MAKALAH INSTRUMENTASI DAN

PENGENDALIAN PROSES

SYSTEM CASCADE CONTROL

OLEH:
Kelompok 3
Aulia Eriansyah

Cut Rozalia

Hoemaira Yoesita

Rachmat Arianda

JURUSAN TEKNIK KIMIA/ PRODI PENGOLAHAN MIGAS

POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
2013/2014

KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat ALLAH SWT yang
telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga kami dapat menyelesaikan Makalah
Instrumentasi dan Pengendalian proses yang berjudul SYSTEM CASCADE CONTROL.
Makalah ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat dalam pembelajaran mata kuliah
Instrumentasi dan Pengendalian Proses jurusan Teknik Kimia Program Studi Pengolahan
Migas Politeknik Negeri Lhokseumawe.
Dalam pelaksanaan dan penulisan makalah ini penulis banyak mendapatkan
bimbingan dan bantuan dari berbagai pihak, terutama dosen pembimbing Bapak Reza
Fauzan, ST. M.Sc dan juga rekan-rekan kelompok 4 lainnya. Tanpa bantuan dari berbagai
pihak, kami tidak mampu menyelesaikan makalah ini, Oleh karena itu kami ingin
mengucapkan terima kasih yang setulus-tulusnya kepada seluruh pihak yang telah membantu
dan memberi dukungan moril terhadap selesainya laporan seminar ini.
Kami menyadari bahwa makalah ini masih banyak kekurangan, maka dari itu
kritikan dan saran yang sifatnya membangun sangat diharapkan dari semua pihak demi
kesempurnaan laporan ini di masa datang. Semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi kami
khususnya dan pembaca pada umumnya. Amin.

Lhokseumawe, 30 April 2014

Kelompok 3

PENDAHULUAN

Latar belakang
Proses adalah sebuah kegiatan berkesinambungan yang mengubah suatu material.
Istilah proses di industrial mencakup input (raw material/feed/bahan baku) dan output
(product). Kontrol untuk menjaga kondisi (operasi kilang) sesuai yang diinginkan dalam
sistem dengan mengatur variabel yang dipilih di sistem tersebut.
Proses Kontrol : menjaga kondisi yang diinginkan dalam sistem dengan mengatur
variabel yang dipilih dalam sistem untuk mengurangi gangguan (disturbances) yang
mempengaruhi sistem.
Sebelum membahas satu persatu aksi kontrol tersebut, ada baiknya terlebih dahulu kita
membahas secara garis besar beberapa jenis variabel yang selalu digunakan dalam suatu loop
kontrol. Beberapa jenis variabel yang selalu digunakan dalam suatu loop kontrol, yang dapat
dijelaskan sebagai berikut:

Controlled variable : yaitu variabel proses yang akan dikontrol, seperti temperature,
pressure, flow, level, qualitas produk, dsbnya. Idealnya controlled variable ini harus
diukur untuk kemudian dibandingkan dengan set point-nya. Akan tetapi apabila
tidak memungkinkan untuk dilakukan pengukuran langsung, maka nilai variable ini
bisa diperoleh melalui suatu perhitungan (inferensial).
Manipulated variable : variabel yang akan dimanipulasi oleh final control
elementdalam rangka melakukan aksi koreksi (atau mempertahankan) harga
controlled variable yang ada. Sebagai contoh flow fuel dalam sebuah boiler atau
heater.
Load variable : variabel yang merupakan beban dari suatu loop kontrol, sebagai
contoh flow/pressure steam dalam suatu boiler (steam drum level control), atau
temperature outlet dalam suatu heater.
Disturbanced variable : merupakan variabel gangguan bisa terhadap load maupun
terhadap manipulated variable. Pada struktur kontrol tertentu nilai variabel ini harus
diketahui baik melalui pengukuran langsung maupun tak langsung melalui hasil
perhitungan. Struktur kontrol yang membutuhkan harga variabel ini adalah cascade
control atau feedforward control. Contoh untuk variabel ini adalah pressure fuel
gas dalam suatu heater atau boiler, dalam hal ini gangguan terhadap manipulated
variabel. Sedangkan contoh gangguan terhadap load adalah perubahan pressure/flow
steam pada sebuah boiler.
Measured variable : yaitu variabel proses yang diukur dalam rangka mengetahui nilai
controlled variable atau disturbanced variable, jadi measurement variable ini
bisa merupakan kedua variabel tersebut ataupun variabel lainnya yang akan
digunakan untuk menghitung harga/nilai darai kedua variabel tersebut. Sebagai
contoh pengukuran temperature outlet dalam suatu heater, atau pengukuran

temperature (inlet dan outlet heat exchanger) dan flow dalam suatu sistem kontrol
duty.
Set point : Harga yang diinginkan dari suatu controlled variable
Error : Perbedaan antara harga aktual control variable terhadap set point-nya.

Dari contoh diatas dapat disimpulkan element-elemen loop proses kontrol :

Sensor , pembaca variabel proses

Transmitter , mengubah bacaan variabel proses ke sinyal standar
Controller , menggerakkan actuator dengan memberikan sinyal output kontroller
yang sesuai
Actuator , mengatur manipulated variabel berdasar dari nilai output sinyal kontroller
Proses, sistem yang dikontrol

TINJAUAN PUSTAKA

A. Complicated Control Loop (Enhanced Regulatory Control)

Di dalam industry proses, banyak kebutuhan proses yang tidak dapat diselesaikan
dengan loop sederhana (simple loop), yang hanya mengandalkan sebuah feedback control
atau feedforward control. Beberapa jenis proses yang memiliki time constant yang sangat
besar. Walaupun unit derivative sudah dipasang di controller, karena lambannya proses
sehingga reaksi proses tetap saja lambat. Dari segi operasi proses keterlambatan ini sangat
merugikan. Untuk mengatasinya maka dipergunakan dua atau lebih elemen pengukuran
dalam satu control loop, yang dikenal sebagai complicated control loop, seperti yang akan
kita bahas CASCADE CONTROL.

B. Pengertian Cascade Control.

Cascade bukan hanya dapat ditemukan ketika memainkan function blok dalam
pendefinisian loop control, tapi secara matematika pun cascade dapat dibuktikan fungsinya
untuk meredam ketidakstabilan sebuah controlled variable yang berupa persamaan
differensial orde satu dengan PID ditambah gangguan berupa fungsi matematika juga. Dalam
aplikasi sistem kontrol, asalkan gangguan yang hendak diredam itu diketahui dan bisa
dijadikan input bagi sistem kontrol maka cascade dapat diaplikasikan untuk meredam efek
gangguan tersebut. Semua konsep kontrol pada dasarnya berasal dari analisis matematika,
akan tetapi sebagaimana biasa lebih baik bagi praktisi untuk membahasnya dengan untaian
kata.
Cascade loop control digolongkan sebagai Advanced Regulatory Control bersama
feedforward control, ratio control, dan override control. Cascade dan feedforward
mempunyai fungsi yang sama yaitu untuk meredam gangguan dari sebuah existing feedback
loop control yang sulit mencapai kestabilan akibat gangguan pada process, misalnya sebelum
menimbulkan temperature yang berubah-ubah. Pengawas dan pengontrol perlu ditempatkan
untuk mengawasi dan mengontrol gangguan flow. Ketika loop pengawas dan pengontrol ini
digabungkan ke feedback kontrol maka aplikasi ini disebut sebagai CASCADE LOOP
CONTROL. Tujuan utama dari cascade adalah untuk mengontrol TT. Untuk mencapai
pengontrolan TT yang stabil maka FT harus juga dikontrol dengan menggunakan valve yang
sama.

C. System Kerja Cascade Control

Closed loop feedback control mengilustrasikan pengendalian temperature feed outlet
control pada sebuah furnace. Load pada loop digambarkansebagai perubahan aliran feed pada
inlet. Bila mana feed mendadak bertambah maka energy panas fuel oil yang bekerja pada
furnace tidak akan mencukupi. Akibatnya, temperature feed outlet akan turun dan controller
baru membaca error, kemudia memakainya sebagai dasar perhitungan untuk menambah fuel
oil.

Namun system ini tidak mempertimbangkan load atau gangguan lain pada system,
yaitu terjadi penurunan tekanan fuel oil. Pada system ini pengendalian temperature tidak akan
segera melihat perubahan tekanan fuel oil sebelum temperature feed outlet benar-benar turun.
Untuk mengatasi permasalan itu, maka system control disempurnakan dengan menambah
Pressure Controller diantara Temperature Controller dan Control Valve seperti pada gambar.

Pada gambar diatas manipulate variable dari temperature controller TIC (yang
dinamakan primary atau master) menjadi set point bagi preesure controller (yang dinamakan
secondary atau slave). Penerapan pengendalian cascade dapat merugikan apabila elemen
proses di primary loop lebih cepat dari elemen proses pada secondary loop, karena system
akan cenderung berosilasi (variasi) akibat timbulnya interaksi antara primary loop dan
secondary loop. Jadi system pengendalian cascade hanya dapat diterapkan pada proses
dengan elemen primer yang jauh lebih lambat dari elemen secondary-nya.

Seperti yang sudah dijelaskan sebelumnya, bahwa dalam sistem ini, temperature air
dalam tanki dijaga agar tetap konstan dengan mengatur kecepatan alir kalori (uap), q sebagai
variabel yang dimanipulasi (manipulated variable). Jika pada suatu saat terjadi gangguan
pada tekanan supply uap, maka kecepatan alir uap juga akan berubah, sehingga dengan
sendirinya akan mengubah temperature air dalam tanki sebagai variabel yang dikontrol
(control variable).
Karena sistem ini mempunyai time delay yang cukup besar, maka perubahan pada
temperature air tadi tidak langsung terukur oleh elemen sensing (thermocouple TT)
sehingga aksi koreksi yang dilakukan oleh feedback control juga mengalami penundaan.
Sementara itu, akibat dari gangguan ini terus masuk kedalam sistem. Apabila gangguan
perubahan tekanan supply uap ini berlangsung terus menerus, maka akan menyebabkan
control variable (temperature air) tidak akan berada pada setpointnya untuk waktu yang lama
(akan
berosilasi
terus
menerus).
Untuk memperbaiki sistem ini, control loop kedua ditambahkan seperti pada gambaar
berikut:

Pada sistem ini, fluktuasi pada tekanan supply uap diukur oleh sensor tekanan (PT) dan
kontrol tekanan (pressure control PC) akan memanipulasi bukaan control valve uap (CV)
sedemikian sehingga tekanan uap yang masuk ke tanki tetap konstant. Dengan jalan ini, efek
fluktuasi tekanan supply uap terhadap temperature air dalam tanki dapat dihilangkan, dengan
demikian kinerja control dapat dipertahankan.
Blok diagram untuk sistem pada gambar diatas, dapat dilihat pada gambar berikut:

Dari kedua gambar terakhir ini dapat dilihat bahwa yang menjadi setpoint untuk
pressure control (PC) adalah output dari temperature control (TC). Konfigurasi kontrol
seperti ini, yang mana output suatu controller memanipulasi setpoint controller yang lainnya
disebut
sebagai
sistem
kontrol
kaskad
(cascade
control
system).
Bentuk umum diagram blok cascade control dapat dilihat pada gambar berikut.

Dari gambar tersebut terlihat kedua controller masing-masing mempunyai elemen

pengukur
(sensing)
sendiri.
Akan
tetapi
hanya
satu
controller
yang
disebutprimary atau master controller mempunyai setpoint yang bebas, dan hanya satu
controller yang disebut sebagai secondary atau slave controller yang berhubungan langsung
dengan
atau
mempunyai
output
ke
process.
Secondary controller, variable yang dimanipulasi (manipulated variable) serta elemen
pengukurnya akan mempentuk satu loop sendiri yang disebutsecondary loop atau inner loop.
Inner loop ini jika dilihat dari primary controller bisa dianggap sebagai satu elemen dinamik
baru sehingga dapat digambarkan sebagai satu blok sendiri. Dengan demikian diagram blok
diatas dapat disederhanakan menjadi seperti gambar berikut.

Gambar ini merupakan outer loop atau primary loop yang terdiri dari semua elemen
cascade control termasuk inner loop yang sudah digambarkan sebagai satu blok.
Untuk menjamin agar cascade control berfungsi sebagaimana mestinya, maka dinamika inner
loop harus lebih cepat dari outter loop, atau dalam frequency domain dikatakan bahwa
bandwidth inner loop harus lebih besar (lebar) dari bandwidth outer loop, sehingga inner

controller akan mengoreksi sendiri loop-nya sebelum ia mengubah control variable. Jika
kondisi ini tidak dipenuhi, maka kinerja cascade control tidak akan memuaskan.
Configurasi cascade mempunyai dua buah loop, yaitu loop primer danloop sekunder.
Dalam kontrol ini ada satu variabel yang dimanipulasi dengan dua buah variabel yang diukur.
Dalam kilang, konfigurasi ini lebih dikenal dengan sistem master dan slave. Sebagai contoh
adalah kontrol laju aliran yang sering menjadi kontroler sekunder bagi kontroler yang
lainnya. Loop primernya seperti temperatur, level, ataupun tekanan. Penerapan di kilang
adalah bagian boiler, kolom distilasi, heat exchanger. Di bawah ini contoh gambar untuk loop
cascade.

Gambar Cascade Control

Flow indicator control (FIC) diletakkan pada feed steam, sehingga flow steam
dipertahankan pada harga yang dikehendaki meskipun terjadi fluktuasi padapressure steam
supply nya.
Pada line-product
outlet dipasang temperatur
indicator
control (TIC)
yang cascade dengan flow controller. Sehingga apabila terjadi fluktuasi dari rate feed,
maka temperatur product outlet tetap dipertahankan pada harga yang dikehendaki dengan
mengatur secara otomatis bukaan pada control valve dari flow steam.

D. Aplikasi Dari Cascade Control.

Banyak sekali aplikasi cascade control, biasanya terdapat di :
1. Pengaturan bahan bakar (fuel oil) pada furnance.
2. Pengontrol laju alir air panas dan dingin pada Heat Exchanger. Jika panas
berlebihan atau suhu keluaran fluida panas terlalu rendah, maka cascade control
yang akan mencegahnya.

DAFTAR PUSTAKA

http://muklis-chemicalengineer.blogspot.com/2011/01/introduction-to-processcontrol.html
http://ipunk-ip.blogspot.com/
http://lahanriza.blogspot.com/2011/08/konfigurasi-kontrol.html
http://asro.wordpress.com/2008/06/19/process-control-2-cascade-control/
htttp://pertamina.com/ DASAR INST & PROSES KONTROL _BPST XVII_.pdf