Kontrol Bertingkat (Cascade Control)

dan
Control Valve

Oleh :
Sebastian Djoni Syukur (1215041044)

Mata Kuliah : Pengendaian Proses

Dosen : Ir. Azhar, M.T.

JURUSAN TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
2016
 Cascade Control

Gambar A

Ketika ada beberapa sensor yang tersedia untuk mengukur kondisi sebuah proses
yang dikendalikan, sistem kontrol bertingkat dapat mengontrol lebih baik daripada
pengontrol tunggal, misalnya pada pemanas air dengan umpan steam yang
ditampilkan di atas.
Pada Gambar A, kontroler tunggal berfungsi untuk mengukur suhu di dalam
tangki dan mengatur bukaan katup steam untuk menambah atau mengurangi panas
karena air yang masuk dapat menyebabkan perubahan suhu tangki. Pengaturan ini
bekerja cukup baik jika pasokan steam dan katup steam cukup konsisten untuk
menghasilkan perubahan sebesar X% pada suhu tangki setiap kali kontroler
melaukan perubahan sebesar Y% pada bukaan katup.
Namun, beberapa faktor dapat mengubah rasio X ke Y atau waktu yang
dibutuhkan untuk mengubah suhu tangki setelah upaya pengendalian dilakukan.
Tekanan di jalur suplai steam bisa turun ketika steam dibagi ke tanki lain sehingga
kontroler harus membuka katup lebih dari Y% untuk mencapai perubahan X%
untuk mencapai suhu tangki yang sama. Atau, katup steam dapat menjadi sulit
digerakkan karena gesekan dari waktu ke waktu.

Sebastian DS Pengendalian Proses 1

Hal ini akan memperpanjang waktu yang dibutuhkan katup untuk membuka
sesuai perintah kontroler dan memperlambat perubahan suhu tangki dalam
menanggapi upaya kontrol yang diberikan.

Langkah yang lebih baik

Gambar B

Sebuah sistem kontrol bertingkat bisa memecahkan kedua masalah ini seperti
yang ditunjukkan pada Gambar B di mana kontroler kedua telah mengambil alih
tanggung jawab untuk memanipulasi bukaan katup berdasarkan pengukuran dari
sensor kedua yang memantau laju alir steam. Sebagai ganti memerintahkan
seberapa luas katup harus dibuka, kontroler pertama sekarang memberitahu
kontroler kedua berapa banyak panas yang diinginkan dalam bentuk laju alir
steam yang diinginkan.
Kontroler kedua kemudian memanipulasi bukaan katup sampai steam mengalir
pada laju alir yang diminta. Jika laju alir steam ternyata tidak cukup untuk
menghasilkan temperatur tangki yang diinginkan, kontroler pertama dapat
meminta laju alir yang lebih tinggi sehingga mendorong kontroler kedua untuk
menyediakan lebih banyak steam.

Sebastian DS Pengendalian Proses 2

Hal itu mungkin terdengar seperti cara yang berbelit-belit untuk mencapai hasil
yang sama seperti pada kontroler tunggal yang juga bisa melakukannya sendiri,
tapi sistem kontrol bertingkat mampu melakukan lebih cepat ketika aliran steam
terganggu.
Pada pengaturan kontroler tunggal, penurunan tekanan pada pasokan steam akan
menurunkan suhu tangki sebelum sensor suhu bisa melihat adanya gangguan.
Dengan penggunaan kontroler kedua dan sensor kedua, laju aliran steam dapat
diukur dan dijaga jauh lebih cepat dan tepat, yang memungkinkan kontroler
pertama bekerja dengan baik dengan berapapun laju aliran steam yang diinginkan
akan didapatkan, tidak peduli apa yang terjadi pada tekanan steam.
Kontroler kedua juga dapat melindungi kontroler pertama dari memburuknya
kinerja katup. Katup masih mungkin melambat karena habis dipakai atau ada
hambatan dan dampaknya kontroler kedua harus bekerja lebih keras, tetapi
kontroler pertama tidak akan terpengaruh selama kontroler kedua mampu
mempertahankan laju aliran steam pada tingkat yang diperlukan.
Tanpa bantuan yang diberikan oleh kontroler kedua, proses akan menjadi lebih
lambat terus menerus. Masih ada kemungkinan untuk mencapai suhu tangki yang
diinginkan dengan kontroler pertama saja, yaitu dengan operator yang cepat
tanggap terhadap pemberitahuan dan dengan giat mengatur kembali untuk
menanggapi gangguan dalam suhu tangki.

Blok Diagram Kontrol Bertingkat

Sebuah sistem kontrol bertingkat bereaksi terhadap fenomena fisik ditunjukkan
dengan warna biru dan data proses ditampilkan dalam warna hijau

Sebastian DS Pengendalian Proses 3

Pada contoh pemanas air:
Setpoint - suhu air di dalam tangki yang diinginkan
Kontroler utama (master) - mengukur suhu air di dalam tangki dan meminta
kontroler sekunder untuk memasok atau mangurangi panas
Kontroler sekunder (slave) - mengukur dan mempertahankan laju alir steam
secara langsung
Aktuator - katup aliran steam
Proses sekunder - steam di jalur suplai
Inner loop disturbances fluktuasi pada tekanan pasokan steam
Proses primer - air di dalam tangki
Outer loop disturbances - fluktuasi suhu tangki karena kondisi lingkungan
yang tidak terkendali, terutama fluktuasi suhu aliran air masuk
Variabel proses sekunder - laju aliran steam
Variabel proses primer - suhu air tangki

Elemen kontrol bertingkat

Blok Diagram Kontrol Bertingkat menunjukkan sistem kontrol bertingkat dengan
dua kontroler, dua sensor, dan satu aktuator yang bekerja pada dua proses dalam
rangkaian. Sebuah kontroler utama atau induk menghasilkan upaya pengendalian
yang berfungsi sebagai setpoint untuk kontoler sekunder atau slave. Kontroler
kemudian menggunakan aktuator untuk menerapkan upaya kontrol langsung ke
proses sekunder. Proses sekunder kemudian menghasilkan variabel proses
sekunder yang berfungsi sebagai upaya kontrol untuk proses primer.
Geometri diagram blok ini mendefinisikan inner loop yang melibatkan kontroler
sekunder dan outer loop yang melibatkan kontroler utama. Fungsi inner loop
seperti sistem kontrol feedback tradisional dengan setpoint, variabel proses, dan
kontroler yang bekerja pada proses dengan aktuator. Outer loop melakukan hal
yang sama tetapi menggunakan inner loop sebagai aktuatornya.

Sebastian DS Pengendalian Proses 4

Dalam contoh pemanas air, kontroler suhu tangki akan menjadi primer karena
setpointnya adalah kontroler laju alir steam. Air di dalam tangki, suhu tangki,
steam, dan laju alir steam adalah proses primer, variabel proses primer, proses
sekunder, dan variabel proses sekunder (mengacu pada Blok Diagram Kontrol
bertingkat). Katup yang digunakan kontroler laju alir steam untuk
mempertahankan laju aliran steam berfungsi sebagai aktuator yang bekerja
langsung pada proses sekunder dan tidak langsung pada proses primer.

Persyaratan
Tentu saja sistem kontrol bertingkat tidak bisa memecahkan setiap masalah
kontrol feedback, tetapi dapat membuktikan keuntungannya jika dalam situasi
yang tepat:
Inner loop memiliki pengaruh atas outer loop. Tindakan kontroler sekunder
harus mempengaruhi variabel proses utama dalam cara yang dapat
diprediksi dan dapat diulang.
Inner loop lebih cepat dari outer loop. Proses sekunder harus bereaksi
terhadap upaya kontroler sekunder setidaknya tiga atau empat kali lebih
cepat dari proses primer bereaksi terhadap kontroler utama. Hal ini
memungkinkan kontroler sekunder cukup waktu untuk mengimbangi
gangguan inner loop sebelum mempengaruhi proses primer.
Gangguan inner loop lebih kecil daripada gangguan outer loop. Jika tidak,
kontroler sekunder akan terus mengoreksi gangguan pada proses sekunder
dan tidak dapat menerapkan upaya korektif yang konsisten untuk proses
primer.

Pemanas air berumpan steam seperti pada contoh cocok dengan kontrol bertingkat
karena menaikkan atau menurunkan laju aliran steam dapat meningkatkan atau
menurunkan suhu tangki tanpa aktuator tambahan, katup dapat memanipulasi laju
aliran steam hampir seketika dibandingkan dengan kecepatan steam yang lambat
untuk memanaskan air dalam tangki besar, dan gangguan pada tekanan pasokan
steam relatif jarang terjadi dan mudah diatur oleh kontroler laju alir steam.

Sebastian DS Pengendalian Proses 5

Tantangan
Kontrol bertingkat juga dapat memiliki kekurangan. Paling menonjol, sensor
tambahan dan kontroler cenderung meningkatkan biaya peralatan secara
keseluruhan. Sistem kontrol bertingkat juga lebih kompleks daripada kontroler
pengukuran tunggal, membutuhkan dua kali lebih banyak pengaturan. Kemudian,
prosedur tuning cukup sederhana: atur kontroler sekunder terlebih dahulu,
kemudian kontroler utama menggunakan alat pengaturan yang sama yang berlaku
untuk kontroler tunggal.
Namun, jika pengaturan inner loop terlalu cepat dan dua proses beroperasi pada
skala waktu yang sama, dua kontroler mungkin bersaing satu sama lain untuk titik
mengemudi sistem loop tertutup stabil. Untungnya, ini tidak mungkin jika inner
loop lebih cepat dari outer loop.

Aplikasi dari Kontrol Bertingkat

Banyak sekali aplikasi kontrol bertingkat, biasanya terdapat di :
1. Pengaturan bahan bakar (fuel) pada furnance.
2. Pengontrol laju alir air panas dan dingin pada Heat Exchanger. Jika panas
berlebihan atau suhu keluaran fluida panas terlalu rendah, maka kontrol
bertingkat yang akan mencegahnya.

Sebastian DS Pengendalian Proses 6

 Control Valve
Valve merupakan suatu alat yang digunakan untuk membuka atau pun menutup
suatu aliran fluida (liquid atau gas). Control valve adalah valve yang digunakan
untuk mengatur aliran (flow) yang akan dilewati sesuai dengan setpoint yang
ditugaskan padanya. Parameter pengendali control valve ini bisa berupa tekanan,
aliran, temperatur, level (ketinggian), dan lain-lain, sesuai dengan sensor yang
terdapat pada control valve tersebut.
Control valve merupakan instrumen yang digunakan untuk memanipulasi variabel
proses dalam suatu aliran atas perintah sinyal kontrol dengan cara mengatur
bukaan katup. Dalam sistem kontrol, untuk mengurangi efek dari gangguan
(disturbance), sensor dan pemancar (transmitters) mengumpulkan informasi
tentang variabel proses dan hubungannya dengan beberapa setpoint yang
diinginkan. Sebuah controller kemudian memproses informasi ini dan
memutuskan apa yang harus dilakukan untuk mendapatkan variabel proses
kembali ke tempat yang seharusnya setelah gangguan terjadi. Ketika semua
pengukuran, membandingkan, dan perhitungan yang dilakukan, beberapa jenis
elemen kontrol akhir (final control element) menerapkan strategi yang dipilih oleh
controller. Final control element yang paling umum di industri kontrol proses
adalah control valve.
Control valve memanipulasi aliran fluida seperti gas, steam, air, atau senyawa
kimia untuk mengimbangi gangguan dan menjaga variabel proses yang diatur
sedekat mungkin dengan setpoint yang diinginkan. Control valve ini dapat bekerja
secara mekanis dan elektris. Pada cara kerja mekanis, posisi buka tutup valve
didasarkan dari gerak mekanis dari elemen-elemen yang menyusunnya, pada jenis
ini control valve biasanya berukuran besar. Pada cara kerja elektris, posisi buka
tutup valve bekerja berdasarkan sinyal listrik yang diberikan oleh sensor elemen
yang terdapat padanya.

Sebastian DS Pengendalian Proses 7

Control valve disusun oleh dua bagian utama, yaitu:
1. Aktuator
Merupakan bagian yang mengatur bukaan valve sesuai dengan sinyal yang
diterima controller.
Berfungsi untuk menerima sinyal input dari sebuah pengatur (controller)
dan memberikan reaksi membuka atau menutup valve sesuai sinyal tersebut.
2. Body valve
Komponen mekanis yang menentukan besarnya flow yang mengalir ke
bagian proses.

Final Control Element

Final Control Element (Control valve) ini merupakan alat terakhir dari suatu
pengaturan yang secara langsung mengontrol besaran proses agar berada pada
nilai yang dikehendaki sesuai dengan perintah dari controller. Final element
dalam suatu pengaturan adalah control valve yang berfungsi untuk mewujudkan
sinyal keluaran controller menjadi suatu aksi yang dapat mengembalikan kondisi
proses ke harga yang dikehendaki.
Aksi control valve ada dua macam yaitu:
1) Air to Open (ATO)
Failure Close (FC) adalah kondisi valve, dimana besarnya sinyal kendali
sebanding dengan besarnya bukaan valve, dan berbanding terbalik dengan
tutupan valve. Sehingga saat sinyal kecil, bukaan juga kecil, saat sinyal
besar, bukaan juga besar. Aksi air to open diperlihatkan pada Gambar 1.

Gambar 1. Air to Open

Sebastian DS Pengendalian Proses 8

2) Air to Close (ATC)
Failure Open (FO) adalah kondisi valve, dimana besarnya sinyal kendali
berbanding terbalik dengan besarnya bukaan valve, dan sebanding dengan
tutupan valve. Sehingga saat sinyal kecil bukaan besar, saat sinyal besar,
bukaan justru kecil.

Gambar 2. Air to Close

Karakteristik valve adalah suatu fungsi bukaan valve yang direpresentasikan oleh
presentase aliran yang keluar dari control valve terhadap presentase bukaan
control valve.

Sebastian DS Pengendalian Proses 9

 Karakteristik valve ditunjukkan oleh kurva berikut:

Gambar Kurva Karakteristik Control Valve

Menurut kurva diatas karakteristik control valve ada 3, yaitu:

1. Quick opening
Bukaan yang kecil memberikan kenaikan yang besar pada laju alir (flow
rate). Digunakan pada proses yang membutuhkan flow rate dalam jumlah
besar seperti safety system dan metering.
2. Linear
Bukaan yang kecil memberikan kenaikan yang besar pada laju alir (flow
rate). Digunakan pada proses yang membutuhkan flow rate dalam jumlah
besar seperti safety system dan metering.
3. Equal percentage
Kebalikan dari quick opening. Bukaan valve yang besar, hanya memberikan
penambahan flowrate yang kecil. Digunakan pada proses yang
membutuhkan pressure drop yang besar pada valve, seperti temperature dan
pressure control.

Kapasitansi control valve dinyatakan dalam satuan harga (CV= Coeffisien Control
Valve). Koefisien Control Valve adalah jumlah aliran fluida yang melewati
control valve pada saat membuka penuh dengan perbedaan tekanan pada upstream
dan downstream sebesar 1 psi dalam satuan GPM (Galon Per Menit). Kapasitas
ini ada hubungannya dengan ukuran valve. Rating control valve ada kaitannya
dengan material body valve terhadap pengaruh tekanan dan temperatur fluida yang
dilewatkan.

Sebastian DS Pengendalian Proses 10