KARAKTERISTIK

SISTEM KONTROL
Pendahuluan
Berbagai pengetahuan dan keterampilan yang harus di miliki
oleh seorang Insinyur Kontrol :

 bidang teknik mesin,

 teknik elektro,

 Elektronik

 sistem pneumatik dan hidrolik,

 pemahaman tentang komputer dan komunikasi digital.

Kebutuhan untuk kontrol otomatis
Ada tiga alasan utama mengapa proses atau plant memerlukan kontrol
otomatis:
1. Safety : Plant atau proses harus aman ketika beroperasi, semakin kompleks
atau berbahaya suatu plant atau proses, maka semakin besar kebutuhan
untuk kontrol otomatis dan protokol pengamanan (safeguard protocol).
2. Stabilitas : Plant atau proses harus beroperasi secara terus menerus
(steadily), dapat diprediksi (predictably) dan berulang (repeatedly), tanpa
fluktuasi atau kegagalan yang tidak terencana.
3. Akurasi : Ini merupakan kebutuhan utama dari sebuah plant untuk
mencegah kerugian, meningkatkan kualitas dan laju produksi, dan
mempertahankan kenyamanan. Ini adalah merupakan dasar-dasar dari
efisiensi ekonomi.
Kebutuhan untuk kontrol otomatis
Manfaat yang diinginkan lainnya seperti :
 ekonomi,
 kecepatan, dan
 kehandalan juga penting,
tetapi hal itu bertentangan dengan tiga parameter utama
yaitu keamanan (safety), stabilitas dan akurasi yang setiap
aplikasi control akan diukur.
Tugas : kenapa bertentangan ?
Terminologi kontrol otomatis
Pada contoh proses yang
ditunjukkan pada gambar,
operator secara manual
mengatur aliran air dengan
membuka atau menutup katup
inlet untuk memastikan bahwa:
 Level air tidak terlalu tinggi ;
atau akan terbuang melalui
overflow.
 Level air tidak terlalu rendah ;
atau tidak akan menutupi
bagian bawah tangki.
 Terminologi kontrol otomatis
Contoh pada gambar menunjukkan bahwa :
 Operator bertugas untuk menjaga air di
dalam tanki berada pada level antara level
1 dan 2. Level air ini dikatakan berada pada
Kondisi Terkontrol (Controlled condition).
 Kondisi terkendali dicapai dengan
mengendalikan aliran air melalui katup
pada pipa inlet. Aliran ini dikenal sebagai
variabel yang dimanipulasi, dan katup
disebut sebagai Perangkat yang dikontrol
(Controlled Device).
 Air itu sendiri dikenal sebagai Agen Kontrol
(Control Agent).
 Terminologi kontrol otomatis
Contoh pada gambar menunjukkan bahwa :
 Dengan mengontrol aliran air ke dalam
tangki, level air di dalam tangki diubah.
Perubahan level air dikenal sebagai
variabel yang dikontrol (Controlled
Variable).
 Ketika air berada di dalam tangki, maka
tangki itu dikenal sebagai medium yang
dikontrol (Controlled Medium).
 Level air yang dicoba untuk dipertahankan
pada indikator visual dikenal sebagai Set
Value (atau dikenal juga sebagai Set Point).
 Terminologi kontrol otomatis
Contoh pada gambar menunjukkan bahwa :
 Level air dapat dipertahankan pada setiap
titik antara 1 dan 2 pada indikator visual dan
masih memenuhi parameter kontrol
sehingga bagian bawah tangki masih
tertutup air dan tidak ada air yang tumpah
(overflow). Setiap nilai dalam kisaran ini
dikenal sebagai Nilai yang diinginkan
(Desired Value).
 Asumsikan bahwa level air yang ketat
dipertahankan pada setiap titik antara 1
dan 2. Ini adalah level air pada kondisi
steady state, disebut sebagai Control Value
atau Actual Value.
 Terminologi kontrol otomatis
Contoh pada gambar menunjukkan bahwa :
Catatan: Dengan mengacu point (7) dan (8)
di atas, level ideal air dipertahankan pada titik
3. Tetapi jika level sebenarnya berada pada
setiap titik antara 1 dan 2, level air tesebut
masih berada pada posisi yang memuaskan.
Perbedaan antara Set Point dan Nilai Aktual
dikenal sebagai Deviasi (Deviation).
 Jika katup inlet ditutup ke posisi baru, level
air akan turun dan deviasi akan berubah.
Penyimpangan yang berkelanjutan dikenal
sebagai Offset.
 Terminologi kontrol otomatis
Contoh pada gambar menunjukkan bahwa :
 Mata operator mendeteksi pergerakan level
air terhadap skala indikator yang ditandai.
Matan operator bisa dianggap sebagai
sebuah Sensor.
 sinyal informasi yang tertangkat oleh mata
(sensor) ini dikirim ke otak, yang
memperhatikan penyimpangan. Otak bisa
dianggap sebagai Controller.
 Otak (controller) bertindak untuk mengirim sinyal
ke otot lengan dan tangan, yang dapat
dianggap sebagai Actuator.
 Otot lengan dan tangan (aktuator) mengubah
katup, yang bisa dianggap sebagai Controlled
Device.
 Terminologi kontrol otomatis
Kesimpulan :
Secara sederhana tujuan operator dalam Contoh di adalah
untuk menahan air di dalam tangki pada level yang telah
ditentukan. Level 3 dapat dianggap sebagai sasaran atau Set
Point.
Operator secara fisik memanipulasi level dengan
menyesuaikan katup inlet (perangkat kontrol). Dalam operasi
ini diperlukan konsentrasi dan kompetensi, karena tidak
mungkin bahwa level air akan persis di Level 3 setiap saat.
Umumnya, akan berada pada titik di atas atau di bawah Level
3. Posisi atau level pada saat tertentu disebut nilai kontrol atau
nilai aktual (Control Value atau Actual Value).
Jumlah kesalahan atau perbedaan antara Set Point dengan
nilai aktual disebut penyimpangan (Deviation). Jika
penyimpangannya konstan, atau penyimpangannya terjadi
pada kondisi steady state, maka disebut penyimpangan
berkelanjutan (Sustained Deviation) atau Offset.
Meskipun operator memanipulasi level air, tujuan akhirnya
adalah untuk menghasilkan nilai yang tepat, dalam hal ini
adalah aliran air yang diperlukan oleh tangki.
elemen-elemen dari kontrol otomatis
Menilai keamanan, stabilitas dan akurasi
Jika diasumsikan bahwa proses pada Contoh di atas tidak
mengandung bahan berharga atau bahan berbahaya,
maka overflow atau kekosongan air dalam tangki akan
aman, tetapi tidak ekonomis atau tidak produktif.
Dalam hal stabilitas, operator akan mampu menangani
proses ini yang memberikan perhatian penuh secara terus
menerus.
Akurasi bukan merupakan fitur dari proses ini karena operator
hanya dapat merespon kesalahan yang terlihat dan yang
dikenalinya.
Elemen sistem kontrol suhu
contoh kontrol suhu yang
sederhana seperti yang ditunjukkan
pada gambar berikut (dikontrol
secara manual). Semua faktor dan
definisi sebelumnya berlaku.
Tugas operator adalah memasok
uap yang cukup (media pemanas)
untuk memanaskan air yang masuk
dari suhu T1 dan memastikan
bahwa air panas yang
meninggalkan tangki berada pada
suhu yang diinginkan T2.
Menilai keamanan, stabilitas dan akurasi Elemen sistem kontrol suhu

Kontrol manual suhu secara inheren

lebih sulit karena berbagai alasan.
Jika aliran air bervariasi, kondisi akan
cenderung berubah dengan cepat
karena jumlah panas yang
terkandung di dalam uap.
Tanggapan operator dalam
mengubah posisi katup uap mungkin
tidak cukup cepat. Bahkan setelah
katup ditutup, kumparan masih akan
berisi sejumlah uap sisa, yang akan
terus memberikan panasnya melalu
proses kondensasi.
Menilai keamanan, stabilitas dan akurasi Elemen sistem kontrol suhu

Mengantisipasi perubahan (Tugas system control)

Pengalaman akan membantu tetapi secara umum operator tidak akan
mampu mengantisipasi perubahan. Ia harus mengamati perubahan
sebelum membuat keputusan dan melakukan tindakan.
Faktor-faktor lain, seperti ketidaknyamanan dan biaya operator secara
permanen dalam bertugas, kesalahan operator yang potensial, variasi
kebutuhan proses, akurasi, perubahan yang cepat dalam kondisi dan
keterlibatan beberapa proses, semua mengarah pada kebutuhan untuk
kontrol otomatis.
Berkaitan dengan keamanan, alarm suara telah diperkenalkan pada
Contoh ini untuk memperingatkan over temperature, ini adalah alasan
lain untuk diterapkannya kontrol otomatis.
Komponen kontrol otomatis
Gambar di samping mengilustrasikan
komponen dari sistem kontrol dasar.
Sinyal dari sensor menuju ke
controller. Controller, yang dapat
mengambil sinyal lebih dari satu
sensor, menentukan apakah
perubahan diperlukan dalam
variabel yang dimanipulasi,
berdasarkan sinyal ini. Kemudian
memberikan perintah kepada
aktuator untuk menggerakkan katup
ke posisi yang berbeda, lebih
terbuka atau lebih tertutup
tergantung pada kebutuhan.
Komponen kontrol otomatis
Controller umumnya diklasifikasikan berdasarkan sumber
energi yang menjadi kekuatannya, yaitu :
 listrik,
 pneumatik,
 hidrolik atau
 mekanik.
Aktuator dapat dianggap sebagai motor. Aktuator juga
diklasifikasikan oleh sumber energi yang menjadi
kekuatannya, dengan cara yang sama juga seperti
pengendali (controller).
Komponen kontrol otomatis
Katup diklasifikasikan berdasarkan aksi yang mereka
gunakan untuk memberikan efek pembukaan atau
penutupan lubang aliran, dan dengan konfigurasi
bentuknya, misalnya apakah terdiri dari spindle geser atau
memiliki gerakan berputar.
Jika unsur-unsur sistem digabungkan dengan bagian sistem
(atau perangkat) hubungan antara 'Apa yang perlu
dilakukan?' dan 'Bagaimana melakukannya?', bisa
dilketahui.
Komponen kontrol otomatis
Gabungan yang khas perangkat kontrol proses dengan elemen sistem
TEORI KONTROL DASAR
Modus kontrol
Kontrol suhu otomatis bisa terdiri dari katup, aktuator,
controller dan sensor yang mendeteksi suhu ruang di sebuah
bangunan.
Sistem kontrol dikatakan 'seimbang' ketika sensor suhu ruang
tidak mendapatkan suhu yang lebih atau kurang daripada
suhu yang dibutuhkan oleh sistem kontrol.
Apa yang terjadi pada katup kontrol ketika sensor
merasakan perubahan suhu (deviasi suhu) tergantung pada
jenis sistem kontrol yang digunakan.
TEORI KONTROL DASAR
Hubungan antara gerakan katup dan perubahan suhu pada
media yang dikontrol dikenal sebagai modus kontrol (mode
of control) atau tindakan kontrol (Control action).

Ada dua modus dasar pengendalian/kontrol:

 On/Off : katup hanya memiliki dua kondisi yaitu tertutup
penuh (bukaan 0%) dan terbuka penuh (bukaan 100%).
 Continuous (Terus menerus) : Katup dapat bergerak dari
bukaan 0% hingga bukaan 100%.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Kadang-kadang dikenal sebagai
kontrol dua langkah (two-step control)
atau dua posisi (two-position control),
ini adalah modus kontrol yang paling
dasar. Merujuk pada tangki air yang
ditunjukkan pada Gambar 2.6,
tujuannya adalah untuk memanaskan
air dalam tangki dengan
menggunakan energi yang dilepaskan
melalui kumparan uap sederhana.
Pada pipa aliran ke kumparan, katup
dua lubang dan aktuator dilengkapi
dengan termostat yang ditempatkan
di dalam tangki.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Thermostat diset pada 60°C, yang
merupakan suhu air yang diinginkan
di dalam tangki.
Logika menyatakan bahwa jika titik
switching sebenarnya pada 60°C
sistem tidak akan beroperasi dengan
baik, karena katup tidak akan tahu
apakah terbuka atau tertutup pada
60°C.
Pada kondisi itu katup bisa membuka
dan menutup dengan cepat, yang
akan menyebabkan keausan.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Untuk alasan ini, thermostat akan
memiliki titik switching atas dan bawah.
Hal ini penting untuk mencegah siklus
yang lebih cepat.
Dalam hal ini titik switching atas mungkin
61°C (titik di mana thermostat
memberitahu katup untuk menutup) dan
titik switching yang lebih rendah mungkin
59°C (titik ketika katup diberitahu untuk
membuka).
Jadi ada perbedaan swtching yang di
bangun pada termostat ± 1°C di sekitar
set point 60°C.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Nilai 2°C ini (± 1°C) dikenal
sebagai switching differential (Ini
akan bervariasi antara termostat).
Diagram aksi switching thermostat
akan terlihat seperti grafik yang
ditunjukkan pada Gambar 2.7.
Suhu isi tangki akan jatuh ke 59°C
sebelum katup diminta untuk
membuka dan akan meningkat
menjadi 61°C sebelum katup
diinstruksikan untuk menutup.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Gambar di samping menunjukkan
garis peralihan (switching) yang
tiba-tiba tetapi efek pada
perpindahan panas dari kumparan
ke air tidak akan secepat itu, tetapi
dibutuhkan waktu oleh uap yang
ada di kumparan untuk merubah
suhu air di dalam tangki. Tidak
hanya itu, suhu air di dalam tangki
akan naik hingga di atas batas atas
(61°C) dan jatuh di bawah batas
bawah (59°C).
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Pada titik A (59°C, Gambar 2.8)
termostat switch on, memerintahkan
katup untuk terbuka lebar. Dibutuhkan
waktu untuk transfer panas dari
kumparan ke air, seperti yang
ditunjukkan oleh grafik suhu air pada
Gambar.
Pada titik B (61oC) termostat switch off
dan memungkinkan katup untuk
menutup. Namun kumparan masih
penuh dengan uap, yang terus
mengembun dan menyerahkan
panasnya. Oleh karena itu suhu air terus
naik di atas suhu switching atas, hingga
titik C, sebelum akhirnya jatuh.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Dari titik ini dan seterusnya,
suhu air di dalam tangki terus
turun sampai, pada titik D
(59°C), termostat memberitahu
katup untuk membuka. Uap
diterima melalui kumparan tapi
sekali lagi, butuh waktu untuk
memiliki efek dan suhu air terus
menurun untuk sementara,
mencapai palung (undershoot)
pada titik E.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Perbedaan antara puncak dan
palung dikenal sebagai diferensial
operasi.
Diferensial switching dari thermostat
tergantung pada jenis thermostat
yang digunakan.
Diferensial operasi tergantung
pada karakteristik aplikasi seperti
tangki, fluida di dalam tanki,
karakteristik perpindahan panas
dari kumparan, tingkat di mana
panas dipindahkan ke termostat,
dan sebagainya.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Pada dasarnya, dengan kontrol on/off, ada batas peralihan
atas dan bawah, dan katup tertutup penuh atau terbuka
penuh tidak ada posisi di antaranya.
Namun, pengendali yang tersedia menyajikan waktu kontrol
yang proporsional, di mana dimungkinkan untuk mengubah
rasio waktu 'on' terhadap waktu 'off' untuk mengontrol
kondisi yang terkendali. Tindakan proporsi ini terjadi dalam
bandwidth yang dipilih sekitar titik set point, set point
menjadi titik pertengahan bandwidth.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Jika kondisi yang dikontrol di luar bandwidth, sinyal output dari
controller adalah sepenuhnya on atau sepenuhnya off, yang
bertindak sebagai perangkat on/off. Jika kondisi yang dikontrol
berada dalam bandwidth, output controller dihidupkan dan
dimatikan relatif terhadap penyimpangan antara nilai kondisi
terkontrol dengan set point.
Dengan kondisi terkontrol berada di set point, rasio waktu 'on' dan
waktu ‘off' adalah 1 : 1, yaitu, waktu 'on' sama dengan waktu 'off'.
Jika kondisi terkontrol di bawah set point, waktu 'on' akan lebih
panjang daripada waktu 'off', sementara jika di atas set point,
waktu 'off' akan lebih panjang, relatif terhadap penyimpangan
dalam bandwidth.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Keuntungan utama dari kontrol on/off adalah sederhana
dan biayanya sangat rendah. Inilah sebabnya mengapa
sering ditemukan pada jenis aplikasi domestik seperti boiler
pemanas sentral dan fan pemanas.
Kerugian utama adalah bahwa diferensial operasi mungkin
berada di luar toleransi kontrol yang diperlukan oleh proses.
Misalnya, pada lini produksi pangan, di mana rasa dan
pengulangan rasa ditentukan oleh kontrol suhu yang tepat,
kontrol on/off bisa jadi tidak cocok.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol On/Off
Sebaliknya, dalam kasus pemanas ruangan sering terdapat
kapasitas penyimpanan yang besar (area yang luas untuk
pemanasan atau pendinginan yang akan merespon
perubahan suhu yang perlahan) dan sedikit variasi dalam
nilai yang diinginkan dapat diterima. Dalam banyak kasus
kontrol on/off cukup sesuai untuk jenis aplikasi ini.
Jika kontrol on/off tidak cocok karena kontrol suhu yang
lebih akurat diperlukan, pilihan berikutnya adalah
Continuous Control (kontrol terus menerus).
TEORI KONTROL DASAR
Continuous Control (Kontrol Terus memerus)
Continuous Control sering disebut sebagai kontrol modulasi
(modulating control). Ini berarti bahwa katup mampu bergerak
terus untuk mengubah tingkat pembukaan atau penutupan
katup dari 0% hingga 100%. Tidak hanya pindah dari tertutup
penuh hingga terbuka penuh, seperti pada kontrol on-off.
Ada tiga aksi kontrol dasar yang sering digunakan pada
Continuous Control :
 Proporsional (P)
 Integral (I)
 Derivatif (D)
TEORI KONTROL DASAR
Juga perlu mempertimbangkan kombinasi antara P + I, P +
D, P + I + D.

Meskipun dimungkinkan untuk menggabungkan aksi yang

berbeda, dan semua ini untuk membantu menghasilkan
respon yang diperlukan, penting untuk diingat bahwa baik
aksi integral maupun derivatif keduanya biasanya
merupakan fungsi korektif dari aksi kontrol proporsional
dasar.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Ini adalah yang paling dasar dari modus Continuous Control dan
biasanya dilambangkan dengan huruf 'P'. Tujuan prinsip kontrol
proporsional adalah untuk mengontrol proses sebagai akibat dari
perubahan kondisi.
Bagian ini menunjukkan bahwa :
 Semakin besar band proporsional, kontrol lebih stabil, tetapi offset lebih
besar.
 Semakin sempit band proporsional, proses kurang stabil, tetapi offset
lebih kecil.
Oleh karena itu, harus dirancang Band proporsional sekecil mungkin yang
dapat diterima dan selalu menjaga proses yang stabil dengan offset
yang minimum.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Dalam menjelaskan kontrol proporsional,
beberapa istilah baru harus
diperkenalkan.
Untuk mendefinisikan ini, analogi
sederhana dapat dipertimbangkan :
tangki air dingin disuplai melalui sebuah
float operated control valve dan
dengan globe valve pada katup pipa
outlet 'V', seperti yang ditunjukkan pada
Gambar.
Kedua katup memiliki ukuran, karakteristik
dan kapasitas aliran yang sama.
Ketinggian air yang diinginkan di dalam
tangki adalah pada titik B (setara
dengan set point pengontrol level).
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Hal ini dapat diasumsikan bahwa,
dengan katup 'V' setengah terbuka,
(beban 50 %) hanya ada debit air yang
tepat yang masuk melalui float operated
valve untuk memberikan aliran yang
diinginkan melalui pipa pembuangan,
dan untuk mempertahankan level air di
tangki pada titik B.
Pada kondisi ini sistem dapat dikatakan
seimbang (debit air yang masuk dan
yang ke luar tangki adalah sama), di
bawah kontrol, dalam kondisi stabil (level
tidak bervariasi), tepat pada level air
yang diinginkan (B) dan memberikan
aliran yang diperlukan.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Dengan menutup katup 'V', level air di
dalam tangki akan naik ke titik A dan
float dioperasikan menutup katup suplai
air (lihat Gambar di samping).
Sistem ini masih di bawah kendali dan
stabil tapi di atas permukaan B.
Perbedaan antara level B dan level A
(actual controlled level) A, adalah terkait
dengan band proporsional dari sistem
kontrol.
Sekali lagi, jika katup 'V' yang setengah
terbuka untuk memberikan 50% beban,
level air di dalam tangki akan kembali ke
level yang diinginkan, yaitu titik B.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Pada gambar di samping jika katup ‘V’
dibuka penuh (100% beban). float
operated control valve akan turun untuk
membuka lebar katup inlet dan
menghasilkan aliran air yang besar untuk
memenuhi peningkatan permintaan dari
katup discharge.
Ketika mencapai lvele C, air yang cukup
akan masuk untuk memenuhi kebutuhan
dischsrge dan ketinggian air akan
dipertahankan pada titik C.
sistem terkendali dan stabil, tetapi ada
offset; deviasi di tingkat antara titik B dan
C.
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Gambar di samping
menggabungkan tiga kondisi yang
digunakan dalam contoh ini.
perbedaan level antara titik A dan
C dikenal sebagai Proportional-
band atau P-band, karena
merupakan perubahan level (atau
suhu dalam hal kontrol suhu) untuk
katup kontrol yang bergerak dari
terbuka penuh menjadi tertutup
penuh.
Suatu simbol yang untuk Band
proporsional adalah 𝑋𝑝 .
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Gambar di samping
menggabungkan tiga kondisi yang
digunakan dalam contoh ini.
perbedaan level antara titik A dan
C dikenal sebagai Proportional-
band atau P-band, karena
merupakan perubahan level (atau
suhu dalam hal kontrol suhu) untuk
katup kontrol yang bergerak dari
terbuka penuh menjadi tertutup
penuh.
Suatu simbol yang untuk Band
proporsional adalah 𝑋𝑝 .
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Analogi ini menggambarkan beberapa poin dasar dan
penting yang berkaitan dengan kontrol proporsional:
 Control valve digerakkan secara proporsional sebagai
akibat dari kesalahan dalam level air (atau deviasi suhu,
dalam kasus kontrol suhu) dari set point.
 Set point hanya dapat dipertahankan untuk satu kondisi
beban tertentu.
 Sementara kontrol yang stabil akan dicapai antara titik A
dan C, beban apapun yang menyebabkan perbedaan
level terhadap B akan selalu memberikan offset
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Catatan: Dengan mengubah posisi titik tumpu, proporsional Band
sistem berubah. Lebih dekat ke float memberikan P-band yang
sempit, sementara lebih dekat ke katup memberikan P-band yang
lebih luas. Gambar di bawah mengilustrasikan mengapa
demikian. Posisi titik tumpu yang berbeda menghasilkan
perubahan yang berbeda dalam level air untuk menggerakkan
katup dari terbuka penuh hingga tertutup penuh. Dalam kedua
kasus, Hal ini dapat dilihat bahwa level B mewakili level beban
50%, A merupakan level beban 0%, dan C merupakan level
beban 100%. Hal ini juga dapat dilihat bagaimana offset lebih
besar pada setiap beban yang sama dengan band proporsional
lebih luas.
TEORI KONTROL DASAR
TEORI KONTROL DASAR
TEORI KONTROL DASAR
Kontrol Proporsional
Definisi yang lebih umum (dan lebih benar) band
proporsional adalah persentase perubahan nilai terukur
yang diperlukan untuk memberikan perubahan 100% pada
output. Oleh karena itu biasanya dinyatakan dalam
persentase daripada satuan teknik seperti derajat celcius.
Untuk pengendali listrik dan pneumatik, nilai yang ditetapkan
adalah di tengah-tengah band proporsional.
Pengaruh perubahan P-band untuk sistem listrik atau
pneumatik dapat digambarkan dengan contoh yang sedikit
berbeda, dengan menggunakan kontrol suhu.
TEORI KONTROL DASAR
kontrol Proporsional
Suhu ruang bangunan dikendalikan oleh sistem pemanas air
(tipe radiator) menggunakan kontrol aksi proporsional oleh
katup yang digerakkan dengan menggunakan aktuator
listrik, controller elektronik dan sensor suhu kamar. Kontrol
yang dipilih memiliki band proporsional (P-band atau Xp) 6%
dari rentang masukan kontroler 0° - 100°C, dan suhu ruang
internal yang diinginkan adalah 18°C. Dalam kondisi beban
tertentu, katup adalah 50% terbuka dan suhu internal yang
diperlukan adalah tepat pada 18°C.
TEORI KONTROL DASAR
kontrol Proporsional
Penurunan suhu luar terjadi, mengakibatkan peningkatan
kehilangan panas dari bangunan. Akibatnya, suhu internal
akan turun. Ini akan terdeteksi oleh sensor suhu kamar, yang
menyebabkan sinyal katup untuk pindah ke posisi yang lebih
terbuka yang memungkinkan air panas melewati radiator
kamar.
Katup diperintahkan untuk membuka dengan jumlah yang
sebanding dengan penurunan suhu kamar. Dalam hal
sederhana, dari suhu ruangan turun sebesar 1°C, katup akan
menambah bukaan sebesar 10%; jika suhu kamar turun
dengan 2°C, katup akan menambah bukaan sebesar 20%.
TEORI KONTROL DASAR
kontrol Proporsional
Pada waktunya, suhu luar stabil dan penurunan suhu di
dalam akan berhenti. Dalam rangka memberikan panas
tambahan yang diperlukan untuk suhu luar yang rendah,
katup akan menstabilkan dalam posisi yang lebih terbuka;
tapi suhu di dalam yang sebenarnya akan sedikit lebih
rendah dari 18°C.
TEORI KONTROL DASAR
kontrol Proporsional
Contoh dan Gambar di samping
menggambarkan aplikasi
pemanas ruangan dengan
karakteristik sebagai berikut :
 Suhu yang diperlukan dalam
bangunan adalah 18°C.
 Ketika suhu ruangan 18°C,
katup tebuka 50%.
 Band proporsional ditetapkan
sebesar 6% dari 100°C = 6°C,
yang memberikan 3°C kepada
kedua sisi dari set point 18°C.
TEORI KONTROL DASAR
kontrol Proporsional
Gambar di samping
menunjukkan hubungan
suhu kamar dan bukaan
katup.
Sebagai contoh, perhatikan
jika suhu kamar jatuh ke
16°C. Dari grafik dapat dilihat
bahwa pembukaan katup
baru akan sekitar 83%.
 TEORI KONTROL DASAR
kontrol Proporsional
Dengan kontrol proporsional, jika beban
berubah, begitu juga dengan offset :
 Sebuah beban kurang dari 50% akan
menyebabkan suhu ruangan berada di
atas nilai yang ditetapkan.
 Sebuah beban lebih dari 50% akan
menyebabkan suhu ruangan berada di
bawah nilai yang ditetapkan.
Deviasi antara suhu yang disetel pada
controller (set point) dan suhu ruangan yang
sebenarnya disebut 'proportional offset'.
Pada Contoh ini asalkan kondisi beban tetap
sama, kontrol akan tetap stabil pada bukaan
katup dari 83,3%; ini disebut 'sustained offset'.
 TEORI KONTROL DASAR
Pengaruh dari penyesuaian P-band
Dalam pengendali elektronik dan pneumatik, P-
band bisa disesuaikan. Hal ini memungkinkan
pengguna untuk menemukan pengaturan yang
cocok untuk aplikasi individu.
Meningkatkan P-band - Sebagai contoh, jika
aplikasi control diprogram dengan 12%
proporsional Band setara dengan 12°C, hasilnya
dapat dilihat pada Gambar di samping.
Perhatikan bahwa P-band yang lebih luas
menghasilkan 'gain' line yang kurang curam.
Untuk perubahan yang sama dalam suhu
kamar gerakan katup akan lebih kecil. Istilah
'gain' dibahas dalam bagian berikut.
Dalam hal ini, penurunan suhu kamar 2°C akan
memberikan bukaan katup di sekitar 68%.
 TEORI KONTROL DASAR
Mengurangi P-band - Sebaliknya, jika
P-band berkurang, gerakan katup per
kenaikan suhu meningkat. Namun,
mengurangi P-band hingga nol
memberikan kontrol on/off. P-band
yang ideal adalah sesempit mungkin
tanpa menghasilkan osilasi nyata
dalam suhu ruang yang sebenarnya.
TEORI KONTROL DASAR
gain
Istilah 'gain' sering digunakan pada kontroler dan ini
merupakan kebalikan dari proportional band.
Semakin besar gain controller, semakin banyak output kontroler
akan berubah untuk kesalahan yang diberikan.
Misalnya untuk gain sebesar 1, kesalahan 10% dari skala akan
mengubah output controller dengan 10% dari skala, untuk gain
sebesar 5, kesalahan dari 10% akan mengubah output
controller dengan 50% dari skala, sementara untuk gain
sebesar 10, kesalahan dari 10% akan mengubah output
dengan 100% dari skala.
TEORI KONTROL DASAR
proportional band dalam 'istilah derajat' akan tergantung
pada skala masukan kontroler. Misalnya, untuk controller
dengan skala masukan 200°C :

 Sebuah 𝑋𝑝 dari 20% = 20% dari 200°C = 40°C

 Sebuah 𝑋𝑝 dari 10% = 10% dari 200°C = 20°C

TEORI KONTROL DASAR
Contoh
Rentang masukan dari controller sebesar 100°C.
Jika controller diatur sehingga perubahan penuh output terjadi
melalui proportional band 20% dan gain controllernya adalah :

100%
=5
20%
Dengan cara yang sama dapat dikatakan bahwa proportional
band adalah 20% dari 100°C = 20°C dan gain adalah :

100𝑜 𝐶
𝑜
=5
20 𝐶
TEORI KONTROL DASAR
Contoh
Oleh karena itu hubungan antara P-band dan gain adalah:
100%
 𝐺𝑎𝑖𝑛 = =𝑎
% 𝑃−𝑏𝑎𝑛𝑑
Atau
𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑠𝑝𝑎𝑛𝑜 𝐶
 𝐺𝑎𝑖𝑛 = =𝑎
𝑃−𝑏𝑎𝑛𝑑 𝑜 𝐶
TEORI KONTROL DASAR
Sebagai pengingat:
 Sebuah band proporsional yang lebar (gain kecil) akan
memberikan tanggapan kurang sensitif, tapi stabilitas yang lebih
besar.
 Sebuah band proporsional yang sempit (gain besar) akan
memberikan respon yang lebih sensitif, tapi ada batas praktis
sehingga bagaimana Xp yang sempit dapat diatur.
 Sebuah band proporsional yang terlalu sempit (terlalu banyak
gain) akan menghasilkan osilasi dan kontrol tidak stabil.
 Untuk setiap controller untuk berbagai P-band, garis gain dapat
ditentukan seperti yang ditunjukkan pada Gambar di bawah, di
mana rentang masukan kontroler adalah 100°C.
TEORI KONTROL DASAR
Sebagai pengingat:
 Sebuah band proporsional yang lebar (gain kecil) akan
memberikan tanggapan kurang sensitif, tapi stabilitas yang
lebih besar.
 Sebuah band proporsional yang sempit (gain besar) akan
memberikan respon yang lebih sensitif, tapi ada batas praktis
sehingga bagaimana Xp yang sempit dapat diatur.
 Sebuah band proporsional yang terlalu sempit (terlalu
banyak gain) akan menghasilkan osilasi dan kontrol tidak
stabil.
TEORI KONTROL DASAR
Untuk setiap controller untuk
berbagai P-band, garis gain
dapat ditentukan seperti yang
ditunjukkan pada Gambar di
samping, di mana rentang
masukan kontroler adalah 100°C.
 TEORI KONTROL DASAR
Sinyal kontrol kerja langsung atau kerja terbalik

Dengan melihat lebih dekat pada gambar yang digunakan sejauh ini
menggambarkan efek kontrol proporsional yang menunjukkan bahwa
output diasumsikan memiliki kerja terbalik. Dengan kata lain, kenaikan
suhu proses menyebabkan sinyal kontrol jatuh dan katup menutup.
Situasi ini biasanya terdapat di kontrol pemanas. Konfigurasi ini tidak
akan bekerja pada kontrol pendinginan; di sini katup harus membuka
dengan kenaikan suhu. Ini disebut sinyal kontrol kerja langsung.
TEORI KONTROL DASAR
Sinyal kontrol kerja langsung atau kerja terbalik
Gambar di bawah memperlihatkan perbedaan antara sinyal
kontrol kerja terbalik dan kontrol kerja langsung untuk aksi katup
yang sama.