5

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

Pada bagian ini dibahas mengenai penelitian terdahulu dan dasar teori yang menunjang

pokok bahasan mengenai perencanaan dari sistem yang akan dilakukan.

Tianur, dkk (2011) dalam penelitianya yang berjudul “Kontrol Kecepatan Motor

Induksi Menggunakan Metode PID – Fuzzy”. Hasil penelitiannya adalah logika fuzzy

digunakan untuk mempengaruhi nilai Kp, Ki, dan Kd dari kontroler PID dalam aplikasi

pengaturan kecepatan motor induksi 3 fasa. Sehingga kecepatan motor induki dapat

dipertahankan sesuai dengan nilai setpoin yang diinginkan. Hasil pengujian menunjukkn

rata – rata nilai rise time 11.45s, error steady state berkisar 1,99% pada frekuensi 60Hz

dan kecepatan putar 1509 rpm.

Dharmawan (2013) dalam penelitiannya yang berjudul “Analisis Kecepatan Motor

Induksi 3 Fasa 20 HP dengan Hasil Perbandingan Kontrol PI dan PID”. Hasil

peneitiannya adalah kontrol motor AC menggunakan kontrol PI dengan sistem DTC

(Direct Torque Control), yaitu pengaturan torsi pada motor induksi. Dari hasil pengujian

dengan kontrol PI didapatkan rise time pada beban 80Nm, 0,6s, peak time 0.61s, settling

time 0.65s. dan pada PID rise time 0.56s, peak time 0.57s, dan settling time 0.62s

Sutriyono (2017) dalam penelitiannya yang berjudul “Rancang Bangun Pengendali

Motor 1 Fasa dengan Metode Zero Crossing Detector Berbasis Arduino”. Hasil

penelitiannya adalah kecepatan motor diatur menggunakan Arduino Uno. Dalam

aplikasinya menampilkan duty cyle, delay, dan sinyal ACuan zero crossing pada layar

monokrom 2x16 karakter. Hasil pengujian skala yang dicACah dengan kelipatan 10%

5
 6

dengan duty cycle 10% sampai 100% didapatkan tegangan keluaran naik 30V sampai

200V. Arus keluaran 0.14A sampai 1,49A. Namun ketka diberi duty cycle maksimal

0,71A dan kecepatan putar motor naik dari 183rpm sampai 1509rpm.

2.1 Tahu

Tahu mengandung ±40% protein dengan nilai hayati yang tinggi setelah diolah

menjadi prodyk tertentu. Tahu merupakan bahan pangan sumber protein yang

dibudidayakan di wilayah dalan negeri dan terbeli oleh masyarakat dari segala lapisan.(Ir.

M. Lies Suprapto,2010).

Tahu dikenal masyarakat sebagai makanan sehari – hari yang umumnya sangat

digemari serta mempunyai daya cerna yang tinggi. Dengan harga yang sangat terjangkau.

(Eko Purwaningsih,2). Tahu adalah gumpalan protein kedelai dari hasil penyaringan

kedelai yang telah digiling dengan penambahan air.(Sarwono, 2004).

Kandungan dalam tahu selain sebagai sumber protein, tahu juga mengandung zat gizi

lain yang diperlukan oleh tubuh seperti lemak, vitamin, dan mineral. Beberapa kandungan

gizi yang terdapat pada tahu ditunjukkan pada Tabel 2.1.

 7

Tabel 2.1. Kandungan Gizi Tahu

Kandungan Gizi Jumlah

Protein (g) 0.49
Lemak (g) 0.27
Karbohidrat (g) 0.14
Serat (g) 0.00
Abu (g) 0.04
Kalsium (mg) 9.13
Natrium (mg) 0,28
Fosfor (mg) 6.56
Besi (mg) 0.11
Vitamin B1 (mg) 0.001
Vitamin B2 (mg) 0.001
Vitamin B3 (mg) 0.03
(SII, 1990; Badan Standarisasi Nasional, 1998)

Kunci utama pembuatan tahu adalah melarutkan kandungan protein yang terdapat
didalam kedelai dengan kandunngan protein yang terdapat di dalam kedelai denga air.
Berikut proses pembuatan tahu menurut Ir. Hieonymus Budi Santoso:
 8

1. Pencucian biji kedelai

Pencucian biji kedelai ini dilakukan didalam sebuah wadah dengan air mengalir.

Dengan pencucian ini kotoran yang melekat maupun tercampur pada biji dapat hilang.

2. Perendaman biji kedelai

Biji – biji yang telah selesai dibersihkan. Direndam dalam sebuah wadah yang berisi

air selam 6 – 12 jam. Sehingga biji – biji kedelai menjadi lunak dan mudah untuk

dilakukan penggilingan

3. Penggilingan biji kedelai

Keping – keping kedelai ditambah denga air panas lal dimasukkan ke dalam alat

penggiling. Dengan perbandingan air panas dan kedelai 1:10 setiap penggilingan

dilakukan. Tujuan penambahan air panas untuk menginaktifkan lipoksigenase dalam

kedelai yang menyebabkan timbulnya bau langu.

4. Pemasakan bubur kedelai

Tujuan pemasakan adalah untuk menginaktifkan zat antinutrisi kedelai (trypsin

inhibitor) dan sekaligus meningkatkan nilai cerna. Pemasakan dilakukan dengan suhu

sebesar 90°. Yang bertujuan untuk menghilangkan bau langu pada bubur kedelai.

Sehingga besar dari nyala api harus tetap dijaga. Selama pemasakan berlangsung harus

terus dilakukan pengadukan karena bubur kedelai akan mengental dan menghasilkan

busa.
 9

5. Penyaringan bubur kedelai

Bubur kedelai yang telah dimasak, selanjutnya disaring dalam keadaan panas. Untuk

memisahkan ampas tahu dan dihasilkan sari kedelai untuk digumpalkan.

6. Penggumpalan bubur kedelai

Saripati kedelai yang telah didapatkan dimasukkan didalam wadah. Penggumpalan

dilakukan dengan menambahkan cuka.

7.Pencetakan

Setelah penggumpalan selesai, dimasukan kedalam pencetakan. Kemudian di diamkan

selama 4 jam. Setelah itu tahu dikemas dan siap di jual.

2.2 Keypad

Keypad adalah bagian penting dari suatu perangkat elektronika yang membutuhkan

interaksi manusia. Keypad berfungsi sebagai interfACe antara perangkat (mesin)

elektronik dengan manusia atau dikenal dengan istilah Human MAChine InterfACe.

Keypad digunakan untuk input set point.

Gambar 2.1 Bentuk Fisik Keypad

*) Datasheet Keypad 4x4
 10

2.3 Sensor Arus

Sensor arus adalah perangkat yang mendeteksi arus listrik (AC atau DC) di kawat, dan

menghasilkan sinyal sebanding dengan itu. Sinyal yang dihasilkan bisa tegangan analog

atau arus atau bahkan digital. Hal ini dapat kemudian digunakan untuk menampilkan arus

yang akan diukur dalam ampermeter atau dapat disimpan untuk analisis lebih lanjut

dalam sistem akuisisi data atau dapat dimanfaatkan untuk tujuan kontrol.

2.3.1 Sensor Arus ACS 712

ACS712 adalah Hall Effect current sensor. Hall effect allegro ACS712

merupakan sensor yang presisi sebagai sensor arus AC atau DC dalam pembacaan arus

didalam dunia industri, otomotif, komersil dan sistem-sistem komunikasi. Pada umumnya

aplikasi sensor ini biasanya digunakan untuk mengontrol motor, deteksi beban listrik,

switched-mode power supplies dan proteksi beban berlebih, bentuk fisik dari sensor arus

ACS712 dapat dilihat pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Bentuk Sensor Arus

*) Datasheet Sensor Arus ACS712

2.4 Sensor Kecepatan

 11

Sensor kecepatan adalah sebuah sensor untuk mengukur kecepatan pada

material/benda yang akan diukur atau diuji. Kecepatan adalah jarak yang ditempuh oleh

suatu benda dalam suatu waktu. Kecepatan yang biasa diukur dalam satuan kecepatan

yaitu :

 Meter per detik dengan simbol m/detik

 Kilometer per jam dengan simbol km/jam atau kph

 Mil per jam dengan simbol mil/jam atau mph

 Knot merupakan singkatan dari nautical mile per jam

 Mach yang diambil dari kecepatan suara. Mach 1 adalah kecepatan suara.

 Kecepatan cahaya atau disebut juga sebagai konstanta cahaya dinyatakan

dengan simbol C

2.4.1 Optocoupler

Optocoupler adalah peralatan elektro-mekanik yang menggunakan sensor optic untuk

menghasilkan rentetan pulsa – pulsa yang dapat diubah kedalam suatu gerakan, posisi

atau arah. Pada Gambar 2.3 menunjukan prinsip kerja secara umum dari optocoupler,

dimana sebuah piringan tipis dan LED yang ditempatkan sedemikian rupa sehingga

cahayanya tetap terfokus pada piringan tersebut. Sebuah transistor aktif cahaya

ditempatkan pada sisi lain dari piringan sehingga dapat mendeteksi cahaya dari LED.

Piringan tersebut ditempatkan pada poros (shaft) yang bergerak. Dimana pergerakan

piringan tersebut sesuai dengan pergerakan poros ( shaft) sehingga ketika poros (shaft)

berputar, maka piringan ikut berputar. Ketika piringan yang diatasnya ditempatkan LED
 12

yang memancarkan cahaya yang terfokus terhadap fototransistor akan berada dalam

keadaan saturasi yang keluaranya akan berupa pulsa gelombang kotak.

Gambar 2.3 Rangkaian Optocoupler

*) Datasheet Sensor Kecepatan optocoupler

2.5 Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian

elektronik dan umunya dapat menyimpan program did umumnya terdiri dari CPU

(Central Processing Unit), memori, I/O tertentu dan unit pendukung seperti Analog-to-

Digital Converter (ADC) yang sudah terintegrasi di dalamnya. Kelebihan utama dari

mikrokontroler ialah tersedianya RAM dan peralatan I/O pendukung sehingga ukuran

board mikrokontroler menjadi sangat ringkas. Umumnya mikrokontroler dapat

menyimpan program did MCS51 ialah mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 4 KB Flash

PEROM (Programmable and Erasable Only Memory) yang dapat dihapus dan ditulisi

sebanyak 1000 kali.

 13

2.5.1 AVR

Mikrokonktroler Alv and Vegard’s Risc processor atau sering disingkat AVR

merupakan mikrokonktroler RISC 8 bit. Karena RISC inilah sebagian besar kode

instruksinya dikemas dalam satu siklus clock. AVR adalah jenis mikrokontroler yang

paling sering dipakai dalam bidang elektronika dan instrumentasi. Secara umum, AVR

dapat dikelompokkan dalam 4 kelas. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing

kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya. Keempat kelas tersebut adalah keluarga

ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx.

Gambar 2.3 Susunan Port Dan Pin AVR

*) Datasheet Sensor Kecepatan optocoupler

2.5.2 Arduino

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan

dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam

berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki

bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat populer di seluruh dunia. Banyak
 14

pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika lewat Arduino karena mudah

dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist atau profesional pun ikut senang

mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam

Arduino bukan assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan

bantuan pustaka-pustaka (libraries) Arduino.

2.6 Metode Ziegler – Nichols

Metode Ziegler-Nichols merupakan salah satu metode atau cara selain dari

perhitungan matematika yang digunakan untuk mendapatkan nilai parameter PID yang

sesuai untuk sistem. Pada tahun 1942, Ziegler dan Nichols mendeskripsikan dua metode

matematika sederhana yang masing-masing digunakan untuk tuning kontrol PID. Kedua

metode tersebut pada saat ini diterima sebagai standart dalam praktek sistem kontrol,

metode ini dilakukan dengan dengan metode eksperimen dengan asumsi bahwa model

dari Plant belum diketahui. (Sutrisno, 2016)

a) Metode Kurva S

Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, hasilnya nanti

akan terbentuk kurva berbentuk huruf S, lihat gambar 2.4. Jika kurva ini tidak terbentuk

maka metoda ini tidak bisa diterapkan. Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan 2

buah konstanta, yaitu waktu tunda L dan time constant T. Kedua parameter tersebut

diperoleh dengan menggambar garis tangensial pada titik infleksi kurva S, lihat gambar

2.5. Garis tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time axis dan garis c(t) = K.

Dari kurva tersebut kita bisa melakukan pendekatan fungsi alih dalam orde satu seperti

yang ditunjukkan pada persamaan 1.

 15

C (s) Ke−Ls
= (1)
U ( s) Ts+1

Gambar 2.4 Kurva S

*) Sumber: www.elektroindonesia.com

Gambar 2.5 Proses desain penentuan parameter L dan T

*) Sumber: www.elektroindonesia.com

Dari persamaan (1) kemudian dijabarkan menjadi persamaan (2) sebagai berikut.

(
G ( s )=K p 1+
1
+T s
Tis d )
¿ 1.2
T
L(1+
1
2 Ls
+0.5 Ls )

¿ 0.6 T
( s+ )
1
L
2

(2)
s

Dengan menggunakan formula PID di atas dan nilai parameter L dan T, maka dapat

diperoleh nilai Ki, Ti, dan Td. Secara lebih ringkasnya perhatikan Tabel 2.2.
 16

Tabel 2.2 Penentuan Parameter PID

Type of Kp Ti Td
Controller

P T ∞ 0
L

PI T L 0
0.9
L 0.3

PID T 2L 0.5L
1.2
L

b) Metode Osilasi

Pada metoda kedua ini, percobaan dilakukan dengan menggunakan proportional band

saja. Nilai Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi yang

konsisten. Nilai controller gain ini disebut sebagai critical gain (Kcr). Jika Kp ini terlalu

kecil, sinyal output akan teredam mencapai nilai titik keseimbangan setelah ada

gangguan, seperti terlihat pada Gambar 2.6.

 17

Gambar 2.6. Sistem Teredam

Sebaliknya, jika Kp-nya terlalu besar, osilasinya akan tidak stabil dan membesar,

seperti Gambar 2.7.

Gambar 2.7. Sistem Tidak Teredam

Jika dengan metoda ini tidak diperoleh osilasi yang konsisten, maka metoda ini tidak

dapat dilakukan. Dari metode ini akan diperoleh nilai critical gain Kcr dan periode kritis

Pcr, lihat Gambar 2.8 dan Tabel 2.3. Berdasarkan nilai ini, kita dapat menentukan nilai

parameter Kp, Ti, dan Td berdasarkan persamaan (3).

(
Gc ( s )=K p 1+
1
+T s
Tis d )
(
¿ 0.6 K cr 1+
1
0.5 Pcr s
+0.125 Pcr s
)
¿ 0.075 K cr P cr
(s + P4 )
cr
2

(3)
s
 18

Gambar 2.8. Osilasi Konsisten

Tabel 2.3. Penentuan Parameter PID

Type of Kp Ti Td

Controller

P 0.5Kcr ∞ 0

PI 0.45Kcr 1/1,2 0

Pcr

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Metoda Ziegler–Nichols ini dapat diterapkan secara luas untuk men-tuning PID

kontroler pada proses sistem kontrol.

2.7 Kontrol PI

Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol proporsional dengan

error akan mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan

keadaan tunak (offset). Suatu pengontrol integral yang memberikan aksi kontrol

sebanding dengan jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam

mengurangi kesalahan keadaan tunak tetapi dapat mengakibatkan respon transien yang
 19

memburuk. Pengetahuan tentang efek yang diakibatkan oleh masing-masing pengontrol

tersebut yang nantinya akan digunakan dalam penentuan nilai-nilai penguatan

proporsional (Kp) dan integral (Ki). Tabel basis pengetahuan hubungan antara penguatan

dan efeknya pada pengontrol PI diperlihatkan pada Tabel 2.4.

 20

Tabel 2.4. Efek Dari Pengontrol P Dan I.

Rise Overs Settling Error

Time hoot Time Steady State

Menimb

K Mengu Mena ulkan Menguran

p rangi mbah perubahan gi

kecil

K Mengu Mena Menamb Menghila

i rangi mbah ah ngkan

Ziegler dan Nichols melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan

nilai Kp, Ti, dan Td dengan didasarkan pada dua parameter time delay (L) dan time

constant (T). Sehingga nilai-nilai Kp, Ti dan Td, bisa dicari dengan menggunakan rumus-

rumus parameter PI. Pada Tabel 2.5, dapat dilihat tabel parameter PI untuk metode

Ziegler-Nichols I.

Tabel 2.5. Penalaan Parameter PI Untuk ZN Tipe 1

Tipe Kp Ti Td

Kontrole

P 0.5Kcr ∞ 0
 21

PI 0.45Kcr 1/1,2 0

Pcr

Dengan nilai Kp, Ti, Td yang sudah didapatkan melalui persamaan Tada tabel 2.5,

nilai- nilai tersebut kemudian dimasukkan pada rumus (4), (5), dan (6) untuk

mendapatkan nilai Kp, Ki dan Kd :

K p=K p (4)

Kp
K i= (5)
TI

K d =K p x T D (6)

2.7.1 Kontrol Proposional

Kontroler proporsional adalah sebuah kontroler yang memiliki karakteristik

mempercepat output. Hubungan antara output kontroler u(t) dan sinyal error e(t)

ditunjukkan dalam persamaan berikut:

u ( t )=Kp e ( t ) (7)

atau, dalam fungsi alih

U (s )
=Kp (8)
E (s )

dimana Kp adalah penguatan.

Diagram blok kontroler proporsional (P) ditunjukkan dalam Gambar 2.9 dibawah ini.

+ E(s) U(s)
Kp Out
-
 22

Gambar 2.9. Diagram Blok Kontroler Proposional (P)

(Sumber : Hesa., 2012)

Apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya

penggeraknya, kontroler proporsional pada dasarnya merupakan penguat dengan

penguatan yang dapat diatur (Hesa, 2012). Kontrol P mempengaruhi osilasi dan nilai rise

time.

Jika nilai Kp kecil, controller proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Grafik

respon kontrol P dengan nilai Kp kecil ditunjukkan pada Gambar 2.10.

Gambar 2.10. Nilai Kp Kecil

Jika nilai Kp besar, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai keadaan

yang stabil, tetapi juga memungkinkan motor berputar diatas set poin. Grafik kontrol P

dengan nilai Kp besar ditunjukkan pada Gambar 2.11.

 23

Gambar 2.11. Nilai Kp Besar

2.7.2 Kontrol Integral

Kontroler integral (I) memiliki kemampuan untuk mengurangi offset yang

diakibatkan oleh kontroler proporsional. Output kontroler u(t) diubah dengan laju yang

sebanding dengan error e(t). Persamaan kontroler integral (I) ditunjukkan dalam

persamaan berikut (Hesa., 2012).

du(t )
=Ki e(t) (9)
dt

t
U ( s) K i
u ( t )=Ki ∫ e ( t ) dt =
0 E(s) s

(10)

Yang merupakan fungsi alih kontroler integral (I), dengan Ki adalah konstanta

integral yang dapat diubah nilainya. Jika e(t) bernilai nol, maka nilai u(t) tetap konstan.

Aksi kontrol integral biasa disebut dengan kontrol reset. Gambar 2.12 menunjukkan

diagram blok kontroler integral (I).

 24

+ E(s) Ki U(s)

- s

Gambar 2.12. Diagram Blok Kontroler Integral

(Sumber : Hesa., 2012)

Gambar 2.13. Dengan Kontroler Ki

 25

2.8 Motor AC (Alternating Current)

Motor AC (Alternating Current) adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan

tegangan AC. Motor AC memiliki dua buah bagian utama yaitu “stator” dan “rotor”.

Stator merupakan komponen motor AC yang statis. Rotor merupakan komponen motor

AC yang berputar. Motor AC dapat dilengkapi dengan penggerak frekuensi variabel

untuk mengendalikan kecepatan sekaligus menurunkan konsumsi dayanya.

Parameter Pengukuran kecepatan putar pada motor ada 4 macam yaitu :

1. Pole (P) atau Jumlah kutub motor.

2. Frekuensi (f)

3. Tegangan Jala - jala (V)

4. Arus (I)

Pada motor AC dengan tipe yang digunakan, parameter yang digunakan

untuk mengukur kecepatan motor adalah dengan mengubah frekuensi (Zuhal, 1991).

Pengaturan putaran motor induksi dapat dilakukan dengan mengubah-ubah harga

frekuensi jala. Hanya saja untuk menjaga keseimbangan kerapatan fluks, perubahan

tegangan harus dilakukan bersamaan dengan perubahan frekuensi. Persoalannya sekarang

adalah bagaimana pengaturan frekuensi dengan cara yang efektif dan ekonomis.
 26

Gambar 2.14. Karakteristik Pengaturan Kecepatan Terhadap Perubahan Frekuensi

Spesifikasi motor AC yang digunakan ditunjukkan pada Tabel 2.6.

Tabel 2.6. Spesifikasi Motor AC

Voltage 220v

Frequency 50 Hz

Speed 2800 rpm

Power ½ HP

2.9 VSD (Variabel Speed Drive)

Pada umumnya variabel speed drive atau bisa disebut dengan inverter adalah

peralatan yang digunakan untuk mengatur kecepatan putaran motor. Penggunaan VSD

bisa untuk mengaplikasikan motor AC maupun (direct current) DC. Akan tetapi istilah

inverter sering digunakan untuk aplikasi motor AC. Inverter menggunakan frekuensi

tegangan masuk untuk mengatur kecepatan putaran motor. Jadi dengan memainkan

perubahan frekuensi tegangan yang masuk pada motor, maka kecepatan putaran motor

akan berubah. Karena itu inverter disebut juga variable speed drive.
 27

Kecepatan putaran medan stator dapat di ditentukan dengan menggunakan rumus:

ns = 120 . f / p (11)

Dimana :

Ns = Kecepatan putaran medan stator

120 = Konstanta

f = Ferekuensi ( Hz )

P = Jumlah Kutup Motor ( Pole )

Untuk mengubah tegangan AC menjadi DC dibutuhkan penyearah

(converter AC-DC) dan biasanya menggunakan penyearah tidak terkendali (rectifier

dioda) namun juga ada yang menggunakan penyearah terkendali (thyristor rectifier).

Setelah tegangan sudah diubah menjadi DC maka diperlukan perbaikan kualitas tegangan

DC dengan menggunakan tandon kapasitor sebagai perata tegangan. Kemudian tegangan

DC diubah menjadi tegangan AC kembali oleh inverter dengan teknik PWM (Pulse

Width Modulation). Dengan teknik PWM ini bisa didapatkan amplitudo dan frekuensi

keluaran yang diinginkan. Selain itu teknik PWM juga menghasilkan harmonisa yang

jauh lebih kecil dari pada teknik yang lain serta menghasilkan gelombang sinusoidal,

dimana kita tahu bahwa harmonisa ini akan menimbulkan rugi-rugi pada motor yaitu

cepat panas. Maka dari itu teknik PWM inilah yang biasanya dipakai dalam mengubah

tegangan DC menjadi AC (Inverter).

Pada umumnya VSD (Variable Speed Drive) digunakan untuk melakukan berikut ini:

1. Menyesuaikan kecepatan pengendali dengan keperluan kecepatan proses.

 28

2. Menyesuaikan torque (kopel/torsi) pengendali dengan keperluan kopel proses.

3. Menghemat energi dan meningkatkan efisiensi.

VSD memiliki bermacam-macam prinsip kerja. Prinsip kerja dari variabel speed drive

yang sederhana adalah sebagai berikut:

1. Tegangan yang masuk dari jala- jala 220/380 volt dan frekuensi 50 Hz merupakan

tegangan arus bolak-balik (AC) dengan nilai tegangan dan frekuensi yang konstan.

Kemudian tegangan dan frekuensi yang masuk dialirkan ke board Rectifier/ penyearah

DC, dan ditampung ke kapasitor bank.

2. Untuk meratakan tegangan DC, maka tegangan dimasukkan ke DC link.

Komponen yang terdapat pada DC link berupa kapasitor atau induktor.

3. Tegangan DC kemudian diumpankan ke board inverter untuk dijadikan AC

kembali dengan frekuensi sesuai kebutuhan. Jadi dari DC ke AC yang komponen

utamanya adalah Semikonduktor aktif seperti IGBT. Dengan menggunakan frekuensi

carrier (bisa sampai 20 kHz), tegangan DC dicacah dan dimodulasi sehingga keluar

tegangan dan frekuensi yang diinginkan.

2.10 LCD (Liquid Crystal Display)

LCD adalah salah satu rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai tampilan suatu

data, baik karakter, huruf ataupun grafik. LCD adalah salah satu jenis tampilan elektronik

yang dibuat dengan teknologi CMOS logic yang bekerja memantulkan cahaya yang

terdapat di sekelilingnya terhadap front-lit dan bACk-lit. LCD banyak sekali digunakan

dalam merancang suatu sistem dengan menggunakan mikrokontroler.LCD ini juga

 29

berfungsi untuk menampilkan suatu teks, atau menampilkan menu pada aplikasi

mikrokontroler. LCD yang digunakan adalah LCD 2x16, artinya LCD terdiri dari 16

karakter dan 2 baris dengan 16 pin konektor. Bentuk fisik LCD 16x2 dapat dilihat pada

Gambar 2.15.

Gambar 2.15. Bentuk Fisik LCD 16x2

Konfigurasi dan deskripsi dari pin-pin LCD antara lain :

1) VSS (Pin 1) merupakan power supply (GND)

2) VCC (Pin2) merupakan power supply (+5V)

3) VEE (Pin 3) merupakan input tegangan kontras LCD

4) RS Register Select (Pin 4) merupakan register pilihan 0 = Register Perintah, 1 =

Register Data

5) R/W (Pin 5) merupakan read select, 1 = Read, 0 = Write

6) Enable Clock LCD (Pin 6) merupakan masukan logika 1 setiap kali pengiriman

atau pembacaan data

7) D0 sampai D7 (Pin 7 sampai Pin 14) merupakan data bus 1 sampai 7.

 30

Dalam modul LCD (Liquid Crystal Display) terdapat mikrokontroler yang

berfungsi sebagai pengendali tampilan karakter. Mikrokontroler tersebut dilengkapi

dengan register dan memori. Memori yang digunakan pada mikrokontroler LCD adalah :

1) Display Data Random acces Memory atau DDRAM merupakan memori tempat

karakter untuk ditampilkan.

2) Character Generator Random acces Memory atau CGRAM merupakan memori

untuk menggambarkan sebuah pola karakter yang dimana dari karakter dapat diubah

sesuai dengan keinginan.

3) Character Generator Read Only Memory atau CGROM merupakan memori

untuk menggambarkan sebuah pola karakter yang dimana pola tersebut adalah karakter

dasar yang sudah ditentukan oleh pabrikan pembuat LCD, sehingga pengguna hanya

mengambilnya sesuai dengan alamat memorinya dan tidak dapat merubah karakter dasar

didalam CGROM.

Register perintah adalah register yang berisikan perintah-perintah dari

mikrokontroler ke LCD pada saat proses penulisan data atau tempat status dari LCD

dapat dibaca pada pembacaan data. Register data yaitu register yang digunakkan untuk

menuliskan atau membaca data dari LCD ke DDRAM. Register data akan menempatkan

data tersebut ke DDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur.