MAKALAH

KONTROL OTOMATIS

KONTROL PID

KELOMPOK I

NURAENI H21111002

DWI NURFATIMAH H21111006

RISKI H21111008

ANDI SITI SUCIANA M. H21111

JURUSAN FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMUPENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS HASANUDDIN

MAKASSAR

2014/1015

1
 KATA PENGANTAR

Assalamualaikum Warahmatullahi Wabarakatuh

Segala puji hanya bagi Allah Yang Maha Esa atas rahmat dan kehendak-

Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan Makalah ini. Syukur penulis atas

karunia yang senantiasa dilimpahkan dari-Nya. Shalawat dan salam teriring

kepada baginda rasulullah SAW atas kerja keras dan usahanya sehingga cahaya

kebenaran sampai pada zaman kita.

Makalah yang berjudul “KONTROL PID” ini membahas tentang

karaakteristik dari setiap pengontrol P, pengontrol I, dan pengontrol D, fungsi

transfer dari PID controller, menyelesaikan masalah menggunakan PID controller

dengan memanfaatkan software MATLAB, serta membahas terkait pedoman

umum mendesain PID Controller.

Penulis menyadari bahwa makalah yang dibuat ini belum sempurna maka

dari itu kami mohon pengertian beserta saran dan kritik dari para pembaca untuk

meningkatkan kemampuan kami dalam menulis makalah serta untuk

kesempurnaan makalah ini. Semoga makalah ini dapat memberikan manfaat dan

ilmu bagi para pembaca dan demi untuk kemajuan pendidikan Indonesia.

Makassar, 18 november 2014

Kelompok 1

2
 DAFTAR ISI

Kata Pengantar.........................................................................................................ii

Daftar Isi.................................................................................................................iii

BAB I PENDAHULUAN

I.1. Latar Belakang.............................................................................................1

I.2. Ruang Lingkup............................................................................................2

I.3. Tujuan..........................................................................................................3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

II.1. Jenis-jenis Controller..................................................................................4

II.2. Karakteristik P,I,D Controller....................................................................5

II.3. Contoh Penyelesaian Masalah....................................................................5

a. Proportional Control.........................................................................8
b. Proportional-Derivative Control......................................................9
c. Proportional Integral Control...........................................................9
d. P-I-D Controller............................................................................10

II.4. Pedoman Umum Mendesain PID Controller............................................11

BAB III HASIL DAN PEMBAHASAN

III.1. Hasil........................................................................................................12

III.2. Pembahasan ............................................................................................14

BAB IV PENUTUP

IV.1. Kesimpulan............................................................................................15

IV.2. Saran.......................................................................................................15

DAFTAR PUSTAKA............................................................................................16

3
 BAB I

PENDAHULUAN

I.1. Latar Belakang

Seiring perkembangan teknologi elektronika dan informatika, teknologi komputer

pun berkembang dengan baik dan semakin maju. Demikian juga teknologi kontrol

yang mengalami banyak kemajuan dari kontrol konvensional ke kontrol otomatik

sampai ke kontrol cerdas. Mulai dari peralatan industri kompleks hingga

keperalatan rumah tangga. Beberapa sistem kontrol yang mudah dijumpai di

antaranya adalah pengaturan pada mesin cuci, dispenser, pompa air otomatis dan

sebagainya. Hal inilah yang menjadikan pemikiran sistem kontrol menjadi

kompetensi yang harus dimiliki oleh mahasiswa untuk memenuhi kebutuhan

masyarakat. Dalam mata kuliah sistem kontrol, salah satu materi yang diberikan

adalah perancangan sistem kontrol. Untuk dapat merancang sistem kontrol yang

baik diperlukan analisis untuk mendapatkan gambaran tanggapan sistem terhadap

aksi pengontrolan.

Sebelum dapat merancang sistem kontrol tentunya mahasiswa harus lebih dulu

dibekali materi pemodelan sistem dinamik. Sistem kontrol dibutuhkan untuk

memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang

diinginkan. Sistem kontrol yang baik mempunyai tanggapan yang baik terhadap

sinyal masukan yang beragam. Dalam perancangan sistem kontrol ini diperlukan

gambaran tanggapan sistem dengan sinyal masukan dan aksi pengontrolan yang

4
meliputi : (1)Tanggapan sistem terhadap masukan yang dapat berupa fungsi

langkah, fungsi undak, fungsi impuls atau fungsi lainnya, (2) Kestabilan sistem

yang dirancang, (3)Tanggapan sistem terhadap berbagai jenis aksi pengontrolan

Permasalahan yang dihadapi dalam perancangan sistem kontrol adalah

mendapatkan fungsi alih dari sistem tersebut. Setelah fungsi alih didapatkan

permasalahan selanjutnya adalah menganalisisnya apakah sistem yang dibuat

sudah baik atau belum. Dalam mempelajari sistem kontrol tentu saja menjadi

kewajiban bagi mahasiswa untuk dapat mencari fungsi alih sistem dengan

pendekatan model matematik.

Tetapi setelah mendapatkan model fungsi alihnya, seringkali mahasiswa

mengalami kesulitan dalam menganalis sistem karena kerumitannya. Dengan

adanya Software Matlab proses analisis fungsi alih akan menjadi jauh lebih

mudah dan cepat sehingga akan memudahkan dalam proses pembelajaran

terutama dalam perancangan sistem kontrolnya. Untuk mengetahui lebih lanjut

terkait hal-hal tersebut maka kami membuat makalah ini.

I.2. Ruang Lingkup

Dalam makalah ini, dibahas mengenai jenis-jenis controller, DAN karakteristik

dari P, I, D controller. Akan dibahas pula bagaimana menyelesaikan berbagai

masalah dengan menggunakan jenis-jenis controller yang ada pada software

MATLAB, diantaranya proportional control,proportional-derivative control,

5
proportional integral control dan PID control. Yang terakhir juga akan dibahas

terkait pedoman umum mendesain PID controller.

I.3. Tujuan

Adapun tujuan pembuatan makalah ini yaitu:

1. Menganalisis jenis-jenis Controller.

2. Membandingkan karakteristik P, I, D controller.

3. Menyelesaikan masalah pada MTLAB dengan menggunakan berbagai

controller.

4. Mengetahui pedoman umum mendesain PID.

6
 BAB I

TINJAUAN PUSTAKA

II.1. PID

PID (Proportional Integral Derifative) ControllerI merupakan kontroller untuk

menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya

umpan balik/feed back pada setiap sistem tersebut. Komponen PID terdiri dari 3

jenis yaitu, proporsional, integral, dan derifatif. Ketiganya dapat dipakai

bersamaan maupun sendiri-sendiri, tergantung dari respon yang kita inginkan

terhadap suatu plant.

II.2. Jenis-jenis Controller

Fungsi transfer dari PID Controller akan tampak sebagai berikut :

𝐾𝐼 𝐾𝐷 𝑆2 + 𝐾 𝑆 + 𝐾
𝑝 𝐼
𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠 = (2.1)
𝑆 𝑆

 KP = Proportional gain

 KI = Integral gain

7
  KD = Derivative gain

Skema seperti diatas, digunakan oleh cara kerja PID controller pada sistem

tertutup. Variabel (e) menggambarkan tracking error, nilai masukan yang berbeda

(R), keluaran aktual (Y), signal error ini akan dikirim ke PID controllr, dan

controller akan menghitung keseluruhan turunan dan integral dari signal error ini.

Sinyal (u) yang telah melewati controller, sekarang sama dengan proportional

penguatan (Kp) dikalikan dengan ukuran kesalahannya ditambah penguatan

integral (Ki) dikalikan ukuran kesalahan integralnya ditambah penguatan turunan

(Kd) dikalikan ukuran kesalahan derivasinya.

𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑃 𝑒 + 𝐾𝐼 ∫ 𝑒 𝑑𝑡 + 𝐾𝐷 𝑑𝑡 (2.2)

Sinyal (u) akan dikirim ke plant, dan akan mendapatkan keluaran baru (y).

Keluaran baru (y) ini akan dikirim kembali ke sensor untuk mencari kesalahan

sinyal baru (e). Controller membawa kesalahan signal baru tersebut dan

menghitung turunan-turunannya dan integral-integralnya sekali lagi. Proses

tersebut akan berjalan terus-menerus seperti semula.

II.2.1 Kontrol Proportional

Pengaruh pada sistem :

 Menambah atau mengurangi kestabilan

 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time

 Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat

sistem lebih tidak stabil

8
 Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung sebanding) pada error

Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler

Proportional kontroller (Kp) mengurangi waktu naik, meningkatkan overshoot

dan mengurangi kesalahan keadaan tunak.

Fungsi transfer loop tertutup dari sistem diatas dengan proportional controller

adalah :

• Kontrol proporsional

U(t) = Kp . e(t)

dimana Kp merupakanpenguatan proporsional (menguatkan sinyal)

Sehingga diperoleh fungsi Alih sebagai berikut:

II.2.2 Kontrol Derivatif

Pengaruh pada sistem :

 Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi

sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp

 Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan

error

 D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D

tidak beraksi, Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)

9
Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan

II.2.3 Kontrol Integral

 Pengaruh pada sistem :

 Menghilangkan Error Steady State

 Respon lebih lambat (dibanding P)

 Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error, Semakin

besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah

Dengan mengubah Output (kontrol Integral) :

sehingga fungsi alihnya yaitu:

II.3. Karakteristik dari P, I, D Controller

Proportional Controller (kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi

tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller (Ki) akan

memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat

10
memburuknya respon transient. Derivatif controller akan memberikan efek

meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot, dan menaikkan respon

transfer. Efek dari setiap controller (Kp, Kd,Ki) dalam sistem loop tertutup

diperlihatkan pada tabel dibawah ini:

Respon Loop Kesalahan

Waktu Naik OVERSHOOT Waktu Turun
Tertutup Keadaan Tunak
Kp Menurun Meningkat perubahan kecil Menurun
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Kd perubahan kecil Menurun Menurun perubahan kecil

Tabel 2.1 Efek Controller

Korelasi tersebut kemungkinan tidak sepenuhnya akurat, karena Kp, Ki, dan kd

saling bebas. Pada kenyataannya, mengubah salah satu variabel dapat mengubah

dua yang lainnya. Karena alasan tersebut, tabel hanya digunakan sebagai referensi

saat kita menentukan nilai untuk Ki, Kp, dan Kd.

II.4. Contoh Penyelesaian Masalah

Anggaplah kita mempunyai masalah sederhana, tda massa, pegas, dan peredam.

bx

k M F

11
 Gambar 2.1 Sistem yang terdiri atas massa, pegas dan peredam

Persamaan model dari sistem adalah:

𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹 (2.3)

Ambil transformasi Laplace dari persamaan model :

𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) (2.4)

Fungsi transfer antara pergeseran X(s) dan masukan F(s) sehingga menjadi :

𝑋(𝑠) 1
= (2.5)
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠2 +𝑏𝑠+𝑘

Kita tentukan:

 M = 1kg

 B = 10 N.s/m

 K = 20 N/m

 F(s) = 1

Isikan nilai-nilai tersebut dalam bentuk tranfer:

𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑠2 +10𝑠+20

Tujuan masalah ini adalah menunjukkan bagaimana Kp, Ki, dan Kd untuk

mendapatkan:

 Waktu naik yang cepat

12
  Minimum overshoot

 Tidak ada kesalahan keadaan tunak

Respon langkah loop terbuka:

Mari pertama-tama kita lihat respon langkah loop terbuka. Buat m-file baru dan

masukkan kode berikut :

num=1;
den = [1 10 20];
step (num,den)

Jalankan m-file tersebut di Command Window MATLAB yang akan

menghasilkan plot seperti berikut ini:

Gambar 2.2 Respon langkah loop terbuka

Penguatan DC dari transfer fungsi ‘plant’ adalah 1/20, maka 0.05 adalah nilai

akhir dari keluaran pada masukan sebuah langkah. Hal ini membuat kesalahan

keadaan tunak 0.95 sebenarnya cukup besar. Terlebih lagi waktu naik sekitar satu

detik dan waktu tunda sekitar 1.5 detik.

Berikut ini desain controller yang akan mengurangi waktu naik, waktu tunda dan

menghilangkan kesalahan keadaan tunaknya.

13
II.4.1 Proportional Control

Dari tabel 2.1 dapat diketahui bahwa proportional kontroller (Kp) mengurangi

waktu naik, meningkatkan overshoot dan mengurangi kesalahan keadaan tunak.

Fungsi transfer loop tertutup dari sistem diatas dengan proportional controller

adalah :

𝑋(𝑠) 𝐾𝑝
= 2 (2.6)
𝐹(𝑠) 𝑠 +10𝑠+(20+𝐾𝑝 )

Tentukan proportional gain (Kp) = 300 dan ubah m-file berikut:

Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

jalankan m-file di Command Window MATLAB agar menghasilkan plot.

Catatan: Fungsi MATLAB cloop dapat digunakan untuk mendapatkan fungsi

transfer loop tertutup secara langsung dari fungsi transfer loop terbuka.

M-file berikut ini menggunakan perintah cloop yang akan

menghasilkan plot yang sama seperti di atas:

num=1;
den=[ 1 10 20 ];
Kp=300;
[numCL, denCL]=cloop (Kp*num,den);
t=0:0.01:2;
step (numCL, denCL, t)

II.4.2 Proprtional-Derivative Control

14
Sekarang mari perlihatkan PD control. Dari tabel terlihat jelas bahwa Derivatif

controller (Kd) mereduksi baik itu overshoot maupun waktu turun. Fungsi transfer

loop tertutup dari sistem di atas dengan PD controller adalah :

𝑋(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝
= (2.7)
𝐹(𝑠) 𝑠2 +(10𝑠+𝐾𝑝 )𝑠+(20+𝐾𝑝 )

Tentukan Kp=300 seperti sebelumnya dan Kd=10. Masukkan perintah berikut ke

dalam m-file dan jalankan di Command Window MATLAB.

Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd,Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step (num, den, t)

II.4.3 Proprtional Integral Control

Sebelum membahas PID controller, mari kita pahami PI control. Dari tabel kita

dapatkan bahwa I controller (Ki) menurun pada waktu naik, meningkat pada

overshoot dan waktu turun dan menghilangkan kesalahan keadaan tunak. Dari

sistem yang dicontohkan, fungsi transfer loop-tertutup dengan PI controller

adalah:

𝑋(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
= (2.8)
𝐹(𝑠) 𝑠3 +10𝑠2 +(20+𝐾𝑝 )+𝐾𝐼

Mari kita kurangi Kp sampai 30, Ki=70. Buat m-file baru, masukkan perintah

berikut:

Kp=30;

15
 Ki=70;
num=[Kp,Ki];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step (num, den, t)

Jalankan m-file tersebut di Command Window MATLAB sehingga menghasilkan

plot.

II.4.4 P-I-D Controller

Sekarang perhatikan PID controller, fungsi transfer loop tertutup pada sistem yang

dicontohkan dengan PID controller adalah:

𝑋(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠2 + 𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝐼
= (2.9)
𝐹(𝑠) 𝑠 +(10𝑠+𝐾𝑝 )𝑠2 +(20+𝐾𝑝 )𝑠+𝐾𝐼
2

Setelah beberapa trail dan error dijalankan, penguatan Kp=350,

Ki=300,Kd=50 memberikan respon yang diinginkan. Untuk meyakinkan,

masukkan perintah berikut dalam m-file dan jalankan di Command Window.

Anda seharusnya mendapatkan plot respon langkah seperti berikut:

Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd,Kp,Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step (num, den, t)

II.5. Pedoman Umum Mendesain PID controller

Ketika anda ingin mendesain PID controller pada suatu sistem ikuti beberapa

langkah berikut untuk mendapatkan respon yang diinginkan:

16
 1. Dapatkan respon loop terbuka dan tentukan apa saja yang ingn

ditingkatkan.

2. Tambahkan P-Control untuk menambah waktu naik.

3. Tambahkan D-Control untuk menambah overshoot.

4. Tambahkan I-Control untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak.

5. Seimbangkan setiap Kp, Ki, Kd sampai didapatkan keseluruhan respon

yang diinginkan. Anda dapat merujuk pada tabel 2.1 sebagai pegangan

karakteristik controller.

Akhirnya, anda tidak perlu menerapkan ketiga kontroller (P,I,D) dalam sistem

tunggal jika tidak perlu. Sebagai contoh, jika PI-controller sudah memberikan

respon yang cukup baik (seperti contoh di atas), maka anda tidak perlu

menerapkan D-controller pada sistem tersebut. Usahakan sedapatmungkin mudah

dijalankan.

BAB III

HASIL DAN PEMBAHASAN

III.1 Hasil

Berikut ini hasil dari beberapa desan controller dengan menggunakan controller

yang berbeda:

III.1.1 Proportional Control

17
 Gambar 3.1 Respon langkah loop tertutup

III.1.2 Proprtional-Derivative Control

Gambar 3.2 Respon langkah dengan PD controller

III.1.3 Proportional Integral Control

18
 Gambar 3.3 Respon langkah dengan PI

III.1.4 P-I-D Controller

Gambar 3.4 Respon langkah dengan PID

III.2 Pembahasan

Gambar 3.1 yakni respon langkah loop tertutup dangan menggunakan

proportional control menunjukkan bahwa proporsional controller mereduksi

waktu naik dan kesalahan keadaan tunak, meningkatkan overshoot, mengurangi

waktu turun dalam skala kecil.

19
Gambar 3.2 yang merupakan plot respon langkah dengan PD controller

menunjukkan derivative controller mereduksi overshoot dan waktu turun dan

memberikan efek kecil pada waktu naik dan kesalahan keadaan tunak.

Gambar 3.3 yaitu plot respon langkah dengn PI controller. Kita telah mereduksi

Kp karena I controller juga mereduksi waktu naik dan meningkatkan overshoot

seperti yang dilakukan P controller (efeknya ganda). Respon diatas menunjukkan

bahwa I controller menghilangkan kesalahan keadaan tunak.

Gambar 3.4 merupakan plot respon langkah dengan PID. Plot ini menunjukkan

bahwa sistem dengan waktu naik yang cepat, tanpa overshoot, dan tanpa

kesalahan keadaan tunak.

BAB IV

PENUTUP

IV.1 Kesimpulan

Adapun kesimpulan dari makalah ini adalah sebagai berikut ;

20
 1. Ada tiga jenis controller yaitu proportional, integral, dan derivative.

2. Proportional kontroller memberikan efek mengurangi waktu naik, tapi

tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller memberikan

efek menghapus kesalahan keadaan tunak tapi berakibat pada respon

transient yang buruk. Sedangkan derivatif controller akan memberikan

efek meningkatkan stabilitas sistem, mengurangi overshoot, dan

menaikkan respon transient.

3. Masalah dalam sistem kontrol dapat diselesaikan menggunakan

Proportional kontrol, P-D control, PI control, dan PID controller.

IV.2 Saran

Makalah ini masih jauh dari kesempurnaan, masih perlu tambahan teori dan

conto-contoh yang lebih kompleks. Namun terlepas dari hal tersebut semoga

makalah ini bisa memberikan sedikit gambaran umum terkait PID controller.

21
 DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2011. “Teori Kontrol PID Proportional, Integral, Derivetive”.

https://www.academia.edu/4607460/Teori_Kontrol_PID_Proportional_

Integral_Derivative. diakses pada tanggal 15/12/2014 pukul 21.33.

Wahyu, Thomas dkk. 2003.” Analisis dan Desain Sistem Kontrol Dengan

MATLAB”. Yogyakarta: Penerbit Andi.

22