LAPORAN

DIV TEI
SISTEM KENDALI

Nomor Percobaan : 13

Judul Percobaan : KONTROLER PD DENGAN MOTOR DC

Nama Praktikan : Calvina Izumi Ramadhan

No. Bp : 1911012013

Kelas : 2A DIV Teknik Elektronika Industri

Pembimbing : 1. Laxmy Devi.,SST.MT

2. Yulastri.,ST.MT

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIV TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI

POLITEKNIK NEGERI PADANG

2021
 LEMBAR PENGESAHAN

No. Percobaan : 13

Judul Percobaan : Kontorler PD Dengan Motor DC

Nama Praktikan : Calvina Izumi Ramadhan

No.Bp : 1911012013

Kelas : 2A DIV Teknik Elektronika Industri

Pembimbing : 1. Laxmy Devy, SST., MT

2. Yulastri S.T,M.T

Tanggal Praktikum :

Tanggal Penyerahan :

Keterangan :

Nilai :

Dosen I Dosen II

(LAXMY DEVY SST., MT) (YULASTRI S.T,M.T)

 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT, karena atas berkat rahmat dan
karuniaNya penulis dapat menyelesaikan laporan Praktik Sistem Kendali I ini,
sesuai dengan rencana yang telah ditetapkan. Adapun tujuan pembuatan laporan
ini adalah untuk meningkatkan proses belajar mengajar di Politeknik Negeri
Padang.
Penulis membuat laporan ini bertujuan untuk memenuhi tugas yang
diberikan dosen kepada penulis dan juga disusun berdasarkan hasil praktek yang
telah dilakukan secara daring (dalam jaringan) menggunakan aplikasi Simulink
(MathLab).
Dengan telah terleselesaikan laporan ini, penulis tidak lupa untuk
mengucapkan terima kasih kepada :
1. Ibu Laxsmi Devi,SST.,M.T serta Ibu Yulastri , ST., MT selaku Dosen mata
kuliah “Praktikum Sistem Kendali I” yang telah membimbing dan
memberikan pengetahuan di bidang mata kuliahan tersebut.
2. Serta semua pihak yang terlibat dan yang telah membantu penulis

Semoga segala bantuan yang telah diberikan kepada penulis baik itu
dalam praktek maupun dalam penulisan laporan ini dapat dibalas oleh Allah
SWT. Penulis mengharapkan jika ada kritik dan saran dari semua pihak untuk
kesempurnaan laporan ini.. Semoga laporan ini bermanfaat bagi kita semua.

Padang, 2021

Fadhlan Wardy Pratama

 DAFTAR ISI

LEMBARAN PENGESAHAN ……………………………………………….

KATA PENGANTAR ……………………………………………...…………
DAFTAR ISI …………………………………………………………...………

Bab I. PENDAHULUAN ……………………………………………………....

1.1 Tujuan Percobaan………………………………………………………..
1.2 Landasan Teori…………………………………………………………..

Bab II. PROSES PRATIKUM…...…………………………………………….

2.1 Alat dan Bahan.....……………………………………………………...
2.2 Soal Percobaan…………………..……………………………………...

Bab III. HASIL PRATIKUM………………………….………………….......

3.1 Hasil Percobaan..…………………………………………………….....
3.2 Analisis Data………………………………………………………….....

Bab IV. PENUTUP ….………………………………………………………....

4.1 Kesimpulan ……………………………………………………………

DAFTAR PUSTAKA…………..……………………………………………....
LAMPIRAN
 BAB 1
Pendahuluan

1.1 Tujuan Praktikum

1.Mahasiswa dapat memahami karakteristik kontroler PD
2.Mahasiswa dapat memahami pengaruh setiap kontrolel terhadap sistem

1.2 Landasan Teori

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi
manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler sehingga
dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi
untuk memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.
PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan
presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri.
Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang
diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan
dari Set Point dengan level air aktual.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.
Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku
sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini
cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise
time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
2, Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah
mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk
impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik
dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan” atau
rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol
tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol
ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi
sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot

Pengendali (PD) Proporsional+derivatif merupakan pengendali,dimana sinyal keluaran

berbanding lurus terhadapsinyal eror dan laju eror.Gain pengendali =Kp bernilai konstsan
Dan gain derivatif=Kd bernilai konstan.

Kontrol PD (Proporsional dan Derivative)

Kontrol PI (Proporsional Derivative) memiliki fungsi alih sebagai:

Kontroler PD ini memberikan tambahan zero tunggal pada s = -Kp/Kd ke sistem, Kontrol derivative
mempunyai keunggulan untuk memperkecil error atau meredam overshot. Kontrol Derivative hanya
berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi. Akan
tetapi terlalu besar nilai derivative akan menyebabkan respon yang berlebihan dan overshoot.
 BAB II
Proses Praktikum

1.Alat dan bahan

Sebuah PC yang telah terinstall simulink pada matlab

2.Langkah kerja

1.meyniapkan pc dengan installan simulink

2.Membuat blok diagram yang akan di uji
3.Memasukan data pada blok dagram
4.Melihat respon sistem pada scope
 BAB III
Hasil Praktikum

Job 13
Kontroler PD dengan Motor DC
Langkah Kerja Praktikum :
Plant Motor DC yang digunakan :

1. Sistem Tanpa Kontroler

A. Sistem openloop
Input sistem = 5
Buat blok diagram sistem openloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan
respon sistem ,
tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi

Respon sistem
Mp=0
Tp=0
Td=0.4
Ts=4
Tr=1.15-0.12=1.03
Deviasi=0

B. Sistem closed loop

Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan respon sistem
tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi

Respon sistem
Mp=0
Tp=0
Td=0.42
Ts=4
Tr=1.1-0.12=0.98
Deviasi=0

2. Sistem Dengan Kontroler PD

Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan kontroler PD menggunakan plant motor DC di atas dan
 tampilkan respon sistem , tentukan karakteristik transiennya, dimana :

a. Kp berubah Td tetap

 Kp = 1,113, Td = 2.113
Kd = Kp.Td =2.41
Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

Tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi
Respon sistem
Mp=0
Tp=0
Td=0.53
Ts=2.8
Tr=1.2-0.13=1.07
Deviasi=0
  Kp = 5,113.Td = 2, 113
Kd = Kp.Td =10.94
Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

Tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi
Respon sistem
Mp=0
Tp=0
Td=0.8
Ts=5.6
Tr=1.9-0.12=1.78
Deviasi=0

 Kp = 10,113, Td = 2, 113
Kd = Kp.Td =21.6
 Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

v
Tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi
Respon sistem
Mp=0
Tp=0
Td=1.13
Ts=8.87
Tr=3.8-0.26=3.54
Deviasi=0

b. Kp tetap Td berubah
 Kp = 5, 113 Td = 5,113
Kd = Kp.Td =26.34
 Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

Tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi
Mp=0
Tp=0
Td=1.31
Ts=8.87
Tr=3.47-0.24=3.23
Deviasi=0

 Kp = 5.113 Td = 3, 113
Kd = Kp.Td =16.08
Blok Diagram Sistem
 Respon Sistem

Tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi
Mp=0
Tp=0
Td=0.97
Ts=09.8
Tr=3.1-0.2=2.9
Deviasi=0

 Kp = 5, 113 Td = 1, 113
Kd = Kp.Td = 5.81
Blok Diagram Sistem
 Respon Sistem

Tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi
Mp=0
Tp=0
Td=0.62
Ts=09.8
Tr=2.12-0.18=11.94
Deviasi=0