Pengendalian Bertingkat

(Cascade Control)
Heriyanto
2005-2012
Revisi-1
PENGENDALIAN CASCADE
Sasaran
Menjelaskan ide dasar pengendalian cascade.
Menyebutkan manfaat pengendalian cascade.
Menggambarkan diagram instrumentasi dan
diagram blok pengendalian cascade.
Menyebutkan syarat penerapan pengendalian
cascade.
Menjelaskan sifat-sifat pengendalian cascade.
Menala pengendali cascade.
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Umpan Balik Sederhana
Mengatasi perubahan variabel proses akibat
pengaruh gangguan yang masuk.
Memberi tanggapan setelah terjadi perubahan
variabel proses terukur

Ide Dasar Pengendalian Cascade
Jika gangguan yang masuk melalui manipulated
variable dapat diredam sebelum masuk ke dalam
sistem proses, maka gangguan dapat lebih baik
diatasi dan tanggapan sistem menjadi lebih
cepat.

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Tujuan
Meredam gangguan sekuner (melalui manipulated
variable) sebelum berpengaruh pada variabel proses
utama;
Menambah keamanan operasi
Memperhalus pengendalian (memperbaiki linieritas
Menambah akurasi pengendalian
Mempercepat tanggapan sistem pengendalian
(memperbaiki dinamika sistem)
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Cascade Perlu Dua Pengendali
Pengendali induk (master control, primary
control, atau outer loop),
Pengendali hamba (slave control, secondary
control, atau inner loop).
Penting: Tanggapan loop dalam (inner loop)
harus jauh lebih cepat dibanding loop luar
(outer loop). Konstanta waktu loop sekunder
harus jauh lebih kecil dibanding loop primer.
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Struktur Pengendalian Bertingkat
Strategi untuk memperbaiki cara mengatasi gangguan
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
primary
set point
Secondary
Controller
secondary process variable
primary process variable
Final
Control
Element
Secondary
Process
Primary
Controller
Primary
Process
secondary
set point
Disturbance
Process I

+ +
+

+
Disturbance
Process II
secondary
process
variable
+
+
primary
process
variable
disturbance
variable I
disturbance
variable II
cascade control can improve
rejection of this disturbance
but can not help rejection
of this disturbance
Loop dalam atau loop sekunder
adalah struktur umpan balik biasa
tetapi berada di dalam loop primer
Variabel Proses Sekunder
o Harus dapat diukur (measurable)
o Satu control valve dapat dimanipulasi oleh
variabel primer dan sekuner
o Gangguan yang dapat berpengaruh pada variabel
primer juga berpengaruh pada variabel sekunder
o Harus berada di dalam variabel proses primer,
artinya dapat merespon gangguan sebelum
variabel proses primer
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Contoh-1: Flash Drum Process
Level tidak boleh turun terlalu rendah sehingga uap keluar dari
bawah, atau terlalu tinggi sehingga cairan masuk aliran uap.
flash
valve
LC L
setpoint
pressure set
down stream
(a disturbance)
P
vapor
liquid
valve position manipulated
to control liquid level
hot liquid feed
liquid
drain
overhead vapor
Copyright 2003
Douglas J. Cooper
All Rights Reserved
Flash Drum
Kasus Single Loop
Tujuan: mengendalikan level cairan dalam drum

Sebagai manipulated variable aliran cairan keluar
Jika level terlalu tinggi, aliran cairan keluar
diperbesar
Jika level terlalu rendah, aliran keluar diperkecil
Laju alir cairan keluar dipengaruhi oleh:
Posisi bukaan valve
Hydrostatic head (tinggi cairan)
Tekanan uap yang menekan cairan
Jika tekanan di atas cairan konstan, maka buka-tutup valve
yang mempengaruhi laju alir cairan dapat diperkirakan dengan
tepat (cukup dengan single loop)
flash
valve
LC L
setpoint
pressure set
down stream
(a disturbance)
P
vapor
liquid
valve position manipulated
to control liquid level
hot liquid feed
liquid
drain
overhead vapor
Flash Drum
Tekanan uap mulai berkurang
Menyebabkan tekanan di atas cairan berkurang
Jika posisi bukann valve tetap, maka laju alir cairan keluar
juga berkurang
Jika penurunan tekanan berlangsung cepat, pengendali
dapat membuka valve namun laju cairan keluar terus
menurun .
Ini hasil yang kontradiktif dapat mengacaukan pengendali
Observasi:
Bukan posisi bukaan valve, tetapi laju aliran cairan keluar,
yang harus diatur untuk menaikkan kinerja mengatasi
gangguan
Flash Drum
Perlu dua pengendali (level control dan flow control)
Dua transmiter (mengukur level dan lajur alir keluar)
Satu final control element (control valve pada aliran keluar)
FC
F
setpoint
flow rate manipulated
to control liquid level
LC L
setpoint
P
vapor
liquid
liquid
drain
overhead vapor
flash
valve
hot liquid feed
pressure set
down stream
(a disturbance)
Flash Drum
Solusi Cascade Control
Level cairan sebagai variabel proses primer (primary
process variable). Pengendaliannya sebagai tujuan utama
Laju alir cairan keluar sebagai variabel proses sekunder
(secondary process variable)
Laju alir cairan keluar diukur oleh sensor
Valve yang sama dipakai untuk memanipulasi level
cairan (variabel primer) dan juga laju aliran keluar
Perubahan dalam tekanan uap akan mengganggu level
control dan juga laju alir
Laju alir berada di dalam level cairan, yang merespon
sebelum level mengubah posisi bukaan valve dan
mengubah
Arsitektur Flash Drum Cascade Control
Liquid level control (tujuan utama) adalah loop primer
Flow control adalah loop sekunder
Keluaran loop primer adalah ke setpoint pengendali sekunder
Dinamika flow control harus jauh lebih cepat dibanding level control
primary
set point
Secondary
Controller
secondary process variable (liquid drain flow rate)
primary process variable (liquid level)
Liquid
Drain
Valve
Liquid Drain
Process
Primary
Controller
Drum Level
Process
secondary
set point
Pressure to
Drain Flow
Relationship

+ +
+

+
liquid drain
flow rate
liquid
level
vapor phase
pressure
L
setpoint
F
setpoint
Copyright 2003
Douglas J. Cooper
All Rights Reserved
Jika l;evel terlalu tinggi, primary level controller akan
menambah bukaan valve secara langsung

Flow controller kemudian akan memutuskan untuk
membuka atau menutup valve

Sehingga, gangguan tekanan uap akan direspon secara
cepat oleh flow control dan ini akan memperbaiki kinerja
mengatasi gangguan
Arsitektur Flash Drum Cascade Control
Contoh-2: Pengendalian Suhu Reaktor
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendali suhu reaktor (TC-1) sebagai
pengendali induk (master controller atau primary
controller).

Pengendali suhu jaket (TC-2) sebagai pengendali
hamba (slave controller atau secondary
controller). Perubahan suhu jaket menunjukkan
perubahan gangguan.
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Diagram Blok Pengendalian Cascade
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Contoh-3: Pengendalian Suhu Tanur
Pengendalian
suhu tanur
dengan
umpan balik
konvesional
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Suhu Tanur dengan Pengendalian
Cascade.
Pengendalian suhu
minyak keluar
sebagai induk
Pengendali tekanan
bahan bakar
sebagai hamba
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Implementasi Pengendalian Cascade
Loop dalam (sekunder) harus jauh lebih cepat
dibanding loop luar (primer).
Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu
akurat, yang penting memiliki tanggapan cepat
terhadap perubahan gangguan atau setpoint.
Oleh sebab itu pengendali proporsional (P)
biasanya mencukupi.
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Dalam beberapa hal, jika loop dalam (sekunder)
tidak dapat mengikuti setpoint dalam waktu yang
lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan
keluaran (output tracking) semacam anti-reset
windup.
Sistem pengendalian cascade akan menaikkan
frekuensi alami dan memperkecil konstanta
waktu sistem.
Pengendalian cascade dapat menyempurnakan
kinerja sistem pengendalian umpan balik secara
dramatik, jika dirancang dan diterapkan dengan
benar.
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Penalaan Pengendalian Cascade
Loop luar disetel pada posisi manual (MANU).
Loop dalam ditala hingga diperoleh tanggapan
yang cukup mantap.
Loop luar kemudian diubah ke posisi automatik
(AUTO) dan dilakukan penalaan. Yang perlu
dijaga adalah, jangan sampai terjadi osilasi pada
variabel proses utama. Jika terjadi osilasi
sensitivitas loop luar perlu diturunkan dengan
memperbesar PB (atau memper-kecil gain).
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Tanggapan loop dalam dibuat secepat mungkin,
tetapi tidak boleh terlalu cepat. Jika terlalu cepat,
loop dalam dapat mempengaruhi kestabilan loop
luar.

Jika loop akan ditala ulang, pertama-tama loop
luar diubah ke manual baru loop dalam ditala.
Setelah loop dalam pada posisi automatik, baru
diikuti loop luar dikembalikan ke automatik.

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian PI dan Cascade
Respons terhadap gangguan yang masuk proses.
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian PI dan Cascade
Respons terhadap gangguan pengukuran proses.
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Reaktor Eksotermal
Pengendalian loop tunggal
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Reaktor Eksotermal
Pengendalian loop jamak (cascade control)
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Reaktor Eksotermal
Respons sistem
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Suhu reaktan (gangguan) berkurang 25
o
C
Pengendalian Penukar Panas
Pengendalian loop tunggal
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Penukar Panas
Pengendalian loop jamak (cascade control)
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT
Pengendalian Penukar Panas
Pengendalian loop jamak (cascade control)
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
PENGENDALIAN LANJUT