11.

STRATEGI PENGENDALIAN
LANJUT (BAG. 1)

RIFKAH AKMALINA, S.T., M.T.

Universitas Pamulang
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah menyelesaikan pertemuan ini, mahasiswa mampu
memahami prinsip dan mekanisme pengendalian cascade serta
feedforward
Pengantar

• Desain sistem kontrol feedback diperuntukkan bagi proses dengan single input
(manipulated variable) dan single output (measured variable)
• Kelemahan sistem kontrol feedback: disturbance mempengaruhi output variable
sebelum sistem kontrol memberikan respon → disturbance rejection penting
• Bab ini membahas bagaimana multiple measurements digunakan untuk
meningkatkan respon terhadap gangguan
• Strategi pengendalian lanjut:
- Cascade control
- Feedforward control
- Ratio control
- Split range control
- Override control
CASCADE CONTROL
• Prinsip cascade control (pengendalian bertingkat): meredam pengaruh
gangguan yang masuk melalui manipulated variable dengan menggunakan
control loop tambahan yang terletak di dalam control loop utama
• Tujuan pengendalian cascade:
- Meredam gangguan yang masuk melalui manipulated variable
- Menambah keamanan operasi
- Memperhalus pengendalian
- Menambah akurasi pengendalian
 Pengendalian suhu reaktor dengan
menggunakan air sebagai pendingin.
• TC-1 sebagai primary controller
• TC-2 sebagai secondary controller
Mekanisme pengendalian:
1. Suhu dalam reaktor diukur; hasil
pengukurannya ditransmisikan oleh TT-1 ke
TC-1
2. Nilai terukur dibandingkan dengan setpoint
awal, apabila terdapat deviasi maka TC-1
Gambar 1. Diagram instrumentasi pengendalian mengirimkan sinyal ke TC-2 untuk memberi
cascade pada reaktor informasi kebutuhan air pendingin
3. Di samping itu, suhu air dalam jaket juga
Keterangan: diukur; hasil pengukurannya ditransmisikan
TT-1 : transmitter suhu reaktor oleh TT-2 ke TC-2
TT-2 : Transmitter suhu jaket
4. TC-2 mengolah sinyal dari TC-1 untuk
TC-1 : Pengendali suhu reaktor
TC-2 : Pengendali suhu jaket menentukan setpoint baru
5. TC-2 menentukan aksi yang harus dilakukan
oleh control valve dengan juga mengolah
informasi suhu jaket
Gambar 2. Diagram blok pengendalian cascade pada reaktor
FEEDFORWARD CONTROL
• Prinsip: mengantisipasi gangguan sebelum berpengaruh pada sistem proses
dengan cara mengatur besar manipulated variable sesuai dengan besarnya
gangguan yang akan masuk tanpa perlu mengetahui nilai variabel proses
• Feedforward control mengukur gangguan yang masuk
• Tujuan: mengantisipasi atau mengurangi pengaruh gangguan sebelum masuk
ke dalam sistem proses

Gambar 3. Diagram blok sederhana untuk feedforward control

Beberapa kelemahan feedforward control:
1. Kinerja feedforward control dibatasi oleh ketidakpastian model. Tanpa model
proses, controller tidak dapat mengatasi gangguan secara sempurna
sehingga menghasilkan offset.
2. Proses pengendalian yang sempurna dari feedforward controller tidak dapat
dicapai

• Pada prakteknya, feedforward control sering dikombinasikan dengan feedback

control karena tidak semua gangguan dapat dideteksi atau dihilangkan secara
sempurna
• Feedforward control digunakan untuk mengurangi efek gangguan
• Feedback control bertugas mengatasi gangguan yang tidak dapat dihilangkan
oleh feedforward control serta menyempurnakan model proses yang tidak
akurat
 (a) (b)
Gambar 4. Pengendalian level cairan dalam boiler drum: (a) feedforward, (b) feedforward-feedback

Gambar 4(a):
Laju alir steam diukur; feedforward controller menyesuaikan laju alir feedwater yang juga mempengaruhi
kebutuhan steam
Gambar 4(b):
Output dari feedforward dan feedback controller diolah bersamaan; sinyal kombinasi yang dihasilkan dikirim ke
control valve
Algoritma feedforward controller

• Ketepatan model proses merupakan syarat keberhasilan pengendalian

feedforward
• Model proses tersebut harus dapat menyatakan hubungan antara manipulated
variable dengan disturbance
• Terdiri dari model statik (steady state) dan model dinamik
Model dinamik pengendalian feedforward

Dari gambar di samping berlaku:

Gambar 5. Diagram blok feedforward control

 REFERENSI

1. Bequette, B. W. (2002). Process Control: Modeling, Design, and Simulation.

Pearson Education, Inc. New Jersey
2. Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Politeknik Negeri Bandung
3. Seborg, D. E., Edgar, T. E., Mellichamp, D. A., dan Doyle, F. J. (2017). Process
Dynamics and Control. 4th ed. Wiley. United States of America