LAPORAN PRAKTIKUM

DIV SISTEM KENDALI I EC

No.Pratikum : 08
Judul Pratikum : Kontroler PID dengan tuning zieglers nichols
Nama Praktikan : Calvina Izumi Ramadhan
Nomor BP : 1911012013
Kelas : 2 A DIV Elektronika Industri
Semester Ke : IV
Pembimbing : 1. Laxsmy Devi.,SST.,MT
2. Yulastri.,ST.,MT

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIV TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI
POLITEKNIK NEGERI PADANG
2020/2021
 LEMBARAN PENGESAHAN

No Pratikum : 07

Judul Praktikum : Kontroler PID

Mata Kuliah : Praktikum Sistem Kendali I

Semester : IV
Nama Praktikan : Calvina Izumi Ramadhan
Nomor BP : 1911012013
Kelas : 2A DIV Elektronika Industri
Pembimbing : 1. Laxsmy Devi.,SST.,M.T
2. Yulastri.,ST.,MT
Tanggal Penyerahan : 16 Mai 2021
Keterangan :

Yang bertanda tangan dibawah ini telah membaca laporan akhir praktikum yang telah
diberikan. Penandatanganan menyatakan bahwa laporan telah memenuhi syarat untuk
diterima.

Padang,19 April 2021

Dosen 1 Dosen 2

Laxsmy Devi, S.ST., M.T. Yulastri, ST. MT.

i
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT, karena atas berkat rahmat dan karuniaNya penulis
dapat menyelesaikan laporan Praktik Sistem Kendali I ini, sesuai dengan rencana yang telah
ditetapkan. Adapun tujuan pembuatan laporan ini adalah untuk meningkatkan proses belajar
mengajar di Politeknik Negeri Padang.
Penulis membuat laporan ini bertujuan untuk memenuhi tugas yang diberikan dosen
kepada penulis dan juga disusun berdasarkan hasil praktek yang telah dilakukan secara daring
(dalam jaringan) menggunakan aplikasi Simulink (MathLab).
Dengan telah terleselesaikan laporan ini, penulis tidak lupa untuk mengucapkan
terima kasih kepada :
1. Ibu Laxsmi Devi,SST.,M.T serta Ibu Yulastri, ST., MT selaku Dosen mata kuliah
“Praktikum Sistem Kendali I” yang telah membimbing dan memberikan pengetahuan di
bidang mata kuliahan tersebut.
2. Serta semua pihak yang terlibat dan yang telah membantu penulis

Semoga segala bantuan yang telah diberikan kepada penulis baik itu dalam praktek
maupun dalam penulisan laporan ini dapat dibalas oleh Allah SWT. Penulis mengharapkan
jika ada kritik dan saran dari semua pihak untuk kesempurnaan laporan ini.. Semoga laporan
ini bermanfaat bagi kita semua.

Padang , 19 April 2021

Penulis

CALVINA IZUMI RAMADHAN

BP.1911012013

ii
 DAFTAR ISI

LEMBARAN PENGESAHAN ……………………………………………….

KATA PENGANTAR ……………………………………………...…………
DAFTAR ISI …………………………………………………………...………

Bab I. PENDAHULUAN ……………………………………………………....

1.1 Tujuan Percobaan………………………………………………………..
1.2 Landasan Teori…………………………………………………………..

Bab II. PROSES PRATIKUM…...…………………………………………….

2.1 Alat dan Bahan.....……………………………………………………...
2.2 Soal Percobaan…………………..……………………………………...

Bab III. HASIL PRATIKUM………………………….………………….......

3.1 Hasil Percobaan..…………………………………………………….....
3.2 Analisis Data………………………………………………………….....

Bab IV. PENUTUP ….………………………………………………………....

4.1 Kesimpulan ……………………………………………………………..
4.2 Saran…………………………………………………………………....
DAFTAR PUSTAKA…………..……………………………………………....
LAMPIRAN

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Adapun Tujuan Praktikum ini adalah :

 Mahasiswa mampu membuat blog diagram dan response sistem dari
kontrol PID dengan metode tuning zieglers nichols

1.2 Landasan Teori

Struktur PID Ideal Struktur kontrol PID ideal dikenal juga dengan nama struktur PID Tipe A atau struktur
PID Paralel atau struktur PID non-interacting. Struktur ini adalah struktur PID yang umum ditemukan pada sebagian
besar buku-buku teks kontrol. Persamaan (2.1) dan (2.2) berikut memperlihatkan bentuk umum dari PID ideal.

Secara praktis struktur PID pada persamaan (2.1) dan persamaan (2.2) diatas berturutturut dikenal juga
dengan istilah PID ideal bentuk dependent dan PID ideal bentuk independent. Kedua istilah tersebut mengacu pada
depedensi (ketergantungan) setiap suku persamaan terhadap perubahan nilai gain Proporsioanl (KP). Perhatikan dalam
bentuk persamaan (2.1), perubahan nilai KP tidak saja berpengaruh pada nilai penguatan proporsional, tetapi juga akan
mempengaruhi keluaran suku integrator dan suku derivator (sehingga persamaan tersebut dinamakan bentuk
dependent), sedangkan untuk struktur PID pada persamaan (2.2), perubahan nilai KP hanya akan mempengaruhi suku
keluaran proporsional saja (keluaran output kontrol dari suku integrator dan derivator tidak terpengaruh -- sehingga
dengan demikian persamaan tersebut dinamakan bentuk independent)

7
 Penalaan Paramater Kontroler PID
Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur
(Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui
terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model
matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini
didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan metode itu
model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang
berupa kurva krluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan. Penalaan bertujuan untuk
mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi perancangan. Ogata menyatakan hal itu sebagai
alat control (controller tuning) (Ogata, 1997, 168, Jilid 2). Dua metode pendekatan eksperimen
adalah Ziegler-Nichols dan metode Quarter decay.
Metode Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini memiliki
dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon
sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 11 memperlihatkan kurva dengan
lonjakan 25%.

Gambar 11 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum

8
 BAB II
PROSES PRATIKUM

2.1 ALAT DAN BAHAN

1. Aplikasi Mathlab
2. Aplikasi Simulink
3. Simulink Library

2.2 SOAL PERCOBAAN

Job 8
Kontroler PID (Proporsional , Integral dan Derivatif )
Menggunakan Tunning Zieghler Nichols

Petujuk :
1. Semua input sistem = 5
2. Sistem untuk tunning Open Loop tanpa kontroler
3. Sistem dengan kontroler closed loop

A. Sistem Orde 1

1. T = 2, kelas (dua angka terakhir BP)

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L
Ti = 2L =....

9
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =
Kp = 0,9 T/L
Ti = L / 0,3 =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

2. T = 1, kelas (dua angka terakhir BP)

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =...

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

10
Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

B. Sistem Orde 2

1. T1 = T2 = 1,5 kelas (dua angka terakhir BP)

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =...

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

2. T1 >T2 , T1= 2, kelas (dua angka terakhir BP)dan T2 = 1, kelas (dua angka terakhir BP)

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

11
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =...

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

3. T1 < T2 , T1= 1, kelas (dua angka terakhir BP) dan T2 = 2, kelas (dua angka terakhir BP)

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =...

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

C. Time Respon
12
 Petunjuk :
Input = 5V, Sistem Closed Loop,  n  1

1. Critical Damped,  = 1
1 1 1
G( S )  2  2  2
S  2n S   n
2
S  2.1.1S  12
S  2S  1

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =....

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PI

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PI

2. Under Damped, 0 <  < 1 ,  = 0, kelas (dua angka terakhir BP)

1
G( S )   .......
S  2n S   n
2 2

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

13
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =.......

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

3. Over Damped,  > 1,  = 1,kelas (dua angka terakhir BP)

1
G( S )   .......
S  2n S   n
2 2

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = KpTd = ... / .... =...

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

14
15
 BAB III
HASIL PRATIKUM

Job 8
Kontroler PID (Proporsional , Integral dan Derivatif )
Menggunakan Tunning Zieghler Nichols

Petujuk :
4. Semua input sistem = 5
5. Sistem untuk tunning Open Loop tanpa kontroler
6. Sistem dengan kontroler closed loop

A. Sistem Orde 1

1. T = 2, kelas (dua angka terakhir BP) = 2,113

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = 0.1
T = 2,7 - 0,1 = 2,6
Kp = 1,2 T/L = 1,2 . 2,6/0.1 = 31,2
Ti = 2L = 2 . 0.1 = 0,2
16
Ki = Kp/ Ti = 31,2 / 0,2 = 156
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,1 = 0,05
Kd = KpTd = 31,2 . 0,05 = 1,56
Kp = 0,9 T/L = 0,9 . 2,6/0.1 = 23,4
Ti = L / 0,3 = 0,1 / 0,3 = 1/3 = 0,333
Ki = Kp/ Ti = 23,4 / 0,333 = 70,2
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,1 = 0,05
Kd = KpTd = 23,4 . 0,05 = 1,17

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

2. T = 1, kelas (dua angka terakhir BP) = 1,113

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

17
L = 0.1
T = 2.6 - 0.1 = 2.5
Kp = 1,2 T/L= 1,2 2.5/0.1 = 30
Ti = 2L = 2 . 0,1 = 0,2
Ki = Kp/ Ti = 30 / 0.2 = 150
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,1 = 0,05
Kd = KpTd = 30 . 0,05 = 1,5

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

B. Sistem Orde 2

1. T1 = T2 = 1,5 kelas (dua angka terakhir BP) = 1,5113

18
Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = 0,3
T = 4,9 - 0,3 = 4,6
Kp = 1,2 T/L= 1,2 4,6/ 0,3 = 18,4
Ti = 2L = 2 . 0,3 = 0,6
Ki = Kp/ Ti = 18,4 / 0,6 = 30,667
Td = 0,5 L = 0,5
Kd = KpTd = 18,4 . 0,5 = 9,2

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

19
2. T1 >T2 , T1= 2, kelas (dua angka terakhir BP)dan T2 = 1, kelas (dua angka terakhir BP)
T1 = 2,113
T2 = 1,113
Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = 0,4
T = 4,9 - 0,4 = 4,5
Kp = 1,2 T/L= 1,2 . 4,5/0,4 = 13,5
Ti = 2L = 2 . 0,4 = 0,8
Ki = Kp/ Ti = 13,5 / 0,8 = 16,875
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,4 = 0,2
Kd= KpTd = 13,5 . 0,2 = 2,7

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

20
Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

7. T1 < T2 , T1= 1, kelas (dua angka terakhir BP) dan T2 = 2, kelas (dua angka terakhir BP)
T1 = 1,113
T2 = 2,113

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = 0,4
T = 4,9 - 0,4 = 4,5
Kp = 1,2 T/L=1,2 . 4,5/0,4 = 13,5
Ti = 2L = 2 . 0,4 = 0,8
Ki = Kp/ Ti = 13,5 / 0,8 = 16,875
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,4 = 0,2
Kd = KpTd = 13,5 . 0,2 = 2,7

21
Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

C. Time Respon
Petunjuk :
Input = 5V, Sistem Closed Loop,  n  1

2. Critical Damped,  = 1
1 1 1
G( S )  2  2  2
S  2n S   n
2
S  2.1.1S  12
S  2S  1

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

22
L = 0,3
T = 3 - 0,3 = 2,7
Kp = 1,2 T/L=1,2 . 2,7/0,3 = 10,8
Ti = 2L = 2 . 0,3 = 0,6
Ki = Kp/ Ti = 10,8 / 0,6 =18
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,3 = 0,15
Kd = KpTd = 10,8 . 0,15 = 1,62

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PI

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PI

2. Under Damped, 0 <  < 1 ,  = 0, kelas (dua angka terakhir BP) = 0,113

23
 1
G( S )   .......
S  2n S   n
2 2

G(S) = 1 / S2 + 2 . (0,113) (1) S + 12

G(S) = 1 / S2 + 0,226 S + 1

Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = 0,4
T = 1,7 - 0,4 = 1,3
Kp = 1,2 T/L=1,2 . 1,3/0,4 = 3,9
Ti = 2L = 2 . 0,4 = 0,8
Ki = Kp/ Ti = 3,9 / 0,8 = 4,875
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,4 = 0,2
Kd = KpTd = 3,9 . 0,2 = 0,78

24
Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

3. Over Damped,  > 1,  = 1,kelas (dua angka terakhir BP)

1
G( S )   .......
S 2  2n S   n
2

G(S) = 1 / S2 + 2,226 S + 1
Blok Diagram open loop tanpa kontroler

Respon Sistem open loop tanpa kontroler

L = 0,3
T = 3,2 - 0,3 = 2,9
Kp = 1,2 T/L= 1,2 . 2,9/0,3 = 11,6
Ti = 2L = 2 . 0,3 = 0,6
Ki = Kp/ Ti = 11,6 / 0,6 = 19,33

25
Td = 0,5 L = 0,5 . 0,3 = 0,15
Kd = KpTd = 11,6 . 0,15 = 1,74

Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID

Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

26