LAPORAN PRAKTEK SERVO

REALISASI MEKATRONIKA

Dosen Pembimbing :

1. DRS. RAHMAT, M.T.

2. SLAMET PAMBUDI, S.T., M.Eng

Disusun Oleh :
Zanuar Guruh Angkoso (202024)
Elektronika B

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI WARGA SURAKARTA

November 2022
 KATA PENGANTAR
Puji syukur kita panjatkan kehadirat Allah Swt. yang telah memberikan
rahmat dan hidayah-Nya sehingga saya dapat menyelesaikan tugas yang berjudul
“Laporan praktek servo” ini tepat pada waktunya.

Adapun tujuan dari penulisan dari laporan ini adalah untuk memenuhi tugas
pada mata kuliah Praktek Realisasi Mekatronika. Selain itu, laporan ini juga
bertujuan untuk menambah wawasan tentang penggunaan Servo Drive untuk
diaplikasikan pada sistem mekatronika. bagi para pembaca dan juga bagi penulis.

Terlebih dahulu, saya mengucapkan terima kasih kepada Bapak DRS.

RAHMAT, M.T. dan Bapak SLAMET PAMBUDI, S.T., M.Eng selaku dosen
pengampu yang telah memberikan tugas ini sehingga dapat menambah pengetahuan
dan wawasan sesuai dengan bidang studi yang saya tekuni ini.

Saya juga mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang tidak dapat
saya sebutkan semua, terima kasih atas bantuannya sehingga sehingga saya dapat
menyelesaikan tugas ini.

Kemudian, saya menyadari bahwa tugas yang saya tulis ini masih jauh dari
kata sempurna. Oleh karena itu, kritik dan saran yang membangun kami butuhkan
demi kesempurnaan laporan ini.

II
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ............................................................................................ II

DAFTAR ISI ..........................................................................................................III
BAB I .......................................................................................................................1
PENDAHULUAN ...................................................................................................1
1. Latar Belakang ..............................................................................................1
2. Rumusan Masalah .........................................................................................2
3. Batasan Masalah ...........................................................................................2
4. Tujuan ...........................................................................................................3
5. Alat dan Bahan ..............................................................................................3
BAB II .....................................................................................................................4
DASAR TEORI .......................................................................................................4
1. Pengertian Mekatronika ................................................................................4
2. Pengertian Motor Servo ...............................................................................5
3. Cara Kerja Servo ...........................................................................................6
4. Macam Macam Servo ...................................................................................7
5. Kegunaan Motor Servo Dalam Dunia Elektronika .....................................11
6. Kelebihan dan Kekurangan Servo .............................................................12
BAB III ..................................................................................................................13
HASIL KERJA KELOMPOK ...............................................................................13
1. Program CX-Programer Sservo dan Program HMI....................................13
2. Hasil Dokumentasi Praktek ........................................................................16
BAB IV ..................................................................................................................19
PENUTUP ..............................................................................................................19
1. Kesimpulan .................................................................................................19
DAFTAR PUSTAKA.........................................................................................................20

III
 BAB I
PENDAHULUAN
1. Latar Belakang

Kemajuan teknologi pada zaman sekarang ini sudah semakin berkembang dan
sangat memungkinkan manusia untuk membuat alat yang dapat membantu
mempermudah pekerjaan yang di buat. Terutama dalam proses penyortiran suatu
barang di perindustrian sangatlah diperlukan suatu sistem yang dapat mengendalikan
suatu alat sortir barang, supaya mempermudah tenaga kerja dalam melakukan proses
produksi barang di perusahaan produksi tersebut. Sistem kendali adalah suatu
kumpulan alat yang berfungsi untuk mengendalikan, memerintah, dan mengatur
keadaan suatu sistem. Sistem kendali juga merupakan hal yang paling utama
dilakukan pada alat sehingga dapat dikendalikan sesuai pembuatannya. Sekarang ini
sudah mulai banyak sistem kendali alat, seperti PLC, Arduino, dan Mikrokontroller
lainnya. Ini menunjukkan bahwa sistem kendali alat sangat penting dalam membantu
melakukan suatu proses produksi disetiap perusahaan industri.

PLC merupakan salah satu bidang pengontrolan yang mengambil peranan

penting dalam menjalankan berlangsungnya proses produksi di perusahaan industri.
Banyak keuntungan yang terdapat pada penerapannya di dunia industri, diantaranya
dalam pengawasan proses dapat di lakukan dari jarak jauh, mengintegrasikan sistem
yang berjauhan, mengurangi kesalahan- kesalahan yang disebabkan oleh Human Eror,
dan dapat melakukan perekaman proses. PLC juga 2 merupakan suatu alat kontrol
yang dilengkapi dengan software untuk membuat sistem kontrol sesuai keinginan kita.

Dalam alat pembawa/pemindah barang berdasarkan ini penyusun

menggunakan pengendali berupa PLC. Dimana sistem kontrol berbasis PLC ini
diberikan tambahan rangkaian Logic Converter pada bagian input yang digunakan

1
untuk mengubah logika masukan encoder yang berupa sinyal frekuensi yang diubah
menjadi bentuk logika sebelum dihubungkan pada input-an PLC. Pada PLC penyusun
juga menambahkan rangkaian digital Input dan digital Output untuk menjalankan
fungsi kerja PLC dalam kondisi high dan low sehingga lebih mempermudah dalam
pengontrolannya.

Mengacu pada masalah diatas tersebut maka penyusun merancang dan

membuat realisasi mekatronika dengan menggunakan servo drive, Dengan
perancangan alat ini diharapkan mempermudah proses pemindahan barang sehingga
terciptanya suatu alat yang praktis dan cepat dalam pemindah barang. PLC ini
digunakan karena lebih fleksibilitas, dapat menyederhanakan komponen-komponen
sistem kontrol dan juga memiliki kecepatan operasi untuk mengaktifkan fungsi-fungsi
logika dalam waktu yang relatif cepat dibandingkan dengan mikrokontroller yang
lain.

2. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang masalah ,dapat dikemukakan permasalahan
1. yang ada, yaitu : bagaimana cara mengoperasikan motor servo.
2. bagaimana cara menggabungkan program inverter dan motor servo.

3. Batasan Masalah
Mengingat begitu luasnya permasalah yang ada dalam pembuatan alat tugas
akhir ini, maka pembahasan akan dibatasi agar masalah yang dibahas lebih spesifik.
Pembatasan masalah yang dimaksud adalah sebagai berikut :

1) Hanya mengerjakan tentang kendali motor servo.

2) Mengerti tentang menggabungkan antara 2 program (inverter dan motor
servo) menjadi satu .

2
4. Tujuan
Tujuan penulisan tugas laporan adalah sebagai berikut :

1) Mahasiswa mampu mengoperasikan servo dengan PLC.

2) Mahasiswa mampu membuat program untuk menjalankan servo dan PLC.
3) Mahasiswa dapat mengatur dan mengontrol project yang dibuat.
4) Sebagai alat bantu untuk mengontrol atau mengendalikan kerja dari alat
pemindah barang.

5. Alat dan Bahan

Penggunaan alat dan bahan yang di gunakan dalam praktek ini yaitu:
• Motor Servo satu set.
• Trainer + PLC + Daya 240V AC & DC 24V.
• Kabel data PLC.
• HMI.
• Kabel wiring.
• Obeng (+).
• MCB.
• Kontaktor.
• Push Button.

3
 BAB II
DASAR TEORI
1. Pengertian Mekatronika

Mekatronika merupakan teknologi atau rekayasa yang menggabungkan

teknologi tentang mesin, elektronika, dan informatika untuk merancang,
memproduksi, mengoperasikan dan memelihara sistem untuk mencapai tujuan yang
diinginkan. Seperti diketahui dari definisi, mekatronika adalah gabungan disiplin
iptek teknik mesin, teknik elektro (elektrikal), teknik informatika, dan teknik kendali.
Sekarang sering terlihat di sekeliling kita barang-barang mekatronik seperti robot,
mesin bubut NC, kamera dijital, printer dan lain sebagainya. Persamaan dari barang-
barang mekatronik ini adalah bahwa obyek yang dikendalikan adalah gerakan mesin.
Jika dibandingkan dengan gerakan mesin konvensional maka gerakan mesin tersebut
lebih bersifat fleksibel dan lebih memiliki kecerdasan. Berdasarkan
perkembangannya, mekatronika mengarah pada teknologi kendali numerik yaitu
teknologi mengendalikan mekanisme menggunakan aktuator untuk mencapai tujuan
tertentu dengan memonitor informasi kondisi gerak mesin menggunakan sensor, dan
memasukkan informasi tersebut ke dalam mikroprosesor. Hal tersebut
menyumbangkan kemajuan yang spektakuler jika dibandingkan dengan kontrol
otomatis menggunakan instrumen analog, karena dapat mengubah skenario kontrol
secara fleksibel dan dapat memiliki fungsi pengambilan keputusan tingkat tinggi.

4
 2. Pengertian Motor Servo
Motor servo adalah perangkat elektromekanis yang dirancang menggunakan
sistem kontrol jenis loop tertutup (servo) sebagai penggerak dalam sebuah rangkaian
yang menghasilkan torsi dan kecepatan berdasarkan arus listrik dan tegangan yang
diberikan. Motor servo tersedia dalam berbagai jenis, bentuk, dan ukuran. Istilah
servo pertama kali digunakan pada tahun 1859 oleh Joseph Facort, yang menerapkan
mekanisme umpan balik untuk membantu mengemudikan kapal dengan uap untuk
mengendalikan kemudi.

Motor servo terdiri dari tiga bagian utama, yaitu: motor, sistem kontrol dan
potensiometer/encoder yang terhubung dengan satu set roda gigi ke poros output.
Potentiometer atau encoder ini lah yang berfungsi sebagai sensor yang memberikan
sinyal umpan balik (feedback) ke sistem kontrol apakah posisi targetnya sudah benar
atau belum. Encoder biasanya digunakan pada motor servo industri. Sedangkan
potentiometer biasanya digunakan pada aplikasi yang lebih sederhana seperti mobil
remote kontrol. Potentiometer ini terdiri dari tiga kabel dengan 2 kabel untuk power
dan 1 kabel untuk kabel sinyal.

Menghitung gigi ratio

N PI 44
pulse = = = 1600
M PI 45
Linier actuator = 1 putar =1 cm =10mm

5
 1600
1000 pulse PLC × = 160 000
10
1000 pulse = 1 putar = 10mm
100 pulse =1 mm

3. Cara Kerja Servo

Motor servo dikendalikan dengan sinyal PWM dari encoder/potentiometer.
Lebar sinyal (pulsa) yang diberikan inilah yang akan menentukan posisi sudut putaran
dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar sinyal dengan waktu 1,5 ms (mili
second) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila sinyal lebih pendek
dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah
jarum jam), sedangkan bila sinyal yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros
motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih
jelasnya perhatikan gambar berikut ini:

(Source: https://www.jameco.com/)
Ketika sinyal PWM telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak
ke posisi yang telah ditargetkan dan berhenti pada posisi tersebut serta akan tetap
bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar
atau mengubah posisi tersebut, maka sistem closed loop dari motor servo tersebut
akan bekerja dengan mencoba menahan atau melawan kekuatan eksternal tersebut

6
dengan kekuatan internal dari motor servo itu sendiri. Namun motor servo tidak akan
mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal PWM harus diulang setiap 20 ms
(mili second) agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya. Berikut
ini adalah ilustrasi dari perbedaan open loop system vs closed loop system dimana
motor servo mengandalkan closed loop system dengan sinyal umpan balik (feedback)
sehingga posisi yang ditargetkan akan tergapai secara otomatis:

4. Macam Macam Servo

Motor servo ini memang biasanya terbagi dengan dua jenis utama, yaitu motor
servo AC dan motor servo DC dimana motor servo AC ini lebih sering menangani
arus yang tinggi atau beban berat yang biasa diaplikasikan pada mesin-mesin industri.
Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-
aplikasi yang lebih kecil. Disamping itu, ada juga jenis lain berdasarkan aplikasinya
seperti brushless DC servo motor, positional rotation, continuous rotation and linear
servo motor.

7
 Berdasarkan pengaplikasiannya, motor servo dapat terbagi menjadi 4 jenis.
Yaitu:

1. Positional rotation

Motor servo rotasi posisi (Positional Rotation) merupakan jenis yang paling
sering digunakan.

Jenis ini mempunyai poros output berputar setengah lingkaran yang dapat
bergerak searah ataupun berlawanan dengan arah jarum jam.

Selain itu, terdapat juga roda gigi tambahan sebagai mekanisme untuk
mencegah putaran poros motor servo yang melebihi batasnya.

Jenis ini biasanya digunakan atau diaplikasikan pada remote control mobil
ataupun pesawat, tangan robot dan sebagainya.

8
 2. Continous Rotation

Jenis rotasi terus menerus (Continous Rotation) merupakan motor servo yang
dapat berputar 360°. Motor servo jenis ini juga dapat berputar searah ataupun
berlawanan dengan arah jarum jam.

Selain itu motor servo ini tidak mempunyai sudut defleksi putaran seperti yang
lainnya, melainkan berputar secara terus menerus.

Untuk membedakannya dengan jenis yang lainnya, biasanya pada fisik motor
servo jenis ini akan tertulis tipenya.

Jenis motor servo ini biasanya digunakan atau diaplikasikan untuk Mobile
Robot.

9
 3. Linear servo motor

Jika motor servo lainnya dapat bergerak memutar, jenis ini hanya berputar
secara linear (maju dan mundur) saja.

Motor servo linear mempunyai roda gigi tambahan didalamnya dengan

mekanisme rack and pinion.

Motor servo linear akan melepaskan medan magnet dan mengubah energi
listrik menjadi gerak tanpa memerlukan transmisi mekanisme konversi didalamnya.

4. Brushless DC servo motor

Jenis ini merupakan motor servo yang tidak menggunakan brush sebagai
komponen didalamnya.

10
 Umumnya, Brushless DC motor servo ini sama seperti jenis motor servo
lainnya. Yang membedakan hanya pada proses komutasinya.

Proses komutasi pada jenis ini sudah tidak lagi menggunakan komponen
komutator mekanik dengan brush. Melainkan menggunakan teknologi elektronik
didalam proses komutasinya, yaitu controller dan sensor.

Untuk pengaplikasiannya, biasanya jenis ini digunakan pada sepeda motor dan
mobil listrik, DVD Player, cooling fan komputer dan sebagainya.

Pengaplikasian motor servo ini terus meningkat karena sangat efisien dengan
daya motor kecil pun mampu menghasilkan putaran yang tinggi.

5. Kegunaan Motor Servo Dalam Dunia Elektronika

Motor servo mempunyai banyak manfaat pada aplikasi rangkaian kecil maupun
besar. Pada rangkaian besar, motor servo dapat diaplikasikan pada mesin industry.

Sedangkan pada rangkaian kecil, motor servo dapat diaplikasikan pada mainan
canggih. Berikut contoh penggunaan motor servo:

• Sebagai pengendali mesin industri

• Pengemasan dan penanganan material secara otomatis
• Pelabelan Otomatis
• Konversi pencetakan
• Manufaktur otomatis
• Mesin CNC (Computer Numerical Control)
• Pengaplikasian atau komponen penggerak pada robotik
• Mainan Mobil dan Pesawat remote control

11
 • Drone
• Penggerak layar CCTV
• Pengatur lempengan CD atau DVD menjadi gerakan memutar
• Dan masih banyak lagi yang lainnya.

6. Kelebihan dan Kekurangan Servo

Sama seperti motor listrik pada umumnya, motor servo juga memiliki
kelebihan dan kekurangan yang dijabarkan sebagai berikut:

A. Kelebihan

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :

1) Motor servo tidak bergetar dan beresonasi saat beroperasi.

2) Daya yang dihasilkan oleh motor servo sebanding dengan ukuran dan berat
motor.
3) Penggunaan arus listrik pada motor servo sebanding dengan beban yang
diberikan.
4) Resolusi dan akurasi pada motor servo bisa diubah dengan hanya mengganti
encoder yang dipakai.
5) Motor servo tidak akan berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.
B. Kelemahan Motor Servo
Kelemahan dari penggunaan motor servo adalah :

1) Harga dari motor servo relatif lebih mahal daripada motor DC lainnya.
2) Bentuknya lebih besar karena satu paket.
3) Tidak dapat diperbaiki jika terjadi kerusakan

12
 BAB III
HASIL KERJA KELOMPOK
1. Program CX-Programer Servo dan Program HMI
⚫ CX-Programer Servo

a)

b)

13
c)

d)

14
e)

f)

15
⚫ Program HMI

2. Hasil Dokumentasi Praktek

16
17
Diagram Kontrol

18
 BAB IV
PENUTUP
1. Kesimpulan
1)Pergerakan motor servo ditentukan oleh lebar pulsa yang diberikan untuk
menentukan sudut putar pada motor servo, lebar pulsa yang diberikan ke motor
servo antara 0,5 ms sampai 2,4 ms.

2)Semakin besar lebar pulsa maka semakin besar sudut perputaran motor servo
yang dihasilkan.

3)Semakin kecil lebar pulsa maka semakin kecil sudut perputaran motor servo yang
dihasilkan.

4). Motor servo lebih baik digunakan dalam keadaan speed rendah.

19
 DAFTAR PUSTAKA

https://sinaupedia.com/pengertian-motor-servo/

http://grahailmu.id/teknosain/produk/mekatronika/

https://www.siswaotomotif.com/2022/02/pengertian-mekatronika-dan-
manfaatnya.html

https://wikielektronika.com/pengertian-dan-cara-kerja-motor-servo/

http://eprints.polsri.ac.id/1793/6/BAB%20V.pdf

20