MODUL PRAKTIKUM

DASAR SISTEM KONTROL

V.O.1

SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2021
2. Unit II : Akuisisi Data dan Analisis Respon Sensor Temperatur
2.1. Tujuan umum Praktikum
1. Mahasiswa mampu memperoleh model matematis dari suatu sistem berdasarkan
spesifikasi teknis dari aktuator atau plant atau sensor.
2. Mahasiswa mampu melakukan identifikasi dari suatu sistem aktuator atau plant
atau sensor.
3. Mahasiswa mampu menganalisis akurasi model yang diperoleh dibandingkan
dengan hasil perhitungan atau eksperimen yang dilakukan pada suatu sistem
aktuator atau plant atau sensor.
4. Mahasiswa mampu mengimplementasikan metode kontrol On-Off menggunakan
pemrograman berbasis Arduino Uno
5. Mahasiswa mampu mengimplementasikan metode kontrol PID menggunakan
pemrograman berbasis Arduino Uno

2.2. Tujuan khusus Praktikum

1. Mahasiswa mampu membuat model matematis serta fungsi alih pada sistem
sensor berdasarkan hasil eksperimen, dan membuat analisisnya

2.3. Alat dan Bahan yang digunakan

1. Arduino Uno

Gambar 1. Board Arduino Uno

2. Sensor Thermocouple type-K (Chromel (Ni-Cr alloy) / Alumel (Ni-Al alloy))

3. Modul MAX6675.
 Gambar 2. Modul MAX6675 dan Sensor Termokopel Tipe K

4. Sensor DS18B20 waterproof

Gambar 3. Sensor DS18B20 dengan probe waterproof

5. Resistor 4,7K
6. Konektor dan Kabel
7. Wadah air
8. Air
9. PC
10. Software Arduino IDE, PLX-DAQ
11. Alat tulis

2.4. Tugas
1. Buatlah model matematis dalam bentuk solusi persamaan diferensial orde 1 dan
fungsi alihnya domain s (transformasi laplace) dari hasil akuisisi data sensor
Thermocouple tipe K dan sensor DS18B20, dengan kondisi pengujian dari air
suhu 0o ke 100o.
2. Berikan analisis dan kesimpulan dari masing-masing sensor berdasarkan
pengujian praktikum pada unit 2 dan unit 3 yang telah anda lakukan!
 2.5. Lampiran
1. Respon Transien Sistem Orde 1
Dengan bentuk umum persamaan orde 1 :
dy
  y  g t 
dt
respon dari sistem Orde 1 dapat digambarkan sebagai berikut

dimana  adalah time constant yang merupakan karakteristik dari sistem orde 1,
yaitu waktu yang dibutuhkan oleh sistem untuk mencapai ± 63% dari nilai akhir
atau nilai steady state. Dalam domain s dengan transformasi laplace, maka sistem
orde 1 dapat digambarkan sebagai berikut :

Untuk memperoleh model sistem orde 1 dapat dilakukan dengan

mengindentifikasi input – output pada sistem melalui eksperimen, misal :
Dilakukan suatu pengujian pada suatu rangkaian listrik. Pengujian dilakukan
dengan memberikan tegangan input (Vi) sebesar 5 volt kemudian dilakukan
akuisisi data pada tegangan kapasitor (Vc) dengan time sampling sebesar 100ms
dan diperoleh hasil sebagai berikut

Data ke 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Vc (volt) 0.00 0.47 0.88 1.24 1.55 1.82 2.07 2.28 2.46 2.62 2.76 2.76 2.76 2.88
Data ke 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
Vc (volt) 2.99 3.09 3.17 3.24 3.31 3.36 3.41 3.45 3.49 3.52 3.55 3.58 3.60 3.62
Data ke 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42
Vc (volt) 3.63 3.65 3.66 3.67 3.68 3.69 3.70 3.70 3.71 3.71 3.72 3.72 3.73 3.73
Data ke 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56
Vc (volt) 3.73 3.73 3.74 3.74 3.74 3.74 3.74 3.75 3.75 3.75 3.75 3.75 3.75 3.75

maka dari hasil tersebut dapat kita peroleh model sistem sebagai berikut

Diketahui:
A = Vi (t) = 5 Volt
A.K = output sistem pada kondisi steady Vc (∞) = 3.75 Volt
maka K = 3.75 Volt / 5 Volt = 0.75
 = waktu yang diperlukan untuk mencapai 63% dari 3.75 Volt (≈ 2.4 Volt) = 900
ms = 0.9 detik, maka fungsi alih sistem :
𝑉𝑐 (𝑠) 0.75
=
𝑉𝑖 (𝑠) 0.9𝑠 + 1
atau solusi persamaan diferensial:
𝑡
𝑌 (𝑡) = 3.75 (1 − 𝑒 −𝜏 )
2. Program Akuisisi data Sensor DS18B20 dan Sensor Thermocouple tipe K via
PLX-DAQ

#include "max6675.h" //INCLUDE THE LIBRARY

#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>
#define ONE_WIRE_BUS 2
OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);
DallasTemperature sensors(&oneWire);
int thermoDO = 9;
int thermoCS = 8;
int thermoCLK = 13;
MAX6675 thermocouple(thermoCLK, thermoCS, thermoDO);

void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("MAX6675 test");
sensors.begin();
Serial.println("CLEARDATA"); //This string is
defined as a commmand for the Excel VBA to clear all the
rows and columns
Serial.println("LABEL,Waktu ,DS18B20(C),Termokopel Tipe
K (C)"); //Perintah Label digunakan untuk membuat nama
kolom pada baris pertama
// wait for MAX chip to stabilize
delay(500);
}
void loop() {
// basic readout test, just print the current temp
sensors.requestTemperatures();
Serial.print("DATA,TIME,");
Serial.print(sensors.getTempCByIndex(0));
Serial.print(",");
Serial.println(thermocouple.readCelsius());

delay(1000);
}