SISTEM KONTROL

BERBASIS MODEL
DINAMIKA DAN MODEL KONTROL PROSES INDUSTRI
Pendahuluan
Pada level terendah, salah satu permasalahan
yang dihadapi oleh industri proses (seperti
industri kimia, makanan, pulp, pupuk, minyak dan
gas) adalah regulasi atau pengontrolan
berbagai macam variabel proses pada titik-titik
kerja yang diharapkan.

Beberapa variabel yang umum dilakukan tindakan

pengontrolan tersebut meliputi temperature fluida
(atau gas) pada sistem heat exchanger, tekanan
pada reaktor, laju fluida pada pipa, level pada tanki
penampung, konsentrasi bahan kimia dan
sebagainya.
Pendahuluan (2)
Kontrol proses industri dalam banyak kasus umumnya akan menunjukan salah satu
karakteristik dari dua model matematis berikut
■ Model proses self regulating
Model proses yang bersifat stabil. Untuk kepentingan perancangan dan tuning parameter
kontrol PID-nya, model proses ini dapat didekati oleh sebuah model matematis yang dikenal
dengan nama model FOPDT (First Order Plus Dead Time) yang hanya dicirikan oleh tiga buah
parameter: Keterlambatan transportasi (L), Konstanta waktu proses (T) dan Gain statis
proses (K).
■ Model proses non self regulating
Model proses yang tidak stabil. Salah satu yang sering dijumpai di industri adalah model
IPDT (Integrating Plus Dead Time) yang hanya dicirikan oleh dua buah parameter saja:
Keterlambatan transportasi (L) dan Gain integratif proses (K*).
 Model Proses dan Pengontrolan
Model proses pada dasarnya adalah
hubungan sebab akibat antara variabel input
dengan variabel output proses (Process
Variable-PV). Ditinjau dari segi pengontrolan,
variabel input proses itu sendiri dapat
dibedakan menjadi dua jenis:
(1) variabel input yang dapat dimanipulasi
(Manipulated Variable-MV) dan
(2) variabel input exogenous (Exogenous
Variable-Ex) yang umumnya tidak dapat
dimanipulasi secara langsung.
Gambar 1.1 memperlihatkan diagram blok
sebuah model proses yang disederhanakan.
Model Proses dan Pengontrolan (2)

■ Manipulated Variable-
MV
Variabel input yang
besarnya secara langsung
dapat dimanipulasi oleh
kontroler. Tergantung dari
proses yang dikontrol,
variabel tersebut dapat
saja berupa laju aliran
fluida, laju aliran uap, laju
aliran panas, laju
konsentrasi bahan kimia,
dan sebagainya.
Model Proses dan Pengontrolan (3)

■ Exogenous Variable-Ex
Variabel input yang tidak
dapat dimanipulasi secara
langsung oleh kontroler.
Jika input exogenous-Ex
suatu
saat mengalami deviasi
atau perubahan disekitar
nilai steady-nya, maka
perubahan tersebut pada
dasarnya berlaku sebagai
gangguan (disturbance).
Model Proses dan Pengontrolan (4)
Model Proses dan Pengontrolan (5)
Sekilas Tentang Diagram Instrumentasi
Proses
Sekilas Tentang Diagram Instrumentasi
Proses (2)
Model Self Regulating Process
 Model Self Regulating Process (2)

Secara teknis, eksperimen bump test

dilakukan dengan cara memberi
perubahan tangga (step) sinyal output
kontroler – CO oleh operator pada saat
proses telah mengalami keadaan steady
(menetap) disekitar titik kerja
nominalnya. Respon variabel output (PV)
kemudian direkam dan dianalisis
dengan menggunakan perangkat lunak
tertentu atau
dapat juga dianalisis secara manual
oleh operator yang bertanggung jawab
terhadap proses tersebut.
 Model Self Regulating Process (2)
Process Transport delay (keterlambatan
transportasi proses) - L : Waktu
keterlambatan transportasi atau waktu
ketidakpastian yang terjadi pada proses
dihitung sejak terjadi perubahan tangga pada
CO sampai variabel proses (PV) yang dikontrol
mulai menanggapi perubahan input CO
tersebut

Process Time Constant (Konstanta waktu

proses) - T : waktu yang diperlukansehingga
nilai PV mencapai kurang lebih 63% dari
keadaan steady akhirnya. Perhitungan nilai
konstanta waktu dimulai sejak PV mulai
menanggapi perubahan CO
(setelah waktu tunda berlalu).
 Model Self Regulating Process (3)
Process static gain (gain statis proses) –
K : Gain statis proses adalah
perbandingan perubahan PV terhadap
perubahan CO dalam keadaan steady-
nya :
 Model Self Regulating Process (4)
Sebagai ringkasan, berikut adalah prosedur yang harus dilakukan dalam melakukan
eksperimen bump test atau uji sinyal step pada proses FOPDT yang akan/sedang
berlangsung:
1. Pastikan kontroler (DCS atau PLC) berada pada mode kontrol manual (open
loop) dan variabel output proses-PV telah berada disekitar level operasi atau titik kerja yang diharapkan
yaitu dengan terlebih dulu men-setting nilai CO secara manual sedemikian sehingga output PV berada
disekitar nilai terharap (setpointSP)
2. Sebelum dilakukan bump test, pastikan proses telah berada dalam keadaan steady (output proses
sudah tidak mengalami dinamika atau sudah menetap disekitar nilai terharap tersebut)
3. Selama perekaman data output proses (eksperimen berlangsung) pastikan tidak terjadi perubahan
beban atau terjadi gangguan pada proses. Jika pada saat perekaman data terjadi gangguan beban yang
relative besar maka eksperimen perlu diulang lagi
4. Ubah output kontroler dari nilai steady sebelumnya menjadi nilai yang baru secara mendadak (step).
Perubahan step pada CO ini dapat bernilai positif (nilai CO1 > CO0 ) atau negative (nilai CO1 < CO0) Agar
perubahan nilai CO ini tidak mengganggu aspek safety serta tidak menyebabkan penurunan kualitas
produk operasi proses secara ekstrim (upset), maka pastikan perubahan CO tidak terlalu besar
(umumnya sekitar 5%-10%).
 Soal
Pertanyaan :
Diberikan Hasil eksperimen bump test pada sebuah sistem
1. Berdasarkan grafik relasi dalam gambar 1.34,
Heat Exchanger hitunglah parameter proses (L, T dan K) dan
sekaligus representasi fungsi alih hubungan antara
perubahan output kontroler terhadap perubahan
temperature fluida output pada heat exchanger
tersebut
2. Untuk semua keadaan awal yang sama, berapakah
nilai temperature pada keadaan steady baru jika
operator mengubah sinyal kontrol nominal dari 40%
menjadi 60%
3. Untuk semua keadaan awal yang sama, berapakah
nilai temperature pada keadaan steady baru jika
operator mengubah sinyal kontrol nominal dari 40%
menjadi hanya 35%
4. Untuk semua keadaan awal yang sama, berapakah
output kontroler yang diperlukan
sehingga dalam keadaan steady yang baru
temperature fluida outlet akan bernilai 180oC