65

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis sistem yang telah dibuat.

Proses pengujian dilakukan per blok sistem dan kemudian dilakukan secara keseluruhan.

Pengujian per blok sistem yaitu pengujian yang dilakukan untuk mengetahui kerja dari masing-

masing bagian yang membangun sistem penyaring bubur kedelai. Sedangkan pengujian secara

keseluruhan yaitu menguji secara keseluruhan cara kerja dari sistem penyaring bubur kedelai

yang telah dibuat dengan menggunakan metode kontrol PI. Hasil dari pengujian akan dianalisa

untuk mengetahui apakah sistem telah bekerja sesuai dengan perancangan.

Pengujian alat dibagi menjadi 6, yaitu pengujian sensor arus, pengujian sensor kecepatan,

pengujian rangkaian PWM, pengujian rangkaian keypad, pengujian rangkaian LCD, dan

pengujian metode PI.

4.1 Pengujian Keypad dan LCD

Pengujian keypad bertujuan untuk mengetahui bahwa keypad berfungsi sesuai dengan yang

direncanakan. Pengujiannya meliputi pengujian karet tombol keypad dan hasilnya ditampilkan

pada layar LCD.

Langkah-langkah percobaannya adalah,

1. Merangkai komponen seperti pada blok Gambar 4.1.

Keypad Arduino LCD

Gambar 4.1 Blok Rangkaian Pengujian Keypad dan LCD

65
 66

2. Menulis program pada mikrokontroler arduino.

#include <Wire.h>
#include <LiquiDCrystal_I2C.h>
#include <Keypad.h>
#define BINTANG 42
#define PAGAR 35
#define TOMBOL_A 65
#define TOMBOL_B 66
#define TOMBOL_C 67
#define TOMBOL_D 68
const byte ROWS = 4; //four rows
const byte COLS = 4; //three columns
char keys[ROWS][COLS] = {
{1, 2, 3, 'A'},
{4, 5, 6, 'B'},
{7, 8, 9, 'C'},
{'*','0', '#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {7, 6, 5, 4}; //row
byte colPins[COLS] = {3, 2, 1, 0}; //column
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );
// Set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display
LiquiDCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
long dtKey=0;
void setup(){
//Serial.begin(9600);
lcd.begin();
lcd.bACklight();
}
void loop(){
char key = keypad.getKey();
if (key){
if(key == BINTANG ){ // clear data = tekan *;
lcd.clear();
dtKey=0; key = 0;
lcd.print(dtKey);
}

if ( key == 48 )key=0; // conversi variable '0' ke 0

lcd.clear();
dtKey = dtKey*10+key;
lcd.print(dtKey);
}
}

Tabel 4.1 menunjukkan hasil dari pengujian keypad.

 67

Tabel 4.1 Pengujian Keypad dan LCD

No. Tombol Display pada LCD

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

7 7
 68

8 8

9 9

10 0

11 A

12 B

13 C

14 D

15 *
 69

16 #

4.2 Pengujian Sensor Arus ACS 712 (20 A)

Pengujian sensor arus ACS712 ini dilakukan untuk mengetahui arus yang ada pada plant dan

arus yang ada pada alat ukur. Pengujian dilakukan dengan membandingkan arus yang terbaca

pada clampmeter dengan hasil yang didapatkan dari pembacaan sensor ACS712 yang

ditampilkan pada LCD. Pada Tabel 4.2 menunjukkan perbandingan pembacaan sensor ACS712

dengan clampmeter.

Langkah-langkah percobaannya adalah,

1. Merangkai komponen seperti pada blok Gambar 4.2.

Sensor
Arduino LCD
Arus

Gambar 4.2 Blok Rangkaian Pengujian sensor arus

2. Menulis program untuk kalibrasi sensor arus.

float arus0 ;
int aDC0;
int dataMin;
int dataMax;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(A0, INPUT_PULLUP);
dataMin = aDC0;
dataMax = aDC0;
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
for ( int i=0; i<1000; i++){
aDC0 = analogRead(A0);
if ( aDC0 > dataMax)dataMax = aDC0;
if ( aDC0 < dataMin)dataMin = aDC0;
delay(1);
}
vout0 = dataMax*(5.0/1023);
arus0 = fabs(vout0-1.55)/0.1;
Serial.print("Arus: ");
Serial.println(arus0);
dataMin = 0;
dataMax = 0;
arus0=0;
vout0 = 0
}
 70

3. Membandingkan nilai yang tertampil pada LCD dengan nilai yang ditunjukkan

clampmeter merk fluke tipe 305.

Tabel 4.2 Perbandingan Pembacaan Sensor Arus dengan Clampmeter

No Clampmeter (A) Sensor arus (A) Error %

1 1,39 1,38 0,7
2 1,38 1,41 2,41
3 1,39 1,38 0,7
4 1,39 1,37 1,4
5 1,37 1,38 0,7
6 1,37 1,40 2,41
7 1,36 1,37 0,7
8 1,32 1,34 1,4
9 1,32 1,30 1,4
10 1,35 1,36 0,7
Nilai rata – rata error 1,25

Hasil grafik dari perbandingan pembacaan sensor ACS 712 yang ditampilkan pada LCD

dengan pembacaan menggunakan alat ukur clampmeter ditunjukkan pada Gambar 4.3.

Grafik perbandingan sensor arus dengan clampmeter

1.4

1.38

1.36

1.34

1.32

1.3

1.28

1.26
0 2 4 6 8 9 10 12

clampmeter sensor arus

Gambar 4.3 Grafik Perbandingan Sensor ACS712 dengan Clampmeter

 71

Dari data hasil pengujian yang dilakukan untuk membandingkan pembacaan sensor ACS712

dengan alat ukur Clamp meter pada tabel 4.2, menunjukkan nilai error maksimal yaitu 2,41%

dan nilai error minimalnya 0,7%. Nilai error pada pembacaan sensor ACS712 masih dapat

ditoleransi karena nilai toleransi error dari sensor arus sebesar 5%, sehingga nilai error yang

dihasilkan tidak terlalu mengganggu kinerja dari pembacaan sensor arus ACS712.

Perhitungan persentase nilai error yang didapatkan dari perbandingan pembacaan sensor

ACS712 dengan Clamp meter dapat dilihat pada persamaan (19).

DataClamp meter −ACS 712

Error (%) = × 100% (19)
Data Clamp meter

Untuk nilai error rata-rata yang dihasilkan juga dapat dihitung dengan menggunakan

persamaan (20).

Error rata-rata (%) =

∑ Error Data × 100% (20)
∑ Data Pengujian
Dari hasil pengujian sensor ACS712, didapatkan nilai error rata-rata sebesar 1,25%,

sehingga dapat disimpulkan pengujian kalibrasi dari sensor ACS712 dengan menggunakan

Clamp meter dengan nilai arus yang ditampilkan pada LCD memiliki kinerja yang cukup

baik karena memiliki nilai error kurang dari 5%.

4.3 Pengujian Sensor Kecepatan Optocoupler

Pengujian sensor kecepatan dilakukan untuk mengetahui kecepatan putaran motor yang

data pembacaan sensor kecepatan akan digunakan untuk set point dan menentukan nilai Kp

dan Ki dalam sistem penyaring bubur kedelai. Sebelum melakukan pengujian sensor

kecepatan pada sistem, pertama dilakukan kalibrasi sensor kecepatan dengan motor AC tanpa
 72

kontrol dengan acuan tachometer sebagai pembanding pembacaan sensor kecepatan.

Hasilnya ditunjukkan pada Tabel 4.4.

Langkah-langkah percobaannya adalah,

1. Merangkai komponen seperti pada blok Gambar 4.3.

Sensor
Arduino LCD
Kecepatan

Gambar 4.3 Blok Rangkaian Pengujian sensor kecepatan

 73

2. Menulis program sensor kecepatan pada mikrokontroler.

#include <LiquiDCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>
LiquiDCrystal_I2C lcd (0x27, 16, 2);
#define encoder_pin = 2 // The pin the encoder is connected
unsigned int rpm; // rpm reading
volatile byte pulses; //variabel tipe data
unsigned long timeold;
unsigned int hole = 2;
int kalibrasi;
int rpmku;
int pulsa;
const int pwm = 3;
void setup() {
Serial.begin (9600);
attAChInterrupt (0, counter, RISING);
lcd.init();
lcd.bACklight();
kalibrasi = 0;
pinMode(2, INPUT); }
void counter() {
pulses++;}
void loop() {
analogWrite(pwm,255);
if (millis () - timeold >= 1000){
detAChInterrupt (0);
rpm = ((60*1000 / hole) / (millis () - timeold) * pulses);
//rpmku = rpm / 4;
timeold = millis();
Serial.println (rpm);
pulses = 0;}
lcd.setCursor (0,0);
lcd.print("RPM = ");
lcd.print (rpm);
// lcd.print (" ");
//delay(1000);
attAChInterrupt (0, pulses, RISING);
}

3. Membandingkan hasil yang ditampilkan LCD dengan tachometer digital merk sanfix

tipe DT 2234C.

Tabel 4.3. Data Sensor Kecepatan

No. Sensor Kecepatan Tachometer Error %

1 2240 2224 0,7
2 2260 2223 1,6
3 2220 2225 0,2
4 2240 2223 0,7
5 2240 2226 0,6
Rata – rata Error 0,76
 74

Grafik perbandingan sensor optocoupler dengan tachometer

2270

2260

2250

2240

2230

2220

2210

2200
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5

Sensor Kecepatan Tachometer

Gambar 4.5 Grafik Perbandingan Sensor Optocoupler Dengan Tachometer

Dari data hasil pengujian yang ditunjukkan pada tabel 4.3, hasilnya menunjukkan nilai error

maksimal yaitu 1,6 % dan nilai error minimalnya 0,2 %. Nilai error pada pembacaan sensor

optocoupler dapat ditoleransi karena nilai toleransi error sebesar 5%, sehingga nilai error yang

didapatkan tidak terlalu mengganggu kinerja dari sistem pembacaan dari sensor kecepatan

optocoupler.

Perhitungan persentase nilai error yang didapatkan dari perbandingan pembacaan sensor

optocoupler dengan Tachometer dapat dilihat pada persamaan (21).

DataTachometer−OPTOCOUPLER
Error (%) = × 100% (21)
Data Tachometer

Untuk nilai error rata-rata yang dihasilkan juga dapat dihitung dengan menggunakan

persamaan (22).

Error rata-rata (%) =

∑ Error Data × 100% (22)
∑ Data Pengujian
 75

Dari hasil pengujian sensor optocoupler, didapatkan nilai error rata-rata sebesar 0.76%, sehingga

dapat disimpulkan pengujian untuk kalibrasi dari sensor kecepatan optocoupler dengan

menggunakan tachometer yang ditampilkan pada LCD memiliki kinerja yang baik karena

memiliki nilai error kurang dari 5%.

4.4 Pengujian VSD (Variable Speed Drive)

Pengujian inverter Variable Speed Drive ini dilakukan untuk mengetahui perubahan

kecepatan motor jika nilai pwm nya diubah - ubah. Pengujian dilakukan dengan membandingkan

kecepatan yang terbaca pada tachometer dengan hasil yang didapatkan dari pembacaan sensor

kecepatan optocoupler yang ditampilkan pada LCD. Pada Tabel 4.4 dapat dilihat perbandingan

pembacaan sensor kecepatan optocoupler dengan tachometer berdasarkan perubahan pwm.

Langkah-langkah percobaannya adalah,

1. Merangkai komponen seperti pada blok Gambar 4.6.

VSD Arduino LCD

Gambar 4.6 Blok Rangkaian Pengujian VSD

2. Menulis program sensor kecepatan pada mikrokontroler.

#define 3
void setup() {
}
void loop() {
analogWrite(pwm,0);//pwm 0 - 255
}

3. Membandingkan hasil yang ditampilkan LCD dengan tachometer digital merk sanfix

tipe DT 2234C.

Tabel 4.4 Data Variabel Speed Drive

No. Pembacaan Pembacaan PWM Frekuensi VSD

 76

sensor Tachometer
1 0 0 0 0
2 320 320,3 30 7,0
3 451 451,3 40 9,1
4 509 513,9 50 11,1
5 611 602,2 60 13,1
6 742 740,8 75 16,0
7 888 874 90 18,8
8 1048 1017 105 21,6
9 1135 1103 115 23,4
10 1165 1178 127 25,6
11 1237 1237 140 27,8
12 1412 1408 155 30,4
13 1506 1514 175 31,0
14 1601 1592 195 35,2
15 1634 1628 200 35,2
16 1636 1646 225 35,2
17 1649 1665 240 35,2
18 1689 1669 255 35,2

dari data Tabel 4.4, dapat dianalisa bahwa tegangan dari arduino dengan pwm 255 tidak

bisa mencapai frekuensi 50 Hz yang tertampil pada VSD. Hal ini dikarenakan tegangan

pada arduino drop yang disebabkan oleh noise dari VSD. Sehingga nilai kecepatan

maksimum hanya 1699. Pada nameplate motor, kecepatan putar motor adalah 2800 rpm,

tapi diturunkan dengan perbandingan pulley 4:3, sehingga dapat ditentukan dengan

persamaan (23).

RPMbaru=RPMmaks :1 , 3 (23)

RPMbaru=2800:1 , 3

Dan diperoleh kecepatan maksimal 2153 RPM. Hal ini dilakukan untuk memperoleh

torsi yang besar.

 77

4.5 Pengujian Kontrol PI

Pada pengujian kontrol, dilakukan 3 pengujian dengan set point yang berbeda. Set point

pertama dilakukan pada input RPM 700, 850, dan 1000 dan menghasilkan data pada tabel

berikut.

1. Set point 700

Gambar 4.7 Grafik Respon Set Point 700

Error(steady state) = 700 – 627 = 73/700 x 100% = 10,4%

Rise time = 4 detik
Settling time = 4.5 detik
Overshoot =0
 78

Hasil dari penyaringan dengan set point 700 dapat dilihat pada Gambar 4.8

Gambar 4.8 Hasil Penyaringan Dengan Set Point 700

2. Set point 850

850
12
1032
10

0
0 3 5 8 10 15 20 25 30

Gambar 4.9 grafik respon set point 850

Error(steady state) = 850 – 744 = 106/850 x 100% = 12,4%

Rise time = 2.5 detik
Settling time = 2.7 detik
Overshoot = 1032 – 850 =182

Hasil dari penyaringan dengan set point 850 dapat dilihat pada Gambar 4.10
 79

Gambar 4.10 Hasil Penyaringan Dengan Set Point 850

3. Set point 1000

1000
1200
1178

1000

800

600

400
349

200

0 16 24
0 5 10 15 20 25 30

Gambar 4.11 grafik respon dengan set point 1000

Error(steady state) = 1000 – 349 = 651/1000 x 100% = 65,1%

Rise time = 2.5 detik
Settling time = 2.7 detik
Overshoot = 1018 – 1000 =18

Hasil dari penyaringan dengan set point 850 dapat dilihat pada Gambar 4.12
 80

Gambar 4.12 Hasil Penyaringan Dengan Set Point 1000

Dari semua respon dengan set point yang berbeda, menggunakan nilai Kp dan Ti

yang sama yaitu Kp = 0,108; Ti = 0,83 dan dengan beban yang sama yaitu 1 kilogram.

Untuk ampas dapat dilihat pada Gambar 4.8 menunjukkan bahwa pada ampas kering dan

teksturnya halus. Hal ini karena putarannya stabil.

Pada Gambar 4.10 menunjukkan ampasnya sedikit berair dan tekturnya sedikit

kasar hal. Hal ini karena putarannya cenderung sedikit naik turun. Pada Gambar 4.12

menunjukkan ampasnya masih basah, teksturnya kasar dan menggumpal. Hal ini karena

putarannya yang sangat berisolasi sehingga merusak kualitas ampasnya. Untuk nilai Kp

didapat dari perhitungan sebagai berikut:

Kp(awal)= 0,24 = kcr

Pcr = tu – ti
=9–7
=2
Kp = 0,45 x kcr
= 0,45 x 0,24
= 0,108
Ti = 1/1,2 x pcr
= 1/1,2 x 2
= 0,83

Sehingga di dapat nilai Kp = 0,108 dan Ti = 0,83. Untuk penentuan set point digunakan

grafik respon yang terbaik yaitu dengan set point 700 karena pada alat penyaring bubur

kedelai ini membutuhkan waktu yang relatif lebih singkat, putaran yang stabil dan hasil

dari ampas kedelai yang cenderung lebih kering dan lembut.