41 35 1
48 48 26 35 0 91 91 41 35 1
49 49 24 35 0 92 92 38 35 1
50 50 24 35 0 93 93 37 35 1
51 51 28 35 0 94 94 39 35 1
52 52 28 35 0 95 95 41 35 1
53 53 27 35 0 96 96 39 35 1
54 54 27 35 0 97 97 38 35 1
55 55 30 35 0 98 98 37 35 1
72
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
99 99 41 35 1 142 142 39 35 1
100 100 40 35 1 143 143 37 35 1
101 101 38 35 1 144 144 37 35 1
102 102 37 35 1 145 145 39 35 1
103 103 38 35 1 146 146 40 35 1
104 104 42 35 1 147 147 40 35 1
105 105 39 35 1 148 148 38 35 1
106 106 40 35 1 149 149 36 35 1
107 107 37 35 1 150 150 37 35 1
108 108 38 35 1 151 151 40 35 1
109 109 40 35 1 152 152 39 35 1
110 110 39 35 1 153 153 37 35 1
111 111 39 35 1 154 154 37 35 1
112 112 37 35 1 155 155 38 35 1
113 113 39 35 1 156 156 39 35 1
114 114 41 35 1 157 157 39 35 1
115 115 39 35 1 158 158 38 35 1
116 116 37 35 1 159 159 39 35 1
117 117 37 35 1 160 160 40 35 1
118 118 41 35 1 161 161 40 35 1
119 119 39 35 1 162 162 36 35 1
120 120 37 35 1 163 163 37 35 1
121 121 38 35 1 164 164 40 35 1
122 122 39 35 1 165 165 39 35 1
123 123 39 35 1 166 166 37 35 1
124 124 38 35 1 167 167 36 35 1
125 125 37 35 1 168 168 38 35 1
126 126 37 35 1 169 169 40 35 1
127 127 41 35 1 170 170 40 35 1
128 128 40 35 1 171 171 37 35 1
129 129 40 35 1 172 172 37 35 1
130 130 37 35 1 173 173 41 35 1
131 131 39 35 1 174 174 40 35 1
132 132 40 35 1 175 175 37 35 1
133 133 40 35 1 176 176 39 35 1
134 134 40 35 1 177 177 38 35 1
135 135 38 35 1 178 178 39 35 1
136 136 38 35 1 179 179 36 35 1
137 137 40 35 1 180 180 36 35 1
138 138 38 35 1 181 181 38 35 1
139 139 38 35 1 182 182 39 35 1
140 140 37 35 1 183 183 38 35 1
141 141 40 35 1 184 184 38 35 1
73
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
185 185 37 35 1 228 228 39 35 1
186 186 40 35 1 229 229 38 35 1
187 187 38 35 1 230 230 36 35 1
188 188 36 35 1 231 231 38 35 1
189 189 39 35 1 232 232 40 35 1
190 190 41 35 1 233 233 37 35 1
191 191 38 35 1 234 234 36 35 1
192 192 36 35 1 235 235 40 35 1
193 193 37 35 1 236 236 39 35 1
194 194 39 35 1 237 237 37 35 1
195 195 37 35 1 238 238 36 35 1
196 196 37 35 1 239 239 39 35 1
197 197 37 35 1 240 240 40 35 1
198 198 38 35 1 241 241 37 35 1
199 199 38 35 1 242 242 36 35 1
200 200 38 35 1 243 243 37 35 1
201 201 38 35 1 244 244 39 35 1
202 202 37 35 1 245 245 39 35 1
203 203 34 35 1 246 246 39 35 1
204 204 38 35 1 247 247 38 35 1
205 205 38 35 1 248 248 36 35 1
206 206 36 35 1 249 249 40 35 1
207 207 36 35 1 250 250 40 35 1
208 208 40 35 1 251 251 37 35 1
209 209 40 35 1 252 252 36 35 1
210 210 39 35 1 253 253 36 35 1
211 211 37 35 1 254 254 38 35 1
212 212 38 35 1 255 255 39 35 1
213 213 38 35 1 256 256 36 35 1
214 214 38 35 1 257 257 36 35 1
215 215 40 35 1 258 258 39 35 1
216 216 37 35 1 259 259 39 35 1
217 217 36 35 1 260 260 39 35 1
218 218 40 35 1 261 261 36 35 1
219 219 39 35 1 262 262 36 35 1
220 220 36 35 1 263 263 39 35 1
221 221 35 35 1 264 264 39 35 1
222 222 39 35 1 265 265 39 35 1
223 223 39 35 1 266 266 36 35 1
224 224 39 35 1 267 267 34 35 1
225 225 37 35 1 268 268 36 35 1
226 226 37 35 1 269 269 39 35 1
227 227 40 35 1 270 270 39 35 1
74
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
271 271 38 35 1 314 314 36 35 1
272 272 36 35 1 315 315 39 35 1
273 273 37 35 1 316 316 38 35 1
274 274 38 35 1 317 317 36 35 1
275 275 40 35 1 318 318 37 35 1
276 276 38 35 1 319 319 38 35 1
277 277 37 35 1 320 320 38 35 1
278 278 35 35 1 321 321 38 35 1
279 279 35 35 1 322 322 36 35 1
280 280 36 35 1 323 323 39 35 1
281 281 39 35 1 324 324 38 35 1
282 282 36 35 1 325 325 36 35 1
283 283 36 35 1 326 326 36 35 1
284 284 37 35 1 327 327 38 35 1
285 285 39 35 1 328 328 38 35 1
286 286 38 35 1 329 329 36 35 1
287 287 36 35 1 330 330 36 35 1
288 288 36 35 1 331 331 36 35 1
289 289 36 35 1 332 332 38 35 1
290 290 39 35 1 333 333 39 35 1
291 291 39 35 1 334 334 37 35 1
292 292 38 35 1 335 335 36 35 1
293 293 36 35 1 336 336 39 35 1
294 294 36 35 1 337 337 37 35 1
295 295 36 35 1 338 338 35 35 1
296 296 38 35 1 339 339 36 35 1
297 297 36 35 1 340 340 39 35 1
298 298 37 35 1 341 341 39 35 1
299 299 39 35 1 342 342 35 35 1
300 300 39 35 1 343 343 37 35 1
301 301 36 35 1 344 344 38 35 1
302 302 38 35 1 345 345 38 35 1
303 303 39 35 1 346 346 37 35 1
304 304 37 35 1 347 347 35 35 1
305 305 35 35 1 348 348 38 35 1
306 306 36 35 1 349 349 38 35 1
307 307 37 35 1 350 350 36 35 1
308 308 37 35 1 351 351 35 35 1
309 309 35 35 1 352 352 37 35 1
310 310 36 35 1 353 353 38 35 1
311 311 39 35 1 354 354 36 35 1
312 312 39 35 1 355 355 36 35 1
313 313 37 35 1 356 356 39 35 1
75
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
357 357 38 35 1 400 400 38 35 1
358 358 35 35 1 401 401 38 35 1
359 359 38 35 1 402 402 36 35 1
360 360 39 35 1 403 403 38 35 1
361 361 37 35 1 404 404 39 35 1
362 362 36 35 1 405 405 36 35 1
363 363 37 35 1 406 406 35 35 1
364 364 40 35 1 407 407 38 35 1
365 365 38 35 1 408 408 37 35 1
366 366 35 35 1 409 409 36 35 1
367 367 35 35 1 410 410 37 35 1
368 368 37 35 1 411 411 38 35 1
369 369 38 35 1 412 412 36 35 1
370 370 36 35 1 413 413 38 35 1
371 371 35 35 1 414 414 39 35 1
372 372 36 35 1 415 415 37 35 1
373 373 38 35 1 416 416 36 35 1
374 374 38 35 1 417 417 38 35 1
375 375 35 35 1 418 418 37 35 1
376 376 36 35 1 419 419 36 35 1
377 377 38 35 1 420 420 37 35 1
378 378 38 35 1 421 421 38 35 1
379 379 35 35 1 422 422 36 35 1
380 380 36 35 1 423 423 36 35 1
381 381 38 35 1 424 424 37 35 1
382 382 36 35 1 425 425 37 35 1
383 383 35 35 1 426 426 36 35 1
384 384 37 35 1 427 427 35 35 1
385 385 39 35 1 428 428 37 35 1
386 386 38 35 1 429 429 38 35 1
387 387 37 35 1 430 430 38 35 1
388 388 36 35 1 431 431 35 35 1
389 389 37 35 1 432 432 35 35 1
390 390 37 35 1 433 433 38 35 1
391 391 35 35 1 434 434 37 35 1
392 392 36 35 1 435 435 35 35 1
393 393 39 35 1 436 436 37 35 1
394 394 38 35 1 437 437 39 35 1
395 395 35 35 1 438 438 35 35 1
396 396 35 35 1 439 439 36 35 1
397 397 39 35 1 440 440 38 35 1
398 398 36 35 1 441 441 36 35 1
399 399 36 35 1 442 442 35 35 1
76
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
443 443 37 35 1 486 486 37 35 1
444 444 38 35 1 487 487 35 35 1
445 445 35 35 1 488 488 38 35 1
446 446 35 35 1 489 489 38 35 1
447 447 37 35 1 490 490 35 35 1
448 448 38 35 1 491 491 35 35 1
449 449 36 35 1 492 492 38 35 1
450 450 36 35 1 493 493 36 35 1
451 451 38 35 1 494 494 35 35 1
452 452 38 35 1 495 495 37 35 1
453 453 35 35 1 496 496 37 35 1
454 454 36 35 1 497 497 34 35 1
455 455 38 35 1 498 498 36 35 1
456 456 35 35 1 499 499 39 35 1
457 457 35 35 1 500 500 37 35 1
458 458 37 35 1 501 501 38 35 1
459 459 37 35 1 502 502 38 35 1
460 460 35 35 1 503 503 35 35 1
461 461 35 35 1 504 504 35 35 1
462 462 38 35 1 505 505 37 35 1
463 463 36 35 1 506 506 33 35 1
464 464 36 35 1 507 507 35 35 1
465 465 39 35 1 508 508 38 35 1
466 466 36 35 1 509 509 37 35 1
467 467 35 35 1 510 510 34 35 1
468 468 34 35 1 511 511 38 35 1
469 469 38 35 1 512 512 37 35 1
470 470 38 35 1 513 513 34 35 1
471 471 35 35 1 514 514 36 35 1
472 472 35 35 1 515 515 38 35 1
473 473 38 35 1 516 516 38 35 1
474 474 38 35 1 517 517 35 35 1
475 475 35 35 1 518 518 38 35 1
476 476 37 35 1 519 519 37 35 1
477 477 38 35 1 520 520 35 35 1
478 478 37 35 1 521 521 37 35 1
479 479 35 35 1 522 522 38 35 1
480 480 38 35 1 523 523 38 35 1
481 481 37 35 1 524 524 35 35 1
482 482 36 35 1 525 525 36 35 1
483 483 36 35 1 526 526 38 35 1
484 484 38 35 1 527 527 35 35 1
485 485 36 35 1 528 528 34 35 1
77
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
529 529 36 35 1 572 572 35 35 1
530 530 38 35 1 573 573 35 35 1
531 531 36 35 1 574 574 34 35 1
532 532 35 35 1 575 575 36 35 1
533 533 36 35 1 576 576 38 35 1
534 534 37 35 1 577 577 36 35 1
535 535 36 35 1 578 578 35 35 1
536 536 34 35 1 579 579 34 35 1
537 537 36 35 1 580 580 34 35 1
538 538 38 35 1 581 581 37 35 1
539 539 37 35 1 582 582 37 35 1
540 540 35 35 1 583 583 34 35 1
541 541 36 35 1 584 584 34 35 1
542 542 38 35 1 585 585 34 35 1
543 543 38 35 1 586 586 36 35 1
544 544 37 35 1 587 587 36 35 1
545 545 36 35 1 588 588 37 35 1
546 546 38 35 1 589 589 34 35 1
547 547 37 35 1 590 590 36 35 1
548 548 35 35 1 591 591 38 35 1
549 549 36 35 1 592 592 37 35 1
550 550 38 35 1 593 593 35 35 1
551 551 37 35 1 594 594 34 35 1
552 552 34 35 1 595 595 38 35 1
553 553 36 35 1 596 596 36 35 1
554 554 36 35 1 597 597 36 35 1
555 555 38 35 1 598 598 34 35 1
556 556 34 35 1 599 599 36 35 1
557 557 35 35 1 600 600 38 35 1
558 558 36 35 1 601 601 38 35 1
559 559 38 35 1 602 602 37 35 1
560 560 36 35 1 603 603 35 35 1
561 561 35 35 1 604 604 36 35 1
562 562 35 35 1 605 605 38 35 1
563 563 38 35 1 606 606 36 35 1
564 564 38 35 1 607 607 34 35 1
565 565 36 35 1 608 608 36 35 1
566 566 35 35 1 609 609 37 35 1
567 567 37 35 1 610 610 37 35 1
568 568 37 35 1 611 611 35 35 1
569 569 37 35 1 612 612 35 35 1
570 570 34 35 1 613 613 37 35 1
571 571 34 35 1 614 614 35 35 1
78
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
615 615 35 35 1 658 658 34 35 1
616 616 37 35 1 659 659 34 35 1
617 617 38 35 1 660 660 36 35 1
618 618 36 35 1 661 661 37 35 1
619 619 36 35 1 662 662 34 35 1
620 620 36 35 1 663 663 34 35 1
621 621 38 35 1 664 664 37 35 1
622 622 38 35 1 665 665 37 35 1
623 623 34 35 1 666 666 36 35 1
624 624 35 35 1 667 667 34 35 1
625 625 37 35 1 668 668 38 35 1
626 626 38 35 1 669 669 38 35 1
627 627 34 35 1 670 670 35 35 1
628 628 34 35 1 671 671 36 35 1
629 629 37 35 1 672 672 38 35 1
630 630 36 35 1 673 673 36 35 1
631 631 36 35 1 674 674 34 35 1
632 632 34 35 1 675 675 35 35 1
633 633 36 35 1 676 676 37 35 1
634 634 36 35 1 677 677 36 35 1
635 635 36 35 1 678 678 34 35 1
636 636 36 35 1 679 679 34 35 1
637 637 36 35 1 680 680 34 35 1
638 638 35 35 1 681 681 38 35 1
639 639 34 35 1 682 682 37 35 1
640 640 36 35 1 683 683 34 35 1
641 641 37 35 1 684 684 35 35 1
642 642 36 35 1 685 685 38 35 1
643 643 33 35 1 686 686 37 35 1
644 644 36 35 1 687 687 34 35 1
645 645 37 35 1 688 688 34 35 1
646 646 36 35 1 689 689 36 35 1
647 647 34 35 1 690 690 38 35 1
648 648 35 35 1 691 691 36 35 1
649 649 36 35 1 692 692 33 35 1
650 650 36 35 1 693 693 36 35 1
651 651 34 35 1 694 694 36 35 1
652 652 34 35 1 695 695 38 35 1
653 653 37 35 1 696 696 34 35 1
654 654 37 35 1 697 697 36 35 1
655 655 34 35 1 698 698 37 35 1
656 656 36 35 1 699 699 37 35 1
657 657 37 35 1 700 700 35 35 1
79
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
701 701 38 35 1 744 744 37 35 1
702 702 38 35 1 745 745 34 35 1
703 703 35 35 1 746 746 36 35 1
704 704 34 35 1 747 747 36 35 1
705 705 34 35 1 748 748 37 35 1
706 706 37 35 1 749 749 35 35 1
707 707 36 35 1 750 750 34 35 1
708 708 35 35 1 751 751 36 35 1
709 709 34 35 1 752 752 37 35 1
710 710 36 35 1 753 753 34 35 1
711 711 37 35 1 754 754 35 35 1
712 712 38 35 1 755 755 36 35 1
713 713 34 35 1 756 756 37 35 1
714 714 35 35 1 757 757 34 35 1
715 715 35 35 1 758 758 33 35 1
716 716 37 35 1 759 759 36 35 1
717 717 37 35 1 760 760 38 35 1
718 718 36 35 1 761 761 36 35 1
719 719 36 35 1 762 762 33 35 1
720 720 37 35 1 763 763 35 35 1
721 721 37 35 1 764 764 38 35 1
722 722 35 35 1 765 765 36 35 1
723 723 33 35 1 766 766 34 35 1
724 724 35 35 1 767 767 34 35 1
725 725 38 35 1 768 768 36 35 1
726 726 38 35 1 769 769 37 35 1
727 727 36 35 1 770 770 36 35 1
728 728 34 35 1 771 771 35 35 1
729 729 35 35 1 772 772 34 35 1
730 730 37 35 1 773 773 35 35 1
731 731 34 35 1 774 774 37 35 1
732 732 33 35 1 775 775 38 35 1
733 733 36 35 1 776 776 34 35 1
734 734 35 35 1 777 777 34 35 1
735 735 37 35 1 778 778 36 35 1
736 736 36 35 1 779 779 36 35 1
737 737 34 35 1 780 780 36 35 1
738 738 34 35 1 781 781 33 35 1
739 739 37 35 1 782 782 37 35 1
740 740 37 35 1 783 783 37 35 1
741 741 35 35 1 784 784 34 35 1
742 742 34 35 1 785 785 35 35 1
743 743 37 35 1 786 786 38 35 1
80
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
787 787 36 35 1 830 830 34 35 1
788 788 34 35 1 831 831 37 35 1
789 789 36 35 1 832 832 37 35 1
790 790 37 35 1 833 833 34 35 1
791 791 36 35 1 834 834 34 35 1
792 792 33 35 1 835 835 36 35 1
793 793 34 35 1 836 836 37 35 1
794 794 35 35 1 837 837 38 35 1
795 795 37 35 1 838 838 34 35 1
796 796 33 35 1 839 839 35 35 1
797 797 34 35 1 840 840 38 35 1
798 798 37 35 1 841 841 37 35 1
799 799 37 35 1 842 842 35 35 1
800 800 37 35 1 843 843 36 35 1
801 801 35 35 1 844 844 36 35 1
802 802 36 35 1 845 845 34 35 1
803 803 37 35 1 846 846 37 35 1
804 804 35 35 1 847 847 35 35 1
805 805 36 35 1 848 848 34 35 1
806 806 34 35 1 849 849 38 35 1
807 807 36 35 1 850 850 36 35 1
808 808 37 35 1 851 851 34 35 1
809 809 36 35 1 852 852 36 35 1
810 810 34 35 1 853 853 36 35 1
811 811 36 35 1 854 854 34 35 1
812 812 36 35 1 855 855 35 35 1
813 813 36 35 1 856 856 37 35 1
814 814 36 35 1 857 857 36 35 1
815 815 34 35 1 858 858 35 35 1
816 816 34 35 1 859 859 37 35 1
817 817 37 35 1 860 860 34 35 1
818 818 37 35 1 861 861 35 35 1
819 819 35 35 1 862 862 37 35 1
820 820 34 35 1 863 863 34 35 1
821 821 35 35 1 864 864 36 35 1
822 822 35 35 1 865 865 37 35 1
823 823 37 35 1 866 866 36 35 1
824 824 37 35 1 867 867 34 35 1
825 825 34 35 1 868 868 36 35 1
826 826 33 35 1 869 869 36 35 1
827 827 38 35 1 870 870 34 35 1
828 828 37 35 1 871 871 34 35 1
829 829 34 35 1 872 872 36 35 1
81
Set Set
No Point No Point
(cm) (cm)
873 873 36 35 1 883 883 36 35 1
874 874 34 35 1 884 884 37 35 1
875 875 35 35 1 885 885 36 35 1
876 876 36 35 1 886 886 34 35 1
877 877 35 35 1 887 887 36 35 1
878 878 33 35 1 888 888 38 35 1
879 879 35 35 1 889 889 37 35 1
880 880 37 35 1 890 890 34 35 1
881 881 35 35 1 891 891 36 35 1
882 882 34 35 1 892 892 37 35 1
I. Peungujian Sistem Kontrol Menggunakan Signal Generator

Time PV SP Signal Time PV SP Signal
No No
(s) (cm) (cm) Generator (s) (cm) (cm) Generator
1 1 11 35 4 29 29 18 35 4
2 2 9 35 4 30 30 17 35 4
3 3 11 35 4 31 31 20 35 4
4 4 12 35 4 32 32 21 35 4
5 5 10 35 4 33 33 21 35 4
6 6 9 35 4 34 34 19 35 4
7 7 11 35 4 35 35 19 35 4
8 8 11 35 4 36 36 22 35 4
9 9 10 35 4 37 37 22 35 4
10 10 9 35 4 38 38 22 35 4
11 11 11 35 4 39 39 20 35 4
12 12 12 35 4 40 40 24 35 4
13 13 11 35 4 41 41 24 35 4
14 14 11 35 4 42 42 23 35 4
15 15 13 35 4 43 43 22 35 4
16 16 15 35 4 44 44 24 35 4
17 17 14 35 4 45 45 25 35 4
18 18 13 35 4 46 46 24 35 4
19 19 14 35 4 47 47 23 35 4
20 20 17 35 4 48 48 27 35 4
21 21 16 35 4 49 49 28 35 4
22 22 14 35 4 50 50 27 35 4
23 23 16 35 4 51 51 26 35 4
24 24 17 35 4 52 52 26 35 4
25 25 18 35 4 53 53 27 35 4
26 26 16 35 4 54 54 30 35 4
27 27 17 35 4 55 55 29 35 4
28 28 20 35 4 56 56 26 35 4
82
No No
57 57 29 35 4 101 101 31 35 20
58 58 31 35 4 102 102 34 35 20
59 59 30 35 4 103 103 31 35 20
60 60 28 35 4 104 104 31 35 20
61 61 31 35 4 105 105 32 35 20
62 62 32 35 4 106 106 34 35 20
63 63 32 35 4 107 107 31 35 20
64 64 30 35 20 108 108 33 35 20
65 65 31 35 20 109 109 34 35 20
66 66 34 35 20 110 110 32 35 20
67 67 32 35 20 111 111 32 35 20
68 68 31 35 20 112 112 34 35 20
69 69 31 35 20 113 113 34 35 20
70 70 34 35 20 114 114 30 35 20
71 71 33 35 20 115 115 32 35 20
72 72 33 35 20 116 116 33 35 20
73 73 31 35 20 117 117 32 35 20
74 74 30 35 20 118 118 31 35 20
75 75 34 35 20 119 119 32 35 20
76 76 34 35 20 120 120 34 35 20
77 77 32 35 20 121 121 34 35 20
78 78 30 35 20 122 122 30 35 20
79 79 32 35 20 123 123 33 35 20
80 80 34 35 20 124 124 34 35 20
81 81 34 35 20 125 125 31 35 20
82 82 31 35 20 126 126 31 35 20
83 83 31 35 20 127 127 34 35 20
84 84 34 35 20 128 128 32 35 20
85 85 34 35 20 129 129 31 35 20
86 86 31 35 20 130 130 33 35 20
87 87 30 35 20 131 131 33 35 20
88 88 34 35 20 132 132 31 35 20
89 89 32 35 20 133 133 34 35 20
90 90 30 35 20 134 134 34 35 20
91 91 33 35 20 135 135 31 35 20
92 92 34 35 20 136 136 32 35 20
93 93 33 35 20 137 137 33 35 20
94 94 31 35 20 138 138 34 35 20
95 95 33 35 20 139 139 30 35 20
96 96 34 35 20 140 140 33 35 20
97 97 32 35 20 141 141 35 35 20
98 98 33 35 20 142 142 34 35 20
99 99 34 35 20 143 143 31 35 20
100 100 31 35 20 144 144 32 35 20
83
No No
145 145 33 35 20 189 189 31 35 20
146 146 32 35 20 190 190 32 35 20
147 147 31 35 20 191 191 33 35 20
148 148 34 35 20 192 192 34 35 20
149 149 35 35 20 193 193 31 35 20
150 150 32 35 20 194 194 31 35 20
151 151 34 35 20 195 195 32 35 20
152 152 34 35 20 196 196 34 35 20
153 153 32 35 20 197 197 33 35 20
154 154 31 35 20 198 198 32 35 20
155 155 34 35 20 199 199 32 35 20
156 156 35 35 20 200 200 34 35 20
157 157 31 35 20 201 201 34 35 20
158 158 31 35 20 202 202 31 35 20
159 159 34 35 20 203 203 32 35 20
160 160 33 35 20 204 204 32 35 20
161 161 31 35 20 205 205 35 35 20
162 162 32 35 20 206 206 32 35 20
163 163 34 35 20 207 207 31 35 20
164 164 32 35 20 208 208 31 35 20
165 165 31 35 20 209 209 34 35 20
166 166 33 35 20 210 210 34 35 20
167 167 34 35 20 211 211 32 35 20
168 168 34 35 20 212 212 31 35 20
169 169 31 35 20 213 213 34 35 20
170 170 34 35 20 214 214 34 35 20
171 171 34 35 20 215 215 32 35 20
172 172 31 35 20 216 216 32 35 20
173 173 31 35 20 217 217 31 35 20
174 174 34 35 20 218 218 33 35 20
175 175 33 35 20 219 219 34 35 20
176 176 31 35 20 220 220 34 35 20
177 177 31 35 20 221 221 31 35 20
178 178 34 35 20 222 222 31 35 20
179 179 33 35 20 223 223 33 35 20
180 180 32 35 20 224 224 34 35 20
181 181 32 35 20 225 225 33 35 20
182 182 34 35 20 226 226 31 35 20
183 183 34 35 20 227 227 32 35 20
184 184 33 35 20 228 228 34 35 20
185 185 33 35 20 229 229 34 35 20
186 186 34 35 20 230 230 32 35 20
187 187 34 35 20 231 231 31 35 20
188 188 33 35 20 232 232 33 35 20
84
No No
233 233 34 35 20 277 277 34 35 20
234 234 33 35 20 278 278 32 35 20
235 235 30 35 20 279 279 33 35 20
236 236 33 35 20 280 280 34 35 20
237 237 34 35 20 281 281 34 35 20
238 238 31 35 20 282 282 31 35 20
239 239 32 35 20 283 283 32 35 20
240 240 33 35 20 284 284 33 35 20
241 241 34 35 20 285 285 33 35 20
242 242 32 35 20 286 286 32 35 20
243 243 31 35 20 287 287 31 35 20
244 244 34 35 20 288 288 32 35 20
245 245 33 35 20 289 289 34 35 20
246 246 31 35 20 290 290 32 35 20
247 247 31 35 20 291 291 31 35 20
248 248 34 35 20 292 292 34 35 20
249 249 32 35 20 293 293 35 35 20
250 250 30 35 20 294 294 32 35 20
251 251 31 35 20 295 295 31 35 20
252 252 34 35 20 296 296 34 35 20
253 253 34 35 20 297 297 35 35 20
254 254 32 35 20 298 298 32 35 20
255 255 33 35 20 299 299 34 35 20
256 256 35 35 20 300 300 35 35 20
257 257 34 35 20 301 301 33 35 20
258 258 31 35 20 302 302 34 35 20
259 259 31 35 20 303 303 34 35 20
260 260 35 35 20 304 304 34 35 20
261 261 34 35 20 305 305 31 35 20
262 262 32 35 20 306 306 34 35 20
263 263 31 35 20 307 307 34 35 20
264 264 34 35 20 308 308 34 35 20
265 265 34 35 20 309 309 32 35 20
266 266 33 35 20 310 310 33 35 20
267 267 33 35 20 311 311 34 35 20
268 268 30 35 20 312 312 32 35 20
269 269 34 35 20 313 313 33 35 20
270 270 33 35 20 314 314 35 35 20
271 271 31 35 20 315 315 31 35 20
272 272 31 35 20 316 316 32 35 20
273 273 34 35 20 317 317 35 35 20
274 274 34 35 20 318 318 34 35 20
275 275 32 35 20 319 319 31 35 20
276 276 33 35 20 320 320 34 35 20
85
No No
321 321 34 35 20 365 365 32 35 20
322 322 33 35 20 366 366 35 35 20
323 323 32 35 20 367 367 34 35 20
324 324 35 35 20 368 368 31 35 20
325 325 33 35 20 369 369 32 35 20
326 326 32 35 20 370 370 34 35 20
327 327 34 35 20 371 371 35 35 20
328 328 34 35 20 372 372 30 35 20
329 329 31 35 20 373 373 32 35 20
330 330 34 35 20 374 374 35 35 20
331 331 35 35 20 375 375 33 35 20
332 332 32 35 20 376 376 32 35 20
333 333 32 35 20 377 377 33 35 20
334 334 34 35 20 378 378 35 35 20
335 335 35 35 20 379 379 34 35 20
336 336 31 35 20 380 380 33 35 20
337 337 32 35 20 381 381 34 35 20
338 338 34 35 20 382 382 35 35 20
339 339 34 35 20 383 383 31 35 20
340 340 32 35 20 384 384 32 35 20
341 341 33 35 20 385 385 34 35 20
342 342 34 35 20 386 386 32 35 20
343 343 33 35 20 387 387 32 35 20
344 344 31 35 20 388 388 32 35 20
345 345 32 35 20 389 389 34 35 20
346 346 34 35 20 390 390 32 35 20
347 347 32 35 20 391 391 31 35 20
348 348 33 35 20 392 392 34 35 20
349 349 34 35 20 393 393 34 35 20
350 350 32 35 20 394 394 32 35 20
351 351 32 35 20 395 395 33 35 20
352 352 33 35 20 396 396 33 35 20
353 353 35 35 20 397 397 35 35 20
354 354 34 35 20 398 398 31 35 20
355 355 32 35 20 399 399 31 35 20
356 356 35 35 20 400 400 34 35 20
357 357 32 35 20 401 401 35 35 20
358 358 32 35 20 402 402 31 35 20
359 359 35 35 20 403 403 33 35 20
360 360 35 35 20 404 404 35 35 20
361 361 33 35 20 405 405 32 35 20
362 362 32 35 20 406 406 31 35 20
363 363 35 35 20 407 407 34 35 20
364 364 32 35 20 408 408 33 35 20
86
No No
409 409 32 35 20 423 423 35 35 20
410 410 35 35 20 424 424 35 35 20
411 411 34 35 20 425 425 32 35 20
412 412 31 35 20 426 426 35 35 20
413 413 34 35 20 427 427 34 35 20
414 414 35 35 20 428 428 31 35 20
415 415 32 35 20 429 429 33 35 20
416 416 32 35 20 430 430 35 35 20
417 417 35 35 20 431 431 32 35 20
418 418 35 35 20 432 432 32 35 20
419 419 31 35 20 433 433 34 35 20
420 420 34 35 20 434 434 33 35 20
421 421 35 35 20 435 435 31 35 20
422 422 31 35 20
J. Pengujian Kontrol Otomatis Menggunakan PLC Logika If Else

No Time (s) Level Set Point No Time (s) Level Set Point
1 1 8 35 27 27 7 35
2 2 9 35 28 28 8 35
3 3 9 35 29 29 8 35
4 4 6 35 30 30 10 35
5 5 7 35 31 31 10 35
6 6 10 35 32 32 7 35
7 7 10 35 33 33 9 35
8 8 9 35 34 34 9 35
9 9 6 35 35 35 9 35
10 10 8 35 36 36 8 35
11 11 10 35 37 37 6 35
12 12 10 35 38 38 7 35
13 13 7 35 39 39 10 35
14 14 7 35 40 40 8 35
15 15 9 35 41 41 7 35
16 16 10 35 42 42 8 35
17 17 9 35 43 43 9 35
18 18 7 35 44 44 10 35
19 19 7 35 45 45 7 35
20 20 9 35 46 46 7 35
21 21 9 35 47 47 8 35
22 22 9 35 48 48 7 35
23 23 7 35 49 49 10 35
24 24 7 35 50 50 10 35
25 25 10 35 51 51 7 35
26 26 8 35 52 52 7 35
87
53 53 8 35 98 98 8 35
54 54 10 35 99 99 10 35
55 55 10 35 100 100 10 35
56 56 8 35 101 101 9 35
57 57 7 35 102 102 7 35
58 58 7 35 103 103 8 35
59 59 10 35 104 104 8 35
60 60 9 35 105 105 9 35
61 61 7 35 106 106 6 35
62 62 7 35 107 107 7 35
63 63 8 35 108 108 9 35
64 64 8 35 109 109 9 35
65 65 10 35 110 110 10 35
66 66 7 35 111 111 10 35
67 67 6 35 112 112 8 35
68 68 8 35 113 113 7 35
69 69 8 35 114 114 6 35
70 70 9 35 115 115 8 35
71 71 10 35 116 116 8 35
72 72 10 35 117 117 10 35
73 73 9 35 118 118 10 35
74 74 7 35 119 119 8 35
75 75 8 35 120 120 6 35
76 76 10 35 121 121 7 35
77 77 8 35 122 122 10 35
78 78 7 35 123 123 10 35
79 79 8 35 124 124 9 35
80 80 10 35 125 125 9 35
81 81 9 35 126 126 6 35
82 82 7 35 127 127 8 35
83 83 9 35 128 128 9 35
84 84 9 35 129 129 9 35
85 85 8 35 130 130 9 35
86 86 8 35 131 131 7 35
87 87 7 35 132 132 10 35
88 88 7 35 133 133 10 35
89 89 10 35 134 134 8 35
90 90 8 35 135 135 7 35
91 91 7 35 136 136 8 35
92 92 7 35 137 137 8 35
93 93 7 35 138 138 9 35
94 94 10 35 139 139 7 35
95 95 8 35 140 140 7 35
96 96 8 35 141 141 7 35
97 97 7 35 142 142 7 35
88
143 143 10 35 188 188 9 35
144 144 8 35 189 189 9 35
145 145 8 35 190 190 10 35
146 146 7 35 191 191 10 35
147 147 7 35 192 192 12 35
148 148 9 35 193 193 12 35
149 149 9 35 194 194 11 35
150 150 10 35 195 195 9 35
151 151 8 35 196 196 9 35
152 152 8 35 197 197 10 35
153 153 7 35 198 198 10 35
154 154 7 35 199 199 12 35
155 155 9 35 200 200 12 35
156 156 9 35 201 201 10 35
157 157 10 35 202 202 10 35
158 158 7 35 203 203 10 35
159 159 7 35 204 204 12 35
160 160 8 35 205 205 12 35
161 161 8 35 206 206 10 35
162 162 10 35 207 207 10 35
163 163 9 35 208 208 10 35
164 164 9 35 209 209 12 35
165 165 7 35 210 210 12 35
166 166 7 35 211 211 10 35
167 167 9 35 212 212 9 35
168 168 10 35 213 213 10 35
169 169 9 35 214 214 11 35
170 170 6 35 215 215 12 35
171 171 7 35 216 216 9 35
172 172 10 35 217 217 9 35
173 173 8 35 218 218 11 35
174 174 8 35 219 219 12 35
175 175 8 35 220 220 12 35
176 176 10 35 221 221 12 35
177 177 7 35 222 222 9 35
178 178 8 35 223 223 12 35
179 179 7 35 224 224 12 35
180 180 7 35 225 225 11 35
181 181 10 35 226 226 9 35
182 182 11 35 227 227 10 35
183 183 10 35 228 228 12 35
184 184 9 35 229 229 12 35
185 185 11 35 230 230 11 35
186 186 11 35 231 231 9 35
187 187 12 35 232 232 10 35
89
233 233 11 35 278 278 29 35
234 234 12 35 279 279 26 35
235 235 11 35 280 280 29 35
236 236 9 35 281 281 31 35
237 237 10 35 282 282 29 35
238 238 13 35 283 283 28 35
239 239 14 35 284 284 30 35
240 240 12 35 285 285 32 35
241 241 14 35 286 286 32 35
242 242 15 35 287 287 29 35
243 243 15 35 288 288 32 35
244 244 14 35 289 289 34 35
245 245 16 35 290 290 33 35
246 246 15 35 291 291 31 35
247 247 17 35 292 292 33 35
248 248 16 35 293 293 34 35
249 249 16 35 294 294 34 35
250 250 16 35 295 295 33 35
251 251 16 35 296 296 31 35
252 252 16 35 297 297 34 35
253 253 18 35 298 298 35 35
254 254 20 35 299 299 35 35
255 255 18 35 300 300 30 35
256 256 20 35 301 301 31 35
257 257 21 35 302 302 34 35
258 258 22 35 303 303 34 35
259 259 21 35 304 304 32 35
260 260 20 35 305 305 32 35
261 261 23 35 306 306 34 35
262 262 23 35 307 307 32 35
263 263 21 35 308 308 32 35
264 264 20 35 309 309 34 35
265 265 22 35 310 310 35 35
266 266 25 35 311 311 31 35
267 267 25 35 312 312 33 35
268 268 24 35 313 313 34 35
269 269 24 35 314 314 31 35
270 270 26 35 315 315 34 35
271 271 26 35 316 316 32 35
272 272 24 35 317 317 31 35
273 273 25 35 318 318 34 35
274 274 28 35 319 319 31 35
275 275 26 35 320 320 32 35
276 276 26 35 321 321 34 35
277 277 30 35 322 322 32 35
90
323 323 33 35 368 368 33 35
324 324 33 35 369 369 30 35
325 325 31 35 370 370 33 35
326 326 34 35 371 371 34 35
327 327 34 35 372 372 30 35
328 328 30 35 373 373 31 35
329 329 35 35 374 374 34 35
330 330 32 35 375 375 35 35
331 331 33 35 376 376 32 35
332 332 34 35 377 377 31 35
333 333 31 35 378 378 34 35
334 334 33 35 379 379 33 35
335 335 31 35 380 380 31 35
336 336 34 35 381 381 32 35
337 337 32 35 382 382 34 35
338 338 32 35 383 383 32 35
339 339 34 35 384 384 31 35
340 340 31 35 385 385 34 35
341 341 33 35 386 386 35 35
342 342 34 35 387 387 32 35
343 343 32 35 388 388 31 35
344 344 33 35 389 389 34 35
345 345 34 35 390 390 31 35
346 346 32 35 391 391 31 35
347 347 33 35 392 392 34 35
348 348 34 35 393 393 32 35
349 349 32 35 394 394 33 35
350 350 31 35 395 395 35 35
351 351 33 35 396 396 33 35
352 352 31 35 397 397 31 35
353 353 34 35 398 398 34 35
354 354 32 35 399 399 34 35
355 355 31 35 400 400 31 35
356 356 35 35 401 401 33 35
357 357 32 35 402 402 34 35
358 358 32 35 403 403 31 35
359 359 35 35 404 404 34 35
360 360 31 35 405 405 34 35
361 361 32 35 406 406 32 35
362 362 32 35 407 407 33 35
363 363 32 35 408 408 34 35
364 364 34 35 409 409 34 35
365 365 32 35 410 410 33 35
366 366 32 35 411 411 31 35
367 367 33 35 412 412 32 35
91
413 413 34 35 458 458 31 35
414 414 33 35 459 459 32 35
415 415 32 35 460 460 34 35
416 416 31 35 461 461 34 35
417 417 34 35 462 462 32 35
418 418 34 35 463 463 30 35
419 419 34 35 464 464 34 35
420 420 31 35 465 465 34 35
421 421 31 35 466 466 31 35
422 422 34 35 467 467 31 35
423 423 34 35 468 468 34 35
424 424 33 35 469 469 33 35
425 425 31 35 470 470 31 35
426 426 34 35 471 471 33 35
427 427 33 35 472 472 34 35
428 428 31 35 473 473 34 35
429 429 32 35 474 474 33 35
430 430 34 35 475 475 33 35
431 431 32 35 476 476 34 35
432 432 31 35 477 477 34 35
433 433 32 35 478 478 31 35
434 434 34 35 479 479 32 35
435 435 33 35 480 480 34 35
436 436 31 35 481 481 34 35
437 437 30 35 482 482 30 35
438 438 34 35 483 483 33 35
439 439 35 35 484 484 35 35
440 440 33 35 485 485 33 35
441 441 31 35 486 486 30 35
442 442 34 35 487 487 34 35
443 443 34 35 488 488 34 35
444 444 31 35 489 489 31 35
445 445 32 35 490 490 32 35
446 446 34 35 491 491 32 35
447 447 34 35 492 492 34 35
448 448 31 35 493 493 31 35
449 449 32 35 494 494 32 35
450 450 33 35 495 495 34 35
451 451 31 35 496 496 31 35
452 452 33 35 497 497 30 35
453 453 35 35 498 498 32 35
454 454 31 35 499 499 34 35
455 455 31 35 500 500 32 35
456 456 33 35 501 501 32 35
457 457 34 35 502 502 34 35
92
503 503 34 35 548 548 32 35
504 504 30 35 549 549 30 35
505 505 32 35 550 550 35 35
506 506 34 35 551 551 32 35
507 507 34 35 552 552 34 35
508 508 31 35 553 553 31 35
509 509 30 35 554 554 30 35
510 510 34 35 555 555 32 35
511 511 34 35 556 556 33 35
512 512 32 35 557 557 31 35
513 513 32 35 558 558 30 35
514 514 34 35 559 559 33 35
515 515 33 35 560 560 33 35
516 516 31 35 561 561 30 35
517 517 31 35 562 562 31 35
518 518 34 35 563 563 34 35
519 519 34 35 564 564 32 35
520 520 33 35 565 565 30 35
521 521 31 35 566 566 32 35
522 522 32 35 567 567 32 35
523 523 30 35 568 568 31 35
524 524 32 35 569 569 33 35
525 525 34 35 570 570 31 35
526 526 34 35 571 571 31 35
527 527 31 35 572 572 34 35
528 528 33 35 573 573 30 35
529 529 34 35 574 574 31 35
530 530 32 35 575 575 34 35
531 531 31 35 576 576 34 35
532 532 33 35 577 577 32 35
533 533 34 35 578 578 33 35
534 534 31 35 579 579 34 35
535 535 31 35 580 580 33 35
536 536 34 35 581 581 34 35
537 537 33 35 582 582 34 35
538 538 31 35 583 583 35 35
539 539 34 35 584 584 34 35
540 540 33 35 585 585 35 35
541 541 31 35 586 586 34 35
542 542 32 35 587 587 35 35
543 543 34 35 588 588 33 35
544 544 34 35 589 589 33 35
545 545 31 35 590 590 34 35
546 546 32 35 591 591 35 35
547 547 34 35 592 592 34 35
93
593 593 33 35 597 597 33 35
594 594 34 35 598 598 34 35
595 595 35 35 599 599 35 35
596 596 34 35 600 600 34 35
K. Pengujian Open Loop

No Time (s) PV (cm) No Time (s) PV (cm)
1 1 7 38 38 13
2 2 8 39 39 15
3 3 8 40 40 12
4 4 6 41 41 15
5 5 7 42 42 14
6 6 8 43 43 15
7 7 6 44 44 17
8 8 8 45 45 14
9 9 6 46 46 16
10 10 7 47 47 17
11 11 9 48 48 17
12 12 6 49 49 19
13 13 7 50 50 18
14 14 7 51 51 17
15 15 6 52 52 20
16 16 9 53 53 21
17 17 8 54 54 19
18 18 6 55 55 22
19 19 9 56 56 23
20 20 6 57 57 19
21 21 6 58 58 22
22 22 8 59 59 24
23 23 7 60 60 22
24 24 5 61 61 22
25 25 8 62 62 25
26 26 8 63 63 25
27 27 7 64 64 22
28 28 10 65 65 27
29 29 10 66 66 26
30 30 10 67 67 24
31 31 12 68 68 27
32 32 10 69 69 28
33 33 12 70 70 25
34 34 11 71 71 29
35 35 10 72 72 29
36 36 12 73 73 27
37 37 9 74 74 30
94
75 75 28 120 120 34
76 76 28 121 121 35
77 77 32 122 122 37
78 78 30 123 123 34
79 79 30 124 124 34
80 80 34 125 125 37
81 81 31 126 126 36
82 82 31 127 127 34
83 83 33 128 128 37
84 84 34 129 129 36
85 85 31 130 130 34
86 86 34 131 131 37
87 87 34 132 132 37
88 88 31 133 133 34
89 89 32 134 134 36
90 90 33 135 135 38
91 91 32 136 136 35
92 92 35 137 137 35
93 93 35 138 138 38
94 94 31 139 139 36
95 95 33 140 140 34
96 96 35 141 141 36
97 97 32 142 142 38
98 98 33 143 143 35
99 99 35 144 144 37
100 100 34 145 145 39
101 101 32 146 146 38
102 102 36 147 147 35
103 103 36 148 148 39
104 104 32 149 149 37
105 105 35 150 150 37
106 106 36 151 151 37
107 107 32 152 152 36
108 108 36 153 153 39
109 109 36 154 154 36
110 110 33 155 155 37
111 111 35 156 156 39
112 112 37 157 157 36
113 113 34 158 158 37
114 114 35 159 159 40
115 115 36 160 160 38
116 116 33 161 161 36
117 117 33 162 162 39
118 118 37 163 163 37
119 119 36 164 164 37
95
165 165 39 210 210 41
166 166 37 211 211 42
167 167 38 212 212 39
168 168 40 213 213 41
169 169 37 214 214 42
170 170 38 215 215 39
171 171 40 216 216 41
172 172 37 217 217 42
173 173 37 218 218 40
174 174 41 219 219 42
175 175 37 220 220 42
176 176 38 221 221 39
177 177 39 222 222 41
178 178 37 223 223 41
179 179 41 224 224 39
180 180 37 225 225 43
181 181 37 226 226 42
182 182 39 227 227 41
183 183 38 228 228 42
184 184 41 229 229 43
185 185 40 230 230 41
186 186 38 231 231 40
187 187 40 232 232 43
188 188 40 233 233 42
189 189 38 234 234 41
190 190 40 235 235 41
191 191 38 236 236 44
192 192 38 237 237 41
193 193 41 238 238 42
194 194 38 239 239 42
195 195 39 240 240 40
196 196 42 241 241 44
197 197 40 242 242 43
198 198 41 243 243 41
199 199 41 244 244 44
200 200 38 245 245 42
201 201 42 246 246 40
202 202 42 247 247 43
203 203 38 248 248 44
204 204 42 249 249 41
205 205 41 250 250 43
206 206 39 251 251 45
207 207 42 252 252 41
208 208 41 253 253 41
209 209 39 254 254 44
96
255 255 42 300 300 47
256 256 41 301 301 45
257 257 45 302 302 43
258 258 43 303 303 45
259 259 43 304 304 47
260 260 41 305 305 47
261 261 45 306 306 43
262 262 43 307 307 44
263 263 41 308 308 45
264 264 44 309 309 46
265 265 43 310 310 43
266 266 43 311 311 44
267 267 43 312 312 46
268 268 45 313 313 46
269 269 42 314 314 44
270 270 43 315 315 44
271 271 45 316 316 48
272 272 43 317 317 44
273 273 42 318 318 45
274 274 46 319 319 44
275 275 45 320 320 47
276 276 42 321 321 43
277 277 45 322 322 44
278 278 45 323 323 48
279 279 42 324 324 47
280 280 44 325 325 44
281 281 46 326 326 47
282 282 45 327 327 47
283 283 42 328 328 45
284 284 46 329 329 44
285 285 46 330 330 47
286 286 45 331 331 45
287 287 43 332 332 45
288 288 46 333 333 46
289 289 46 334 334 48
290 290 43 335 335 45
291 291 43 336 336 45
292 292 46 337 337 48
293 293 46 338 338 46
294 294 44 339 339 46
295 295 44 340 340 49
296 296 46 341 341 47
297 297 45 342 342 45
298 298 43 343 343 48
299 299 45 344 344 46
97
345 345 45 390 390 50
346 346 49 391 391 51
347 347 47 392 392 47
348 348 48 393 393 49
349 349 45 394 394 50
350 350 49 395 395 49
351 351 47 396 396 50
352 352 46 397 397 47
353 353 49 398 398 49
354 354 48 399 399 51
355 355 45 400 400 48
356 356 47 401 401 51
357 357 49 402 402 47
358 358 48 403 403 47
359 359 46 404 404 51
360 360 49 405 405 47
361 361 49 406 406 50
362 362 45 407 407 50
363 363 48 408 408 48
364 364 49 409 409 50
365 365 46 410 410 48
366 366 47 411 411 51
367 367 48 412 412 48
368 368 47 413 413 50
369 369 46 414 414 51
370 370 50 415 415 48
371 371 49 416 416 51
372 372 46 417 417 50
373 373 48 418 418 47
374 374 50 419 419 50
375 375 46 420 420 49
376 376 47 421 421 48
377 377 50 422 422 52
378 378 47 423 423 48
379 379 50 424 424 49
380 380 47 425 425 51
381 381 47 426 426 48
382 382 50 427 427 49
383 383 46 428 428 51
384 384 48 429 429 48
385 385 51 430 430 51
386 386 47 431 431 51
387 387 49 432 432 48
388 388 49 433 433 52
389 389 48 434 434 51
98
435 435 48 480 480 51
436 436 51 481 481 52
437 437 49 482 482 54
438 438 48 483 483 50
439 439 52 484 484 50
440 440 50 485 485 53
441 441 51 486 486 49
442 442 52 487 487 50
443 443 50 488 488 54
444 444 50 489 489 51
445 445 52 490 490 52
446 446 49 491 491 53
447 447 48 492 492 52
448 448 51 493 493 50
449 449 52 494 494 53
450 450 49 495 495 53
451 451 50 496 496 50
452 452 52 497 497 52
453 453 49 498 498 52
454 454 50 499 499 50
455 455 52 500 500 54
456 456 50 501 501 53
457 457 51 502 502 51
458 458 52 503 503 54
459 459 49 504 504 51
460 460 52 505 505 50
461 461 53 506 506 55
462 462 50 507 507 53
463 463 51 508 508 50
464 464 52 509 509 54
465 465 49 510 510 52
466 466 53 511 511 53
467 467 50 512 512 54
468 468 49 513 513 51
469 469 51 514 514 51
470 470 52 515 515 53
471 471 49 516 516 52
472 472 50 517 517 50
473 473 53 518 518 53
474 474 49 519 519 51
475 475 52 520 520 52
476 476 53 521 521 54
477 477 50 522 522 52
478 478 51 523 523 52
479 479 53 524 524 55
99
525 525 52 570 570 53
526 526 51 571 571 51
527 527 55 572 572 53
528 528 52 573 573 55
529 529 52 574 574 52
530 530 53 575 575 55
531 531 51 576 576 56
532 532 54 577 577 52
533 533 55 578 578 55
534 534 51 579 579 55
535 535 54 580 580 51
536 536 52 581 581 55
537 537 52 582 582 55
538 538 53 583 583 52
539 539 55 584 584 56
540 540 53 585 585 53
541 541 53 586 586 53
542 542 55 587 587 57
543 543 51 588 588 56
544 544 52 589 589 52
545 545 55 590 590 57
546 546 53 591 591 52
547 547 52 592 592 53
548 548 55 593 593 56
549 549 53 594 594 52
550 550 52 595 595 54
551 551 55 596 596 55
552 552 55 597 597 52
553 553 53 598 598 56
554 554 51 599 599 56
555 555 55 600 600 53
556 556 51 601 601 55
557 557 53 602 602 56
558 558 55 603 603 53
559 559 52 604 604 56
560 560 54 605 605 55
561 561 56 606 606 55
562 562 52 607 607 57
563 563 53 608 608 53
564 564 56 609 609 57
565 565 52 610 610 54
566 566 55 611 611 57
567 567 55 612 612 56
568 568 52 613 613 53
569 569 55 614 614 57
100
615 615 55 660 660 56
616 616 55 661 661 58
617 617 57 662 662 54
618 618 55 663 663 56
619 619 55 664 664 55
620 620 57 665 665 54
621 621 52 666 666 58
622 622 57 667 667 54
623 623 57 668 668 57
624 624 53 669 669 57
625 625 57 670 670 54
626 626 55 671 671 58
627 627 53 672 672 55
628 628 57 673 673 54
629 629 54 674 674 58
630 630 54 675 675 55
631 631 56 676 676 54
632 632 53 677 677 57
633 633 56 678 678 54
634 634 56 679 679 55
635 635 55 680 680 56
636 636 57 681 681 57
637 637 56 682 682 57
638 638 56 683 683 58
639 639 57 684 684 54
640 640 56 685 685 56
641 641 56 686 686 56
642 642 53 687 687 55
643 643 57 688 688 58
644 644 54 689 689 57
645 645 53 690 690 55
646 646 56 691 691 57
647 647 53 692 692 58
648 648 57 693 693 54
649 649 55 694 694 58
650 650 55 695 695 58
651 651 58 696 696 55
652 652 54 697 697 59
653 653 55 698 698 58
654 654 55 699 699 55
655 655 54 700 700 58
656 656 58 701 701 58
657 657 54 702 702 57
658 658 57 703 703 58
659 659 55 704 704 56
101
705 705 57 750 750 57
706 706 59 751 751 57
707 707 54 752 752 59
708 708 56 753 753 57
709 709 58 754 754 58
710 710 54 755 755 59
711 711 58 756 756 55
712 712 57 757 757 59
713 713 55 758 758 56
714 714 59 759 759 57
715 715 58 760 760 59
716 716 54 761 761 57
717 717 59 762 762 55
718 718 58 763 763 59
719 719 54 764 764 57
720 720 58 765 765 58
721 721 58 766 766 59
722 722 56 767 767 55
723 723 59 768 768 58
724 724 56 769 769 58
725 725 57 770 770 56
726 726 57 771 771 59
727 727 55 772 772 57
728 728 58 773 773 59
729 729 55 774 774 58
730 730 56 775 775 57
731 731 59 776 776 60
732 732 57 777 777 58
733 733 59 778 778 58
734 734 59 779 779 58
735 735 56 780 780 56
736 736 58 781 781 60
737 737 57 782 782 58
738 738 55 783 783 57
739 739 58 784 784 59
740 740 55 785 785 56
741 741 57 786 786 60
742 742 59 787 787 59
743 743 56 788 788 56
744 744 59 789 789 60
745 745 58 790 790 56
746 746 58 791 791 57
747 747 59 792 792 59
748 748 56 793 793 56
749 749 60 794 794 56
102
795 795 60 840 840 57
796 796 59 841 841 60
797 797 57 842 842 60
798 798 59 843 843 56
799 799 57 844 844 61
800 800 56 845 845 59
801 801 60 846 846 57
802 802 60 847 847 59
803 803 58 848 848 59
804 804 59 849 849 57
805 805 60 850 850 60
806 806 59 851 851 57
807 807 56 852 852 57
808 808 59 853 853 59
809 809 61 854 854 58
810 810 57 855 855 57
811 811 60 856 856 60
812 812 60 857 857 60
813 813 56 858 858 57
814 814 58 859 859 59
815 815 60 860 860 59
816 816 57 861 861 59
817 817 57 862 862 58
818 818 60 863 863 60
819 819 56 864 864 59
820 820 56 865 865 56
821 821 60 866 866 61
822 822 57 867 867 59
823 823 59 868 868 60
824 824 60 869 869 61
825 825 56 870 870 57
826 826 60 871 871 61
827 827 59 872 872 60
828 828 56 873 873 57
829 829 60 874 874 60
830 830 58 875 875 58
831 831 56 876 876 57
832 832 59 877 877 61
833 833 58 878 878 57
834 834 57 879 879 57
835 835 60 880 880 61
836 836 56 881 881 59
837 837 56 882 882 60
838 838 60 883 883 60
839 839 59 884 884 57
103
885 885 61 930 930 60
886 886 60 931 931 57
887 887 57 932 932 58
888 888 61 933 933 61
889 889 60 934 934 60
890 890 57 935 935 59
891 891 61 936 936 61
892 892 57 937 937 59
893 893 59 938 938 57
894 894 60 939 939 61
895 895 57 940 940 58
896 896 59 941 941 58
897 897 60 942 942 62
898 898 58 943 943 62
899 899 60 944 944 58
900 900 57 945 945 59
901 901 61 946 946 61
902 902 59 947 947 57
903 903 57 948 948 61
904 904 61 949 949 62
905 905 60 950 950 59
906 906 57 951 951 61
907 907 61 952 952 62
908 908 60 953 953 59
909 909 59 954 954 59
910 910 61 955 955 61
911 911 59 956 956 59
912 912 58 957 957 62
913 913 58 958 958 62
914 914 57 959 959 59
915 915 61 960 960 60
916 916 58 961 961 62
917 917 58 962 962 57
918 918 61 963 963 60
919 919 59 964 964 60
920 920 59 965 965 58
921 921 60 966 966 62
922 922 58 967 967 57
923 923 59 968 968 57
924 924 62 969 969 62
925 925 59 970 970 59
926 926 60 971 971 58
927 927 61 972 972 61
928 928 59 973 973 59
929 929 60 974 974 59
104
975 975 60 1020 1020 62
976 976 58 1021 1021 59
977 977 62 1022 1022 59
978 978 62 1023 1023 62
979 979 58 1024 1024 61
980 980 60 1025 1025 58
981 981 62 1026 1026 60
982 982 58 1027 1027 62
983 983 58 1028 1028 58
984 984 62 1029 1029 59
985 985 59 1030 1030 62
986 986 58 1031 1031 58
987 987 62 1032 1032 59
988 988 62 1033 1033 62
989 989 58 1034 1034 58
990 990 61 1035 1035 61
991 991 62 1036 1036 62
992 992 61 1037 1037 60
993 993 58 1038 1038 62
994 994 61 1039 1039 60
995 995 60 1040 1040 60
996 996 58 1041 1041 61
997 997 61 1042 1042 58
998 998 62 1043 1043 61
999 999 58 1044 1044 62
1000 1000 60 1045 1045 62
1001 1001 62 1046 1046 63
1002 1002 58 1047 1047 59
1003 1003 62 1048 1048 62
1004 1004 61 1049 1049 59
1005 1005 58 1050 1050 62
1006 1006 62 1051 1051 61
1007 1007 59 1052 1052 59
1008 1008 59 1053 1053 63
1009 1009 62 1054 1054 59
1010 1010 59 1055 1055 62
1011 1011 60 1056 1056 59
1012 1012 62 1057 1057 62
1013 1013 60 1058 1058 62
1014 1014 59 1059 1059 60
1015 1015 61 1060 1060 62
1016 1016 59 1061 1061 60
1017 1017 62 1062 1062 62
1018 1018 62 1063 1063 62
1019 1019 58 1064 1064 59
105
1065 1065 61 1110 1110 59
1066 1066 62 1111 1111 63
1067 1067 59 1112 1112 60
1068 1068 62 1113 1113 63
1069 1069 62 1114 1114 60
1070 1070 60 1115 1115 58
1071 1071 62 1116 1116 63
1072 1072 60 1117 1117 58
1073 1073 60 1118 1118 61
1074 1074 61 1119 1119 60
1075 1075 58 1120 1120 61
1076 1076 63 1121 1121 62
1077 1077 60 1122 1122 60
1078 1078 59 1123 1123 63
1079 1079 63 1124 1124 62
1080 1080 58 1125 1125 59
1081 1081 61 1126 1126 62
1082 1082 61 1127 1127 61
1083 1083 60 1128 1128 61
1084 1084 60 1129 1129 63
1085 1085 60 1130 1130 59
1086 1086 63 1131 1131 63
1087 1087 59 1132 1132 59
1088 1088 62 1133 1133 59
1089 1089 59 1134 1134 63
1090 1090 62 1135 1135 59
1091 1091 63 1136 1136 62
1092 1092 59 1137 1137 58
1093 1093 63 1138 1138 62
1094 1094 60 1139 1139 60
1095 1095 61 1140 1140 63
1096 1096 60 1141 1141 63
1097 1097 62 1142 1142 59
1098 1098 62 1143 1143 63
1099 1099 60 1144 1144 59
1100 1100 62 1145 1145 61
1101 1101 59 1146 1146 63
1102 1102 63 1147 1147 60
1103 1103 59 1148 1148 63
1104 1104 62 1149 1149 59
1105 1105 59 1150 1150 63
1106 1106 61 1151 1151 63
1107 1107 63 1152 1152 60
1108 1108 59 1153 1153 63
1109 1109 62 1154 1154 60
106
1155 1155 63 1200 1200 61
1156 1156 60 1201 1201 61
1157 1157 63 1202 1202 62
1158 1158 62 1203 1203 62
1159 1159 62 1204 1204 63
1160 1160 63 1205 1205 61
1161 1161 59 1206 1206 62
1162 1162 63 1207 1207 62
1163 1163 59 1208 1208 60
1164 1164 61 1209 1209 63
1165 1165 61 1210 1210 60
1166 1166 59 1211 1211 60
1167 1167 63 1212 1212 63
1168 1168 62 1213 1213 60
1169 1169 61 1214 1214 61
1170 1170 62 1215 1215 63
1171 1171 60 1216 1216 59
1172 1172 63 1217 1217 64
1173 1173 59 1218 1218 63
1174 1174 62 1219 1219 60
1175 1175 60 1220 1220 63
1176 1176 60 1221 1221 60
1177 1177 63 1222 1222 60
1178 1178 59 1223 1223 63
1179 1179 62 1224 1224 60
1180 1180 59 1225 1225 61
1181 1181 62 1226 1226 62
1182 1182 62 1227 1227 59
1183 1183 59 1228 1228 63
1184 1184 62 1229 1229 61
1185 1185 61 1230 1230 60
1186 1186 59 1231 1231 63
1187 1187 63 1232 1232 59
1188 1188 60 1233 1233 60
1189 1189 62 1234 1234 63
1190 1190 62 1235 1235 61
1191 1191 60 1236 1236 62
1192 1192 63 1237 1237 63
1193 1193 59 1238 1238 60
1194 1194 64 1239 1239 61
1195 1195 60 1240 1240 63
1196 1196 60 1241 1241 62
1197 1197 63 1242 1242 59
1198 1198 59 1243 1243 60
1199 1199 62 1244 1244 64
107
1245 1245 60 1290 1290 63
1246 1246 63 1291 1291 60
1247 1247 63 1292 1292 64
1248 1248 63 1293 1293 61
1249 1249 60 1294 1294 61
1250 1250 64 1295 1295 64
1251 1251 60 1296 1296 60
1252 1252 59 1297 1297 60
1253 1253 64 1298 1298 64
1254 1254 60 1299 1299 62
1255 1255 59 1300 1300 62
1256 1256 63 1301 1301 64
1257 1257 63 1302 1302 59
1258 1258 59 1303 1303 62
1259 1259 62 1304 1304 64
1260 1260 63 1305 1305 60
1261 1261 63 1306 1306 63
1262 1262 59 1307 1307 63
1263 1263 64 1308 1308 61
1264 1264 63 1309 1309 64
1265 1265 61 1310 1310 59
1266 1266 62 1311 1311 61
1267 1267 64 1312 1312 63
1268 1268 61 1313 1313 60
1269 1269 60 1314 1314 64
1270 1270 64 1315 1315 63
1271 1271 60 1316 1316 60
1272 1272 60 1317 1317 62
1273 1273 64 1318 1318 63
1274 1274 60 1319 1319 63
1275 1275 61 1320 1320 60
1276 1276 62 1321 1321 65
1277 1277 59 1322 1322 61
1278 1278 63 1323 1323 62
1279 1279 62 1324 1324 61
1280 1280 60 1325 1325 64
1281 1281 64 1326 1326 63
1282 1282 60 1327 1327 60
1283 1283 61 1328 1328 64
1284 1284 63 1329 1329 62
1285 1285 60 1330 1330 61
1286 1286 63 1331 1331 64
1287 1287 64 1332 1332 62
1288 1288 62 1333 1333 62
1289 1289 61 1334 1334 64
108
1335 1335 61 1380 1380 64
1336 1336 61 1381 1381 60
1337 1337 64 1382 1382 63
1338 1338 62 1383 1383 63
1339 1339 60 1384 1384 61
1340 1340 64 1385 1385 64
1341 1341 60 1386 1386 59
1342 1342 63 1387 1387 61
1343 1343 62 1388 1388 63
1344 1344 59 1389 1389 60
1345 1345 60 1390 1390 64
1346 1346 64 1391 1391 63
1347 1347 60 1392 1392 60
1348 1348 60 1393 1393 62
1349 1349 64 1394 1394 63
1350 1350 60 1395 1395 63
1351 1351 61 1396 1396 60
1352 1352 62 1397 1397 65
1353 1353 59 1398 1398 61
1354 1354 63 1399 1399 62
1355 1355 62 1400 1400 61
1356 1356 60 1401 1401 64
1357 1357 64 1402 1402 63
1358 1358 60 1403 1403 60
1359 1359 61 1404 1404 64
1360 1360 63 1405 1405 62
1361 1361 60 1406 1406 61
1362 1362 63 1407 1407 64
1363 1363 64 1408 1408 62
1364 1364 62 1409 1409 62
1365 1365 61 1410 1410 64
1366 1366 63 1411 1411 61
1367 1367 60 1412 1412 61
1368 1368 64 1413 1413 64
1369 1369 61 1414 1414 62
1370 1370 61 1415 1415 60
1371 1371 64 1416 1416 64
1372 1372 60 1417 1417 60
1373 1373 60 1418 1418 63
1374 1374 64 1419 1419 62
1375 1375 62 1420 1420 59
1376 1376 62 1421 1421 60
1377 1377 64 1422 1422 64
1378 1378 59 1423 1423 60
1379 1379 62 1424 1424 60
109
1425 1425 64 1470 1470 63
1426 1426 60 1471 1471 63
1427 1427 61 1472 1472 60
1428 1428 62 1473 1473 65
1429 1429 59 1474 1474 61
1430 1430 63 1475 1475 62
1431 1431 62 1476 1476 61
1432 1432 60 1477 1477 64
1433 1433 64 1478 1478 63
1434 1434 60 1479 1479 60
1435 1435 61 1480 1480 64
1436 1436 63 1481 1481 62
1437 1437 60 1482 1482 61
1438 1438 63 1483 1483 64
1439 1439 64 1484 1484 62
1440 1440 62 1485 1485 62
1441 1441 61 1486 1486 64
1442 1442 63 1487 1487 61
1443 1443 60 1488 1488 61
1444 1444 64 1489 1489 64
1445 1445 61 1490 1490 62
1446 1446 61 1491 1491 60
1447 1447 64 1492 1492 64
1448 1448 60 1493 1493 60
1449 1449 60 1494 1494 63
1450 1450 64 1495 1495 62
1451 1451 62 1496 1496 59
1452 1452 62 1497 1497 60
1453 1453 64 1498 1498 64
1454 1454 59 1499 1499 60
1455 1455 62 1500 1500 60
1456 1456 64 1501 1501 64
1457 1457 60 1502 1502 60
1458 1458 63 1503 1503 61
1459 1459 63 1504 1504 62
1460 1460 61 1505 1505 59
1461 1461 64 1506 1506 63
1462 1462 59 1507 1507 62
1463 1463 61 1508 1508 60
1464 1464 63 1509 1509 64
1465 1465 60 1510 1510 60
1466 1466 64 1511 1511 61
1467 1467 63 1512 1512 63
1468 1468 60 1513 1513 60
1469 1469 62 1514 1514 63
110
1515 1515 64 1560 1560 62
1516 1516 62 1561 1561 62
1517 1517 61 1562 1562 64
1518 1518 63 1563 1563 61
1519 1519 60 1564 1564 61
1520 1520 64 1565 1565 64
1521 1521 61 1566 1566 62
1522 1522 61 1567 1567 60
1523 1523 64 1568 1568 64
1524 1524 60 1569 1569 60
1525 1525 60 1570 1570 63
1526 1526 64 1571 1571 62
1527 1527 62 1572 1572 59
1528 1528 62 1573 1573 60
1529 1529 64 1574 1574 64
1530 1530 59 1575 1575 60
1531 1531 62 1576 1576 60
1532 1532 64 1577 1577 64
1533 1533 60 1578 1578 60
1534 1534 63 1579 1579 61
1535 1535 63 1580 1580 62
1536 1536 61 1581 1581 59
1537 1537 64 1582 1582 63
1538 1538 59 1583 1583 62
1539 1539 61 1584 1584 60
1540 1540 63 1585 1585 64
1541 1541 60 1586 1586 60
1542 1542 64 1587 1587 61
1543 1543 63 1588 1588 63
1544 1544 60 1589 1589 60
1545 1545 62 1590 1590 63
1546 1546 63 1591 1591 64
1547 1547 63 1592 1592 62
1548 1548 60 1593 1593 61
1549 1549 65 1594 1594 63
1550 1550 61 1595 1595 60
1551 1551 62 1596 1596 64
1552 1552 61 1597 1597 61
1553 1553 64 1598 1598 61
1554 1554 63 1599 1599 64
1555 1555 60 1600 1600 60
1556 1556 64 1601 1601 60
1557 1557 62 1602 1602 64
1558 1558 61 1603 1603 62
1559 1559 64 1604 1604 62
111
1605 1605 64 1650 1650 64
1606 1606 59 1651 1651 60
1607 1607 62 1652 1652 60
1608 1608 64 1653 1653 64
1609 1609 60 1654 1654 60
1610 1610 63 1655 1655 61
1611 1611 63 1656 1656 62
1612 1612 61 1657 1657 59
1613 1613 64 1658 1658 63
1614 1614 59 1659 1659 62
1615 1615 61 1660 1660 60
1616 1616 63 1661 1661 64
1617 1617 60 1662 1662 60
1618 1618 64 1663 1663 61
1619 1619 63 1664 1664 63
1620 1620 60 1665 1665 60
1621 1621 62 1666 1666 63
1622 1622 63 1667 1667 64
1623 1623 63 1668 1668 62
1624 1624 60 1669 1669 61
1625 1625 65 1670 1670 63
1626 1626 61 1671 1671 60
1627 1627 62 1672 1672 64
1628 1628 61 1673 1673 61
1629 1629 64 1674 1674 61
1630 1630 63 1675 1675 64
1631 1631 60 1676 1676 60
1632 1632 64 1677 1677 60
1633 1633 62 1678 1678 64
1634 1634 61 1679 1679 62
1635 1635 64 1680 1680 62
1636 1636 62 1681 1681 64
1637 1637 62 1682 1682 59
1638 1638 64 1683 1683 62
1639 1639 61 1684 1684 64
1640 1640 61 1685 1685 60
1641 1641 64 1686 1686 63
1642 1642 62 1687 1687 63
1643 1643 60 1688 1688 61
1644 1644 64 1689 1689 64
1645 1645 60 1690 1690 59
1646 1646 63 1691 1691 61
1647 1647 62 1692 1692 63
1648 1648 59 1693 1693 60
1649 1649 60 1694 1694 64
112
1695 1695 63 1740 1740 63
1696 1696 60 1741 1741 60
1697 1697 62 1742 1742 63
1698 1698 63 1743 1743 64
1699 1699 63 1744 1744 62
1700 1700 60 1745 1745 61
1701 1701 65 1746 1746 63
1702 1702 61 1747 1747 60
1703 1703 62 1748 1748 64
1704 1704 61 1749 1749 61
1705 1705 64 1750 1750 61
1706 1706 63 1751 1751 64
1707 1707 60 1752 1752 60
1708 1708 64 1753 1753 60
1709 1709 62 1754 1754 64
1710 1710 61 1755 1755 62
1711 1711 64 1756 1756 62
1712 1712 62 1757 1757 64
1713 1713 62 1758 1758 59
1714 1714 64 1759 1759 62
1715 1715 61 1760 1760 64
1716 1716 61 1761 1761 60
1717 1717 64 1762 1762 63
1718 1718 62 1763 1763 63
1719 1719 60 1764 1764 61
1720 1720 64 1765 1765 64
1721 1721 60 1766 1766 59
1722 1722 63 1767 1767 61
1723 1723 62 1768 1768 63
1724 1724 59 1769 1769 60
1725 1725 60 1770 1770 64
1726 1726 64 1771 1771 63
1727 1727 60 1772 1772 60
1728 1728 60 1773 1773 62
1729 1729 64 1774 1774 63
1730 1730 60 1775 1775 63
1731 1731 61 1776 1776 60
1732 1732 62 1777 1777 65
1733 1733 59 1778 1778 61
1734 1734 63 1779 1779 62
1735 1735 62 1780 1780 61
1736 1736 60 1781 1781 64
1737 1737 64 1782 1782 63
1738 1738 60 1783 1783 60
1739 1739 61 1784 1784 64
113
1785 1785 62 1830 1830 64
1786 1786 61 1831 1831 62
1787 1787 64 1832 1832 62
1788 1788 62 1833 1833 64
1789 1789 62 1834 1834 59
1790 1790 64 1835 1835 62
1791 1791 61 1836 1836 64
1792 1792 61 1837 1837 60
1793 1793 64 1838 1838 63
1794 1794 62 1839 1839 63
1795 1795 60 1840 1840 61
1796 1796 64 1841 1841 64
1797 1797 60 1842 1842 59
1798 1798 63 1843 1843 61
1799 1799 62 1844 1844 63
1800 1800 59 1845 1845 60
1801 1801 60 1846 1846 64
1802 1802 64 1847 1847 63
1803 1803 60 1848 1848 60
1804 1804 60 1849 1849 62
1805 1805 64 1850 1850 63
1806 1806 60 1851 1851 63
1807 1807 61 1852 1852 60
1808 1808 62 1853 1853 65
1809 1809 59 1854 1854 61
1810 1810 63 1855 1855 62
1811 1811 62 1856 1856 61
1812 1812 60 1857 1857 64
1813 1813 64 1858 1858 63
1814 1814 60 1859 1859 60
1815 1815 61 1860 1860 64
1816 1816 63 1861 1861 62
1817 1817 60 1862 1862 61
1818 1818 63 1863 1863 64
1819 1819 64 1864 1864 62
1820 1820 62 1865 1865 62
1821 1821 61 1866 1866 64
1822 1822 63 1867 1867 61
1823 1823 60 1868 1868 61
1824 1824 64 1869 1869 64
1825 1825 61 1870 1870 62
1826 1826 61 1871 1871 60
1827 1827 64 1872 1872 64
1828 1828 60 1873 1873 60
1829 1829 60 1874 1874 63
114
1875 1875 62 1920 1920 63
1876 1876 59 1921 1921 60
1877 1877 60 1922 1922 64
1878 1878 64 1923 1923 63
1879 1879 60 1924 1924 60
1880 1880 60 1925 1925 62
1881 1881 64 1926 1926 63
1882 1882 60 1927 1927 63
1883 1883 61 1928 1928 60
1884 1884 62 1929 1929 65
1885 1885 59 1930 1930 61
1886 1886 63 1931 1931 62
1887 1887 62 1932 1932 61
1888 1888 60 1933 1933 64
1889 1889 64 1934 1934 63
1890 1890 60 1935 1935 60
1891 1891 61 1936 1936 64
1892 1892 63 1937 1937 62
1893 1893 60 1938 1938 61
1894 1894 63 1939 1939 64
1895 1895 64 1940 1940 62
1896 1896 62 1941 1941 62
1897 1897 61 1942 1942 64
1898 1898 63 1943 1943 61
1899 1899 60 1944 1944 61
1900 1900 64 1945 1945 64
1901 1901 61 1946 1946 62
1902 1902 61 1947 1947 60
1903 1903 64 1948 1948 64
1904 1904 60 1949 1949 60
1905 1905 60 1950 1950 63
1906 1906 64 1951 1951 62
1907 1907 62 1952 1952 59
1908 1908 62 1953 1953 60
1909 1909 64 1954 1954 63
1910 1910 59 1955 1955 63
1911 1911 62 1956 1956 59
1912 1912 64 1957 1957 63
1913 1913 60 1958 1958 59
1914 1914 63 1959 1959 61
1915 1915 63 1960 1960 63
1916 1916 61 1961 1961 60
1917 1917 64 1962 1962 63
1918 1918 59 1963 1963 59
1919 1919 61 1964 1964 63
115
1965 1965 63 2010 2010 60
1966 1966 60 2011 2011 63
1967 1967 63 2012 2012 59
1968 1968 60 2013 2013 62
1969 1969 63 2014 2014 61
1970 1970 60 2015 2015 61
1971 1971 63 2016 2016 62
1972 1972 62 2017 2017 62
1973 1973 62 2018 2018 63
1974 1974 63 2019 2019 61
1975 1975 59 2020 2020 62
1976 1976 63 2021 2021 62
1977 1977 59 2022 2022 60
1978 1978 61 2023 2023 63
1979 1979 61 2024 2024 60
1980 1980 59 2025 2025 60
1981 1981 63 2026 2026 63
1982 1982 62 2027 2027 60
1983 1983 61 2028 2028 61
1984 1984 62 2029 2029 63
1985 1985 60 2030 2030 59
1986 1986 63 2031 2031 64
1987 1987 59 2032 2032 63
1988 1988 62 2033 2033 60
1989 1989 60 2034 2034 63
1990 1990 60 2035 2035 60
1991 1991 63 2036 2036 60
1992 1992 59 2037 2037 63
1993 1993 62 2038 2038 60
1994 1994 59 2039 2039 61
1995 1995 62 2040 2040 62
1996 1996 62 2041 2041 59
1997 1997 59 2042 2042 63
1998 1998 62 2043 2043 61
1999 1999 61 2044 2044 60
2000 2000 59 2045 2045 63
2001 2001 63 2046 2046 59
2002 2002 60 2047 2047 60
2003 2003 62 2048 2048 63
2004 2004 62 2049 2049 61
2005 2005 60 2050 2050 62
2006 2006 63 2051 2051 63
2007 2007 59 2052 2052 60
2008 2008 64 2053 2053 61
2009 2009 60 2054 2054 63
116
2055 2055 62 2100 2100 63
2056 2056 59 2101 2101 64
2057 2057 60 2102 2102 62
2058 2058 64 2103 2103 61
2059 2059 60 2104 2104 63
2060 2060 63 2105 2105 60
2061 2061 63 2106 2106 64
2062 2062 63 2107 2107 61
2063 2063 60 2108 2108 61
2064 2064 64 2109 2109 64
2065 2065 60 2110 2110 60
2066 2066 59 2111 2111 60
2067 2067 64 2112 2112 64
2068 2068 60 2113 2113 62
2069 2069 59 2114 2114 62
2070 2070 63 2115 2115 64
2071 2071 63 2116 2116 59
2072 2072 59 2117 2117 62
2073 2073 62 2118 2118 64
2074 2074 63 2119 2119 60
2075 2075 63 2120 2120 63
2076 2076 59 2121 2121 63
2077 2077 64 2122 2122 61
2078 2078 63 2123 2123 64
2079 2079 61 2124 2124 59
2080 2080 62 2125 2125 61
2081 2081 64 2126 2126 63
2082 2082 61 2127 2127 60
2083 2083 60 2128 2128 64
2084 2084 64 2129 2129 63
2085 2085 60 2130 2130 60
2086 2086 60 2131 2131 62
2087 2087 64 2132 2132 63
2088 2088 60 2133 2133 63
2089 2089 61 2134 2134 60
2090 2090 62 2135 2135 65
2091 2091 59 2136 2136 61
2092 2092 63 2137 2137 62
2093 2093 62 2138 2138 61
2094 2094 60 2139 2139 64
2095 2095 64 2140 2140 63
2096 2096 60 2141 2141 60
2097 2097 61 2142 2142 64
2098 2098 63 2143 2143 62
2099 2099 60 2144 2144 61
117
2145 2145 64 2190 2190 62
2146 2146 62 2191 2191 64
2147 2147 62 2192 2192 59
2148 2148 64 2193 2193 62
2149 2149 61 2194 2194 64
2150 2150 61 2195 2195 60
2151 2151 64 2196 2196 63
2152 2152 62 2197 2197 63
2153 2153 60 2198 2198 61
2154 2154 64 2199 2199 64
2155 2155 60 2200 2200 59
2156 2156 63 2201 2201 61
2157 2157 62 2202 2202 63
2158 2158 59 2203 2203 60
2159 2159 60 2204 2204 64
2160 2160 64 2205 2205 63
2161 2161 60 2206 2206 60
2162 2162 60 2207 2207 62
2163 2163 64 2208 2208 63
2164 2164 60 2209 2209 63
2165 2165 61 2210 2210 60
2166 2166 62 2211 2211 65
2167 2167 59 2212 2212 61
2168 2168 63 2213 2213 62
2169 2169 62 2214 2214 61
2170 2170 60 2215 2215 64
2171 2171 64 2216 2216 63
2172 2172 60 2217 2217 60
2173 2173 61 2218 2218 64
2174 2174 63 2219 2219 62
2175 2175 60 2220 2220 61
2176 2176 63 2221 2221 64
2177 2177 64 2222 2222 62
2178 2178 62 2223 2223 62
2179 2179 61 2224 2224 64
2180 2180 63 2225 2225 61
2181 2181 60 2226 2226 61
2182 2182 64 2227 2227 64
2183 2183 61 2228 2228 62
2184 2184 61 2229 2229 60
2185 2185 64 2230 2230 64
2186 2186 60 2231 2231 60
2187 2187 60 2232 2232 63
2188 2188 64 2233 2233 62
2189 2189 62 2234 2234 59
118
2235 2235 60 2280 2280 64
2236 2236 64 2281 2281 63
2237 2237 60 2282 2282 60
2238 2238 60 2283 2283 62
2239 2239 64 2284 2284 63
2240 2240 60 2285 2285 63
2241 2241 61 2286 2286 60
2242 2242 62 2287 2287 65
2243 2243 59 2288 2288 61
2244 2244 63 2289 2289 62
2245 2245 62 2290 2290 61
2246 2246 60 2291 2291 64
2247 2247 64 2292 2292 63
2248 2248 60 2293 2293 60
2249 2249 61 2294 2294 64
2250 2250 63 2295 2295 62
2251 2251 60 2296 2296 61
2252 2252 63 2297 2297 64
2253 2253 64 2298 2298 62
2254 2254 62 2299 2299 62
2255 2255 61 2300 2300 64
2256 2256 63 2301 2301 61
2257 2257 60 2302 2302 61
2258 2258 64 2303 2303 64
2259 2259 61 2304 2304 62
2260 2260 61 2305 2305 60
2261 2261 64 2306 2306 64
2262 2262 60 2307 2307 60
2263 2263 60 2308 2308 63
2264 2264 64 2309 2309 62
2265 2265 62 2310 2310 59
2266 2266 62 2311 2311 60
2267 2267 64 2312 2312 64
2268 2268 59 2313 2313 60
2269 2269 62 2314 2314 60
2270 2270 64 2315 2315 64
2271 2271 60 2316 2316 60
2272 2272 63 2317 2317 61
2273 2273 63 2318 2318 62
2274 2274 61 2319 2319 59
2275 2275 64 2320 2320 63
2276 2276 59 2321 2321 62
2277 2277 61 2322 2322 60
2278 2278 63 2323 2323 64
2279 2279 60 2324 2324 60
119
2325 2325 61 2370 2370 64
2326 2326 63 2371 2371 62
2327 2327 60 2372 2372 61
2328 2328 63 2373 2373 64
2329 2329 64 2374 2374 62
2330 2330 62 2375 2375 62
2331 2331 61 2376 2376 64
2332 2332 63 2377 2377 61
2333 2333 60 2378 2378 61
2334 2334 64 2379 2379 64
2335 2335 61 2380 2380 62
2336 2336 61 2381 2381 60
2337 2337 64 2382 2382 64
2338 2338 60 2383 2383 60
2339 2339 60 2384 2384 63
2340 2340 64 2385 2385 62
2341 2341 62 2386 2386 59
2342 2342 62 2387 2387 60
2343 2343 64 2388 2388 64
2344 2344 59 2389 2389 60
2345 2345 62 2390 2390 60
2346 2346 64 2391 2391 64
2347 2347 60 2392 2392 60
2348 2348 63 2393 2393 61
2349 2349 63 2394 2394 62
2350 2350 61 2395 2395 59
2351 2351 64 2396 2396 63
2352 2352 59 2397 2397 62
2353 2353 61 2398 2398 60
2354 2354 63 2399 2399 64
2355 2355 60 2400 2400 60
2356 2356 64 2401 2401 61
2357 2357 63 2402 2402 63
2358 2358 60 2403 2403 60
2359 2359 62 2404 2404 63
2360 2360 63 2405 2405 64
2361 2361 63 2406 2406 62
2362 2362 60 2407 2407 61
2363 2363 65 2408 2408 63
2364 2364 61 2409 2409 60
2365 2365 62 2410 2410 64
2366 2366 61 2411 2411 61
2367 2367 64 2412 2412 61
2368 2368 63 2413 2413 64
2369 2369 60 2414 2414 60
120
2415 2415 60 2460 2460 63
2416 2416 64 2461 2461 62
2417 2417 62 2462 2462 59
2418 2418 62 2463 2463 60
2419 2419 64 2464 2464 64
2420 2420 59 2465 2465 60
2421 2421 62 2466 2466 60
2422 2422 64 2467 2467 64
2423 2423 60 2468 2468 60
2424 2424 63 2469 2469 61
2425 2425 63 2470 2470 62
2426 2426 61 2471 2471 59
2427 2427 64 2472 2472 63
2428 2428 59 2473 2473 62
2429 2429 61 2474 2474 60
2430 2430 63 2475 2475 64
2431 2431 60 2476 2476 60
2432 2432 64 2477 2477 61
2433 2433 63 2478 2478 63
2434 2434 60 2479 2479 60
2435 2435 62 2480 2480 63
2436 2436 63 2481 2481 64
2437 2437 63 2482 2482 62
2438 2438 60 2483 2483 61
2439 2439 65 2484 2484 63
2440 2440 61 2485 2485 60
2441 2441 62 2486 2486 64
2442 2442 61 2487 2487 61
2443 2443 64 2488 2488 61
2444 2444 63 2489 2489 64
2445 2445 60 2490 2490 60
2446 2446 64 2491 2491 60
2447 2447 62 2492 2492 64
2448 2448 61 2493 2493 62
2449 2449 64 2494 2494 62
2450 2450 62 2495 2495 64
2451 2451 62 2496 2496 59
2452 2452 64 2497 2497 62
2453 2453 61 2498 2498 64
2454 2454 61 2499 2499 60
2455 2455 64 2500 2500 63
2456 2456 62 2501 2501 63
2457 2457 60 2502 2502 61
2458 2458 64 2503 2503 64
2459 2459 60 2504 2504 59
121
2505 2505 61 2550 2550 60
2506 2506 63 2551 2551 64
2507 2507 60 2552 2552 60
2508 2508 64 2553 2553 61
2509 2509 63 2554 2554 63
2510 2510 60 2555 2555 60
2511 2511 62 2556 2556 63
2512 2512 63 2557 2557 64
2513 2513 63 2558 2558 62
2514 2514 60 2559 2559 61
2515 2515 65 2560 2560 63
2516 2516 61 2561 2561 60
2517 2517 62 2562 2562 64
2518 2518 61 2563 2563 61
2519 2519 64 2564 2564 61
2520 2520 63 2565 2565 64
2521 2521 60 2566 2566 60
2522 2522 64 2567 2567 60
2523 2523 62 2568 2568 64
2524 2524 61 2569 2569 62
2525 2525 64 2570 2570 62
2526 2526 62 2571 2571 64
2527 2527 62 2572 2572 59
2528 2528 64 2573 2573 62
2529 2529 61 2574 2574 64
2530 2530 61 2575 2575 60
2531 2531 64 2576 2576 63
2532 2532 62 2577 2577 63
2533 2533 60 2578 2578 61
2534 2534 64 2579 2579 64
2535 2535 60 2580 2580 59
2536 2536 63 2581 2581 61
2537 2537 62 2582 2582 63
2538 2538 59 2583 2583 60
2539 2539 60 2584 2584 64
2540 2540 64 2585 2585 63
2541 2541 60 2586 2586 60
2542 2542 60 2587 2587 62
2543 2543 64 2588 2588 63
2544 2544 60 2589 2589 63
2545 2545 61 2590 2590 60
2546 2546 62 2591 2591 65
2547 2547 59 2592 2592 61
2548 2548 63 2593 2593 62
2549 2549 62 2594 2594 61
122
2595 2595 64 2640 2640 61
2596 2596 63 2641 2641 64
2597 2597 60 2642 2642 60
2598 2598 64 2643 2643 60
2599 2599 62 2644 2644 64
2600 2600 61 2645 2645 62
2601 2601 64 2646 2646 62
2602 2602 62 2647 2647 64
2603 2603 62 2648 2648 59
2604 2604 64 2649 2649 62
2605 2605 61 2650 2650 64
2606 2606 61 2651 2651 60
2607 2607 64 2652 2652 63
2608 2608 62 2653 2653 63
2609 2609 60 2654 2654 61
2610 2610 64 2655 2655 64
2611 2611 60 2656 2656 59
2612 2612 63 2657 2657 61
2613 2613 62 2658 2658 63
2614 2614 59 2659 2659 60
2615 2615 60 2660 2660 64
2616 2616 64 2661 2661 63
2617 2617 60 2662 2662 60
2618 2618 60 2663 2663 62
2619 2619 64 2664 2664 63
2620 2620 60 2665 2665 63
2621 2621 61 2666 2666 60
2622 2622 62 2667 2667 65
2623 2623 59 2668 2668 61
2624 2624 63 2669 2669 62
2625 2625 62 2670 2670 61
2626 2626 60 2671 2671 64
2627 2627 64 2672 2672 63
2628 2628 60 2673 2673 60
2629 2629 61 2674 2674 64
2630 2630 63 2675 2675 62
2631 2631 60 2676 2676 61
2632 2632 63 2677 2677 64
2633 2633 64 2678 2678 62
2634 2634 62 2679 2679 62
2635 2635 61 2680 2680 64
2636 2636 63 2681 2681 61
2637 2637 60 2682 2682 61
2638 2638 64 2683 2683 64
2639 2639 61 2684 2684 62
123
2685 2685 60 2726 2726 64
2686 2686 64 2727 2727 60
2687 2687 60 2728 2728 63
2688 2688 63 2729 2729 63
2689 2689 62 2730 2730 61
2690 2690 59 2731 2731 64
2691 2691 60 2732 2732 59
2692 2692 64 2733 2733 61
2693 2693 60 2734 2734 63
2694 2694 60 2735 2735 60
2695 2695 64 2736 2736 64
2696 2696 60 2737 2737 63
2697 2697 61 2738 2738 60
2698 2698 62 2739 2739 62
2699 2699 59 2740 2740 63
2700 2700 63 2741 2741 63
2701 2701 62 2742 2742 60
2702 2702 60 2743 2743 65
2703 2703 64 2744 2744 61
2704 2704 60 2745 2745 62
2705 2705 61 2746 2746 61
2706 2706 63 2747 2747 64
2707 2707 60 2748 2748 63
2708 2708 63 2749 2749 60
2709 2709 64 2750 2750 64
2710 2710 62 2751 2751 62
2711 2711 61 2752 2752 61
2712 2712 63 2753 2753 64
2713 2713 60 2754 2754 62
2714 2714 64 2755 2755 62
2715 2715 61 2756 2756 64
2716 2716 61 2757 2757 61
2717 2717 64 2758 2758 61
2718 2718 60 2759 2759 64
2719 2719 60 2760 2760 62
2720 2720 64 2761 2761 60
2721 2721 62 2762 2762 64
2722 2722 62 2763 2763 60
2723 2723 64 2764 2764 63
2724 2724 59 2765 2765 62
2725 2725 62 2766 2766 59
L. Pengujian Pemodelan Dengan Software Matlab
124
No Time (s) Matlab (cm) No Time (s) Matlab (cm)
1 1 35 46 46 36
2 2 35 47 47 37
3 3 35 48 48 37
4 4 35 49 49 37
5 5 35 50 50 37
6 6 35 51 51 37
7 7 35 52 52 37
8 8 35 53 53 37
9 9 35 54 54 37
10 10 35 55 55 37
11 11 35 56 56 37
12 12 35 57 57 37
13 13 35 58 58 37
14 14 35 59 59 37
15 15 35 60 60 38
16 16 35 61 61 38
17 17 35 62 62 38
18 18 35 63 63 38
19 19 35 64 64 38
20 20 35 65 65 38
21 21 35 66 66 38
22 22 35 67 67 38
23 23 35 68 68 38
24 24 35 69 69 38
25 25 35 70 70 38
26 26 35 71 71 38
27 27 35 72 72 38
28 28 35 73 73 39
29 29 35 74 74 39
30 30 35 75 75 39
31 31 35 76 76 39
32 32 35 77 77 39
33 33 35 78 78 39
34 34 35 79 79 39
35 35 36 80 80 39
36 36 36 81 81 39
37 37 36 82 82 39
38 38 36 83 83 39
39 39 36 84 84 39
40 40 36 85 85 39
41 41 36 86 86 39
42 42 36 87 87 40
43 43 36 88 88 40
44 44 36 89 89 40
45 45 36 90 90 40
125
91 91 40 136 136 43
92 92 40 137 137 43
93 93 40 138 138 43
94 94 40 139 139 43
95 95 40 140 140 43
96 96 40 141 141 43
97 97 40 142 142 43
98 98 40 143 143 43
99 99 40 144 144 43
100 100 40 145 145 43
101 101 41 146 146 43
102 102 41 147 147 43
103 103 41 148 148 44
104 104 41 149 149 44
105 105 41 150 150 44
106 106 41 151 151 44
107 107 41 152 152 44
108 108 41 153 153 44
109 109 41 154 154 44
110 110 41 155 155 44
111 111 41 156 156 44
112 112 41 157 157 44
113 113 41 158 158 44
114 114 41 159 159 44
115 115 41 160 160 44
116 116 42 161 161 44
117 117 42 162 162 44
118 118 42 163 163 44
119 119 42 164 164 44
120 120 42 165 165 44
121 121 42 166 166 45
122 122 42 167 167 45
123 123 42 168 168 45
124 124 42 169 169 45
125 125 42 170 170 45
126 126 42 171 171 45
127 127 42 172 172 45
128 128 42 173 173 45
129 129 42 174 174 45
130 130 42 175 175 45
131 131 42 176 176 45
132 132 43 177 177 45
133 133 43 178 178 45
134 134 43 179 179 45
135 135 43 180 180 45
126
181 181 45 226 226 48
182 182 45 227 227 48
183 183 45 228 228 48
184 184 46 229 229 48
185 185 46 230 230 48
186 186 46 231 231 48
187 187 46 232 232 48
188 188 46 233 233 48
189 189 46 234 234 48
190 190 46 235 235 48
191 191 46 236 236 48
192 192 46 237 237 48
193 193 46 238 238 48
194 194 46 239 239 48
195 195 46 240 240 48
196 196 46 241 241 48
197 197 46 242 242 48
198 198 46 243 243 48
199 199 46 244 244 49
200 200 46 245 245 49
201 201 46 246 246 49
202 202 46 247 247 49
203 203 47 248 248 49
204 204 47 249 249 49
205 205 47 250 250 49
206 206 47 251 251 49
207 207 47 252 252 49
208 208 47 253 253 49
209 209 47 254 254 49
210 210 47 255 255 49
211 211 47 256 256 49
212 212 47 257 257 49
213 213 47 258 258 49
214 214 47 259 259 49
215 215 47 260 260 49
216 216 47 261 261 49
217 217 47 262 262 49
218 218 47 263 263 49
219 219 47 264 264 49
220 220 47 265 265 49
221 221 47 266 266 50
222 222 47 267 267 50
223 223 48 268 268 50
224 224 48 269 269 50
225 225 48 270 270 50
127
271 271 50 316 316 52
272 272 50 317 317 52
273 273 50 318 318 52
274 274 50 319 319 52
275 275 50 320 320 52
276 276 50 321 321 52
277 277 50 322 322 52
278 278 50 323 323 52
279 279 50 324 324 52
280 280 50 325 325 52
281 281 50 326 326 52
282 282 50 327 327 52
283 283 50 328 328 52
284 284 50 329 329 52
285 285 50 330 330 52
286 286 50 331 331 52
287 287 50 332 332 52
288 288 50 333 333 52
289 289 50 334 334 52
290 290 51 335 335 52
291 291 51 336 336 52
292 292 51 337 337 52
293 293 51 338 338 52
294 294 51 339 339 52
295 295 51 340 340 52
296 296 51 341 341 52
297 297 51 342 342 52
298 298 51 343 343 52
299 299 51 344 344 53
300 300 51 345 345 53
301 301 51 346 346 53
302 302 51 347 347 53
303 303 51 348 348 53
304 304 51 349 349 53
305 305 51 350 350 53
306 306 51 351 351 53
307 307 51 352 352 53
308 308 51 353 353 53
309 309 51 354 354 53
310 310 51 355 355 53
311 311 51 356 356 53
312 312 51 357 357 53
313 313 51 358 358 53
314 314 51 359 359 53
315 315 51 360 360 53
128
361 361 53 406 406 55
362 362 53 407 407 55
363 363 53 408 408 55
364 364 53 409 409 55
365 365 53 410 410 55
366 366 53 411 411 55
367 367 53 412 412 55
368 368 53 413 413 55
369 369 53 414 414 55
370 370 53 415 415 55
371 371 53 416 416 55
372 372 53 417 417 55
373 373 53 418 418 55
374 374 54 419 419 55
375 375 54 420 420 55
376 376 54 421 421 55
377 377 54 422 422 55
378 378 54 423 423 55
379 379 54 424 424 55
380 380 54 425 425 55
381 381 54 426 426 55
382 382 54 427 427 55
383 383 54 428 428 55
384 384 54 429 429 55
385 385 54 430 430 55
386 386 54 431 431 55
387 387 54 432 432 55
388 388 54 433 433 55
389 389 54 434 434 55
390 390 54 435 435 55
391 391 54 436 436 55
392 392 54 437 437 55
393 393 54 438 438 55
394 394 54 439 439 55
395 395 54 440 440 55
396 396 54 441 441 55
397 397 54 442 442 56
398 398 54 443 443 56
399 399 54 444 444 56
400 400 54 445 445 56
401 401 54 446 446 56
402 402 54 447 447 56
403 403 54 448 448 56
404 404 54 449 449 56
405 405 54 450 450 56
129
451 451 56 496 496 57
452 452 56 497 497 57
453 453 56 498 498 57
454 454 56 499 499 57
455 455 56 500 500 57
456 456 56 501 501 57
457 457 56 502 502 57
458 458 56 503 503 57
459 459 56 504 504 57
460 460 56 505 505 57
461 461 56 506 506 57
462 462 56 507 507 57
463 463 56 508 508 57
464 464 56 509 509 57
465 465 56 510 510 57
466 466 56 511 511 57
467 467 56 512 512 57
468 468 56 513 513 57
469 469 56 514 514 57
470 470 56 515 515 57
471 471 56 516 516 57
472 472 56 517 517 57
473 473 56 518 518 57
474 474 56 519 519 57
475 475 56 520 520 57
476 476 56 521 521 57
477 477 56 522 522 57
478 478 56 523 523 57
479 479 56 524 524 57
480 480 56 525 525 57
481 481 56 526 526 57
482 482 57 527 527 57
483 483 57 528 528 58
484 484 57 529 529 58
485 485 57 530 530 58
486 486 57 531 531 58
487 487 57 532 532 58
488 488 57 533 533 58
489 489 57 534 534 58
490 490 57 535 535 58
491 491 57 536 536 58
492 492 57 537 537 58
493 493 57 538 538 58
494 494 57 539 539 58
495 495 57 540 540 58
130
541 541 58 586 586 59
542 542 58 587 587 59
543 543 58 588 588 59
544 544 58 589 589 59
545 545 58 590 590 59
546 546 58 591 591 59
547 547 58 592 592 59
548 548 58 593 593 59
549 549 58 594 594 59
550 550 58 595 595 59
551 551 58 596 596 59
552 552 58 597 597 59
553 553 58 598 598 59
554 554 58 599 599 59
555 555 58 600 600 59
556 556 58 601 601 59
557 557 58 602 602 59
558 558 58 603 603 59
559 559 58 604 604 59
560 560 58 605 605 59
561 561 58 606 606 59
562 562 58 607 607 59
563 563 58 608 608 59
564 564 58 609 609 59
565 565 58 610 610 59
566 566 58 611 611 59
567 567 58 612 612 59
568 568 58 613 613 59
569 569 58 614 614 59
570 570 58 615 615 59
571 571 58 616 616 59
572 572 58 617 617 59
573 573 58 618 618 59
574 574 58 619 619 59
575 575 58 620 620 59
576 576 58 621 621 59
577 577 58 622 622 59
578 578 58 623 623 59
579 579 59 624 624 59
580 580 59 625 625 59
581 581 59 626 626 59
582 582 59 627 627 59
583 583 59 628 628 59
584 584 59 629 629 59
585 585 59 630 630 59
131
631 631 59 676 676 60
632 632 59 677 677 60
633 633 59 678 678 60
634 634 59 679 679 60
635 635 59 680 680 60
636 636 59 681 681 60
637 637 59 682 682 60
638 638 59 683 683 60
639 639 60 684 684 60
640 640 60 685 685 60
641 641 60 686 686 60
642 642 60 687 687 60
643 643 60 688 688 60
644 644 60 689 689 60
645 645 60 690 690 60
646 646 60 691 691 60
647 647 60 692 692 60
648 648 60 693 693 60
649 649 60 694 694 60
650 650 60 695 695 60
651 651 60 696 696 60
652 652 60 697 697 60
653 653 60 698 698 60
654 654 60 699 699 60
655 655 60 700 700 60
656 656 60 701 701 60
657 657 60 702 702 60
658 658 60 703 703 60
659 659 60 704 704 60
660 660 60 705 705 60
661 661 60 706 706 60
662 662 60 707 707 60
663 663 60 708 708 60
664 664 60 709 709 60
665 665 60 710 710 60
666 666 60 711 711 61
667 667 60 712 712 61
668 668 60 713 713 61
669 669 60 714 714 61
670 670 60 715 715 61
671 671 60 716 716 61
672 672 60 717 717 61
673 673 60 718 718 61
674 674 60 719 719 61
675 675 60 720 720 61
132
721 721 61 766 766 61
722 722 61 767 767 61
723 723 61 768 768 61
724 724 61 769 769 61
725 725 61 770 770 61
726 726 61 771 771 61
727 727 61 772 772 61
728 728 61 773 773 61
729 729 61 774 774 61
730 730 61 775 775 61
731 731 61 776 776 61
732 732 61 777 777 61
733 733 61 778 778 61
734 734 61 779 779 61
735 735 61 780 780 61
736 736 61 781 781 61
737 737 61 782 782 61
738 738 61 783 783 61
739 739 61 784 784 61
740 740 61 785 785 61
741 741 61 786 786 61
742 742 61 787 787 61
743 743 61 788 788 61
744 744 61 789 789 61
745 745 61 790 790 61
746 746 61 791 791 61
747 747 61 792 792 61
748 748 61 793 793 61
749 749 61 794 794 61
750 750 61 795 795 61
751 751 61 796 796 61
752 752 61 797 797 61
753 753 61 798 798 61
754 754 61 799 799 61
755 755 61 800 800 61
756 756 61 801 801 61
757 757 61 802 802 62
758 758 61 803 803 62
759 759 61 804 804 62
760 760 61 805 805 62
761 761 61 806 806 62
762 762 61 807 807 62
763 763 61 808 808 62
764 764 61 809 809 62
765 765 61 810 810 62
133
811 811 62 856 856 62
812 812 62 857 857 62
813 813 62 858 858 62
814 814 62 859 859 62
815 815 62 860 860 62
816 816 62 861 861 62
817 817 62 862 862 62
818 818 62 863 863 62
819 819 62 864 864 62
820 820 62 865 865 62
821 821 62 866 866 62
822 822 62 867 867 62
823 823 62 868 868 62
824 824 62 869 869 62
825 825 62 870 870 62
826 826 62 871 871 62
827 827 62 872 872 62
828 828 62 873 873 62
829 829 62 874 874 62
830 830 62 875 875 62
831 831 62 876 876 62
832 832 62 877 877 62
833 833 62 878 878 62
834 834 62 879 879 62
835 835 62 880 880 62
836 836 62 881 881 62
837 837 62 882 882 62
838 838 62 883 883 62
839 839 62 884 884 62
840 840 62 885 885 62
841 841 62 886 886 62
842 842 62 887 887 62
843 843 62 888 888 62
844 844 62 889 889 62
845 845 62 890 890 62
846 846 62 891 891 62
847 847 62 892 892 62
848 848 62 893 893 62
849 849 62 894 894 62
850 850 62 895 895 62
851 851 62 896 896 62
852 852 62 897 897 62
853 853 62 898 898 62
854 854 62 899 899 62
855 855 62 900 900 62
134
901 901 62 946 946 63
902 902 62 947 947 63
903 903 62 948 948 63
904 904 62 949 949 63
905 905 62 950 950 63
906 906 62 951 951 63
907 907 62 952 952 63
908 908 62 953 953 63
909 909 62 954 954 63
910 910 62 955 955 63
911 911 62 956 956 63
912 912 62 957 957 63
913 913 62 958 958 63
914 914 62 959 959 63
915 915 62 960 960 63
916 916 62 961 961 63
917 917 62 962 962 63
918 918 62 963 963 63
919 919 62 964 964 63
920 920 62 965 965 63
921 921 62 966 966 63
922 922 62 967 967 63
923 923 63 968 968 63
924 924 63 969 969 63
925 925 63 970 970 63
926 926 63 971 971 63
927 927 63 972 972 63
928 928 63 973 973 63
929 929 63 974 974 63
930 930 63 975 975 63
931 931 63 976 976 63
932 932 63 977 977 63
933 933 63 978 978 63
934 934 63 979 979 63
935 935 63 980 980 63
936 936 63 981 981 63
937 937 63 982 982 63
938 938 63 983 983 63
939 939 63 984 984 63
940 940 63 985 985 63
941 941 63 986 986 63
942 942 63 987 987 63
943 943 63 988 988 63
944 944 63 989 989 63
945 945 63 990 990 63
135
991 991 63 1036 1036 63
992 992 63 1037 1037 63
993 993 63 1038 1038 63
994 994 63 1039 1039 63
995 995 63 1040 1040 63
996 996 63 1041 1041 63
997 997 63 1042 1042 63
998 998 63 1043 1043 63
999 999 63 1044 1044 63
1000 1000 63 1045 1045 63
1001 1001 63 1046 1046 63
1002 1002 63 1047 1047 63
1003 1003 63 1048 1048 63
1004 1004 63 1049 1049 63
1005 1005 63 1050 1050 63
1006 1006 63 1051 1051 63
1007 1007 63 1052 1052 63
1008 1008 63 1053 1053 63
1009 1009 63 1054 1054 63
1010 1010 63 1055 1055 63
1011 1011 63 1056 1056 63
1012 1012 63 1057 1057 63
1013 1013 63 1058 1058 63
1014 1014 63 1059 1059 63
1015 1015 63 1060 1060 63
1016 1016 63 1061 1061 63
1017 1017 63 1062 1062 63
1018 1018 63 1063 1063 63
1019 1019 63 1064 1064 63
1020 1020 63 1065 1065 63
1021 1021 63 1066 1066 63
1022 1022 63 1067 1067 63
1023 1023 63 1068 1068 63
1024 1024 63 1069 1069 63
1025 1025 63 1070 1070 63
1026 1026 63 1071 1071 63
1027 1027 63 1072 1072 63
1028 1028 63 1073 1073 63
1029 1029 63 1074 1074 63
1030 1030 63 1075 1075 63
1031 1031 63 1076 1076 63
1032 1032 63 1077 1077 63
1033 1033 63 1078 1078 63
1034 1034 63 1079 1079 63
1035 1035 63 1080 1080 63
136
1081 1081 63 1126 1126 64
1082 1082 63 1127 1127 64
1083 1083 63 1128 1128 64
1084 1084 63 1129 1129 64
1085 1085 63 1130 1130 64
1086 1086 63 1131 1131 64
1087 1087 63 1132 1132 64
1088 1088 63 1133 1133 64
1089 1089 63 1134 1134 64
1090 1090 63 1135 1135 64
1091 1091 63 1136 1136 64
1092 1092 63 1137 1137 64
1093 1093 63 1138 1138 64
1094 1094 63 1139 1139 64
1095 1095 63 1140 1140 64
1096 1096 63 1141 1141 64
1097 1097 63 1142 1142 64
1098 1098 63 1143 1143 64
1099 1099 63 1144 1144 64
1100 1100 63 1145 1145 64
1101 1101 63 1146 1146 64
1102 1102 63 1147 1147 64
1103 1103 63 1148 1148 64
1104 1104 63 1149 1149 64
1105 1105 63 1150 1150 64
1106 1106 63 1151 1151 64
1107 1107 64 1152 1152 64
1108 1108 64 1153 1153 64
1109 1109 64 1154 1154 64
1110 1110 64 1155 1155 64
1111 1111 64 1156 1156 64
1112 1112 64 1157 1157 64
1113 1113 64 1158 1158 64
1114 1114 64 1159 1159 64
1115 1115 64 1160 1160 64
1116 1116 64 1161 1161 64
1117 1117 64 1162 1162 64
1118 1118 64 1163 1163 64
1119 1119 64 1164 1164 64
1120 1120 64 1165 1165 64
1121 1121 64 1166 1166 64
1122 1122 64 1167 1167 64
1123 1123 64 1168 1168 64
1124 1124 64 1169 1169 64
1125 1125 64 1170 1170 64
137
1171 1171 64 1216 1216 64
1172 1172 64 1217 1217 64
1173 1173 64 1218 1218 64
1174 1174 64 1219 1219 64
1175 1175 64 1220 1220 64
1176 1176 64 1221 1221 64
1177 1177 64 1222 1222 64
1178 1178 64 1223 1223 64
1179 1179 64 1224 1224 64
1180 1180 64 1225 1225 64
1181 1181 64 1226 1226 64
1182 1182 64 1227 1227 64
1183 1183 64 1228 1228 64
1184 1184 64 1229 1229 64
1185 1185 64 1230 1230 64
1186 1186 64 1231 1231 64
1187 1187 64 1232 1232 64
1188 1188 64 1233 1233 64
1189 1189 64 1234 1234 64
1190 1190 64 1235 1235 64
1191 1191 64 1236 1236 64
1192 1192 64 1237 1237 64
1193 1193 64 1238 1238 64
1194 1194 64 1239 1239 64
1195 1195 64 1240 1240 64
1196 1196 64 1241 1241 64
1197 1197 64 1242 1242 64
1198 1198 64 1243 1243 64
1199 1199 64 1244 1244 64
1200 1200 64 1245 1245 64
1201 1201 64 1246 1246 64
1202 1202 64 1247 1247 64
1203 1203 64 1248 1248 64
1204 1204 64 1249 1249 64
1205 1205 64 1250 1250 64
1206 1206 64 1251 1251 64
1207 1207 64 1252 1252 64
1208 1208 64 1253 1253 64
1209 1209 64 1254 1254 64
1210 1210 64 1255 1255 64
1211 1211 64 1256 1256 64
1212 1212 64 1257 1257 64
1213 1213 64 1258 1258 64
1214 1214 64 1259 1259 64
1215 1215 64 1260 1260 64
138
1261 1261 64 1306 1306 64
1262 1262 64 1307 1307 64
1263 1263 64 1308 1308 64
1264 1264 64 1309 1309 64
1265 1265 64 1310 1310 64
1266 1266 64 1311 1311 64
1267 1267 64 1312 1312 64
1268 1268 64 1313 1313 64
1269 1269 64 1314 1314 64
1270 1270 64 1315 1315 64
1271 1271 64 1316 1316 64
1272 1272 64 1317 1317 64
1273 1273 64 1318 1318 64
1274 1274 64 1319 1319 64
1275 1275 64 1320 1320 64
1276 1276 64 1321 1321 64
1277 1277 64 1322 1322 64
1278 1278 64 1323 1323 64
1279 1279 64 1324 1324 64
1280 1280 64 1325 1325 64
1281 1281 64 1326 1326 64
1282 1282 64 1327 1327 64
1283 1283 64 1328 1328 64
1284 1284 64 1329 1329 64
1285 1285 64 1330 1330 64
1286 1286 64 1331 1331 64
1287 1287 64 1332 1332 64
1288 1288 64 1333 1333 64
1289 1289 64 1334 1334 64
1290 1290 64 1335 1335 64
1291 1291 64 1336 1336 64
1292 1292 64 1337 1337 64
1293 1293 64 1338 1338 64
1294 1294 64 1339 1339 64
1295 1295 64 1340 1340 64
1296 1296 64 1341 1341 64
1297 1297 64 1342 1342 64
1298 1298 64 1343 1343 64
1299 1299 64 1344 1344 64
1300 1300 64 1345 1345 64
1301 1301 64 1346 1346 64
1302 1302 64 1347 1347 64
1303 1303 64 1348 1348 64
1304 1304 64 1349 1349 64
1305 1305 64 1350 1350 64
139
1351 1351 64 1396 1396 64
1352 1352 64 1397 1397 64
1353 1353 64 1398 1398 64
1354 1354 64 1399 1399 64
1355 1355 64 1400 1400 64
1356 1356 64 1401 1401 64
1357 1357 64 1402 1402 64
1358 1358 64 1403 1403 64
1359 1359 64 1404 1404 64
1360 1360 64 1405 1405 64
1361 1361 64 1406 1406 64
1362 1362 64 1407 1407 64
1363 1363 64 1408 1408 64
1364 1364 64 1409 1409 64
1365 1365 64 1410 1410 64
1366 1366 64 1411 1411 64
1367 1367 64 1412 1412 64
1368 1368 64 1413 1413 64
1369 1369 64 1414 1414 64
1370 1370 64 1415 1415 64
1371 1371 64 1416 1416 64
1372 1372 64 1417 1417 64
1373 1373 64 1418 1418 64
1374 1374 64 1419 1419 64
1375 1375 64 1420 1420 64
1376 1376 64 1421 1421 64
1377 1377 64 1422 1422 64
1378 1378 64 1423 1423 64
1379 1379 64 1424 1424 64
1380 1380 64 1425 1425 64
1381 1381 64 1426 1426 64
1382 1382 64 1427 1427 64
1383 1383 64 1428 1428 64
1384 1384 64 1429 1429 64
1385 1385 64 1430 1430 64
1386 1386 64 1431 1431 64
1387 1387 64 1432 1432 64
1388 1388 64 1433 1433 64
1389 1389 64 1434 1434 64
1390 1390 64 1435 1435 64
1391 1391 64 1436 1436 64
1392 1392 64 1437 1437 64
1393 1393 64 1438 1438 64
1394 1394 64 1439 1439 64
1395 1395 64 1440 1440 64
140
1441 1441 64 1486 1486 64
1442 1442 64 1487 1487 64
1443 1443 64 1488 1488 64
1444 1444 64 1489 1489 64
1445 1445 64 1490 1490 64
1446 1446 64 1491 1491 64
1447 1447 64 1492 1492 64
1448 1448 64 1493 1493 64
1449 1449 64 1494 1494 64
1450 1450 64 1495 1495 64
1451 1451 64 1496 1496 64
1452 1452 64 1497 1497 64
1453 1453 64 1498 1498 64
1454 1454 64 1499 1499 64
1455 1455 64 1500 1500 64
1456 1456 64 1501 1501 64
1457 1457 64 1502 1502 65
1458 1458 64 1503 1503 65
1459 1459 64 1504 1504 65
1460 1460 64 1505 1505 65
1461 1461 64 1506 1506 65
1462 1462 64 1507 1507 65
1463 1463 64 1508 1508 65
1464 1464 64 1509 1509 65
1465 1465 64 1510 1510 65
1466 1466 64 1511 1511 65
1467 1467 64 1512 1512 65
1468 1468 64 1513 1513 65
1469 1469 64 1514 1514 65
1470 1470 64 1515 1515 65
1471 1471 64 1516 1516 65
1472 1472 64 1517 1517 65
1473 1473 64 1518 1518 65
1474 1474 64 1519 1519 65
1475 1475 64 1520 1520 65
1476 1476 64 1521 1521 65
1477 1477 64 1522 1522 65
1478 1478 64 1523 1523 65
1479 1479 64 1524 1524 65
1480 1480 64 1525 1525 65
1481 1481 64 1526 1526 65
1482 1482 64 1527 1527 65
1483 1483 64 1528 1528 65
1484 1484 64 1529 1529 65
1485 1485 64 1530 1530 65
141
1531 1531 65 1576 1576 65
1532 1532 65 1577 1577 65
1533 1533 65 1578 1578 65
1534 1534 65 1579 1579 65
1535 1535 65 1580 1580 65
1536 1536 65 1581 1581 65
1537 1537 65 1582 1582 65
1538 1538 65 1583 1583 65
1539 1539 65 1584 1584 65
1540 1540 65 1585 1585 65
1541 1541 65 1586 1586 65
1542 1542 65 1587 1587 65
1543 1543 65 1588 1588 65
1544 1544 65 1589 1589 65
1545 1545 65 1590 1590 65
1546 1546 65 1591 1591 65
1547 1547 65 1592 1592 65
1548 1548 65 1593 1593 65
1549 1549 65 1594 1594 65
1550 1550 65 1595 1595 65
1551 1551 65 1596 1596 65
1552 1552 65 1597 1597 65
1553 1553 65 1598 1598 65
1554 1554 65 1599 1599 65
1555 1555 65 1600 1600 65
1556 1556 65 1601 1601 65
1557 1557 65 1602 1602 65
1558 1558 65 1603 1603 65
1559 1559 65 1604 1604 65
1560 1560 65 1605 1605 65
1561 1561 65 1606 1606 65
1562 1562 65 1607 1607 65
1563 1563 65 1608 1608 65
1564 1564 65 1609 1609 65
1565 1565 65 1610 1610 65
1566 1566 65 1611 1611 65
1567 1567 65 1612 1612 65
1568 1568 65 1613 1613 65
1569 1569 65 1614 1614 65
1570 1570 65 1615 1615 65
1571 1571 65 1616 1616 65
1572 1572 65 1617 1617 65
1573 1573 65 1618 1618 65
1574 1574 65 1619 1619 65
1575 1575 65 1620 1620 65
142
1621 1621 65 1666 1666 65
1622 1622 65 1667 1667 65
1623 1623 65 1668 1668 65
1624 1624 65 1669 1669 65
1625 1625 65 1670 1670 65
1626 1626 65 1671 1671 65
1627 1627 65 1672 1672 65
1628 1628 65 1673 1673 65
1629 1629 65 1674 1674 65
1630 1630 65 1675 1675 65
1631 1631 65 1676 1676 65
1632 1632 65 1677 1677 65
1633 1633 65 1678 1678 65
1634 1634 65 1679 1679 65
1635 1635 65 1680 1680 65
1636 1636 65 1681 1681 65
1637 1637 65 1682 1682 65
1638 1638 65 1683 1683 65
1639 1639 65 1684 1684 65
1640 1640 65 1685 1685 65
1641 1641 65 1686 1686 65
1642 1642 65 1687 1687 65
1643 1643 65 1688 1688 65
1644 1644 65 1689 1689 65
1645 1645 65 1690 1690 65
1646 1646 65 1691 1691 65
1647 1647 65 1692 1692 65
1648 1648 65 1693 1693 65
1649 1649 65 1694 1694 65
1650 1650 65 1695 1695 65
1651 1651 65 1696 1696 65
1652 1652 65 1697 1697 65
1653 1653 65 1698 1698 65
1654 1654 65 1699 1699 65
1655 1655 65 1700 1700 65
1656 1656 65 1701 1701 65
1657 1657 65 1702 1702 65
1658 1658 65 1703 1703 65
1659 1659 65 1704 1704 65
1660 1660 65 1705 1705 65
1661 1661 65 1706 1706 65
1662 1662 65 1707 1707 65
1663 1663 65 1708 1708 65
1664 1664 65 1709 1709 65
1665 1665 65 1710 1710 65
143
1711 1711 65 1756 1756 65
1712 1712 65 1757 1757 65
1713 1713 65 1758 1758 65
1714 1714 65 1759 1759 65
1715 1715 65 1760 1760 65
1716 1716 65 1761 1761 65
1717 1717 65 1762 1762 65
1718 1718 65 1763 1763 65
1719 1719 65 1764 1764 65
1720 1720 65 1765 1765 65
1721 1721 65 1766 1766 65
1722 1722 65 1767 1767 65
1723 1723 65 1768 1768 65
1724 1724 65 1769 1769 65
1725 1725 65 1770 1770 65
1726 1726 65 1771 1771 65
1727 1727 65 1772 1772 65
1728 1728 65 1773 1773 65
1729 1729 65 1774 1774 65
1730 1730 65 1775 1775 65
1731 1731 65 1776 1776 65
1732 1732 65 1777 1777 65
1733 1733 65 1778 1778 65
1734 1734 65 1779 1779 65
1735 1735 65 1780 1780 65
1736 1736 65 1781 1781 65
1737 1737 65 1782 1782 65
1738 1738 65 1783 1783 65
1739 1739 65 1784 1784 65
1740 1740 65 1785 1785 65
1741 1741 65 1786 1786 65
1742 1742 65 1787 1787 65
1743 1743 65 1788 1788 65
1744 1744 65 1789 1789 65
1745 1745 65 1790 1790 65
1746 1746 65 1791 1791 65
1747 1747 65 1792 1792 65
1748 1748 65 1793 1793 65
1749 1749 65 1794 1794 65
1750 1750 65 1795 1795 65
1751 1751 65 1796 1796 65
1752 1752 65 1797 1797 65
1753 1753 65 1798 1798 65
1754 1754 65 1799 1799 65
1755 1755 65 1800 1800 65
144
1801 1801 65 1846 1846 65
1802 1802 65 1847 1847 65
1803 1803 65 1848 1848 65
1804 1804 65 1849 1849 65
1805 1805 65 1850 1850 65
1806 1806 65 1851 1851 65
1807 1807 65 1852 1852 65
1808 1808 65 1853 1853 65
1809 1809 65 1854 1854 65
1810 1810 65 1855 1855 65
1811 1811 65 1856 1856 65
1812 1812 65 1857 1857 65
1813 1813 65 1858 1858 65
1814 1814 65 1859 1859 65
1815 1815 65 1860 1860 65
1816 1816 65 1861 1861 65
1817 1817 65 1862 1862 65
1818 1818 65 1863 1863 65
1819 1819 65 1864 1864 65
1820 1820 65 1865 1865 65
1821 1821 65 1866 1866 65
1822 1822 65 1867 1867 65
1823 1823 65 1868 1868 65
1824 1824 65 1869 1869 65
1825 1825 65 1870 1870 65
1826 1826 65 1871 1871 65
1827 1827 65 1872 1872 65
1828 1828 65 1873 1873 65
1829 1829 65 1874 1874 65
1830 1830 65 1875 1875 65
1831 1831 65 1876 1876 65
1832 1832 65 1877 1877 65
1833 1833 65 1878 1878 65
1834 1834 65 1879 1879 65
1835 1835 65 1880 1880 65
1836 1836 65 1881 1881 65
1837 1837 65 1882 1882 65
1838 1838 65 1883 1883 65
1839 1839 65 1884 1884 65
1840 1840 65 1885 1885 65
1841 1841 65 1886 1886 65
1842 1842 65 1887 1887 65
1843 1843 65 1888 1888 65
1844 1844 65 1889 1889 65
1845 1845 65 1890 1890 65
145
1891 1891 65 1936 1936 65
1892 1892 65 1937 1937 65
1893 1893 65 1938 1938 65
1894 1894 65 1939 1939 65
1895 1895 65 1940 1940 65
1896 1896 65 1941 1941 65
1897 1897 65 1942 1942 65
1898 1898 65 1943 1943 65
1899 1899 65 1944 1944 65
1900 1900 65 1945 1945 65
1901 1901 65 1946 1946 65
1902 1902 65 1947 1947 65
1903 1903 65 1948 1948 65
1904 1904 65 1949 1949 65
1905 1905 65 1950 1950 65
1906 1906 65 1951 1951 65
1907 1907 65 1952 1952 65
1908 1908 65 1953 1953 65
1909 1909 65 1954 1954 65
1910 1910 65 1955 1955 65
1911 1911 65 1956 1956 65
1912 1912 65 1957 1957 65
1913 1913 65 1958 1958 65
1914 1914 65 1959 1959 65
1915 1915 65 1960 1960 65
1916 1916 65 1961 1961 65
1917 1917 65 1962 1962 65
1918 1918 65 1963 1963 65
1919 1919 65 1964 1964 65
1920 1920 65 1965 1965 65
1921 1921 65 1966 1966 65
1922 1922 65 1967 1967 65
1923 1923 65 1968 1968 65
1924 1924 65 1969 1969 65
1925 1925 65 1970 1970 65
1926 1926 65 1971 1971 65
1927 1927 65 1972 1972 65
1928 1928 65 1973 1973 65
1929 1929 65 1974 1974 65
1930 1930 65 1975 1975 65
1931 1931 65 1976 1976 65
1932 1932 65 1977 1977 65
1933 1933 65 1978 1978 65
1934 1934 65 1979 1979 65
1935 1935 65 1980 1980 65
146
1981 1981 65 2026 2026 65
1982 1982 65 2027 2027 65
1983 1983 65 2028 2028 65
1984 1984 65 2029 2029 65
1985 1985 65 2030 2030 65
1986 1986 65 2031 2031 65
1987 1987 65 2032 2032 65
1988 1988 65 2033 2033 65
1989 1989 65 2034 2034 65
1990 1990 65 2035 2035 65
1991 1991 65 2036 2036 65
1992 1992 65 2037 2037 65
1993 1993 65 2038 2038 65
1994 1994 65 2039 2039 65
1995 1995 65 2040 2040 65
1996 1996 65 2041 2041 65
1997 1997 65 2042 2042 65
1998 1998 65 2043 2043 65
1999 1999 65 2044 2044 65
2000 2000 65 2045 2045 65
2001 2001 65 2046 2046 65
2002 2002 65 2047 2047 65
2003 2003 65 2048 2048 65
2004 2004 65 2049 2049 65
2005 2005 65 2050 2050 65
2006 2006 65 2051 2051 65
2007 2007 65 2052 2052 65
2008 2008 65 2053 2053 65
2009 2009 65 2054 2054 65
2010 2010 65 2055 2055 65
2011 2011 65 2056 2056 65
2012 2012 65 2057 2057 65
2013 2013 65 2058 2058 65
2014 2014 65 2059 2059 65
2015 2015 65 2060 2060 65
2016 2016 65 2061 2061 65
2017 2017 65 2062 2062 65
2018 2018 65 2063 2063 65
2019 2019 65 2064 2064 65
2020 2020 65 2065 2065 65
2021 2021 65 2066 2066 65
2022 2022 65 2067 2067 65
2023 2023 65 2068 2068 65
2024 2024 65 2069 2069 65
2025 2025 65 2070 2070 65
147
2071 2071 65 2116 2116 65
2072 2072 65 2117 2117 65
2073 2073 65 2118 2118 65
2074 2074 65 2119 2119 65
2075 2075 65 2120 2120 65
2076 2076 65 2121 2121 65
2077 2077 65 2122 2122 65
2078 2078 65 2123 2123 65
2079 2079 65 2124 2124 65
2080 2080 65 2125 2125 65
2081 2081 65 2126 2126 65
2082 2082 65 2127 2127 65
2083 2083 65 2128 2128 65
2084 2084 65 2129 2129 65
2085 2085 65 2130 2130 65
2086 2086 65 2131 2131 65
2087 2087 65 2132 2132 65
2088 2088 65 2133 2133 65
2089 2089 65 2134 2134 65
2090 2090 65 2135 2135 65
2091 2091 65 2136 2136 65
2092 2092 65 2137 2137 65
2093 2093 65 2138 2138 65
2094 2094 65 2139 2139 65
2095 2095 65 2140 2140 65
2096 2096 65 2141 2141 65
2097 2097 65 2142 2142 65
2098 2098 65 2143 2143 65
2099 2099 65 2144 2144 65
2100 2100 65 2145 2145 65
2101 2101 65 2146 2146 65
2102 2102 65 2147 2147 65
2103 2103 65 2148 2148 65
2104 2104 65 2149 2149 65
2105 2105 65 2150 2150 65
2106 2106 65 2151 2151 65
2107 2107 65 2152 2152 65
2108 2108 65 2153 2153 65
2109 2109 65 2154 2154 65
2110 2110 65 2155 2155 65
2111 2111 65 2156 2156 65
2112 2112 65 2157 2157 65
2113 2113 65 2158 2158 65
2114 2114 65 2159 2159 65
2115 2115 65 2160 2160 65
148
2161 2161 65 2206 2206 65
2162 2162 65 2207 2207 65
2163 2163 65 2208 2208 65
2164 2164 65 2209 2209 65
2165 2165 65 2210 2210 65
2166 2166 65 2211 2211 65
2167 2167 65 2212 2212 65
2168 2168 65 2213 2213 65
2169 2169 65 2214 2214 65
2170 2170 65 2215 2215 65
2171 2171 65 2216 2216 65
2172 2172 65 2217 2217 65
2173 2173 65 2218 2218 65
2174 2174 65 2219 2219 65
2175 2175 65 2220 2220 65
2176 2176 65 2221 2221 65
2177 2177 65 2222 2222 65
2178 2178 65 2223 2223 65
2179 2179 65 2224 2224 65
2180 2180 65 2225 2225 65
2181 2181 65 2226 2226 65
2182 2182 65 2227 2227 65
2183 2183 65 2228 2228 65
2184 2184 65 2229 2229 65
2185 2185 65 2230 2230 65
2186 2186 65 2231 2231 65
2187 2187 65 2232 2232 65
2188 2188 65 2233 2233 65
2189 2189 65 2234 2234 65
2190 2190 65 2235 2235 65
2191 2191 65 2236 2236 65
2192 2192 65 2237 2237 65
2193 2193 65 2238 2238 65
2194 2194 65 2239 2239 65
2195 2195 65 2240 2240 65
2196 2196 65 2241 2241 65
2197 2197 65 2242 2242 65
2198 2198 65 2243 2243 65
2199 2199 65 2244 2244 65
2200 2200 65 2245 2245 65
2201 2201 65 2246 2246 65
2202 2202 65 2247 2247 65
2203 2203 65 2248 2248 65
2204 2204 65 2249 2249 65
2205 2205 65 2250 2250 65
149
2251 2251 65 2296 2296 65
2252 2252 65 2297 2297 65
2253 2253 65 2298 2298 65
2254 2254 65 2299 2299 65
2255 2255 65 2300 2300 65
2256 2256 65 2301 2301 65
2257 2257 65 2302 2302 65
2258 2258 65 2303 2303 65
2259 2259 65 2304 2304 65
2260 2260 65 2305 2305 65
2261 2261 65 2306 2306 65
2262 2262 65 2307 2307 65
2263 2263 65 2308 2308 65
2264 2264 65 2309 2309 65
2265 2265 65 2310 2310 65
2266 2266 65 2311 2311 65
2267 2267 65 2312 2312 65
2268 2268 65 2313 2313 65
2269 2269 65 2314 2314 65
2270 2270 65 2315 2315 65
2271 2271 65 2316 2316 65
2272 2272 65 2317 2317 65
2273 2273 65 2318 2318 65
2274 2274 65 2319 2319 65
2275 2275 65 2320 2320 65
2276 2276 65 2321 2321 65
2277 2277 65 2322 2322 65
2278 2278 65 2323 2323 65
2279 2279 65 2324 2324 65
2280 2280 65 2325 2325 65
2281 2281 65 2326 2326 65
2282 2282 65 2327 2327 65
2283 2283 65 2328 2328 65
2284 2284 65 2329 2329 65
2285 2285 65 2330 2330 65
2286 2286 65 2331 2331 65
2287 2287 65 2332 2332 65
2288 2288 65 2333 2333 65
2289 2289 65 2334 2334 65
2290 2290 65 2335 2335 65
2291 2291 65 2336 2336 65
2292 2292 65 2337 2337 65
2293 2293 65 2338 2338 65
2294 2294 65 2339 2339 65
2295 2295 65 2340 2340 65
150
2341 2341 65 2386 2386 65
2342 2342 65 2387 2387 65
2343 2343 65 2388 2388 65
2344 2344 65 2389 2389 65
2345 2345 65 2390 2390 65
2346 2346 65 2391 2391 65
2347 2347 65 2392 2392 65
2348 2348 65 2393 2393 65
2349 2349 65 2394 2394 65
2350 2350 65 2395 2395 65
2351 2351 65 2396 2396 65
2352 2352 65 2397 2397 65
2353 2353 65 2398 2398 65
2354 2354 65 2399 2399 65
2355 2355 65 2400 2400 65
2356 2356 65 2401 2401 65
2357 2357 65 2402 2402 65
2358 2358 65 2403 2403 65
2359 2359 65 2404 2404 65
2360 2360 65 2405 2405 65
2361 2361 65 2406 2406 65
2362 2362 65 2407 2407 65
2363 2363 65 2408 2408 65
2364 2364 65 2409 2409 65
2365 2365 65 2410 2410 65
2366 2366 65 2411 2411 65
2367 2367 65 2412 2412 65
2368 2368 65 2413 2413 65
2369 2369 65 2414 2414 65
2370 2370 65 2415 2415 65
2371 2371 65 2416 2416 65
2372 2372 65 2417 2417 65
2373 2373 65 2418 2418 65
2374 2374 65 2419 2419 65
2375 2375 65 2420 2420 65
2376 2376 65 2421 2421 65
2377 2377 65 2422 2422 65
2378 2378 65 2423 2423 65
2379 2379 65 2424 2424 65
2380 2380 65 2425 2425 65
2381 2381 65 2426 2426 65
2382 2382 65 2427 2427 65
2383 2383 65 2428 2428 65
2384 2384 65 2429 2429 65
2385 2385 65 2430 2430 65
151
2431 2431 65 2476 2476 65
2432 2432 65 2477 2477 65
2433 2433 65 2478 2478 65
2434 2434 65 2479 2479 65
2435 2435 65 2480 2480 65
2436 2436 65 2481 2481 65
2437 2437 65 2482 2482 65
2438 2438 65 2483 2483 65
2439 2439 65 2484 2484 65
2440 2440 65 2485 2485 65
2441 2441 65 2486 2486 65
2442 2442 65 2487 2487 65
2443 2443 65 2488 2488 65
2444 2444 65 2489 2489 65
2445 2445 65 2490 2490 65
2446 2446 65 2491 2491 65
2447 2447 65 2492 2492 65
2448 2448 65 2493 2493 65
2449 2449 65 2494 2494 65
2450 2450 65 2495 2495 65
2451 2451 65 2496 2496 65
2452 2452 65 2497 2497 65
2453 2453 65 2498 2498 65
2454 2454 65 2499 2499 65
2455 2455 65 2500 2500 65
2456 2456 65 2501 2501 65
2457 2457 65 2502 2502 65
2458 2458 65 2503 2503 65
2459 2459 65 2504 2504 65
2460 2460 65 2505 2505 65
2461 2461 65 2506 2506 65
2462 2462 65 2507 2507 65
2463 2463 65 2508 2508 65
2464 2464 65 2509 2509 65
2465 2465 65 2510 2510 65
2466 2466 65 2511 2511 65
2467 2467 65 2512 2512 65
2468 2468 65 2513 2513 65
2469 2469 65 2514 2514 65
2470 2470 65 2515 2515 65
2471 2471 65 2516 2516 65
2472 2472 65 2517 2517 65
2473 2473 65 2518 2518 65
2474 2474 65 2519 2519 65
2475 2475 65 2520 2520 65
152
2521 2521 65 2539 2539 65
2522 2522 65 2540 2540 65
2523 2523 65 2541 2541 65
2524 2524 65 2542 2542 65
2525 2525 65 2543 2543 65
2526 2526 65 2544 2544 65
2527 2527 65 2545 2545 65
2528 2528 65 2546 2546 65
2529 2529 65 2547 2547 65
2530 2530 65 2548 2548 65
2531 2531 65 2549 2549 65
2532 2532 65 2550 2550 65
2533 2533 65 2551 2551 65
2534 2534 65 2552 2552 65
2535 2535 65 2553 2553 65
2536 2536 65 2554 2554 65
2537 2537 65 2555 2555 65
2538 2538 65 2556 2556 65
M. Hasil Running Plant Tuning P

PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
1 14 35 0 18 0 0 21 21 35 0 18 0 0
2 13 35 0 18 0 0 22 19 35 0 18 0 0
3 15 35 0 18 0 0 23 18 35 0 18 0 0
4 12 35 0 18 0 0 24 22 35 0 18 0 0
5 15 35 0 18 0 0 25 21 35 0 18 0 0
6 14 35 0 18 0 0 26 20 35 0 18 0 0
7 14 35 0 18 0 0 27 23 35 0 18 0 0
8 16 35 0 18 0 0 28 21 35 0 18 0 0
9 14 35 0 18 0 0 29 21 35 0 18 0 0
10 15 35 0 18 0 0 30 24 35 0 18 0 0
11 17 35 0 18 0 0 31 22 35 0 18 0 0
12 14 35 0 18 0 0 32 24 35 0 18 0 0
13 18 35 0 18 0 0 33 24 35 0 18 0 0
14 16 35 0 18 0 0 34 22 35 0 18 0 0
15 17 35 0 18 0 0 35 25 35 0 18 0 0
16 18 35 0 18 0 0 36 24 35 0 18 0 0
17 17 35 0 18 0 0 37 23 35 0 18 0 0
18 18 35 0 18 0 0 38 26 35 0 18 0 0
19 19 35 0 18 0 0 39 27 35 0 18 0 0
20 18 35 0 18 0 0 40 24 35 0 18 0 0
153
PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
41 26 35 0 18 0 0 83 34 35 25 18 0 0
42 27 35 0 18 0 0 84 37 35 50 18 0 0
43 25 35 0 18 0 0 85 34 35 50 18 0 0
44 29 35 0 18 0 0 86 36 35 50 18 0 0
45 28 35 0 18 0 0 87 35 35 25 18 0 0
46 27 35 0 18 0 0 88 36 35 25 18 0 0
47 27 35 0 18 0 0 89 37 35 25 18 0 0
48 30 35 0 18 0 0 90 34 35 25 18 0 0
49 29 35 0 18 0 0 91 37 35 25 18 0 0
50 28 35 0 18 0 0 92 35 35 25 18 0 0
51 30 35 0 18 0 0 93 38 35 25 18 0 0
52 31 35 0 18 0 0 94 38 35 25 18 0 0
53 30 35 0 18 0 0 95 35 35 25 18 0 0
54 32 35 0 18 0 0 96 35 35 25 18 0 0
55 32 35 0 18 0 0 97 37 35 25 18 0 0
56 30 35 0 18 0 0 98 35 35 25 18 0 0
57 33 35 0 18 0 0 99 37 35 25 18 0 0
58 33 35 0 18 0 0 100 35 35 50 18 0 0
59 30 35 0 18 0 0 101 36 35 25 18 0 0
60 34 35 0 18 0 0 102 37 35 25 18 0 0
61 34 35 0 18 0 0 103 33 35 25 18 0 0
62 32 35 0 18 0 0 104 37 35 50 18 0 0
63 35 35 0 18 0 0 105 38 35 50 18 0 0
64 35 35 0 18 0 0 106 35 35 25 18 0 0
65 33 35 0 18 0 0 107 38 35 25 18 0 0
66 36 35 0 18 0 0 108 35 35 25 18 0 0
67 34 35 0 18 0 0 109 35 35 25 18 0 0
68 35 35 0 18 0 0 110 37 35 50 18 0 0
69 36 35 0 18 0 0 111 33 35 25 18 0 0
70 38 35 0 18 0 0 112 36 35 25 18 0 0
71 35 35 0 18 0 0 113 35 35 25 18 0 0
72 35 35 0 18 0 0 114 35 35 25 18 0 0
73 34 35 0 18 0 0 115 38 35 50 18 0 0
74 32 35 0 18 0 0 116 35 35 50 18 0 0
75 35 35 0 18 0 0 117 34 35 25 18 0 0
76 36 35 0 18 0 0 118 37 35 25 18 0 0
77 33 35 0 18 0 0 119 34 35 25 18 0 0
78 32 35 0 18 0 0 120 38 35 50 18 0 0
79 36 35 0 18 0 0 121 35 35 50 18 0 0
80 34 35 0 18 0 0 122 34 35 25 18 0 0
81 35 35 25 18 0 0 123 37 35 50 18 0 0
82 36 35 25 18 0 0 124 35 35 25 18 0 0
154
PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
125 34 35 25 18 0 0 167 34 35 50 18 0 0
126 37 35 25 18 0 0 168 35 35 25 18 0 0
127 34 35 25 18 0 0 169 35 35 25 18 0 0
128 37 35 25 18 0 0 170 35 35 25 18 0 0
129 34 35 25 18 0 0 171 37 35 25 18 0 0
130 35 35 25 18 0 0 172 34 35 25 18 0 0
131 37 35 25 18 0 0 173 36 35 50 18 0 0
132 35 35 25 18 0 0 174 35 35 50 18 0 0
133 37 35 25 18 0 0 175 35 35 25 18 0 0
134 35 35 25 18 0 0 176 36 35 25 18 0 0
135 37 35 25 18 0 0 177 34 35 25 18 0 0
136 34 35 25 18 0 0 178 37 35 25 18 0 0
137 37 35 25 18 0 0 179 34 35 25 18 0 0
138 36 35 25 18 0 0 180 37 35 50 18 0 0
139 37 35 25 18 0 0 181 34 35 25 18 0 0
140 35 35 25 18 0 0 182 34 35 25 18 0 0
141 36 35 25 18 0 0 183 37 35 25 18 0 0
142 37 35 25 18 0 0 184 34 35 25 18 0 0
143 35 35 25 18 0 0 185 37 35 25 18 0 0
144 37 35 25 18 0 0 186 37 35 25 18 0 0
145 35 35 25 18 0 0 187 35 35 25 18 0 0
146 36 35 25 18 0 0 188 37 35 25 18 0 0
147 35 35 50 18 0 0 189 35 35 50 18 0 0
148 33 35 25 18 0 0 190 35 35 25 18 0 0
149 37 35 50 18 0 0 191 36 35 25 18 0 0
150 34 35 25 18 0 0 192 35 35 25 18 0 0
151 38 35 25 18 0 0 193 35 35 25 18 0 0
152 34 35 25 18 0 0 194 37 35 25 18 0 0
153 37 35 25 18 0 0 195 34 35 25 18 0 0
154 35 35 25 18 0 0 196 36 35 25 18 0 0
155 36 35 25 18 0 0 197 34 35 25 18 0 0
156 37 35 25 18 0 0 198 37 35 50 18 0 0
157 34 35 25 18 0 0 199 33 35 25 18 0 0
158 37 35 25 18 0 0 200 37 35 25 18 0 0
159 35 35 25 18 0 0 201 35 35 25 18 0 0
160 36 35 50 18 0 0 202 35 35 50 18 0 0
161 37 35 25 18 0 0 203 35 35 25 18 0 0
162 34 35 25 18 0 0 204 35 35 25 18 0 0
163 38 35 25 18 0 0 205 37 35 25 18 0 0
164 35 35 25 18 0 0 206 34 35 25 18 0 0
165 34 35 50 18 0 0 207 37 35 25 18 0 0
166 37 35 50 18 0 0 208 35 35 25 18 0 0
155
PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
209 33 35 25 18 0 0 251 37 35 25 18 0 0
210 37 35 25 18 0 0 252 35 35 25 18 0 0
211 37 35 25 18 0 0 253 37 35 50 18 0 0
212 34 35 25 18 0 0 254 36 35 25 18 0 0
213 35 35 25 18 0 0 255 34 35 25 18 0 0
214 36 35 25 18 0 0 256 37 35 25 18 0 0
215 36 35 25 18 0 0 257 35 35 25 18 0 0
216 34 35 25 18 0 0 258 37 35 25 18 0 0
217 37 35 50 18 0 0 259 36 35 50 18 0 0
218 34 35 25 18 0 0 260 34 35 25 18 0 0
219 38 35 50 18 0 0 261 37 35 25 18 0 0
220 35 35 25 18 0 0 262 35 35 25 18 0 0
221 34 35 25 18 0 0 263 34 35 50 18 0 0
222 36 35 25 18 0 0 264 37 35 25 18 0 0
223 34 35 50 18 0 0 265 35 35 25 18 0 0
224 37 35 25 18 0 0 266 35 35 25 18 0 0
225 35 35 25 18 0 0 267 37 35 25 18 0 0
226 37 35 25 18 0 0 268 35 35 50 18 0 0
227 34 35 25 18 0 0 269 35 35 25 18 0 0
228 38 35 25 18 0 0 270 35 35 25 18 0 0
229 34 35 25 18 0 0 271 34 35 25 18 0 0
230 37 35 50 18 0 0 272 37 35 25 18 0 0
231 34 35 25 18 0 0 273 34 35 25 18 0 0
232 36 35 25 18 0 0 274 35 35 25 18 0 0
233 38 35 25 18 0 0 275 36 35 25 18 0 0
234 34 35 50 18 0 0 276 34 35 25 18 0 0
235 37 35 25 18 0 0 277 37 35 25 18 0 0
236 36 35 25 18 0 0 278 34 35 50 18 0 0
237 35 35 25 18 0 0 279 37 35 50 18 0 0
238 38 35 25 18 0 0 280 37 35 25 18 0 0
239 35 35 25 18 0 0 281 36 35 25 18 0 0
240 37 35 50 18 0 0 282 37 35 25 18 0 0
241 34 35 50 18 0 0 283 35 35 25 18 0 0
242 35 35 25 18 0 0 284 37 35 25 18 0 0
243 37 35 25 18 0 0 285 34 35 25 18 0 0
244 35 35 25 18 0 0 286 37 35 50 18 0 0
245 37 35 25 18 0 0 287 33 35 25 18 0 0
246 35 35 25 18 0 0 288 38 35 50 18 0 0
247 36 35 50 18 0 0 289 35 35 50 18 0 0
248 37 35 50 18 0 0 290 34 35 25 18 0 0
249 35 35 50 18 0 0 291 37 35 25 18 0 0
250 37 35 25 18 0 0 292 34 35 25 18 0 0
156
PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
293 35 35 25 18 0 0 335 35 35 25 18 0 0
294 35 35 25 18 0 0 336 37 35 25 18 0 0
295 34 35 25 18 0 0 337 34 35 25 18 0 0
296 37 35 25 18 0 0 338 35 35 25 18 0 0
297 34 35 25 18 0 0 339 38 35 50 18 0 0
298 34 35 25 18 0 0 340 34 35 25 18 0 0
299 37 35 25 18 0 0 341 34 35 50 18 0 0
300 34 35 25 18 0 0 342 36 35 50 18 0 0
301 34 35 50 18 0 0 343 36 35 25 18 0 0
302 36 35 25 18 0 0 344 35 35 25 18 0 0
303 34 35 50 18 0 0 345 37 35 25 18 0 0
304 34 35 25 18 0 0 346 37 35 25 18 0 0
305 37 35 25 18 0 0 347 35 35 25 18 0 0
306 35 35 25 18 0 0 348 36 35 25 18 0 0
307 36 35 25 18 0 0 349 37 35 50 18 0 0
308 36 35 25 18 0 0 350 35 35 25 18 0 0
309 35 35 25 18 0 0 351 34 35 25 18 0 0
310 37 35 25 18 0 0 352 38 35 25 18 0 0
311 35 35 50 18 0 0 353 35 35 25 18 0 0
312 33 35 25 18 0 0 354 34 35 25 18 0 0
313 38 35 25 18 0 0 355 36 35 50 18 0 0
314 35 35 25 18 0 0 356 35 35 50 18 0 0
315 35 35 25 18 0 0 357 35 35 25 18 0 0
316 36 35 50 18 0 0 358 37 35 25 18 0 0
317 35 35 25 18 0 0 359 36 35 25 18 0 0
318 35 35 25 18 0 0 360 35 35 25 18 0 0
319 37 35 25 18 0 0 361 37 35 25 18 0 0
320 33 35 25 18 0 0 362 36 35 25 18 0 0
321 35 35 25 18 0 0 363 37 35 25 18 0 0
322 37 35 25 18 0 0 364 37 35 25 18 0 0
323 34 35 25 18 0 0 365 33 35 25 18 0 0
324 36 35 25 18 0 0 366 36 35 50 18 0 0
325 35 35 25 18 0 0 367 36 35 50 18 0 0
326 34 35 25 18 0 0 368 35 35 25 18 0 0
327 37 35 25 18 0 0 369 38 35 50 18 0 0
328 35 35 25 18 0 0 370 33 35 25 18 0 0
329 34 35 25 18 0 0 371 36 35 25 18 0 0
330 37 35 25 18 0 0 372 36 35 25 18 0 0
331 34 35 25 18 0 0 373 33 35 25 18 0 0
332 34 35 25 18 0 0 374 35 35 25 18 0 0
333 37 35 50 18 0 0 375 37 35 25 18 0 0
334 35 35 25 18 0 0 376 36 35 25 18 0 0
157
PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
377 38 35 25 18 0 0 419 37 35 25 18 0 0
378 35 35 25 18 0 0 420 37 35 25 18 0 0
379 37 35 25 18 0 0 421 33 35 25 18 0 0
380 38 35 25 18 0 0 422 37 35 25 18 0 0
381 35 35 25 18 0 0 423 36 35 25 18 0 0
382 36 35 25 18 0 0 424 33 35 25 18 0 0
383 34 35 25 18 0 0 425 37 35 25 18 0 0
384 33 35 25 18 0 0 426 35 35 25 18 0 0
385 38 35 25 18 0 0 427 34 35 25 18 0 0
386 34 35 25 18 0 0 428 37 35 50 18 0 0
387 36 35 25 18 0 0 429 35 35 25 18 0 0
388 35 35 25 18 0 0 430 35 35 25 18 0 0
389 33 35 25 18 0 0 431 37 35 25 18 0 0
390 36 35 25 18 0 0 432 36 35 25 18 0 0
391 35 35 25 18 0 0 433 34 35 25 18 0 0
392 35 35 25 18 0 0 434 38 35 25 18 0 0
393 37 35 25 18 0 0 435 34 35 25 18 0 0
394 35 35 50 18 0 0 436 37 35 25 18 0 0
395 35 35 25 18 0 0 437 35 35 25 18 0 0
396 35 35 25 18 0 0 438 35 35 25 18 0 0
397 34 35 25 18 0 0 439 37 35 25 18 0 0
398 36 35 25 18 0 0 440 35 35 25 18 0 0
399 36 35 25 18 0 0 441 34 35 25 18 0 0
400 34 35 25 18 0 0 442 37 35 25 18 0 0
401 35 35 25 18 0 0 443 35 35 25 18 0 0
402 38 35 25 18 0 0 444 37 35 50 18 0 0
403 35 35 25 18 0 0 445 37 35 25 18 0 0
404 34 35 25 18 0 0 446 34 35 25 18 0 0
405 37 35 25 18 0 0 447 37 35 50 18 0 0
406 35 35 25 18 0 0 448 36 35 25 18 0 0
407 35 35 25 18 0 0 449 35 35 25 18 0 0
408 37 35 25 18 0 0 450 37 35 25 18 0 0
409 34 35 50 18 0 0 451 34 35 25 18 0 0
410 36 35 25 18 0 0 452 38 35 25 18 0 0
411 37 35 50 18 0 0 453 37 35 50 18 0 0
412 34 35 50 18 0 0 454 34 35 25 18 0 0
413 34 35 25 18 0 0 455 37 35 50 18 0 0
414 37 35 25 18 0 0 456 35 35 50 18 0 0
415 35 35 25 18 0 0 457 36 35 25 18 0 0
416 37 35 25 18 0 0 458 36 35 25 18 0 0
417 37 35 25 18 0 0 459 33 35 25 18 0 0
418 33 35 25 18 0 0 460 37 35 50 18 0 0
158
PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
461 35 35 25 18 0 0 503 36 35 25 18 0 0
462 35 35 25 18 0 0 504 35 35 25 18 0 0
463 37 35 25 18 0 0 505 36 35 25 18 0 0
464 36 35 50 18 0 0 506 34 35 25 18 0 0
465 34 35 25 18 0 0 507 37 35 50 18 0 0
466 36 35 25 18 0 0 508 33 35 25 18 0 0
467 34 35 25 18 0 0 509 37 35 25 18 0 0
468 37 35 50 18 0 0 510 35 35 25 18 0 0
469 35 35 25 18 0 0 511 36 35 25 18 0 0
470 37 35 25 18 0 0 512 35 35 25 18 0 0
471 37 35 25 18 0 0 513 34 35 25 18 0 0
472 35 35 25 18 0 0 514 38 35 25 18 0 0
473 37 35 50 18 0 0 515 34 35 25 18 0 0
474 34 35 50 18 0 0 516 37 35 25 18 0 0
475 36 35 25 18 0 0 517 35 35 25 18 0 0
476 37 35 25 18 0 0 518 34 35 25 18 0 0
477 35 35 25 18 0 0 519 38 35 25 18 0 0
478 37 35 25 18 0 0 520 34 35 25 18 0 0
479 35 35 25 18 0 0 521 34 35 25 18 0 0
480 35 35 25 18 0 0 522 35 35 25 18 0 0
481 36 35 25 18 0 0 523 35 35 25 18 0 0
482 34 35 25 18 0 0 524 37 35 25 18 0 0
483 34 35 25 18 0 0 525 33 35 25 18 0 0
484 34 35 25 18 0 0 526 38 35 25 18 0 0
485 37 35 25 18 0 0 527 35 35 25 18 0 0
486 35 35 25 18 0 0 528 36 35 25 18 0 0
487 37 35 25 18 0 0 529 35 35 25 18 0 0
488 36 35 25 18 0 0 530 36 35 25 18 0 0
489 35 35 25 18 0 0 531 37 35 25 18 0 0
490 35 35 25 18 0 0 532 34 35 25 18 0 0
491 35 35 25 18 0 0 533 38 35 50 18 0 0
492 38 35 25 18 0 0 534 34 35 25 18 0 0
493 35 35 25 18 0 0 535 36 35 25 18 0 0
494 38 35 25 18 0 0 536 35 35 25 18 0 0
495 36 35 25 18 0 0 537 35 35 25 18 0 0
496 37 35 25 18 0 0 538 38 35 25 18 0 0
497 36 35 25 18 0 0 539 34 35 25 18 0 0
498 37 35 50 18 0 0 540 38 35 25 18 0 0
499 35 35 25 18 0 0 541 34 35 25 18 0 0
500 37 35 25 18 0 0 542 37 35 50 18 0 0
501 35 35 25 18 0 0 543 35 35 25 18 0 0
502 35 35 25 18 0 0 544 35 35 25 18 0 0
159
PV SP MV PV SP MV
No P I D No P I D
(cm) (cm) (%) (cm) (cm) (%)
545 37 35 25 18 0 0 573 35 35 25 18 0 0
546 35 35 25 18 0 0 574 34 35 25 18 0 0
547 37 35 50 18 0 0 575 37 35 25 18 0 0
548 35 35 25 18 0 0 576 34 35 25 18 0 0
549 35 35 25 18 0 0 577 37 35 25 18 0 0
550 35 35 25 18 0 0 578 36 35 25 18 0 0
551 35 35 25 18 0 0 579 37 35 50 18 0 0
552 37 35 25 18 0 0 580 34 35 25 18 0 0
553 34 35 25 18 0 0 581 36 35 25 18 0 0
554 37 35 25 18 0 0 582 35 35 25 18 0 0
555 33 35 25 18 0 0 583 34 35 25 18 0 0
556 36 35 50 18 0 0 584 37 35 50 18 0 0
557 35 35 25 18 0 0 585 34 35 25 18 0 0
558 34 35 25 18 0 0 586 37 35 50 18 0 0
559 36 35 50 18 0 0 587 35 35 25 18 0 0
560 33 35 25 18 0 0 588 35 35 25 18 0 0
561 37 35 25 18 0 0 589 35 35 25 18 0 0
562 35 35 25 18 0 0 590 35 35 25 18 0 0
563 36 35 25 18 0 0 591 36 35 25 18 0 0
564 34 35 25 18 0 0 592 35 35 25 18 0 0
565 34 35 50 18 0 0 593 35 35 25 18 0 0
566 34 35 25 18 0 0 594 35 35 25 18 0 0
567 35 35 25 18 0 0 595 35 35 25 18 0 0
568 38 35 25 18 0 0 596 37 35 25 18 0 0
569 34 35 25 18 0 0 597 35 35 25 18 0 0
570 36 35 25 18 0 0 598 35 35 50 18 0 0
571 34 35 25 18 0 0 599 34 35 25 18 0 0
572 35 35 25 18 0 0 600 37 35 25 18 0 0
N. Hasil Running Plant Tuning PI

No Time (s) Set Point (cm) Level (cm) MV (%) P PI PID
1 1 35 12 0 16,2 0,243 0
2 2 35 11 0 16,2 0,243 0
3 3 35 12 0 16,2 0,243 0
4 4 35 12 0 16,2 0,243 0
5 5 35 9 0 16,2 0,243 0
6 6 35 12 0 16,2 0,243 0
7 7 35 11 0 16,2 0,243 0
8 8 35 12 0 16,2 0,243 0
9 9 35 14 0 16,2 0,243 0
10 10 35 12 0 16,2 0,243 0
11 11 35 15 0 16,2 0,243 0
160
12 12 35 16 0 16,2 0,243 0
13 13 35 13 0 16,2 0,243 0
14 14 35 16 0 16,2 0,243 0
15 15 35 16 0 16,2 0,243 0
16 16 35 15 0 16,2 0,243 0
17 17 35 18 0 16,2 0,243 0
18 18 35 15 0 16,2 0,243 0
19 19 35 15 0 16,2 0,243 0
20 20 35 20 0 16,2 0,243 0
21 21 35 16 0 16,2 0,243 0
22 22 35 18 0 16,2 0,243 0
23 23 35 19 0 16,2 0,243 0
24 24 35 18 0 16,2 0,243 0
25 25 35 20 0 16,2 0,243 0
26 26 35 20 0 16,2 0,243 0
27 27 35 18 0 16,2 0,243 0
28 28 35 20 0 16,2 0,243 0
29 29 35 22 0 16,2 0,243 0
30 30 35 19 0 16,2 0,243 0
31 31 35 23 0 16,2 0,243 0
32 32 35 20 0 16,2 0,243 0
33 33 35 20 0 16,2 0,243 0
34 34 35 23 0 16,2 0,243 0
35 35 35 23 0 16,2 0,243 0
36 36 35 24 0 16,2 0,243 0
37 37 35 24 0 16,2 0,243 0
38 38 35 22 0 16,2 0,243 0
39 39 35 26 0 16,2 0,243 0
40 40 35 23 0 16,2 0,243 0
41 41 35 24 0 16,2 0,243 0
42 42 35 27 0 16,2 0,243 0
43 43 35 27 0 16,2 0,243 0
44 44 35 24 0 16,2 0,243 0
45 45 35 25 0 16,2 0,243 0
46 46 35 28 0 16,2 0,243 0
47 47 35 26 0 16,2 0,243 0
48 48 35 28 0 16,2 0,243 0
49 49 35 29 0 16,2 0,243 0
50 50 35 29 0 16,2 0,243 0
51 51 35 26 0 16,2 0,243 0
52 52 35 30 0 16,2 0,243 0
53 53 35 30 0 16,2 0,243 0
54 54 35 27 0 16,2 0,243 0
161
55 55 35 29 0 16,2 0,243 0
56 56 35 32 0 16,2 0,243 0
57 57 35 31 0 16,2 0,243 0
58 58 35 29 0 16,2 0,243 0
59 59 35 32 0 16,2 0,243 0
60 60 35 33 0 16,2 0,243 0
61 61 35 31 0 16,2 0,243 0
62 62 35 32 0 16,2 0,243 0
63 63 35 33 0 16,2 0,243 0
64 64 35 32 0 16,2 0,243 0
65 65 35 33 0 16,2 0,243 0
66 66 35 36 0 16,2 0,243 0
67 67 35 33 0 16,2 0,243 0
68 68 35 32 0 16,2 0,243 0
69 69 35 36 0 16,2 0,243 0
70 70 35 36 0 16,2 0,243 0
71 71 35 34 0 16,2 0,243 0
72 72 35 34 0 16,2 0,243 0
73 73 35 38 0 16,2 0,243 0
74 74 35 37 0 16,2 0,243 0
75 75 35 35 0 16,2 0,243 0
76 76 35 38 0 16,2 0,243 0
77 77 35 38 0 16,2 0,243 0
78 78 35 36 0 16,2 0,243 0
79 79 35 37 0 16,2 0,243 0
80 80 35 36 0 16,2 0,243 0
81 81 35 36 0 16,2 0,243 0
82 82 35 37 0 16,2 0,243 0
83 83 35 35 0 16,2 0,243 0
84 84 35 36 0 16,2 0,243 0
85 85 35 36 0 16,2 0,243 0
86 86 35 34 0 16,2 0,243 0
87 87 35 36 0 16,2 0,243 0
88 88 35 37 0 16,2 0,243 0
89 89 35 34 0 16,2 0,243 0
90 90 35 35 0 16,2 0,243 0
91 91 35 36 0 16,2 0,243 0
92 92 35 34 0 16,2 0,243 0
93 93 35 34 0 16,2 0,243 0
94 94 35 36 0 16,2 0,243 0
95 95 35 37 0 16,2 0,243 0
96 96 35 34 0 16,2 0,243 0
97 97 35 37 0 16,2 0,243 0
162
98 98 35 35 0 16,2 0,243 0
99 99 35 34 0 16,2 0,243 0
100 100 35 37 0 16,2 0,243 0
101 101 35 36 0 16,2 0,243 0
102 102 35 35 0 16,2 0,243 0
103 103 35 37 0 16,2 0,243 0
104 104 35 36 0 16,2 0,243 0
105 105 35 34 0 16,2 0,243 0
106 106 35 37 0 16,2 0,243 0
107 107 35 37 0 16,2 0,243 0
108 108 35 33 0 16,2 0,243 0
109 109 35 37 0 16,2 0,243 0
110 110 35 36 0 16,2 0,243 0
111 111 35 33 0 16,2 0,243 0
112 112 35 35 0 16,2 0,243 0
113 113 35 35 0 16,2 0,243 0
114 114 35 35 0 16,2 0,243 0
115 115 35 35 0 16,2 0,243 0
116 116 35 37 0 16,2 0,243 0
117 117 35 34 0 16,2 0,243 0
118 118 35 37 0 16,2 0,243 0
119 119 35 37 0 16,2 0,243 0
120 120 35 35 0 16,2 0,243 0
121 121 35 34 0 16,2 0,243 0
122 122 35 35 0 16,2 0,243 0
123 123 35 36 0 16,2 0,243 0
124 124 35 35 0 16,2 0,243 0
125 125 35 33 0 16,2 0,243 0
126 126 35 35 0 16,2 0,243 0
127 127 35 37 0 16,2 0,243 0
128 128 35 34 0 16,2 0,243 0
129 129 35 33 0 16,2 0,243 0
130 130 35 35 0 16,2 0,243 0
131 131 35 36 0 16,2 0,243 0
132 132 35 33 0 16,2 0,243 0
133 133 35 36 0 16,2 0,243 0
134 134 35 37 0 16,2 0,243 0
135 135 35 34 0 16,2 0,243 0
136 136 35 33 0 16,2 0,243 0
137 137 35 35 0 16,2 0,243 0
138 138 35 34 0 16,2 0,243 0
139 139 35 33 0 16,2 0,243 0
136 140 35 36 0 16,2 0,243 0
163
141 141 35 37 0 16,2 0,243 0
142 142 35 34 0 16,2 0,243 0
143 143 35 36 0 16,2 0,243 0
144 144 35 37 0 16,2 0,243 0
145 145 35 34 0 16,2 0,243 0
146 146 35 35 0 16,2 0,243 0
147 147 35 37 0 16,2 0,243 0
148 148 35 35 0 16,2 0,243 0
149 149 35 34 0 16,2 0,243 0
150 150 35 37 0 16,2 0,243 0
151 151 35 34 0 16,2 0,243 0
152 152 35 34 0 16,2 0,243 0
153 153 35 37 0 16,2 0,243 0
154 154 35 36 0 16,2 0,243 0
155 155 35 33 0 16,2 0,243 0
156 156 35 37 0 16,2 0,243 0
157 157 35 36 0 16,2 0,243 0
158 158 35 33 0 16,2 0,243 0
159 159 35 35 0 16,2 0,243 0
160 160 35 37 0 16,2 0,243 0
161 161 35 37 0 16,2 0,243 0
162 162 35 34 0 16,2 0,243 0
163 163 35 37 0 16,2 0,243 0
164 164 35 37 0 16,2 0,243 0
165 165 35 33 0 16,2 0,243 0
166 166 35 37 0 16,2 0,243 0
167 167 35 37 0 16,2 0,243 0
168 168 35 34 0 16,2 0,243 0
169 169 35 34 0 16,2 0,243 0
170 170 35 36 0 16,2 0,243 0
171 171 35 35 0 16,2 0,243 0
172 172 35 33 0 16,2 0,243 0
173 173 35 36 0 16,2 0,243 0
174 174 35 34 0 16,2 0,243 0
175 175 35 35 0 16,2 0,243 0
176 176 35 34 0 16,2 0,243 0
177 177 35 34 0 16,2 0,243 0
178 178 35 35 0 16,2 0,243 0
179 179 35 33 0 16,2 0,243 0
180 180 35 37 0 16,2 0,243 0
181 181 35 35 0 16,2 0,243 0
182 182 35 35 0 16,2 0,243 0
183 183 35 37 0 16,2 0,243 0
164
184 184 35 34 0 16,2 0,243 0
185 185 35 35 0 16,2 0,243 0
186 186 35 37 0 16,2 0,243 0
187 187 35 34 0 16,2 0,243 0
188 188 35 36 0 16,2 0,243 0
189 189 35 37 0 16,2 0,243 0
190 190 35 35 0 16,2 0,243 0
191 191 35 35 0 16,2 0,243 0
192 192 35 37 0 16,2 0,243 0
193 193 35 35 0 16,2 0,243 0
194 194 35 33 0 16,2 0,243 0
195 195 35 37 0 16,2 0,243 0
196 196 35 34 0 16,2 0,243 0
197 197 35 36 0 16,2 0,243 0
198 198 35 33 0 16,2 0,243 0
199 199 35 36 0 16,2 0,243 0
200 200 35 33 0 16,2 0,243 0
201 201 35 36 0 16,2 0,243 0
202 202 35 36 0 16,2 0,243 0
203 203 35 35 0 16,2 0,243 0
204 204 35 34 0 16,2 0,243 0
205 205 35 37 0 16,2 0,243 0
206 206 35 35 0 16,2 0,243 0
207 207 35 35 0 16,2 0,243 0
208 208 35 37 0 16,2 0,243 0
209 209 35 34 0 16,2 0,243 0
210 210 35 35 0 16,2 0,243 0
211 211 35 37 0 16,2 0,243 0
212 212 35 37 0 16,2 0,243 0
213 213 35 33 0 16,2 0,243 0
214 214 35 35 0 16,2 0,243 0
215 215 35 34 0 16,2 0,243 0
216 216 35 36 0 16,2 0,243 0
217 217 35 34 0 16,2 0,243 0
218 218 35 36 0 16,2 0,243 0
219 219 35 37 0 16,2 0,243 0
220 220 35 35 0 16,2 0,243 0
221 221 35 34 0 16,2 0,243 0
222 222 35 34 0 16,2 0,243 0
223 223 35 36 0 16,2 0,243 0
224 224 35 33 0 16,2 0,243 0
225 225 35 33 0 16,2 0,243 0
226 226 35 36 0 16,2 0,243 0
165
227 227 35 35 0 16,2 0,243 0
228 228 35 34 0 16,2 0,243 0
229 229 35 34 0 16,2 0,243 0
230 230 35 36 0 16,2 0,243 0
231 231 35 34 0 16,2 0,243 0
232 232 35 36 0 16,2 0,243 0
233 233 35 34 0 16,2 0,243 0
234 234 35 35 0 16,2 0,243 0
235 235 35 35 0 16,2 0,243 0
236 236 35 37 0 16,2 0,243 0
237 237 35 34 0 16,2 0,243 0
238 238 35 34 0 16,2 0,243 0
239 239 35 37 0 16,2 0,243 0
240 240 35 35 0 16,2 0,243 0
241 241 35 33 0 16,2 0,243 0
242 242 35 36 0 16,2 0,243 0
243 243 35 36 0 16,2 0,243 0
244 244 35 34 0 16,2 0,243 0
245 245 35 35 0 16,2 0,243 0
246 246 35 37 0 16,2 0,243 0
247 247 35 34 0 16,2 0,243 0
248 248 35 35 0 16,2 0,243 0
249 249 35 37 0 16,2 0,243 0
250 250 35 35 0 16,2 0,243 0
251 251 35 33 0 16,2 0,243 0
252 252 35 34 0 16,2 0,243 0
253 253 35 34 0 16,2 0,243 0
254 254 35 36 0 16,2 0,243 0
255 255 35 37 0 16,2 0,243 0
256 256 35 34 0 16,2 0,243 0
257 257 35 33 0 16,2 0,243 0
258 258 35 34 0 16,2 0,243 0
259 259 35 35 0 16,2 0,243 0
260 260 35 33 0 16,2 0,243 0
261 261 35 36 0 16,2 0,243 0
262 262 35 34 0 16,2 0,243 0
263 263 35 34 0 16,2 0,243 0
264 264 35 34 0 16,2 0,243 0
265 265 35 37 0 16,2 0,243 0
266 266 35 33 0 16,2 0,243 0
267 267 35 33 0 16,2 0,243 0
268 268 35 36 0 16,2 0,243 0
269 269 35 35 0 16,2 0,243 0
166
270 270 35 35 0 16,2 0,243 0
271 271 35 36 0 16,2 0,243 0
272 272 35 37 0 16,2 0,243 0
273 273 35 34 0 16,2 0,243 0
274 274 35 37 0 16,2 0,243 0
275 275 35 35 0 16,2 0,243 0
276 276 35 34 0 16,2 0,243 0
277 277 35 35 0 16,2 0,243 0
278 278 35 37 0 16,2 0,243 0
279 279 35 33 0 16,2 0,243 0
280 280 35 35 0 16,2 0,243 0
281 281 35 37 0 16,2 0,243 0
282 282 35 34 0 16,2 0,243 0
283 283 35 37 0 16,2 0,243 0
284 284 35 36 0 16,2 0,243 0
285 285 35 35 0 16,2 0,243 0
286 286 35 33 0 16,2 0,243 0
287 287 35 37 0 16,2 0,243 0
288 288 35 35 0 16,2 0,243 0
289 289 35 35 0 16,2 0,243 0
290 290 35 37 0 16,2 0,243 0
291 291 35 34 0 16,2 0,243 0
292 292 35 34 0 16,2 0,243 0
293 293 35 34 0 16,2 0,243 0
294 294 35 36 0 16,2 0,243 0
295 295 35 36 0 16,2 0,243 0
296 296 35 33 0 16,2 0,243 0
297 297 35 37 0 16,2 0,243 0
298 298 35 37 0 16,2 0,243 0
299 299 35 34 0 16,2 0,243 0
300 300 35 36 0 16,2 0,243 0
301 301 35 36 0 16,2 0,243 0
302 302 35 34 0 16,2 0,243 0
303 303 35 35 0 16,2 0,243 0
304 304 35 37 0 16,2 0,243 0
305 305 35 35 0 16,2 0,243 0
306 306 35 33 0 16,2 0,243 0
307 307 35 35 0 16,2 0,243 0
308 308 35 37 0 16,2 0,243 0
309 309 35 33 0 16,2 0,243 0
310 310 35 35 0 16,2 0,243 0
311 311 35 37 0 16,2 0,243 0
312 312 35 37 0 16,2 0,243 0
167
313 313 35 33 0 16,2 0,243 0
314 314 35 37 0 16,2 0,243 0
315 315 35 36 0 16,2 0,243 0
316 316 35 33 0 16,2 0,243 0
317 317 35 36 0 16,2 0,243 0
318 318 35 34 0 16,2 0,243 0
319 319 35 36 0 16,2 0,243 0
320 320 35 33 0 16,2 0,243 0
321 321 35 34 0 16,2 0,243 0
322 322 35 37 0 16,2 0,243 0
323 323 35 35 0 16,2 0,243 0
324 324 35 34 0 16,2 0,243 0
325 325 35 37 0 16,2 0,243 0
326 326 35 34 0 16,2 0,243 0
327 327 35 33 0 16,2 0,243 0
328 328 35 35 0 16,2 0,243 0
329 329 35 34 0 16,2 0,243 0
330 330 35 35 0 16,2 0,243 0
331 331 35 34 0 16,2 0,243 0
332 332 35 34 0 16,2 0,243 0
333 333 35 37 0 16,2 0,243 0
334 334 35 34 0 16,2 0,243 0
335 335 35 35 0 16,2 0,243 0
336 336 35 37 0 16,2 0,243 0
337 337 35 37 0 16,2 0,243 0
338 338 35 33 0 16,2 0,243 0
339 339 35 37 0 16,2 0,243 0
340 340 35 34 0 16,2 0,243 0
341 341 35 34 0 16,2 0,243 0
342 342 35 34 0 16,2 0,243 0
343 343 35 37 0 16,2 0,243 0
344 344 35 34 0 16,2 0,243 0
345 345 35 33 0 16,2 0,243 0
346 346 35 37 0 16,2 0,243 0
347 347 35 37 0 16,2 0,243 0
348 348 35 34 0 16,2 0,243 0
349 349 35 35 0 16,2 0,243 0
350 350 35 37 0 16,2 0,243 0
351 351 35 35 0 16,2 0,243 0
352 352 35 35 0 16,2 0,243 0
353 353 35 36 0 16,2 0,243 0
354 354 35 36 0 16,2 0,243 0
355 355 35 34 0 16,2 0,243 0
168
356 356 35 37 0 16,2 0,243 0
357 357 35 37 0 16,2 0,243 0
358 358 35 34 0 16,2 0,243 0
359 359 35 35 0 16,2 0,243 0
360 360 35 37 0 16,2 0,243 0
361 361 35 35 0 16,2 0,243 0
362 362 35 33 0 16,2 0,243 0
363 363 35 36 0 16,2 0,243 0
364 364 35 35 0 16,2 0,243 0
365 365 35 35 0 16,2 0,243 0
366 366 35 34 0 16,2 0,243 0
367 367 35 37 0 16,2 0,243 0
368 368 35 37 0 16,2 0,243 0
369 369 35 34 0 16,2 0,243 0
370 370 35 34 0 16,2 0,243 0
371 371 35 35 0 16,2 0,243 0
372 372 35 34 0 16,2 0,243 0
373 373 35 34 0 16,2 0,243 0
374 374 35 36 0 16,2 0,243 0
375 375 35 34 0 16,2 0,243 0
376 376 35 34 0 16,2 0,243 0
377 377 35 37 0 16,2 0,243 0
378 378 35 37 0 16,2 0,243 0
379 379 35 33 0 16,2 0,243 0
380 380 35 37 0 16,2 0,243 0
381 381 35 36 0 16,2 0,243 0
382 382 35 35 0 16,2 0,243 0
383 383 35 35 0 16,2 0,243 0
384 384 35 37 0 16,2 0,243 0
385 385 35 37 0 16,2 0,243 0
386 386 35 34 0 16,2 0,243 0
387 387 35 35 0 16,2 0,243 0
388 388 35 37 0 16,2 0,243 0
389 389 35 33 0 16,2 0,243 0
390 390 35 35 0 16,2 0,243 0
391 391 35 37 0 16,2 0,243 0
392 392 35 37 0 16,2 0,243 0
393 393 35 33 0 16,2 0,243 0
394 394 35 37 0 16,2 0,243 0
395 395 35 37 0 16,2 0,243 0
396 396 35 36 0 16,2 0,243 0
397 397 35 33 0 16,2 0,243 0
398 398 35 36 0 16,2 0,243 0
169
399 399 35 37 0 16,2 0,243 0
400 400 35 34 0 16,2 0,243 0
401 401 35 36 0 16,2 0,243 0
402 402 35 36 0 16,2 0,243 0
403 403 35 34 0 16,2 0,243 0
404 404 35 34 0 16,2 0,243 0
405 405 35 34 0 16,2 0,243 0
406 406 35 35 0 16,2 0,243 0
407 407 35 34 0 16,2 0,243 0
408 408 35 37 0 16,2 0,243 0
409 409 35 36 0 16,2 0,243 0
410 410 35 35 0 16,2 0,243 0
411 411 35 36 0 16,2 0,243 0
412 412 35 37 0 16,2 0,243 0
413 413 35 33 0 16,2 0,243 0
414 414 35 33 0 16,2 0,243 0
415 415 35 37 0 16,2 0,243 0
416 416 35 37 0 16,2 0,243 0
417 417 35 34 0 16,2 0,243 0
418 418 35 33 0 16,2 0,243 0
419 419 35 37 0 16,2 0,243 0
420 420 35 37 0 16,2 0,243 0
421 421 35 35 0 16,2 0,243 0
422 422 35 35 0 16,2 0,243 0
423 423 35 37 0 16,2 0,243 0
424 424 35 36 0 16,2 0,243 0
425 425 35 34 0 16,2 0,243 0
426 426 35 34 0 16,2 0,243 0
427 427 35 36 0 16,2 0,243 0
428 428 35 37 0 16,2 0,243 0
429 429 35 33 0 16,2 0,243 0
430 430 35 34 0 16,2 0,243 0
431 431 35 36 0 16,2 0,243 0
432 432 35 36 0 16,2 0,243 0
433 433 35 34 0 16,2 0,243 0
434 434 35 37 0 16,2 0,243 0
435 435 35 36 0 16,2 0,243 0
436 436 35 36 0 16,2 0,243 0
437 437 35 34 0 16,2 0,243 0
438 438 35 34 0 16,2 0,243 0
439 439 35 34 0 16,2 0,243 0
440 440 35 33 0 16,2 0,243 0
441 441 35 33 0 16,2 0,243 0
170
442 442 35 37 0 16,2 0,243 0
443 443 35 35 0 16,2 0,243 0
444 444 35 35 0 16,2 0,243 0
445 445 35 34 0 16,2 0,243 0
446 446 35 37 0 16,2 0,243 0
447 447 35 34 0 16,2 0,243 0
448 448 35 37 0 16,2 0,243 0
449 449 35 36 0 16,2 0,243 0
450 450 35 34 0 16,2 0,243 0
451 451 35 37 0 16,2 0,243 0
452 452 35 37 0 16,2 0,243 0
453 453 35 33 0 16,2 0,243 0
454 454 35 37 0 16,2 0,243 0
455 455 35 36 0 16,2 0,243 0
456 456 35 33 0 16,2 0,243 0
457 457 35 36 0 16,2 0,243 0
458 458 35 35 0 16,2 0,243 0
459 459 35 33 0 16,2 0,243 0
460 460 35 34 0 16,2 0,243 0
461 461 35 37 0 16,2 0,243 0
462 462 35 35 0 16,2 0,243 0
463 463 35 33 0 16,2 0,243 0
464 464 35 36 0 16,2 0,243 0
465 465 35 37 0 16,2 0,243 0
466 466 35 33 0 16,2 0,243 0
467 467 35 36 0 16,2 0,243 0
468 468 35 36 0 16,2 0,243 0
469 469 35 34 0 16,2 0,243 0
470 470 35 35 0 16,2 0,243 0
471 471 35 36 0 16,2 0,243 0
472 472 35 34 0 16,2 0,243 0
473 473 35 36 0 16,2 0,243 0
474 474 35 36 0 16,2 0,243 0
475 475 35 33 0 16,2 0,243 0
476 476 35 37 0 16,2 0,243 0
477 477 35 34 0 16,2 0,243 0
478 478 35 33 0 16,2 0,243 0
479 479 35 37 0 16,2 0,243 0
480 480 35 35 0 16,2 0,243 0
481 481 35 35 0 16,2 0,243 0
482 482 35 37 0 16,2 0,243 0
483 483 35 33 0 16,2 0,243 0
484 484 35 36 0 16,2 0,243 0
171
485 485 35 36 0 16,2 0,243 0
486 486 35 34 0 16,2 0,243 0
487 487 35 33 0 16,2 0,243 0
488 488 35 34 0 16,2 0,243 0
489 489 35 34 0 16,2 0,243 0
490 490 35 34 0 16,2 0,243 0
491 491 35 36 0 16,2 0,243 0
492 492 35 34 0 16,2 0,243 0
493 493 35 33 0 16,2 0,243 0
494 494 35 37 0 16,2 0,243 0
495 495 35 37 0 16,2 0,243 0
496 496 35 34 0 16,2 0,243 0
497 497 35 34 0 16,2 0,243 0
498 498 35 37 0 16,2 0,243 0
499 499 35 34 0 16,2 0,243 0
500 500 35 34 0 16,2 0,243 0
501 501 35 37 0 16,2 0,243 0
502 502 35 36 0 16,2 0,243 0
503 503 35 34 0 16,2 0,243 0
504 504 35 37 0 16,2 0,243 0
505 505 35 36 0 16,2 0,243 0
506 506 35 34 0 16,2 0,243 0
507 507 35 36 0 16,2 0,243 0
508 508 35 36 0 16,2 0,243 0
509 509 35 33 0 16,2 0,243 0
510 510 35 35 0 16,2 0,243 0
511 511 35 37 0 16,2 0,243 0
512 512 35 33 0 16,2 0,243 0
513 513 35 36 0 16,2 0,243 0
514 514 35 37 0 16,2 0,243 0
515 515 35 34 0 16,2 0,243 0
516 516 35 35 0 16,2 0,243 0
517 517 35 37 0 16,2 0,243 0
518 518 35 36 0 16,2 0,243 0
519 519 35 35 0 16,2 0,243 0
520 520 35 37 0 16,2 0,243 0
521 521 35 33 0 16,2 0,243 0
522 522 35 34 0 16,2 0,243 0
523 523 35 36 0 16,2 0,243 0
524 524 35 34 0 16,2 0,243 0
525 525 35 35 0 16,2 0,243 0
526 526 35 36 0 16,2 0,243 0
527 527 35 33 0 16,2 0,243 0
172
528 528 35 35 0 16,2 0,243 0
529 529 35 37 0 16,2 0,243 0
530 530 35 33 0 16,2 0,243 0
531 531 35 37 0 16,2 0,243 0
532 532 35 37 0 16,2 0,243 0
533 533 35 34 0 16,2 0,243 0
534 534 35 35 0 16,2 0,243 0
535 535 35 34 0 16,2 0,243 0
536 536 35 34 0 16,2 0,243 0
537 537 35 33 0 16,2 0,243 0
538 538 35 37 0 16,2 0,243 0
539 539 35 36 0 16,2 0,243 0
540 540 35 34 0 16,2 0,243 0
541 541 35 37 0 16,2 0,243 0
542 542 35 35 0 16,2 0,243 0
543 543 35 35 0 16,2 0,243 0
544 544 35 36 0 16,2 0,243 0
545 545 35 37 0 16,2 0,243 0
546 546 35 33 0 16,2 0,243 0
547 547 35 34 0 16,2 0,243 0
548 548 35 37 0 16,2 0,243 0
549 549 35 35 0 16,2 0,243 0
550 550 35 34 0 16,2 0,243 0
551 551 35 34 0 16,2 0,243 0
552 552 35 34 0 16,2 0,243 0
553 553 35 34 0 16,2 0,243 0
554 554 35 33 0 16,2 0,243 0
555 555 35 35 0 16,2 0,243 0
556 556 35 36 0 16,2 0,243 0
557 557 35 34 0 16,2 0,243 0
558 558 35 37 0 16,2 0,243 0
559 559 35 36 0 16,2 0,243 0
560 560 35 35 0 16,2 0,243 0
561 561 35 34 0 16,2 0,243 0
562 562 35 37 0 16,2 0,243 0
563 563 35 36 0 16,2 0,243 0
564 564 35 35 0 16,2 0,243 0
565 565 35 35 0 16,2 0,243 0
566 566 35 35 0 16,2 0,243 0
567 567 35 34 0 16,2 0,243 0
568 568 35 35 0 16,2 0,243 0
569 569 35 35 0 16,2 0,243 0
570 570 35 36 0 16,2 0,243 0
173
571 571 35 35 0 16,2 0,243 0
572 572 35 36 0 16,2 0,243 0
573 573 35 34 0 16,2 0,243 0
574 574 35 36 0 16,2 0,243 0
575 575 35 34 0 16,2 0,243 0
576 576 35 36 0 16,2 0,243 0
577 577 35 37 0 16,2 0,243 0
578 578 35 34 0 16,2 0,243 0
579 579 35 33 0 16,2 0,243 0
580 580 35 34 0 16,2 0,243 0
581 581 35 37 0 16,2 0,243 0
582 582 35 35 0 16,2 0,243 0
583 583 35 33 0 16,2 0,243 0
584 584 35 36 0 16,2 0,243 0
585 585 35 37 0 16,2 0,243 0
586 586 35 34 0 16,2 0,243 0
587 587 35 33 0 16,2 0,243 0
588 588 35 37 0 16,2 0,243 0
589 589 35 34 0 16,2 0,243 0
590 590 35 36 0 16,2 0,243 0
591 591 35 34 0 16,2 0,243 0
592 592 35 37 0 16,2 0,243 0
593 593 35 37 0 16,2 0,243 0
594 594 35 34 0 16,2 0,243 0
595 595 35 34 0 16,2 0,243 0
596 596 35 34 0 16,2 0,243 0
597 597 35 36 0 16,2 0,243 0
598 598 35 34 25 16,2 0,243 0
599 599 35 35 25 16,2 0,243 0
600 600 35 37 100 16,2 0,243 0
174
O. Hasil Running Plant Tuning PID
No Time (s) Set point (cm) Level (cm) MV (%) P I D
1 1 35 11 0 21,6 0,54 2,16
2 2 35 14 0 21,6 0,54 2,16
3 3 35 14 0 21,6 0,54 2,16
4 4 35 12 0 21,6 0,54 2,16
5 5 35 15 0 21,6 0,54 2,16
6 6 35 12 0 21,6 0,54 2,16
7 7 35 14 0 21,6 0,54 2,16
8 8 35 16 0 21,6 0,54 2,16
9 9 35 14 0 21,6 0,54 2,16
10 10 35 15 0 21,6 0,54 2,16
11 11 35 17 0 21,6 0,54 2,16
12 12 35 15 0 21,6 0,54 2,16
13 13 35 17 0 21,6 0,54 2,16
14 14 35 18 0 21,6 0,54 2,16
15 15 35 16 0 21,6 0,54 2,16
16 16 35 18 0 21,6 0,54 2,16
17 17 35 19 0 21,6 0,54 2,16
18 18 35 17 0 21,6 0,54 2,16
19 19 35 20 0 21,6 0,54 2,16
20 20 35 20 0 21,6 0,54 2,16
21 21 35 18 0 21,6 0,54 2,16
22 22 35 21 0 21,6 0,54 2,16
23 23 35 18 0 21,6 0,54 2,16
24 24 35 20 0 21,6 0,54 2,16
25 25 35 22 0 21,6 0,54 2,16
26 26 35 20 0 21,6 0,54 2,16
27 27 35 20 0 21,6 0,54 2,16
28 28 35 23 0 21,6 0,54 2,16
29 29 35 23 0 21,6 0,54 2,16
30 30 35 22 0 21,6 0,54 2,16
175
31 31 35 24 0 21,6 0,54 2,16
32 32 35 23 0 21,6 0,54 2,16
33 33 35 22 0 21,6 0,54 2,16
34 34 35 25 0 21,6 0,54 2,16
35 35 35 24 0 21,6 0,54 2,16
36 36 35 23 0 21,6 0,54 2,16
37 37 35 26 0 21,6 0,54 2,16
38 38 35 25 0 21,6 0,54 2,16
39 39 35 24 0 21,6 0,54 2,16
40 40 35 25 0 21,6 0,54 2,16
41 41 35 28 0 21,6 0,54 2,16
42 42 35 25 0 21,6 0,54 2,16
43 43 35 28 0 21,6 0,54 2,16
44 44 35 28 0 21,6 0,54 2,16
45 45 35 25 0 21,6 0,54 2,16
46 46 35 30 0 21,6 0,54 2,16
47 47 35 26 0 21,6 0,54 2,16
48 48 35 30 0 21,6 0,54 2,16
49 49 35 31 0 21,6 0,54 2,16
50 50 35 28 0 21,6 0,54 2,16
51 51 35 30 0 21,6 0,54 2,16
52 52 35 31 0 21,6 0,54 2,16
53 53 35 31 0 21,6 0,54 2,16
54 54 35 31 0 21,6 0,54 2,16
55 55 35 31 0 21,6 0,54 2,16
56 56 35 32 0 21,6 0,54 2,16
57 57 35 33 0 21,6 0,54 2,16
58 58 35 32 0 21,6 0,54 2,16
59 59 35 31 0 21,6 0,54 2,16
60 60 35 34 0 21,6 0,54 2,16
61 61 35 32 0 21,6 0,54 2,16
176
62 62 35 33 0 21,6 0,54 2,16
63 63 35 36 0 21,6 0,54 2,16
64 64 35 32 0 21,6 0,54 2,16
65 65 35 36 0 21,6 0,54 2,16
66 66 35 36 0 21,6 0,54 2,16
67 67 35 34 0 21,6 0,54 2,16
68 68 35 37 0 21,6 0,54 2,16
69 69 35 35 0 21,6 0,54 2,16
70 70 35 36 0 21,6 0,54 2,16
71 71 35 37 0 21,6 0,54 2,16
72 72 35 35 0 21,6 0,54 2,16
73 73 35 36 0 21,6 0,54 2,16
74 74 35 37 0 21,6 0,54 2,16
75 75 35 38 0 21,6 0,54 2,16
76 76 35 37 0 21,6 0,54 2,16
77 77 35 34 0 21,6 0,54 2,16
78 78 35 37 0 21,6 0,54 2,16
79 79 35 35 0 21,6 0,54 2,16
80 80 35 35 0 21,6 0,54 2,16
81 81 35 37 0 21,6 0,54 2,16
82 82 35 34 0 21,6 0,54 2,16
83 83 35 35 0 21,6 0,54 2,16
84 84 35 37 0 21,6 0,54 2,16
85 85 35 33 0 21,6 0,54 2,16
86 86 35 37 0 21,6 0,54 2,16
87 87 35 35 0 21,6 0,54 2,16
88 88 35 33 50 21,6 0,54 2,16
89 89 35 36 50 21,6 0,54 2,16
90 90 35 35 50 21,6 0,54 2,16
91 91 35 36 50 21,6 0,54 2,16
92 92 35 36 50 21,6 0,54 2,16
177
93 93 35 33 50 21,6 0,54 2,16
94 94 35 38 50 21,6 0,54 2,16
95 95 35 36 50 21,6 0,54 2,16
96 96 35 34 50 21,6 0,54 2,16
97 97 35 37 50 21,6 0,54 2,16
98 98 35 33 50 21,6 0,54 2,16
99 99 35 37 50 21,6 0,54 2,16
100 100 35 34 50 21,6 0,54 2,16
101 101 35 36 50 21,6 0,54 2,16
102 102 35 37 50 21,6 0,54 2,16
103 103 35 33 50 21,6 0,54 2,16
104 104 35 36 50 21,6 0,54 2,16
105 105 35 37 50 21,6 0,54 2,16
106 106 35 33 50 21,6 0,54 2,16
107 107 35 36 50 21,6 0,54 2,16
108 108 35 37 50 21,6 0,54 2,16
109 109 35 33 50 21,6 0,54 2,16
110 110 35 35 25 21,6 0,54 2,16
111 111 35 34 25 21,6 0,54 2,16
112 112 35 33 25 21,6 0,54 2,16
113 113 35 37 25 21,6 0,54 2,16
114 114 35 34 25 21,6 0,54 2,16
115 115 35 34 50 21,6 0,54 2,16
116 116 35 34 25 21,6 0,54 2,16
117 117 35 33 25 21,6 0,54 2,16
118 118 35 37 25 21,6 0,54 2,16
119 119 35 34 25 21,6 0,54 2,16
120 120 35 37 50 21,6 0,54 2,16
121 121 35 36 50 21,6 0,54 2,16
122 122 35 33 50 21,6 0,54 2,16
123 123 35 37 25 21,6 0,54 2,16
178
124 124 35 35 50 21,6 0,54 2,16
125 125 35 34 25 21,6 0,54 2,16
126 126 35 36 25 21,6 0,54 2,16
127 127 35 33 25 21,6 0,54 2,16
128 128 35 36 25 21,6 0,54 2,16
129 129 35 35 25 21,6 0,54 2,16
130 130 35 33 25 21,6 0,54 2,16
131 131 35 36 25 21,6 0,54 2,16
132 132 35 34 25 21,6 0,54 2,16
133 133 35 34 25 21,6 0,54 2,16
134 134 35 37 25 21,6 0,54 2,16
135 135 35 33 25 21,6 0,54 2,16
136 136 35 36 25 21,6 0,54 2,16
137 137 35 35 25 21,6 0,54 2,16
138 138 35 35 25 21,6 0,54 2,16
139 139 35 37 25 21,6 0,54 2,16
140 140 35 33 25 21,6 0,54 2,16
141 141 35 35 25 21,6 0,54 2,16
142 142 35 34 50 21,6 0,54 2,16
143 143 35 34 25 21,6 0,54 2,16
144 144 35 37 50 21,6 0,54 2,16
145 145 35 33 50 21,6 0,54 2,16
146 146 35 35 50 21,6 0,54 2,16
147 147 35 34 25 21,6 0,54 2,16
148 148 35 35 50 21,6 0,54 2,16
149 149 35 38 25 21,6 0,54 2,16
150 150 35 33 25 21,6 0,54 2,16
151 151 35 37 50 21,6 0,54 2,16
152 152 35 35 25 21,6 0,54 2,16
153 153 35 35 25 21,6 0,54 2,16
154 154 35 36 25 21,6 0,54 2,16
179
155 155 35 34 50 21,6 0,54 2,16
156 156 35 35 25 21,6 0,54 2,16
157 157 35 36 25 21,6 0,54 2,16
158 158 35 33 25 21,6 0,54 2,16
159 159 35 37 25 21,6 0,54 2,16
160 160 35 33 50 21,6 0,54 2,16
161 161 35 35 25 21,6 0,54 2,16
162 162 35 34 50 21,6 0,54 2,16
163 163 35 34 50 21,6 0,54 2,16
164 164 35 36 25 21,6 0,54 2,16
165 165 35 34 25 21,6 0,54 2,16
166 166 35 37 25 21,6 0,54 2,16
167 167 35 33 25 21,6 0,54 2,16
168 168 35 34 25 21,6 0,54 2,16
169 169 35 35 50 21,6 0,54 2,16
170 170 35 33 25 21,6 0,54 2,16
171 171 35 37 50 21,6 0,54 2,16
172 172 35 34 25 21,6 0,54 2,16
173 173 35 35 25 21,6 0,54 2,16
174 174 35 36 25 21,6 0,54 2,16
175 175 35 33 25 21,6 0,54 2,16
176 176 35 33 50 21,6 0,54 2,16
177 177 35 37 25 21,6 0,54 2,16
178 178 35 35 50 21,6 0,54 2,16
179 179 35 36 25 21,6 0,54 2,16
180 180 35 37 25 21,6 0,54 2,16
181 181 35 33 25 21,6 0,54 2,16
182 182 35 35 50 21,6 0,54 2,16
183 183 35 36 25 21,6 0,54 2,16
184 184 35 34 25 21,6 0,54 2,16
185 185 35 36 25 21,6 0,54 2,16
180
186 186 35 33 25 21,6 0,54 2,16
187 187 35 34 25 21,6 0,54 2,16
188 188 35 35 25 21,6 0,54 2,16
189 189 35 33 25 21,6 0,54 2,16
190 190 35 35 25 21,6 0,54 2,16
191 191 35 37 25 21,6 0,54 2,16
192 192 35 33 25 21,6 0,54 2,16
193 193 35 37 25 21,6 0,54 2,16
194 194 35 35 25 21,6 0,54 2,16
195 195 35 33 50 21,6 0,54 2,16
196 196 35 36 50 21,6 0,54 2,16
197 197 35 34 50 21,6 0,54 2,16
198 198 35 34 25 21,6 0,54 2,16
199 199 35 37 25 21,6 0,54 2,16
200 200 35 36 25 21,6 0,54 2,16
201 201 35 33 25 21,6 0,54 2,16
202 202 35 36 25 21,6 0,54 2,16
203 203 35 34 25 21,6 0,54 2,16
204 204 35 33 25 21,6 0,54 2,16
205 205 35 36 25 21,6 0,54 2,16
206 206 35 34 25 21,6 0,54 2,16
207 207 35 36 50 21,6 0,54 2,16
208 208 35 37 25 21,6 0,54 2,16
209 209 35 35 50 21,6 0,54 2,16
210 210 35 36 25 21,6 0,54 2,16
211 211 35 36 25 21,6 0,54 2,16
212 212 35 33 25 21,6 0,54 2,16
213 213 35 37 25 21,6 0,54 2,16
214 214 35 36 25 21,6 0,54 2,16
215 215 35 34 25 21,6 0,54 2,16
216 216 35 37 25 21,6 0,54 2,16
181
217 217 35 35 25 21,6 0,54 2,16
218 218 35 33 25 21,6 0,54 2,16
219 219 35 37 25 21,6 0,54 2,16
220 220 35 34 25 21,6 0,54 2,16
221 221 35 33 25 21,6 0,54 2,16
222 222 35 37 50 21,6 0,54 2,16
223 223 35 35 50 21,6 0,54 2,16
224 224 35 36 25 21,6 0,54 2,16
225 225 35 37 25 21,6 0,54 2,16
226 226 35 34 25 21,6 0,54 2,16
227 227 35 34 25 21,6 0,54 2,16
228 228 35 37 25 21,6 0,54 2,16
229 229 35 35 50 21,6 0,54 2,16
230 230 35 37 50 21,6 0,54 2,16
231 231 35 34 25 21,6 0,54 2,16
232 232 35 33 25 21,6 0,54 2,16
233 233 35 36 25 21,6 0,54 2,16
234 234 35 37 25 21,6 0,54 2,16
235 235 35 33 25 21,6 0,54 2,16
236 236 35 37 25 21,6 0,54 2,16
237 237 35 33 25 21,6 0,54 2,16
238 238 35 33 25 21,6 0,54 2,16
239 239 35 35 25 21,6 0,54 2,16
240 240 35 33 50 21,6 0,54 2,16
241 241 35 36 25 21,6 0,54 2,16
242 242 35 34 25 21,6 0,54 2,16
243 243 35 34 25 21,6 0,54 2,16
244 244 35 36 50 21,6 0,54 2,16
245 245 35 34 25 21,6 0,54 2,16
246 246 35 34 50 21,6 0,54 2,16
247 247 35 34 25 21,6 0,54 2,16
182
248 248 35 33 25 21,6 0,54 2,16
249 249 35 37 25 21,6 0,54 2,16
250 250 35 35 25 21,6 0,54 2,16
251 251 35 33 50 21,6 0,54 2,16
252 252 35 36 25 21,6 0,54 2,16
253 253 35 37 25 21,6 0,54 2,16
254 254 35 33 25 21,6 0,54 2,16
255 255 35 35 50 21,6 0,54 2,16
256 256 35 36 25 21,6 0,54 2,16
257 257 35 33 25 21,6 0,54 2,16
258 258 35 35 25 21,6 0,54 2,16
259 259 35 37 25 21,6 0,54 2,16
260 260 35 33 50 21,6 0,54 2,16
261 261 35 35 25 21,6 0,54 2,16
262 262 35 36 25 21,6 0,54 2,16
263 263 35 33 25 21,6 0,54 2,16
264 264 35 34 25 21,6 0,54 2,16
265 265 35 36 50 21,6 0,54 2,16
266 266 35 34 50 21,6 0,54 2,16
267 267 35 37 25 21,6 0,54 2,16
268 268 35 36 25 21,6 0,54 2,16
269 269 35 33 25 21,6 0,54 2,16
270 270 35 36 50 21,6 0,54 2,16
271 271 35 37 25 21,6 0,54 2,16
272 272 35 33 25 21,6 0,54 2,16
273 273 35 36 25 21,6 0,54 2,16
274 274 35 33 25 21,6 0,54 2,16
275 275 35 34 25 21,6 0,54 2,16
276 276 35 36 50 21,6 0,54 2,16
277 277 35 33 25 21,6 0,54 2,16
278 278 35 36 25 21,6 0,54 2,16
183
279 279 35 33 25 21,6 0,54 2,16
280 280 35 35 25 21,6 0,54 2,16
281 281 35 37 25 21,6 0,54 2,16
282 282 35 33 25 21,6 0,54 2,16
283 283 35 35 25 21,6 0,54 2,16
284 284 35 36 50 21,6 0,54 2,16
285 285 35 34 25 21,6 0,54 2,16
286 286 35 37 25 21,6 0,54 2,16
287 287 35 34 25 21,6 0,54 2,16
288 288 35 34 25 21,6 0,54 2,16
289 289 35 36 25 21,6 0,54 2,16
290 290 35 32 25 21,6 0,54 2,16
291 291 35 37 25 21,6 0,54 2,16
292 292 35 36 25 21,6 0,54 2,16
293 293 35 33 25 21,6 0,54 2,16
294 294 35 36 25 21,6 0,54 2,16
295 295 35 36 50 21,6 0,54 2,16
296 296 35 33 50 21,6 0,54 2,16
297 297 35 36 50 21,6 0,54 2,16
298 298 35 37 50 21,6 0,54 2,16
299 299 35 34 25 21,6 0,54 2,16
300 300 35 34 25 21,6 0,54 2,16
301 301 35 37 25 21,6 0,54 2,16
302 302 35 34 50 21,6 0,54 2,16
303 303 35 33 25 21,6 0,54 2,16
304 304 35 37 25 21,6 0,54 2,16
305 305 35 34 25 21,6 0,54 2,16
306 306 35 35 25 21,6 0,54 2,16
307 307 35 37 25 21,6 0,54 2,16
308 308 35 35 25 21,6 0,54 2,16
309 309 35 33 25 21,6 0,54 2,16
184
310 310 35 36 25 21,6 0,54 2,16
311 311 35 35 25 21,6 0,54 2,16
312 312 35 33 50 21,6 0,54 2,16
313 313 35 37 25 21,6 0,54 2,16
314 314 35 35 25 21,6 0,54 2,16
315 315 35 33 25 21,6 0,54 2,16
316 316 35 37 50 21,6 0,54 2,16
317 317 35 34 25 21,6 0,54 2,16
318 318 35 33 25 21,6 0,54 2,16
319 319 35 36 50 21,6 0,54 2,16
320 320 35 35 50 21,6 0,54 2,16
321 321 35 33 50 21,6 0,54 2,16
322 322 35 36 25 21,6 0,54 2,16
323 323 35 34 25 21,6 0,54 2,16
324 324 35 33 25 21,6 0,54 2,16
325 325 35 37 25 21,6 0,54 2,16
326 326 35 34 25 21,6 0,54 2,16
327 327 35 34 25 21,6 0,54 2,16
328 328 35 37 25 21,6 0,54 2,16
329 329 35 34 25 21,6 0,54 2,16
330 330 35 33 50 21,6 0,54 2,16
331 331 35 37 25 21,6 0,54 2,16
332 332 35 36 25 21,6 0,54 2,16
333 333 35 35 25 21,6 0,54 2,16
334 334 35 36 25 21,6 0,54 2,16
335 335 35 34 25 21,6 0,54 2,16
336 336 35 34 25 21,6 0,54 2,16
337 337 35 37 25 21,6 0,54 2,16
338 338 35 32 25 21,6 0,54 2,16
339 339 35 35 25 21,6 0,54 2,16
340 340 35 37 25 21,6 0,54 2,16
185
341 341 35 33 25 21,6 0,54 2,16
342 342 35 35 50 21,6 0,54 2,16
343 343 35 36 25 21,6 0,54 2,16
344 344 35 33 25 21,6 0,54 2,16
345 345 35 34 25 21,6 0,54 2,16
346 346 35 36 25 21,6 0,54 2,16
347 347 35 35 25 21,6 0,54 2,16
348 348 35 33 25 21,6 0,54 2,16
349 349 35 36 25 21,6 0,54 2,16
350 350 35 35 25 21,6 0,54 2,16
351 351 35 33 25 21,6 0,54 2,16
352 352 35 36 25 21,6 0,54 2,16
353 353 35 36 25 21,6 0,54 2,16
354 354 35 34 25 21,6 0,54 2,16
355 355 35 35 25 21,6 0,54 2,16
356 356 35 36 50 21,6 0,54 2,16
357 357 35 36 25 21,6 0,54 2,16
358 358 35 33 50 21,6 0,54 2,16
359 359 35 36 25 21,6 0,54 2,16
360 360 35 35 25 21,6 0,54 2,16
361 361 35 33 25 21,6 0,54 2,16
362 362 35 36 25 21,6 0,54 2,16
363 363 35 36 25 21,6 0,54 2,16
364 364 35 33 25 21,6 0,54 2,16
365 365 35 35 25 21,6 0,54 2,16
366 366 35 37 25 21,6 0,54 2,16
367 367 35 34 50 21,6 0,54 2,16
368 368 35 35 50 21,6 0,54 2,16
369 369 35 37 25 21,6 0,54 2,16
370 370 35 33 25 21,6 0,54 2,16
371 371 35 36 25 21,6 0,54 2,16
186
372 372 35 37 25 21,6 0,54 2,16
373 373 35 35 25 21,6 0,54 2,16
374 374 35 33 25 21,6 0,54 2,16
375 375 35 37 25 21,6 0,54 2,16
376 376 35 33 25 21,6 0,54 2,16
377 377 35 33 25 21,6 0,54 2,16
378 378 35 35 25 21,6 0,54 2,16
379 379 35 35 25 21,6 0,54 2,16
380 380 35 33 50 21,6 0,54 2,16
381 381 35 36 25 21,6 0,54 2,16
382 382 35 34 50 21,6 0,54 2,16
383 383 35 34 50 21,6 0,54 2,16
384 384 35 36 25 21,6 0,54 2,16
385 385 35 37 25 21,6 0,54 2,16
386 386 35 33 50 21,6 0,54 2,16
387 387 35 34 25 21,6 0,54 2,16
388 388 35 37 25 21,6 0,54 2,16
389 389 35 34 25 21,6 0,54 2,16
390 390 35 33 25 21,6 0,54 2,16
391 391 35 36 25 21,6 0,54 2,16
392 392 35 35 25 21,6 0,54 2,16
393 393 35 33 25 21,6 0,54 2,16
394 394 35 37 25 21,6 0,54 2,16
395 395 35 34 25 21,6 0,54 2,16
396 396 35 35 25 21,6 0,54 2,16
397 397 35 36 25 21,6 0,54 2,16
398 398 35 34 25 21,6 0,54 2,16
399 399 35 34 50 21,6 0,54 2,16
400 400 35 37 25 21,6 0,54 2,16
401 401 35 36 25 21,6 0,54 2,16
402 402 35 33 25 21,6 0,54 2,16
187
403 403 35 36 25 21,6 0,54 2,16
404 404 35 36 50 21,6 0,54 2,16
405 405 35 34 50 21,6 0,54 2,16
406 406 35 36 50 21,6 0,54 2,16
407 407 35 37 25 21,6 0,54 2,16
408 408 35 33 25 21,6 0,54 2,16
409 409 35 37 50 21,6 0,54 2,16
410 410 35 35 25 21,6 0,54 2,16
411 411 35 33 25 21,6 0,54 2,16
412 412 35 35 25 21,6 0,54 2,16
413 413 35 34 25 21,6 0,54 2,16
414 414 35 33 50 21,6 0,54 2,16
415 415 35 37 25 21,6 0,54 2,16
416 416 35 35 25 21,6 0,54 2,16
417 417 35 33 25 21,6 0,54 2,16
418 418 35 36 50 21,6 0,54 2,16
419 419 35 36 25 21,6 0,54 2,16
420 420 35 32 25 21,6 0,54 2,16
421 421 35 36 25 21,6 0,54 2,16
422 422 35 34 25 21,6 0,54 2,16
423 423 35 33 25 21,6 0,54 2,16
424 424 35 37 25 21,6 0,54 2,16
425 425 35 34 25 21,6 0,54 2,16
426 426 35 34 25 21,6 0,54 2,16
427 427 35 36 25 21,6 0,54 2,16
428 428 35 35 25 21,6 0,54 2,16
429 429 35 34 50 21,6 0,54 2,16
430 430 35 36 50 21,6 0,54 2,16
431 431 35 34 50 21,6 0,54 2,16
432 432 35 34 25 21,6 0,54 2,16
433 433 35 37 25 21,6 0,54 2,16
188
434 434 35 34 25 21,6 0,54 2,16
435 435 35 34 50 21,6 0,54 2,16
436 436 35 37 25 21,6 0,54 2,16
437 437 35 33 25 21,6 0,54 2,16
438 438 35 35 25 21,6 0,54 2,16
439 439 35 36 25 21,6 0,54 2,16
440 440 35 34 25 21,6 0,54 2,16
441 441 35 33 25 21,6 0,54 2,16
442 442 35 37 25 21,6 0,54 2,16
443 443 35 34 25 21,6 0,54 2,16
444 444 35 33 25 21,6 0,54 2,16
445 445 35 36 25 21,6 0,54 2,16
446 446 35 33 25 21,6 0,54 2,16
447 447 35 36 25 21,6 0,54 2,16
448 448 35 36 50 21,6 0,54 2,16
449 449 35 36 25 21,6 0,54 2,16
450 450 35 33 25 21,6 0,54 2,16
451 451 35 35 25 21,6 0,54 2,16
452 452 35 37 25 21,6 0,54 2,16
453 453 35 33 25 21,6 0,54 2,16
454 454 35 34 25 21,6 0,54 2,16
455 455 35 36 25 21,6 0,54 2,16
456 456 35 36 25 21,6 0,54 2,16
457 457 35 32 25 21,6 0,54 2,16
458 458 35 37 25 21,6 0,54 2,16
459 459 35 36 25 21,6 0,54 2,16
460 460 35 32 25 21,6 0,54 2,16
461 461 35 37 25 21,6 0,54 2,16
462 462 35 36 25 21,6 0,54 2,16
463 463 35 35 25 21,6 0,54 2,16
464 464 35 36 25 21,6 0,54 2,16
189
465 465 35 34 50 21,6 0,54 2,16
466 466 35 35 25 21,6 0,54 2,16
467 467 35 37 25 21,6 0,54 2,16
468 468 35 33 50 21,6 0,54 2,16
469 469 35 35 25 21,6 0,54 2,16
470 470 35 35 25 21,6 0,54 2,16
471 471 35 33 25 21,6 0,54 2,16
472 472 35 36 25 21,6 0,54 2,16
473 473 35 36 25 21,6 0,54 2,16
474 474 35 33 25 21,6 0,54 2,16
475 475 35 36 50 21,6 0,54 2,16
476 476 35 36 50 21,6 0,54 2,16
477 477 35 35 25 21,6 0,54 2,16
478 478 35 37 25 21,6 0,54 2,16
479 479 35 36 25 21,6 0,54 2,16
480 480 35 35 25 21,6 0,54 2,16
481 481 35 36 25 21,6 0,54 2,16
482 482 35 33 25 21,6 0,54 2,16
483 483 35 33 50 21,6 0,54 2,16
484 484 35 36 25 21,6 0,54 2,16
485 485 35 34 50 21,6 0,54 2,16
486 486 35 32 25 21,6 0,54 2,16
487 487 35 37 25 21,6 0,54 2,16
488 488 35 34 25 21,6 0,54 2,16
489 489 35 34 25 21,6 0,54 2,16
490 490 35 37 25 21,6 0,54 2,16
491 491 35 33 25 21,6 0,54 2,16
492 492 35 36 25 21,6 0,54 2,16
493 493 35 37 25 21,6 0,54 2,16
494 494 35 33 25 21,6 0,54 2,16
495 495 35 34 50 21,6 0,54 2,16
190
496 496 35 35 25 21,6 0,54 2,16
497 497 35 33 25 21,6 0,54 2,16
498 498 35 34 25 21,6 0,54 2,16
499 499 35 36 25 21,6 0,54 2,16
500 500 35 34 25 21,6 0,54 2,16
501 501 35 36 25 21,6 0,54 2,16
502 502 35 37 25 21,6 0,54 2,16
503 503 35 34 25 21,6 0,54 2,16
504 504 35 37 25 21,6 0,54 2,16
505 505 35 34 25 21,6 0,54 2,16
506 506 35 33 25 21,6 0,54 2,16
507 507 35 37 25 21,6 0,54 2,16
508 508 35 33 50 21,6 0,54 2,16
509 509 35 34 50 21,6 0,54 2,16
510 510 35 37 25 21,6 0,54 2,16
511 511 35 36 50 21,6 0,54 2,16
512 512 35 33 25 21,6 0,54 2,16
513 513 35 36 25 21,6 0,54 2,16
514 514 35 36 25 21,6 0,54 2,16
515 515 35 33 25 21,6 0,54 2,16
516 516 35 34 25 21,6 0,54 2,16
517 517 35 36 25 21,6 0,54 2,16
518 518 35 34 25 21,6 0,54 2,16
519 519 35 36 25 21,6 0,54 2,16
520 520 35 36 25 21,6 0,54 2,16
521 521 35 35 25 21,6 0,54 2,16
522 522 35 37 50 21,6 0,54 2,16
523 523 35 37 25 21,6 0,54 2,16
524 524 35 33 50 21,6 0,54 2,16
525 525 35 36 50 21,6 0,54 2,16
526 526 35 33 25 21,6 0,54 2,16
191
527 527 35 36 25 21,6 0,54 2,16
528 528 35 36 50 21,6 0,54 2,16
529 529 35 33 25 21,6 0,54 2,16
530 530 35 37 25 21,6 0,54 2,16
531 531 35 33 25 21,6 0,54 2,16
532 532 35 35 25 21,6 0,54 2,16
533 533 35 37 25 21,6 0,54 2,16
534 534 35 34 25 21,6 0,54 2,16
535 535 35 34 25 21,6 0,54 2,16
536 536 35 37 25 21,6 0,54 2,16
537 537 35 35 25 21,6 0,54 2,16
538 538 35 35 25 21,6 0,54 2,16
539 539 35 37 25 21,6 0,54 2,16
540 540 35 33 50 21,6 0,54 2,16
541 541 35 36 50 21,6 0,54 2,16
542 542 35 35 25 21,6 0,54 2,16
543 543 35 33 50 21,6 0,54 2,16
544 544 35 37 25 21,6 0,54 2,16
545 545 35 36 25 21,6 0,54 2,16
546 546 35 33 25 21,6 0,54 2,16
547 547 35 35 25 21,6 0,54 2,16
548 548 35 36 25 21,6 0,54 2,16
549 549 35 34 25 21,6 0,54 2,16
550 550 35 35 25 21,6 0,54 2,16
551 551 35 37 50 21,6 0,54 2,16
552 552 35 33 25 21,6 0,54 2,16
553 553 35 32 25 21,6 0,54 2,16
554 554 35 36 25 21,6 0,54 2,16
555 555 35 36 25 21,6 0,54 2,16
556 556 35 33 25 21,6 0,54 2,16
557 557 35 35 25 21,6 0,54 2,16
192
558 558 35 36 50 21,6 0,54 2,16
559 559 35 33 25 21,6 0,54 2,16
560 560 35 34 50 21,6 0,54 2,16
561 561 35 36 25 21,6 0,54 2,16
562 562 35 34 25 21,6 0,54 2,16
563 563 35 34 25 21,6 0,54 2,16
564 564 35 36 25 21,6 0,54 2,16
565 565 35 35 25 21,6 0,54 2,16
566 566 35 33 25 21,6 0,54 2,16
567 567 35 35 25 21,6 0,54 2,16
568 568 35 34 25 21,6 0,54 2,16
569 569 35 33 50 21,6 0,54 2,16
570 570 35 34 50 21,6 0,54 2,16
571 571 35 37 25 21,6 0,54 2,16
572 572 35 34 25 21,6 0,54 2,16
573 573 35 32 25 21,6 0,54 2,16
574 574 35 36 25 21,6 0,54 2,16
575 575 35 34 25 21,6 0,54 2,16
576 576 35 34 25 21,6 0,54 2,16
577 577 35 36 25 21,6 0,54 2,16
578 578 35 34 25 21,6 0,54 2,16
579 579 35 33 25 21,6 0,54 2,16
580 580 35 37 25 21,6 0,54 2,16
581 581 35 35 25 21,6 0,54 2,16
582 582 35 32 50 21,6 0,54 2,16
583 583 35 35 25 21,6 0,54 2,16
584 584 35 35 25 21,6 0,54 2,16
585 585 35 34 25 21,6 0,54 2,16
586 586 35 36 25 21,6 0,54 2,16
587 587 35 34 25 21,6 0,54 2,16
588 588 35 33 25 21,6 0,54 2,16
193
589 589 35 33 25 21,6 0,54 2,16
590 590 35 36 25 21,6 0,54 2,16
591 591 35 33 25 21,6 0,54 2,16
592 592 35 33 25 21,6 0,54 2,16
593 593 35 38 25 21,6 0,54 2,16
594 594 35 36 25 21,6 0,54 2,16
595 595 35 33 25 21,6 0,54 2,16
596 596 35 35 25 21,6 0,54 2,16
597 597 35 37 50 21,6 0,54 2,16
598 598 35 33 50 21,6 0,54 2,16
599 599 35 34 50 21,6 0,54 2,16
600 600 35 36 25 21,6 0,54 2,16
194
BIODATA PENULIS
Meidika Ilhami Aditia merupakan penulis dari laporan tugas akhir ini.
Penulis lahir di Lamongan, 10 Mei 2001 dan sekarang menetap di
Lamongan. Penulis menyelesaikan Pendidikan terakhirnya di SMA Negeri
3 Lamongan dan lulus tahun 2019. Saat ini penulis sedang menempuh
pendidikan tinggi di Institut Teknologi Sepuluh Nopember pada Program
Studi Rekayasa Teknologi Instrumentasi, Departemen Teknik Instrumentasi, Fakultas Vokasi
pada jenjang D4 (Diploma 4). Pengalaman organisasi penulis di kampus antara sebagai Wakil
Ketua Himpunan Mahasiswa Teknik Instrumentasi serta aktif beberapa kepanitiaan yang
berada di kampus. Penulis dapat dihubungi pada email: aditiailhami11@gmail.com
195

Tugas Akhir Ilham

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tugas Akhir Ilham

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

HALAMAN JUDUL

TUGAS AKHIR – VI 190836

BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK

MEIDIKA ILHAMI ADITIA

Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T.

Program Studi Rekayasa Teknologi Instrumentasi

BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK

MEIDIKA ILHAMI ADITIA

Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T.

Program Studi Rekayasa Teknologi Instrumentasi

BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) FOR WATER

MEIDIKA ILHAMI ADITIA

Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T.

Instrumentation Technology Engineering Study Program

BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) UNTUK LEVEL PADA

Meidika Ilhami Aditia

Dr. Ir. Totok Soehartanto, DEA

Oleh: MEIDIKA ILHAMI ADITIA

Disetujui oleh Tim Penguji Tugas Akhir:

1. Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. Pembimbing 1

2. Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. Pembimbing 2

3. Ir. Ahmad Fauzan Adziimaa, S.T., M.Sc. Penguji 1

4. Ir. Putri Yeni Aisyah, S.T., M.T. Penguji 2

By: MEIDIKA ILHAMI ADITIA

Approved by Final Project Examiner Team:

1. Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T. Advisor 1

2. Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. Advisor 2

3. Ir. Ahmad Fauzan Adziimaa, S.T., M.Sc. Examiner 1

4. Ir. Putri Yeni Aisyah, S.T., M.T. Examiner 2

Yang bertanda tangan di bawah ini :

Nama Mahasiswa / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Surabaya, 25 Juli 2023

Meidika Ilhami Aditia

Dosen Pembimbing 1, Dosen Pembimbing 2,

Dosen Pembimbing 1, Dosen Pembimbing,

The undersigned below:

Name of student / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Student, Surabaya, 25 July 2023

Meidika Ilhami Aditia

Ir. Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T.

Nama Mahasiswa / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Halaman ini sengaja dikosongkan

BASIC PROCESS CONTROL SYSTEM (BPCS) FOR WATER LEVEL AT THE

Name of student / NRP : Meidika Ilhami Aditia / 10511910000075

Halaman ini sengaja dikosongkan

Surabaya, Juli 2023

Halaman ini sengaja dikosongkan

3.6.1 Pembuatan Hardware 27

Gambar 4.23 Grafik Hasil Percobaan Tuning P...................................................................... 48

Halaman ini sengaja dikosongkan

1.1 Latar Belakang

1.2 Rumusan Masalah

1.4 Batasan Masalah

1.5 Relevansi Tugas Akhir

2.1 Studi Tugas Akhir Sebelumnya (State of the Art)

2.2 Teori Penunjang

Gambar 2.1 Diagram Blok Closed Loop

2.2.2 First Order Plus Dead Time

2.2.3 Tuning PID

Gambar 2.2 Block Diagram PID

2.2.4 Karakteristik Respon Dinamik

Gambar 2.5 Submersible level sensor (AliExpress, n.d.)

Gambar 2.6 Tekanan Hidrostatik (Piezus, n.d.)