IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL OPEN

LOOP
STUDI KASUS : SISTEM KENDALI TEMPERATUR FLUIDA
BERBASIS ARDUINO UNO

SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2023
A. Tujuan Eksperimen
1. Mahasiswa mampu menganalisis kemampuan suatu aktuator dalam mengatur
variabel pada plant berdasarkan spesifikasi teknisnya.
2. Mahasiswa mampu memverifikasi kemampuan suatu aktuator dalam mengatur
variabel pada plant riilnya.
3. Mahasiswa mampu mengidentifikasi faktor gangguan dan pengaruhnya dalam suatu
plant riil.
4. Mahasiswa mampu mengimplementasikan metode kendali open loop pada plant riil
dengan mikrokontroler.
5. Mahasiswa mampu menganalisis dan mengevaluasi performa sistem kendali open
loop.

B. Dasar Teori
1. Perpindahan kalor :
Q = m.c.ΔT

Keterangan:
Q : banyaknya kalor yang diterima atau dilepas oleh suatu benda (J)
m : massa benda yang menerima atau melepas kalor (kg)
c : kalor jenis zat (J/kg⁰C)
ΔT : perubahan suhu (⁰C)

2. Tabel Besaran dan Satuan

3. Contoh studi kasus implementasi sistem kontrol open loop

Diketahui dari hasil pengujian :
Daya aktuator = 668 W
Daya Gangguan = 34 W
 Waktu yang diperlukan untuk mencapai suhu 50 C ̊ dari suhu awal 28 ̊C adalah 135
detik
Spesifikasi sistem yang diinginkan adalah ±5% dari set point = 47,5 ̊C – 52,5 ̊C

Analisis :
• Hitung waktu yang diperlukan oleh daya gangguan untuk menurunkan
̊ ):
temperatur ke batas spesifikasi (47,5 C
t_gangguan = (1. 4200. 2,5) / 34 = 308 detik ≈ 300 detik
• Untuk mengkompensasi penurunan tersebut sistem aktuator perlu aktif dalam
waktu :
t_komepensasi = (34 . 308) / 668 = 15,67 detik ≈ 15 detik
• Timing diagram :

Hanya dieksekusi
di awal program

Gambar 1. Timing Diagram Program

C. Alat dan Bahan yang digunakan

1. Arduino Uno

Gambar 2. Board Arduino Uno

 2. Sensor DS18B20 waterproof

Gambar 3. Sensor DS18B20 dengan probe waterproof

3. Elemen Pemanas Celup 350 W

Gambar 4. Elemen Pemanas Celup 350 W

4. Resistor 4,7K
5. Konektor dan Kabel
6. Wadah air 1L
7. Air
8. PC
9. Software Arduino IDE, PLX-DAQ
10. Alat tulis

D. Langkah Kerja
D.1 Pengujian pengaruh actuator dan gangguan terhadap variabel terkendali
1. Menyiapkan Alat dan Bahan
2. Memasukkan air kedalam wadah air 1L plastik
3. Menghubungkan Rangkaian Sensor DS18B20 waterproof dan resistor 4,7K ke
Arduino Uno seperti Gambar 5 berikut
 Gambar 5. Wiring Diagram Sensor DS18B20 dengan Arduino Uno
catatan:
Pin Vcc sensor dihubungkan dengan Pin 5 V Arduino
Pin Gnd sensor dihubungkan dengan Pin GND Arduino
Pin Data sensor dihubungkan dengan Pin 2 Arduino

4. Membuka Aplikasi Arduino IDE dan memasukkan program berikut

#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>
#define ONE_WIRE_BUS 2
OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);
DallasTemperature sensors(&oneWire);

void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("MAX6675 test");
sensors.begin();
Serial.println("CLEARDATA"); //This string is defined
as a commmand for the Excel VBA to clear all the rows and columns
Serial.println("LABEL,Waktu ,DS18B20(C)"); //Perintah Label
digunakan untuk membuat nama kolom pada baris pertama
// wait for MAX chip to stabilize
delay(500);
}

void loop() {
// basic readout test, just print the current temp
sensors.requestTemperatures();
Serial.print("DATA,TIME,");
Serial.println(sensors.getTempCByIndex(0));
delay(1000);
}
 5. Klik Serial monitor untuk melihat apakah sensor tersebut berfungsi dan mendeteksi
suhu ruangan, jika sudah close jendela serial monitor.
6. Membuka Aplikasi PLX-DAQ berupa file Excel dan akan muncul panel PLX-DAQ
7. Klik Clear Columns untuk menghapus data pada kolom yang sudah disiapkan
8. Cek Port dan Baud untuk disesuaikan antara Port yang di masukkan Arduino Uno
dan Baud yang sudah di program di Arduino IDE
9. Setelah sesuai klik Connect untuk memulai mengambil data pembacaan sensor.
10. Masukkan elemen pemanas 350 watt dan nyalakan elemen pemanas tersebut hingga
air mencapai suhu 50OC.
11. Jika data sudah terbaca hingga 50OC, matikan Elemen Pemanas 350 watt tersebut
hingga suhu air kembali ke batas bawah temperature yang diinginkan yaitu 47 OC,
atau maksimal 500 data setelah elemen pemanas dimatikan.
12. Jika data sudah terbaca hingga suhu 47,5 OC atau maksimal mendapatkan 500 data
klik Disconnect dan save file Excel.
D.2 Sistem Kontrol Open Loop dengan Arduino Uno
1. Menyiapkan Alat dan Bahan
2. Memasukkan air kedalam wadah air 1L plastik
3. Menghubungkan Rangkaian Sensor DS18B20 waterproof dan resistor 4,7K
ke Arduino Uno seperti Gambar 5
4. Menghubungkan Fotek SSR-25DA ke pin 3 Arduino Uno dan Ground seperti
Gambar 6. berikut, tanpa menghubungkan sumber power AC.

Gambar 6. Wiring Diagram Sensor SSR dengan Arduino Uno

5. Membuka Aplikasi Arduino IDE dan memasukkan program berikut

#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>
#define ONE_WIRE_BUS 2
OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);
DallasTemperature sensors(&oneWire);
int t_act = 135, t_actgon = 15 ,t_actgoff = 285; //sesuaikan
dengan hasil pengujian masing-masing kelompok
int ssr = 3; // alamati pin SSR
int kondisi = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("CLEARDATA"); //This string is defined as
a commmand for the Excel VBA to clear all the rows and columns
Serial.println("LABEL,Waktu ,Suhu (C)"); //Perintah
Label digunakan untuk membuat nama kolom pada baris pertama
pinMode(ssr, OUTPUT);
}

void loop() {

switch (kondisi){
case 0 : // kondisi inisialisasi
for(int i=0; i<t_act; i++){
sensors.requestTemperatures();
Serial.print("DATA,TIME,");
Serial.println(sensors.getTempCByIndex(0));
digitalgWrite(ssr, HIGH);
delay(1000);
}
kondisi = 1;

case 1 : // kondisi siklus OFF

for(int i=0; i<t_actgoff; i++){
sensors.requestTemperatures();
Serial.print("DATA,TIME,");
Serial.println(sensors.getTempCByIndex(0));
digitalgWrite(ssr, LOW);
delay(1000);
}
kondisi = 2;
 case 2 : // kondisi siklus ON
for(int i=0; i<t_actgon; i++){
sensors.requestTemperatures();
Serial.print("DATA,TIME,");
Serial.println(sensors.getTempCByIndex(0));
digitalgWrite(ssr, HIGH);
delay(1000);
};
kondisi = 1;
}
}
catatan:
masukkan nilai t_act, t_acton, dan t_actoff sesuai hasil pengujian hasil sebelumnya,
dimana,
t_act = waktu yang diperlukan aktuator untuk mencapai suhu 50OC
t_actoff = waktu yang diperlukan oleh gangguan untuk menurunkan suhu hingga
47,5 OC
t_acton = waktu kompensasi yang diperlukan oleh aktuator agar temperature tidak
drop dibawah 47,5 OC

6. Klik Serial monitor untuk melihat apakah sensor tersebut berfungsi dan
mendeteksi suhu ruangan, jika sudah close jendela serial monitor.
7. Membuka Aplikasi PLX-DAQ berupa file Excel dan akan muncul panel PLX-
DAQ
8. Klik Clear Columns untuk menghapus data pada kolom yang sudah disiapkan
9. Cek Port dan Baud untuk disesuaikan antara Port yang di masukkan Arduino
Uno dan Baud yang sudah di program di Arduino IDE
10. Setelah sesuai, masukkan elemen pemanas ke dalam wadah air, lalu klik
Connect untuk memulai mengambil data pembacaan sensor.
11. Sesaat setelah data suhu pertama muncul pada kolom Ms. Excel, hubungkan
power dari elemen pemanas.
12. Lakukan pembacaan hasil sistem kendali on-off hingga 2 kali siklus on-off
aktuator.
13. Jika data sudah terbaca hingga 2 kali siklus on-off aktuator, klik Disconnect
dan save file Excel.

E. Tugas
E.1 Pengujian pengaruh actuator dan gangguan terhadap variabel terkendali

1. Berapa waktu yang dibutuhkan elemen pemanas celup (heater) untuk menaikkan
suhu air dari suhu ruang ke suhu 50o C berdasarkan hasil eksperimen?
2. Berapa besar daya (watt) gangguan yang ditimbulkan oleh lingkungan eksperimen
yang dilakukan?
 3. Berapa lama waktu yang diperlukan aktuator untuk mengkompensasi gangguan dari
lingkungan?
E.2 Sistem Kontrol Open Loop dengan Arduino Uno

1. Bila ditentukan spesifikasi sistem kendali sebagai berikut :

a. Overshoot : max 10 %
b. Steady state : 5%
buatlah sistem kendali open loopnya dari hasil pengujian yang telah dilakukan
sebelumnya dan hasil evaluasi sesuai Tabel 1 berikut, serta lengkapi dengan timing
diagramnya!
Tabel 1. Hasil Analisis Sistem Kontrol Open loop

No Set point (̊50 C), Waktu Periode = ... detik MSE %OS
Jenis Kontainer On Waktu Waktu
Inisial ON OFF
(detik) (detik) (detik)
1 Plastik Perhitungan
Evaluasi