LAPORAN PRAKTIKUM DIII

SISTEM KENDALI
EC

No. Percobaan : 09
Judul Percobaan : Kontroller PID Menggunakan Tunning Zieghler
Nichols
Nama Praktikan : Refan Radian Putra
Nim : 2101042083
Kelas : 3A DIII EC
Kelompok :3
Partner : Faiz Nauval
Dosen Pengampu : 1. Laxsmy Devy, SST., MT
2. Yulastri, ST., MT

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIII ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI PADANG

2023/2024
 LEMBAR PENGESAHAN

No. Percobaan : 09

Judul Percobaan : Kontroller PID Menggunakan Tunning Zieghler

Nichols

Nama Praktikan : Dessy Fania

No.Bp : 2101042006

Kelas : 2A DIII EC

Dosen Pengampu : 1. Laxsmy Devy, SST., MT

2. Yulastri, ST., MT

Keterangan :

Nilai :

Padang, Desember 2023

Dosen 1 Dosen 2

(Laxsmy Devy,SST.,MT) (Yulastri, ST., MT)

 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-
Nya sehingga praktikan dapat menyelesaikan penyusunan laporan yang berjudul
“Kontroler PID (Proporsional, Integral dan Derivatif) Menggunakan Tunning
Zieghler Nichols” ini tepat pada waktunya.

Adapun tujuan dari penulisan dari laporan ini adalah untuk memenuhi tugas pada
mata kuliahPraktikum Sistem Kendali. Selain itu, laporan ini juga untuk menambah
wawasan bagi para pembaca dan juga bagi penulis.

Dalam kesempatan ini saya mengucapkan terima kasih kepada Ibu Laxsmy
Devy, SST., MT. dan Ibu Yulastri, ST., MT. Selaku dosen yang telah memberikan
petunjuk dan pengarahan kepada penulis dalam pengerjaan laporan ini.

Dalam pembuatan laporan ini penulis menyadari, bahwa penulisan jauh dari
kata kesempurnaan. Oleh karena itu, kritik dan saran yang membangun, guna
penyempurnaan laporan yang akan datang.

Padang, Desember 2023

Dessy Fania
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN
KATA PENGANTAR
DAFTAR ISI

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Tujuan Praktikum

1.2 Landasan Teori

BAB II PROSES PRAKTIKUM

2.1 Alat dan Bahan
2.2 Tugas Praktikum
2.3 Langkah Kerja
BAB III DATA PRAKTIKUM
3.1 Hasil Praktikum
3.2 Analisa Data
BAB IV PENUTUP
4.1 Kesimpulan
4.2 Saran

DAFTAR PUSTAKA
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Praktikum

Tujuan dilaksanakannya praktikum ini adalah :
1. Mahasiswa dapat memahami karakteristik kontroler PID sistem orde 2
dengan perubahan Kp,Ti , Td dan nilai input
2. Mahasiswa dapat memahami pengaruh Kp,Ti dan Td terhadap sistem
keseluruhan, terhadap transien dan steadystate terhadap perubahan nilai
Kp,Ti dan Td
3. Mahasiswa dapat membandingkan respon jika nilai Kp, Ti & Td menggunakan
metoda ZieglerNichols

1.2 Landasan Teori

Struktur PID Ideal Struktur kontrol PID ideal dikenal juga dengan nama
struktur PID Tipe A atau struktur PID Paralel atau struktur PID non-interacting.
Struktur ini adalah strukturPID yang umum ditemukan pada sebagian besar buku-
buku teks kontrol. Persamaan (2.1) dan(2.2) berikut memperlihatkan bentuk umum

dari PID ideal.

Secara praktis struktur PID pada persamaan (2.1) dan persamaan (2.2) diatas
berturutturut dikenal juga dengan istilah PID ideal bentuk dependent dan PID ideal
bentuk independent. Kedua istilah tersebut mengacu pada depedensi
(ketergantungan) setiap suku persamaan terhadap perubahan nilai gain
Proporsioanl (KP). Perhatikan dalam bentuk persamaan (2.1), perubahan nilai KP
tidak saja berpengaruh pada nilai penguatan proporsional, tetapi juga akan
mempengaruhi keluaran suku integrator dan suku
derivator (sehingga persamaan tersebut dinamakan bentuk dependent),
sedangkan untuk struktur PID pada persamaan (2.2), perubahan nilai KP hanya
akan mempengaruhisuku keluaran proporsional saja (keluaran output kontrol dari
suku integrator dan derivator tidak terpengaruh sehingga dengan demikian
persamaan tersebut dinamakan bentuk independent).

Penalaan Parameter Kontroller PID

Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap
karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu
plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan
parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik plant tidak
mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini didasarkan
pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Denganmenggunakan metode itu
modelmatematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena denganmenggunakan
data yang berupa kurva krluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan.
Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi
perancangan. Ogata menyatakan hal itu sebagai alat control (controller tuning)
(Ogata, 1997, 168, Jilid 2). Dua metode pendekatan eksperimen adalah Ziegler-
Nichols dan metode Quarter decay.

Metode Zieghler Nichols

Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942.
Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode
ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar
25%. Gambar 11 memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.

Gambar 11 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan

maksim
 BAB II
PROSES PRAKTIKUM

2.1 Alat dan Bahan

1. Pc/Laptop
2. Aplikasi Software Matlab

2.2 Tugas Praktikum

Petujuk :
 Semua input sistem = 5
 Sistem untuk tunning Open Loop tanpa kontroler
 Sistem dengan kontroler closed loop

A. Sistem Orde 1
1. T = 2, kelas (kelompok)
 Blok Diagram open loop tanpa kontroler
 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=…/…=…Ti
= 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Kd = Kp.Td = =
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

2. T = 1, kelas (kelompok)
 Blok Diagram open loop tanpa kontroler
 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Kd = Kp.Td = ... . .... =...
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

B. Sistem Orde 2
1. T1 = T2 = 1,5 kelas (kelompok)
 Blok Diagram open loop tanpa kontroler
 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
 L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Kd = Kp.Td = ... . .... =...
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

2. T1 >T2 , T1= 2, kelas (kelompok) dan T2 = 1, kelas (kelompok)

 Blok Diagram open loop tanpa kontroler
 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Kd= Kp.Td = ... . .... =...
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

3. T1 < T2 , T1= 1, kelas (kelompok) dan T2 = 2, kelas (kelompok)

 Blok Diagram open loop tanpa kontroler
 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Ki = Kp.Td = ... . .... =...
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

C. Time Respon
Petunjuk :
Input = 5V, Sistem Closed Loop, n 1
1. Critical Damped,  = 1

 Blok Diagram open loop tanpa kontroler

 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
L = ....
T = ... - .... = ....
 Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Kd = Kp.Td = ... . .... =....
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PI
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PI

2. Under Damped, 0 <  < 1 ,  = 0, kelas (kelompok)

1 1 1
G(S) = 2 2 = 2 2 = 2
S +2ςωnS+ωn S +2.0,18.1S+1 S +0.36S+1

 Blok Diagram open loop tanpa kontroler

 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Kd = Kp.Td = ... . .... =.......
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID

3. Over Damped,  > 1,  = 1,kelas (Kelompok)

1 1 1
G(S) = 2 2 = 2 2 = 2
S +2ςωnS+ωn S +2.1.18.1S+1 S +2.36S+1
 Blok Diagram open loop tanpa kontroler
 Respon Sistem open loop tanpa kontroler
L = ....
T = ... - .... = ....
Kp = 1,2 T/L=...../...... =.....
Ti = 2L =....
Ki = Kp/ Ti = ... / .... =....
Td = 0,5 L =....
Kd = Kp.Td = ... . .... =...
 Blok Diagram closed loop dengan kontroler PID
 Respon Sistem Closed loop dengan kontroler PID
 DAFTAR PUSTAKA

 JOBSHEET 9 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

 MATERI SISTEM KENDALI