LAPORAN

SISTEM KONTROL (PRAKTIKUM)

DESAIN PID KONTROLER DENGAN ARDUINO

Hari: Selasa Tanggal: 27 September 2022 Jam: 1-2

Oleh:

Anshal Abhinaya 162012433014

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI MAJU DAN MULTIDISPLIN

UNIVERSITAS AIRLANGGA

2022
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pemanfaatan suatu sistem tidak dapat dipisahkan dari kehidupan sehari-hari
dan telah banyak digunakan di berbagai bidang, misalnya sistem motor DC pada
bidang industri. Sistem tersebut tentunya perlu dianalisis dengan cara
menggunakan pemodelan dan simulasi untuk mengetahui karakteristik sistem
tersebut. Adapun alat yang dapat digunakan untuk memudahkan kita dalam
memodelkan dan menyimulasikan suatu sistem yaitu Matlab Simulink.
Berkaitan dengan sistem, kita tentu menginginkan suatu sistem yang kita
bentuk agar menghasilkan keluaran sesuai yang kita inginkan. Hal tersebut dapat
dicapai dengan membuat sistem kontrol pada sistem yang kita buat. Dalam sistem
kontrol tersebut, kita dapat memanfaatkan jenis kontroler berupa PID kontroler
yang dapat mengolah sinyal error agar menghasilkan keluaran sesuai setpoint
yang telah kita tetapkan. PID kontroler sendiri memiliki nilai parameter berupa
konstanta yang dapat mengatur karakteristik sinyal keluaran. Dalam hal ini, sangat
penting untuk mengetahui konsep dasar dan cara mendesain PID kontroler seperti
yang dibahas pada praktikum kali ini.

1.2 Rumusan Masalah

1. Bagaimana cara menambahkan PID kontroler pada Arduino?
2. Bagaimana karakteristik dari PID kontroler?
1.3 Tujuan
1. Mampu memahami konsep dasar dari PID kontroler.
2. Mampu mendesain PID kontroler pada Arduino.
1.4 Manfaat
1. Sebagai penggerak peralatan elektronik, seperti pada baling kipas, mata
bor, vibrator listrik dan masih banyak lagi.
2. Sebagai komponen rangkaian robot sederhana, dengan mengendalikan
motor DC melalui komputer dengan paralel port. dan masih banyak lagi.
 BAB II
KAJIAN PUSTAKA

2.1 PID Kontroler

PID kontroler merupakan sistem kontroler yang terdiri atas gabungan antara
kontroler proporsional, integral, dan derivative dapat dilihat pada Gambar 2.1.1.
PID kontroler memiliki parameter-parameter berupa nilai konstanta proporsional,
integral, dan derivative

Gambar 2.1.1 Suatu sistem Kontrol Feedback dengan PID kontroler

 Adapun beberapa metode berupa tuning untuk mencari nilai dari masing-
masing konstanta parameter pada PID kontroler, seperti metode Ziegler-Nichols,
ataupun trial and error dengan ketentuan sebagai berikut.

Gambar 2.1.2 Tabel karakteristik parameter pada PID Kontroler

Pada pemrograman C, rumus PID kontrol dapat ditulis sebagai berikut.

// variabel untuk PID Kontrol

double outPID;
double error;
double Setpoint=2000;
double kp=0.1;
double ki=0.05;
double kd=0.001;
double cumError, rateError,currentTime,elapsedTime,previousTime;
double lastError;
void PIDrun()
{
currentTime=millis();
elapsedTime = (double) (currentTime - previousTime);
error = Setpoint - RPM;
cumError += error*elapsedTime;
rateError = (error - lastError)/elapsedTime;
outPID = ((kp*error)+(ki*cumError)+(kd*rateError));
if (outPID>1023)outPID=1023; // tergantung resolusi dari PWM Arduino
else if (outPID < 0)outPID=0;
lastError = error;
previousTime = currentTime;
}
 BAB III
METODE

Praktikum “Desain PID Kontroler dengan Arduino” dilakukan secara

bertahap. Percobaan diawali dengan merangkai rangkaian Arduino, Motor DC
dengan encoder, Motor Driver, dan Power Supply sesuai modul praktikum.
Praktikum kali ini berfokus pada codingan Arduino dimana kita menambahkan
kode program PID kontrol menggunakan laptop. Kita ubah nilai konstanta
parameter dari PID kontrol melalui coding. Kita ambil data berupa rpm dan juga
waktu motor DC dari hasil serial monitor Arduino pada Laptop. Data tersebut
dapat kita plot untuk mengetahui karakteristik dari parameter PID kontrol
menggunakan Matlab.
 BAB IV
PELAKSANAAN

4.1 Alat dan Bahan

1. Laptop atau Komputer
2. Motor DC dengan encoder
3. Arduino
4. Power Supply
5. Motor Driver
6. Kabel Jumper
7. Software Matlab Simulink

4.2 Prosedur Percobaan

1. Rangkai Arduino, Power Supply, Motor DC, dan Motor Driver sesuai
pada modul menggunakan kabel jumper.
2. Hubungkan Arduino pada Laptop dan upload kodingan yang telah
diberikan ke Arduino. Tambahkan kodingan PID kontrol pada Arduino.
Atur nilai parameter PID dengan trial and error atau coba-coba.
3. Upload kodingan dan catat nilai rpm serta waktu yang keluar pada Serial
Monitor Arduino ke dalam tabel Excel.
4. Ploting grafik antara rpm dan waktu dari tabel data yang sudah didapat.
Ulangi percobaan dengan membandingkan antara P, PI, dan PID
kontroler.
 BAB V
HASIL DAN PEMBAHASAN

5.1 Hasil Percobaan

Gambar 5.1 Serial Plot Arduimo

Gambar 5.2 Plot dengan Exel

 P PI PID
RiseTime 0.0582 0.1511 0.1755
SettlingTime 0.6891 0.9980 0.9974
SettlingMin 54 54 54
SettlingMax 60 60 60
Overshoot 0 0 0
Undershoot 0 0 0
Peak 60 60 60
PeakTime 0.6889 0.9980 0.9975
5.2 Pembahasan
Praktikum kali ini membahas mengenai desain PID kontroler dengan
Arduino. Percobaan kali ini menggunakan metode trial and error atau coba-coba
dalam menentukan nilai parameter konstanta pada PID kontroler dimana PID
kontrol yang dimaksud berupa kodingan di dalam Arduino. Pada Tabel 1, kita
dapat melihat hasil parameter yang digunakan pada percobaan kali ini dimana
nilai Kp sebesar 0.045, Ki sebesar 0.377, dan Kd sebesar 0.001 serta setpointnya
kita tetapkan sebesar 2000 rpm. Nilai Kp, Ki, dan Kd tersebut kita gunakan untuk
melihat karakteristik dari masing-masing parameter.

Tunning PID controller menghasilkan nilai KP,KI dan KD dengan

menggunakan transfer function yang di dapatkan dari referensi. Penambahan nilai
KP akan mengurangi nilai Rise Time serta penambahan nilai overshoot pada
RPM. Sedangkan penambahan nilai KI menyebabkan penambahan nilai overshoot
serta menaikan steady state eror menuju pada standart steady state sebesar 2000
RPM. Lalu penambahan nilai KD akan berpengaruh terhadap hasil stady state
yang stabil terhadap RPM.

Trial and eror pada simulasi PID controller dilakukan pada lab sehingga kita
akan mendapatkan nilai KP,KI dan KD dengan menggunakan metode
bahwasaannya penambahan nilai KP yaitu perkiraan untuk mendapatkan nilai
overshoot yang dituju setelah itu kita juga menambahkan nilai KI yang didapatkan
dari perkiraan untuk mendapatkan nilai steady state yang telah di tetapkan pada
program arduino. Lalu penambahan nilai KD juga didapatkan dari perkiraan untuk
mendapatkan nilai stady state yang telah menjadi standart stady state berdasarkan
target yang dituju.
 BAB VI
KESIMPULAN
Pada praktikum kali ini kita dapat mengetahui fungsi dan tujuan dari penambahan
nilai KP,KI dan KD. KP akan menambahkan nilai overshoot dan mengurangi nilai rise
time,KI menambahkan nilai overshoot serta menggeser nilai steady state eror menuju nilai
referensi stady state. KD akan mengurangi nilai overshoot dan mengurangi nilai settling
time sehingga akan mendapatkan nilai steady state yang sesuai dengan apa yang ditujukan.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] I. Völlmecke, “Parameter Identification of DC Motors Advantages of the

Parameter Identification Method,” vol. 49, no. 0, pp. 1–7, [Online].
Available: http://www.imc-
taiwan.com/fileadmin/Public/Products/Test_Stands/WP_Parameter_Identifi
cation_english.pdf.

[2] G. Hudson and C. P. Underwood, “A SIMPLE BUILDING MODELLING

PROCEDURE FOR MATLAB / SIMULINK G . Hudson & C . P .
Underwood Department of the Built Environment Newcastle upon Tyne
UK ABSTRACT,” pp. 1–7, 1982.

[3] I. Parinduri, “MODEL DAN SIMULASI RANGKAIAN RLC

MENGGUNAKAN Output Simulink,” J. Sci. Soc. Res., vol. 1, no. 1, pp.
42–47, 2018.

[4] D. K. Chaturvedi, “Modeling and simulation of systems using MATLAB®

and simulink®,” Model. Simul. Syst. Using MATLAB Simulink, pp. 1–709,
Jan. 2017, doi: 10.1201/9781315218335/MODELING-SIMULATION-
SYSTEMS-USING-MATLAB.