JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 1

ANALISA KESTABILAN METODE OSILASI

Erzadarma. Adhelia Noervahira1, Dzilfadhilah. Avie Aura2, Ulya. Farida Hukmi3, Affan. Iqbal
Ghifari4, Ashshiddiqi. Muhammad Iqbal5, Barik. Nanda Dwi Septakhul6, Saputra. Riezmawan Bima7,
Sari. Vivi Ratna Kurnia8.
Departemen Manajemen Rekayasa, Fakultas Teknologi Industri dan Agroindustri,
Universitas Internasional Semen Indonesia
Jl.Veteran, Kompleks PT.Semen Indonesia,Gresik 61121
E-mail: 1adhelia.erzadarma17@student.uisi.ac.id,2avie.dzilfadhilah17@student.uisi.ac.id,
3
farida.ulya17@student.uisi.ac.id,4iqbal.affan17@student.uisi.ac.id,
5
muhammad.ashshiddiqi17@student.uisi.ac.id,6nanda.barik17@student.uisi.ac.id,
7
riezmawan.saputra17@student.uisi.ac.id,8vivi.sari17@student.uisi.ac.id
Abstrak—Sistem matematika dengan masukan Gain+Integral+Derivative. PID
merupakan pengontrolan konvensional, yang merupakan
Kata kunci—Open Loop, Mathlab bentuk matematis yang sangat baik karena dapat mengubah
error menjadi nol. Yaitu dengan menyamakan proses variabel
I. PENDAHULUAN sama dengan set point sehingga kestabilan pengontrolan dapat
tercapai. Meskipun PID merupakan sistem pengontrolan yang

D alamsebuah sistem teknik kendali, PID (Proportional

Integral Derivative) merupakan teknik kendali yang
banyak diterapkan pada bidang indusri. Respon pada suatu
plant dapat diatur sedemikian baik melalui pemilihan
parameter-parameter kendali yang tepat. Penentuan parameter-
parameter kendali dilakukan melalui perhitungan secara
matematis membutuhkan pengetahuan model matematis plant.
Pemodelan suatu plant akan mengalami kesulitan saat plant
yang dimodelkan berorde tinggi. Salah satu solusi untuk
mengatasi kesulitan tersebut adalah dengan penalaan PID
untuk plant yang dikendalikan.
Pada PID, metode Ziegler-Nichols merupakan metode
penalaan PID yang banyak digunakan pada bidang industry.
Selain metode Ziegler-Nichols, metode Routh-Hourwitz juga
digunakan pada bidang industry dalam menganalisa kestabilan
suatu sistem. Untuk mengetahui bagaimana metode Ziegler-
Nichols dan Routh-Hourwitz diterapakan, maka dilakukan
praktikum mengenai kedua metode tersebut untuk
menganalisa kestabilan suatu sistem
Dari latar belakang tersebut rumusan masalah pada
praktikum ini adalah sebagai berikut:
1. Bagaimana cara melakukan tuning PID dengan
menggunakan tuning Ziegler-Nichols metode osilasi?
2. Bagaimana cara mampu mengalisa respon ketika terdapat
perubahan parameter PID?
Menurut rumusan masalah diatas, tujuan diadakannya
praktikum ini adalah sebagai berikut:
1. Mampu melakukan tuning PIDdengan menggunakan
tuningZiegler-Nichols metode osilasi
2. Mampu mengalisa respon ketika terdapat perubahan
parameter PID?
II.TINJAUAN PUSTAKA
A. PID Controller
PID (Proporsional, Integral, Derivative) adalah
pengontrolan dengan unsur P,I dan D berupa model
paling unggul, namun ketiga parameter P, I dan D satu sama
lain memiliki kekurangan dan kelebihan, dapat saling
mempengaruhi dan dapat juga berdiri sendiri ataupun
gabungan ketiganya sehingga mendapatkan sinyal keluaran
untuk sistem yang diinginkan, mengingat komponen dari
sebuah kontroler merupakan gabungan dari detector kesalahan
serta penguat sebagai penggerak [1].
B. Metode Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya
pada tahun 1942. Metode ini memiliki dua cara yaitu metode
osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk
menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum
sebesar 25%. Metode kurva reaksi didasarkan terhadap reaksi
sistem loop terbuka. Plant sebagai loop terbuka dikenai sinyal
step function. Kalau plant minimal tidak mengandung unsur
integrator ataupun pole – pole kompleks, reaksi sistem akan
berbentuk S. Kelemahan metode ini terletak pada
ketidakmampuannya untuk menangani plant integrator
maupun plant yang memiliki pole kompleks. Kurva berbentuk
S mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan
waktu tunda T. Dari Gambar 1 terlihat bahwa kurva reaksi
berubah naik, setelah selang waktu L. Sedangkan waktu tunda
menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari
keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang
bersinggungan dengan garis kurva. Garis singgung itu akan
memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum.
Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan
ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum
merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu L [2].
III. METODOLOGI
A. Alat dan Bahan
Peralatan yang digunakan dalam praktikum ini adalah
Laptop yang sudah ter-instal Matlab
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 2

B. Prosedur Percobaan b. Perhitungan Pcr

Tahapan-tahapan dalam melakukan percobaan ini adalah Perhitungan Pcr digunakan untuk mendapatkan
sebagai berikut: nilai Tu. Untuk mendapatkan Pcr dengan mencari
1. Menjalankan program Matlab dan memasukkan keyword selisih antara gelombang 1 dan 2 pada respon output
“simulink” pada command window, kemudian tekan enter. nilai Kp pada Matlab.
2. Melakukan pembuatan model dengan sistem pengendalian
laju aliran air. Ku Gel 1 Gel 2 Pcr
0 1,52 0 1,52
3 0 0 0
5 1,203 0 1,203
7 1,39 1,18 0,21
11 1,71 1,251 0,459
20 2,28 1,495 0,785
Gambar 1 Simulasi Sistem Pengendalian Laju Aliran Air 45 3,47 2,86 0,61
3. Masukkan nilai Kp -2, 0, 3, 5, 7, 11, 15, 20, 35, 40, 45, dan c. Perhitungan Tu
Kp kritis. Perhitungan nilai Tu didapatkan dengan Tu = Pcr.
4. Lakukan tuning PID plant menggunakan osilasi
5. Tentukan nilai Kcr dan Pcr.
Ku 4Tu/5 Tu/2 2Tu/25
6. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td.
7. Tentukan nilai P, I, dan D dengan metode Ziegler-Nichols. 0 1,216 0,76 0,1824
3 0 0 0
Tabel 1Penalaan metode Ziegler-Nichols 5 0,9624 0,6015 0,14436
7 0,168 0,105 0,0252
11 0,3672 0,2295 0,05508
20 0,628 0,3925 0,0942
45 0,488 0,305 0,0732

d. Perhitungan PID
8. Amati kestabilan sistem setelah nilai-nilainya dimasukkan Perhitungan PID menggunakan Metode Ziegler-
9. Tentukan nilai dari parameter settling time dan maximum Nichols.
overshoot sistem setelah dilakukan tunning.
Ku P I D
0 0 1,216 -0,2736
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN 3 1,5 -0,3 0,6
A. Analisa Data 5 2,5 0,4624 0,78346
7 3,5 -0,532 1,3622
Pada percobaan analisa kestabilan metode osilasi dengan
metode Ziegler-Nichols menggunakan Kp dengan nilai 0, 3, 5, 11 5,5 -0,7328 2,11738
7, 11, 20, dan 45. Perhitungan dibantu menggunakan 20 10 -1,372 3,8587
Microsoft Excel. 45 22,5 -4,012 8,8902
a. Perhitungan Ku
Menghitung Ku = Kp = Kcr. Didapatkan hasil
perhitungan Kp sebagai berikut:

2Ku/
Ku Ku/2 3Ku/5
5
0 0 0 0
3 1,5 1,2 1,8
5 2,5 2 3
7 3,5 2,8 4,2
11 5,5 4,4 6,6
20 10 8 12
45 22,5 18 27
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 3

e. Analisis Settling Time dan Maximum Overshoot Ku=11  Ts = -

menggunakan PID  Mp = -
Grafik Matlab Analisis  Tr 90% = -
Ku=0  Ts = 18,2 s  Tr 10% = -
 Mp = 0,201  T saat 90% = -
 Tr 90% = 1,2501  T saat 10% = -
 Tr 10% = 0,1389
 T saat 90% =
3,677 s
 T saat 10% =
1,8554 s

Ku=20  Ts = -
 Mp = -
 Tr 90% = -
 Tr 10% = -
 T saat 90% = -
Ku=3  Ts = -  T saat 10% = -
 Mp = -
 Tr 90% = -
 Tr 10% = -
 T saat 90% = -
 T saat 10% = -

Ku=45  Ts = -
 Mp = -
 Tr 90% = -
 Tr 10% = -
 T saat 90% = -
 T saat 10% = -
Ku=5  Ts = 50 s
 Mp = 0
 Tr 90% =
1,24785
 Tr 10% =
0,13865
 T saat 90% =
14,16 s
 T saat 10% =
1,025 s
B. Pembahasan
a. Pembahasan Adhelia Noervahira E. (2011710002)
Ku=7  Ts = -
Pada praktikum ini kami mencoba menganalisa
 Mp = - kestabilan dengan menggunakan tuning PID Ziegler-Nicholas
 Tr 90% = - metode osilasi. Dengan nilai inputan Kp yang telah
 Tr 10% = - ditentukan.Perubahan nilai kp akan dianalisa kestabilan
 T saat 90% = - system dengan menentukan nilai P, I dan D menggunakan
 T saat 10% = - metode Ziegler-Nichols. Setelah menentukan nilai P, I dan d
maka dicari dari Kp dahulu selanjutnya untuk nilai dari KU
yang diinputkan semakin besar, nilai KU dan Kd menjadi
semakin besar begitu pun sama pada nilai Ti dan Td maka
semakin besar, pada nilai Kp yang sebelumnya akan
diinputkan bernilai semakin besar. Setelah ini mencari nilai
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI
settling time dan over maximum pada system setelah
melakukan tunning.
Selanjutnya percobaan yang menghasilkan P, I dan D berbeda
– beda pada halnya disebabkan oleh grafik yang berbeda
namun semakin besar nilai Kp maka semakin besar nilai dari
over maximum. Dan untuk parameter dari setting time yang
sama. Dari percobaan ini kami mendapati bahwa semakin
kecil nilai Kp maka grafik yang ditimbulkan cepat menacapai
kestabilan, sedangkan pada grafik dengan inputan Kp yang
lebih besar osilasi yang timbul lebih keras dan lebih lama
mencapai kestabilan.
b. Pembahasan Avie Aura D. (2011710012)
Pada percobaan ini menggunakan Kp 0, 3, 5, 7, 11, 20, 45.
Grafik PID yang dihasilkan beragam. Pada Kp 3, 7, 11, 20,
dan 45 menghasilkan grafik menurun juga tidak ditemukan
keadaan steady. Sehingga pada Kp 3, 7, 11, 20, dan 45 tidak
dapat dianalisis untuk menemukan nilai Kp kritis, Settling
Time (Ts) dan Maximum Overshoot (Mp). Pada Kp 0 dan 5
memiliki keadaan stady pada grafiknya. Nilai Ts Kp 0 lebih
kecil dari pada Kp 5. Pada Kp 0 memiliki nilai karena terdapat
osilasi pada grafiknya. Sementara pada Kp 5 tidak memiliki
nilai karena tidak terjadi osilasi pada grafiknya. Nilai Tr Kp 0
lebih tinggi dari pada nilai Tr Kp 5.
c. PembahasanFarida Hukmi Ulya (2011710020)
Pada praktikum modull 5 menggunakan metode
Ziegler-Nichols yang memiliki tujuan utuk mencari nilai Kp
yang menyebabkan system memiliki kestabilanosilasi.
Langkah pertama yang dikalukan adalah dengan membuat
model sesuai dengan modul pada Matlab. Kemudian
memasukkan 7 niilai Kp yang terdapat dalam modul. Dari
hasil tersebut diketahui bahwa semakin besar nilai Kp maka
osilasi gelombang yang dihasilkan juga semakin banyak.
Berdasarkan grafik yang dihasilkan dapat ditentukan nilai Pcr
dengan melakukan pengurangan antara nilai bukit gelombang
1 dengan bukit gelombang 2, sehingga didapatkan nilai Kcr
kritis dan Pcr. Dimana nilai Kcr = Kp = Ku yang kemudian
dimasukkan kedalam table penalaan metode Ziegler-Nichols.
d. PembahasanIqbal Ghifari Affan (2011710026)
Pada percobaan modul 5 kali ini membahas tentang
kestabilan system osilasi dengan menggunakan metode
Ziegler Nichols. Pada praktikum kali ini pertama kita
memasukannilai Kp = 7,11,15,20,35,40,45, hasil input nilai
Kp = 7 adalah Kcr = 7, Pcr = 2, Ts = 27.87 , Mp = 2.11 dan
untuk grafiknya sederhana. Untuk hasil dari input nilai Kp =
11, 15,20,35,40 dari inputan data tersebut grafik banyak yang
belum stabil. untuk input kp=45 didapatkan hasil grafik yang
cukup stabil yakni Kcr = 45, Pcr = 2.98,Ts = 58.73, Mp =
33.02. Input tersebut menunjukan osilasi pada hasil grafik
mendekat stabil. Jadi kesimpulan yang diperoleh Kp=45 yang
osilasinya paling stabil.
e. PembahasanM. Iqbal Ashshiddiqi (2011710036)
Pada praktikum modul 5 ini kita membahas tentang
analisa kestabilan metode osilasidengantuning PID dengan
menggunakan tuning metode Ziegler-Nicholas.Yang pertama
dilakukan di praktikum ini adalah memasukkan nilai Kp =0,3
4
5,7,11,20,45didapatkan Kcr = 7, Pcr = 2, Ts = 27.87, Mp =
2.11halinimenunjukkangrafikdenganosilasi yang banyak dan
belum stabil. menghasilkan grafik yang
sangatsederhanadariperhitungankp =7. Laluuntuk input kp=45
didapatkanhasilgrafik yang cukupstabilyakniKcr = 45, Pcr =
2.98,Ts = 58.73, Mp = 33.02. Ini menunjukan osilasi pada
hasil grafik mendekati bagus atau stabil. Kesimpulan dari
praktikum modul 5 ini adalah semakin besar nilai Kp maka
semakin stabil juga untuk osilasinya, artinya nilai Kp yang
menghasilkan osilasi paling stabil yaitu saat Kp = 45.
f. PembahasanNanda Dwi Septakhul B (2011710044)
praktikum modul 5 kali ini bertunjuan untuk
mencari nilai Kp yang menyebabkan sistem memiliki osilasi
stabil dengan menggunakan metode ziegler nichols 2 pada
sistem cloose loop. Nilai dari Kp = 7,11,15,20,35,40,45, hasil
input nilai Kp = 7 adalah Kcr = 7, Pcr = 2, Ts = 27.87 , Mp =
2.11 dan untuk grafiknya sederhana. Untuk hasil dari input
nilai Kp = 11, 15,20,35,40 menunjukkan grafik dengan osilasi
yang cukup banyak dan belum stabil. Dari percobaan ini kami
mendapati bahwa semakin kecil nilai Kp maka grafik yang
ditimbulkan cepat menacapai kestabilan.
g. Pembahasan Riezmawan Bima Saputra
(2011710052) pada percobaan dimodul kelima ini
kita menggunakan metode Ziegler-Nichols ke 2 atau
dengan osilasi. Pada kali ini kita diminta untuk mencari
nilai kp yang grafik nantik memiliki osilasi paling
stabil. Dari hasil nilai kp7, 11, 15, 20, 35, 40, 45 sudah
dapat diimputkan dan mendapatkan hasil nilai kp
paling kecil kp= 7 dan menghasilkan grafik yang
sederhana. Semakin besar nilai kp maka makin stabil
juga untuk osilasinya. Nilai kp yang menghasilkan
osilasi paling stabil adalah 45.
h. Pembahasan Vivi Ratna Kurnia Sari (2011710059)
Pada praktikum ke 4 modul ke 5 tentang analisa
kestabilan metode osilasi nantinya praktikan diharapkan
dapat melakukan tuning PID dengan menggunakan
tuning Ziegler –Nicholas dengan mengunakan input dari
nilai 7,11,15,20,35,40,45, Dimana grafiknilai Kp
memiliki nilai osilasi paling stabil dan hasil terbesar nilai
Kp maka semakin stabiljuga osilasinya.Nilai Kp yang
menghasilkan osilasi yang stabil yaitu pada Kp =45.
V. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil dan pembahasan percobaan tersebut
kesimpulan adalah sebagai berikut:
1. Semakin besar nilai Kp maka Grafik PID yang dihasilkan
grafik yang menurun.
2. Pada nilai Kp 3, 7, 11, 20, 45 tidak dapat dianalisis Ts
dan Mp karena tidak memiliki grafik dengan keadaan
steady state.
3. Pada nilai Kp 0 dan 5, Ts yang dihasilkan oleh Kp=5
lebih tinggi dari dapa Kp=0
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 5

DAFTAR PUSTAKA
[1] Handy Wicaksono. Analisa Performansi dan Robustness Beberapa
Metode Tuning Kontroler PID pada motor DC. Fakultas Teknologi
Industri, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra.
[2] Nasrul ZA, dkk. 2018. Jurnal Teknologi Kimia Unimal 7:2