Paper Instrumentasi dan Kontrol

APLIKASI SENSOR PADA ALAT SORTASI BUAH OTOMATIS

DENGAN SISTEM KONVEYOR

Oleh :
Sri Muliani 1705105010041

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI HASIL PERTANIAN FAKULTAS

PERTANIAN UNIVERSITAS SYIAH KUALA
DARUSSALAM BANDA ACEH
2019
 BAB I. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kinerja ekspor buah-buahan tropis Indonesia mencatatkan penurunan cukup
signifikan sepanjang tahun berjalan, sebagai akibat dari masih tingginya berbagai
hambatan baik dari dalam negeri maupun di negara tujuan. Badan Pusat Statistik
(BPS) mencatat, nilai ekspor buah-buahan Indonesia sepanjang Januari—Oktober
2018 hanya menyentuh US$674,05 juta alias turun 10,44% dari capaian pada rentang
yang sama tahun lalu senilai US$752,64 juta. Hambatan ekspor buah dari dalam
negeri ini disebabkan tidak terstandarnya kualitas buah yang dihasilkan oleh para
petani.
Potensi dan peluang pasar industri buah-buahan juga terus meningkat, yang
disebabkan oleh bertambahnya konsumen dan meningkatnya pendapatan serta
kesadaran masyarakat akan gizi. Hal ini menuntut tersedianya buah-buahan yang
berkualitas baik dan mutu buah yang seragam. Buah-buahan tersebut diantaranya
adalah buah yang termasuk komoditas hortikultura yang bernilai ekonomi tinggi
seperti tomat, apel, jeruk, manggis, pear, dll. Untuk menjaga kualitas tersebut, selain
pembudidayaan yang baik juga diperlukan perlakuan pascapanen yang baik pula.
Salah satu kegiatan pascapanen untuk meningkatkan nilai ekonomis buah-
buahan dan terutama untuk pasar ekspor adalah dengan melakukan sortasi sebelum
dilakukan pengiriman ke pasar. Sortasi buah meliputi kegiatan pamilahan fraksi
berdasarkan karakteristik fisik (kadar air, bentuk ukuran berat, jenis, tekstur, warna,
benda asing/kotoran), kimia (komposisi bahan bau dan rasa ketengikan) dan kondisi
biologisnya (jenis dan kerusakan oleh serangga jumlah mikroba dan daya tumbuh
khusus untuk benih. Sortasi secara umum bertujuan menentukan klasifikasi
komoditas berdasarkan mutu sejenis yang terdapat dalam komoditas itu sendiri.
Khususnya pada parameter warna sangat menentukan mutu buah, karena
dapat menunjukkan tingkat kematangan buah dan daya tarik selera konsumen.
Demikian juga parameter ukuran juga menentukan mutu komoditas tersebut karena
ukuran yang seragam akan memudahkan proses pengemasan.
1.2 Tujuan Penulisan
1. Untuk mengetahui implementasi aplikasi sensor pada mesin sortasi dengan
sistem konveyor.
2. Untuk mengetahui jenis sensor yang digunakan dan cara kerja sensor.
3. Untuk mengetahui bagaimana prinsip kerja mesin sortasi dengan system
konveyor.
4. Untuk memenuhi tugas akhir pada mata kuliah intrumentasi dan kontrol.
 BAB II. PEMBAHASAN

2.1 Perancangan Perangkat

a. Perangkat Keras dan Mekanik
Perangkat keras dari sistem otomasi pemisahan buah-buahan terdiri atas tiga
bagian utama yaitu webcam, personal komputer (PC) dan sistem konveyor dan
indikator. Blok diagram perangkat keras dapat dilihat pada gambar 1.

Konveyor
Personal
Webcam dan
Komputer
Indikator
Gambar 1. Blok Diagram Perangkat Keras

Gambar 2. Mekanik Konveyor

Permukaan belt pada konveyor berwarna hijau tua, warna inilah yang
kemudian menjadi background pada proses pengambilan gambar oleh kamera.
Sebagai penggerak conveyor, digunakan motor DC 12 volt. Jenis motor yang
digunakan adalah motor penggerak wiper mobil karena untuk menggerakan konveyor
membutuhkan torsi yang besar. Driver motor konveyor dirancang dengan
menggunakan transistor TIP 31 yang dikombinasikan dengan sebuah relay 12 V
untuk memutus dan menyambung tegangan suplai motor. Relay tersebut secara
otomatis akan mengaktifkan motor jika pada transistor TIP 31 mendapat inputan pada
kaki basis. Berikut gambar 3 memperlihatkan rangkaian driver motor DC.

Gambar 3. Rangkaian Driver Motor DC

b. Perangkat Lunak
Bahasa pemrograman yang digunakan dalam pembuatan perangkat lunak
untuk alat sortasi ini adalah Visual Basic 6.0. Perancangan perangkat lunak ini terdiri
atas beberapa bagian yang bertujuan untuk memisahkan buah tomat berdasarkan
ukuran dan kematangannya. Gambar 4 merupakan blok diagram dari perangkat lunak.

Pendeteksian
RGB to
Imput Gambar Keberadaan
Grayscale
Buah

Pendeteksian Perhitungan
Edge Detection
warna Ukuran
 Gambar 4. Blok Diagram Perangkat Lunak
2.2 Prinsip Kerja Alat
Sistem kontrol mesin sortasi buah yang dibuat dikendalikan dengan komputer
memakai bahasa Microsoft Visual Basic 6.0. Komputer memerintahkan motor AC
ON untuk menggerakkan konveyor rantai, dimana buah diletakan dimangkuk secara
manual. Pada saat tuas mangkuk menghalangi sensor infrared (pada unit ultrasonik),
komputer membaca kondisi ini melalui interface PCL812PG dan memerintahkan
OFF motor AC. Motor stepper pada unit ultrasonik ON sampai ujung tranduser
menyentuh buah. Proses pengambilan data mutu bagian luar dan mutu bagian dalam
buah dilakukan secara bersamaan. Setelah proses pemutuan selesai motor stepper ON
sampai tranduser kembali ketempat semula. Komputer memerintahkan motor AC ON
kembali. Sebelum mangkuk buah sampai ke kotak mutu, komputer memerintahkan
solenoid ON sehingga ketika dilewati tuas pengungkit mangkuk, buah ditumpahkan
kedalam bak penampung sesuai dengan mutunya. Konveyor terus berputar
mengulangi langkah diatas sampai proses sortasi selesai.

Gambar 5. Skema Sistem Kerja Mesin Soertasi Otomatis

2.3 Komponen pada Alat

Secara fungsional mesin sortasi dirancang bangun dari komponenkomponen
penyusun berikut ini:
1. Rangka mesin berfungsi sebagai badan penyangga dan penahan gaya-
gaya yang terjadi akibat transmisi daya dan berat dari unit-unit sistem.

Gambar 6. Mesin Sortasi Buah

2. Unit penggerak berfungsi sebagai penggerak utama mesin sortasi, terdiri

dari motor listrik, roda gigi, poros, puli, sabuk. Motor listrik berfungsi
untuk menggerakkan konveyor rantai mangkuk pembawa buah. Roda gigi
dan poros untuk menurunkan putaran/kecepatan dari motor listrik
sehingga kecepatan konveyor rantai dapat diatur sesuai yang diinginkan.
Puli dan sabuk untuk pemindah daya dari motor ke reducer dan ke
konveyor rantai.

Gambar 7. (a) Transmisi Sabuk Gilir Penggerak Reducer

 (b) Transmisi Sabuk Gilir Penggerak Konveyor

3. Unit pengangkut konveyor rantai yang dipasang mangkuk diatasnya,

berfungsi untuk mengalirkan buah yang akan disortasi. Mangkuk
digunakan sebagai tempat dudukan buah.

Gambar 8. (a) Poros dan Sproket Transportasi

(b) Penguat Tegangan Rantai

4. Unit image processing berfungsi memeriksa mutu buah berdasarkan

penampilan luar, terdiri dari rangka, dudukan kamera CCD (Charge
Coupled Device), kamera CCD, dan lampu. Rangka untuk tempat
dudukan kamera CCD. Dudukan kamera CCD untuk tempat meletakkan
kamera CCD. Kamera CCD sebagai sensor menghasilkan keluaran berupa
citra buah manggis. Lampu untuk penerang pada saat buah manggis
diambil citranya.
 Gambar 9. Unit Pengolahan Citra

5. Unit ultrasonik berfungsi untuk memeriksa mutu bagian dalam buah,

terdiri dari rangka, dua buah poros berulir, dua buah tempat dudukan
tranduser ultrasonik, motor steper, sproket dan rantai penggerak poros.
Rangka untuk tempat dudukan poros berulir, tempat dudukan tranduser
ultrasonik, motor steper, sproket dan rantai. Poros berulir untuk tempat
dudukan dua buah tranduser. Dudukan tranduser untuk tempat meletakkan
tranduser ultrasonik. Motor stepper sebagai sumber daya untuk
menggerakan poros berulir melalui sproket dan rantai penggerak. Sproket
dan rantai penggerak berfungsi untuk mentransmisikan daya dari motor
stepper.
 Gambar 10. Unit Ultrasonik

6. Bak penampung mutu berfungsi sebagai tempat penampungan mutu

hasil sortasi sesuai dengan hasil pemutuan.

Gambar 11. Bak Penampung Mutu

2.3 Sensor Pada Alat
Sistem kontrol yang dipakai pada mesin sortasi otomatis ini adalah sistem
kontrol lup tertutup (closed-loop control system). Sistem kontrol lup tertutup adalah
sistem kontrol berumpan-balik. Komputer dengan program Microsoft Visual Basic
6.0 berperan sebagai kontroler, relay dan solenoid berperan sebagai aktuator, dan
sensor image processing, sensor ultrasonik, strain gauge, sensor cahaya berperan
sebagai instrumen ukur. Model atau algoritma yang dipakai adalah kontrol ON/OFF
yang dikendalikan oleh program komputer Microsoft Visual Basic 6.0. Input sensor
dan sinyal output pada aktuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan yaitu ON/OFF
atau logika 1 dan 0. Pada penelitian ini bagian mesin sortasi buah otomatis yang
beroperasi dengan kemudi ON/OFF melalui relay adalah motor AC, motor stepper,
solenoid mutu super dan solenoid mutu satu. Relay disini berfungsi sebagai saklar
untuk ON/OFF motor AC yang dikendalikan oleh sensor LED infrared, untuk
ON/OFF motor stepper pada unit ultrasonik yang dikendalikan oleh sensor strain
gauge, dan untuk ON/OFF solenoid mutu super dan solenoid mutu satu. Solenoid
berfungsi untuk menumpahkan buah pada bak penampungan mutu sesuai dengan
hasil pemutuan.
 Gambar 12. Sistem Kontrol Lop Tertutup Untuk Mesin Sortasi

a. Sistem Kontrol Perputaran Konveyor

Sistem kontrol perputaran konveyor rantai yang dibuat adalah sensor
pengindera posisi objek dengan sistem sensor infrared. Sistem Pengontrolan
otomatisnya menggunakan perantara ON/OFF relay motor AC yang dikendalikan
oleh komputer dengan bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0. Gambar 13
adalah photo sistem kontrol perputaran konveyor rantai yang telah dibuat dengan
pengendalian sensor LED infrared dan infrared fotodioda yang terletak pada unit
ultrasonik dari mesin sortasi manggis otomatis.
 Gambar 13. Sistem Kontrol Pertputaran Konveyor.

Posisi ON dan OFF motor AC ditentukan oleh sensor infrared pada saat tuas
mangkuk menghalangi sinar yang dipancarkan oleh bagian sensor ini (sinar LED
infrared ke infrared fotodioda). Jika sinar LED infrared dihalangi oleh tuas mangkuk
maka voltase yang dihasilkan oleh infrared fotodioda adalah 0 V, PCL812PG akan
menterjemahkan menjadi angka biner yaitu logika 0 dan mengirim ke computer
melalui jalur digital input. Komputer akan memproses dan mengirimkan kembali
perintah ke kaki digital output PCL-812PG untuk menghentikan motor AC melalui
relay. Sebaliknya jika tuas mangkuk tidak pada posisi menghalangi sinar LED
infrared maka voltase yang dihasilkan oleh infrared fotodioda adalah 5V yang berarti
logika 1, kondisi motor AC pada posisi ON.

b. Sistem Kontrol Aktuator Pengendalian Motor Stepper

Pada saat komputer memerintahkan motor AC OFF, di unit ultrasonik
berlangsung proses pengambilan data gelombang ultrasonik pada buah. Komputer
memerintahkan motor stepper ON, sepasang poros berulir menggerakan sepasang
dudukan tranduser secara berlawanan arah sampai menyentuh kulit buah. Pada saat
tranduser menyentuh kulit buah dalam dua arah berlawanan, maka plat berbentuk
cincin yang telah dipasang strain gauge (Gambar 14) ikut tertekan dan menghasilkan
gaya tekan untuk OFF motor stepper. Proses pengambilan data gelombang ultrasonik
berlangsung. Setelah proses pengambilan data selesai komputer memerintahkan
motor stepper ON kembali sampai tranduser berada pada posisi semula, motor
stepper OFF. Motor stepper menggerakkan tranduser ke posisi semula berdasarkann
pulsa digital gerakan ON sampai OFF pada saat menyentuh buah.

Gambar 14. Sistem kontrol ON/OFF motor stepper.

Data besarnya tegangan yang dihasilkan sensor strain gauge berupa data analog,
melalui PCL-812 PG (unit ADC) diterjemahkan kedalam bilangan digital (logika 1)
yang dapat dibaca oleh komputer dalam bentuk kombinasi 12 bit biner, komputer
kemudian memproses dan mengirimkan kembali perintah melalui PCL812PG agar
motor stepper OFF.
Pada waktu yang bersamaan di unit image processing, computer
memerintahkan kamera CCD untuk mengambil data citra buah, kemudian dikirim ke
komputer melalui kartu konversi A/D untuk diproses dan dideskripsikan dengan
target keluaran berupa bilangan biner untuk dilakukan proses pemutuan.

Gambar 15. Skema sistem kontrol unit image processing.

 Program pemutuan yang dipakai adalah program Jaringan Saraf Tiruan (JST)
yang merupakan sub program dari program pengendalian mesin sortasi buah dengan
bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0. Proses pemutuan berlangsung
setelah data image processing dan data gelombang ultrasonik diterima oleh program
pemutuan. Parameter input yang berpengaruh terhadap pemutuan adalah area, r, g,
energi, kontras (parameter dari pengolahan citra) dan kecepatan (parameter dari
gelombang ultrasonik). Sedangkan target keluaran untuk penentuan mutu berupa
bilangan biner yang berbentuk vektor untuk mutu super (1,0,0); mutu satu (0,1,0);
untuk selain mutu super dan mutu satu (0,0,1).

BAB III. PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Adapun Kesimpulan dari penulisan paper ini adalah :
1. Perangkat keras dari sistem sortasi otomasi terdiri atas tiga bagian utama yaitu
webcam, personal komputer (PC) dan sistem konveyor dan indikator.
2. Bahasa pemrograman yang digunakan dalam pembuatan perangkat lunak
untuk alat sortasi ini adalah Visual Basic 6.0.
 3. Komponen yang digunakan pada alat sortasi ini adalah rangka mesin, unit
penggerak, unit pengangkut, unit image processing, unit ultrasonik, dan bak
penampung.
4. Sistem kontrol yang dipakai pada mesin sortasi otomatis ini adalah sistem
kontrol lup tertutup (closed-loop control system).
5. Sensor yang digunakan sebagai instrument ukur adalah sensor image
processing, sensor ultrasonik, strain gauge, sensor cahaya.

3.2 Saran
Masih sangat banyak terdapat kekurangan dalam penulisan ini semoga bisa
diperbaiki dan ditambahkan agar menjadi lebih baik lagi.

DAFTAR PUSTAKA

Thiang dan L. Indrotanoto. 2008. Otomasi Pemisah Buah Tomat Berdasarkan Ukuran
dan Warna Menggunakan Webcam Sebagai Sensor. Seminar Nasional Ilmu
Komputer dan Aplikasinya.
Yultrisna dan A. Syofian. 2016. Rancang Bangun Alat Sortasi Otomatis untuk Buah
Tomat Menggunakan Aplikasi Image Processing. Jurnal Teknik Elektro ITP.
5(2) : 153-159.
Nurdin. 2007. Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah
Manggis. Tesis. Sekolah Pascasarjana Institut Pertanian Bogor, Bogor.