INTRUMENTASI dan KONTROL

1.1 Instrumentasi pada Proses Pembangkitan

Kemajuan dunia teknologi ditandai dengan berkembang dan meningkatnya
metoda pemantauan dan pengendalian lingkungannya dengan tujuan
meningkatkan kemampuan untuk beradaptasi, memperkirakan, menurunkan
resiko dan menghilangkan efek buruk terhadap kehidupan dan lingkungan.
Sebaliknya, istilah kontrol berarti metoda-metoda memaksa parameter-
parameter lingkungan untuk mengikuti harga-harga tertentu. Fungsi sistem
instrumentasi dan pengukuran (Instrumentation and Measurement systems)
dapat diklasifikasikan kedalam kategori berikut ini.

1. Penilaian harga atau kualitas (Value or quality assessment)– Inilah tujuan

tertua pengukuran dalam sejarah peradaban. Contoh instrument asesmen
harga adalah adalah timbangan perdagangan. Timbangan membantu kita
dengan cara membandingkan dengan berat standard untuk menentukan
harga jual suatu barang. Contoh lainnya, pemanfaatan sistem pengukur
meteran air atau listrik (kwh meter). Di lingkungan pembangkitan, banyak
pengukuran untuk menjamin kualitas keandalan produksi listrik sesuai yang
dibutuhkan.

2. Keselamatan dan Proteksi (Safety and Protection) – Bertujuan memantau

dan mendeteksi situasi berbahaya tertentu untuk menentukan aksi adaptif,
protektif danpreventif; misalnya tujuan pemantauan suhu untuk menentukan
tindakan adaptif atau protektif. Dalam beberapa hal, sistem pengukuran
dibuat untuk menyulut suara atau lampu peringatan alarm, misalnya alarm
kebakaran; atau untuk mengambil tindakan lain seperti membuka katup
pelepas tekanan (relief valve) untuk mencegah tekanan lebih yang
menyebabkan pecah.

3. Kendali otomatis (Automatic Control) – Seperti disebutkan sebelumnya,

bahwa istilah kontrol berarti metoda-metoda memaksa parameter-parameter
lingkungan untuk mengikuti harga-harga tertentu. Misalnya menjaga
ketersediaan air dalam tangki; mempertahankan tinggi/level air dalam tangki
ketel uap, atau proses start/stop dan pengoperasian unit pembangkit. Secara
umum, semua elemen-elemen yang diperlukan untuk melaksanakan tujuan
kendali (control) termasuk sistem instrumentasi, biasanya dijelaskan dengan
istilah sistem kendali (control system).
4. Pengumpulan data (Data collection) – Dalam banyak hal, data dikumpulkan
dan diarsipkan sebagai informasi untuk menganalisis penyebab gangguan
dan pengembangan model proses yang lebih baik

Teknologi kontrol buatan pertama kali dikembangkan memanfaatkan manusia

sebagai bagian integral aksi kontrol. Setelah mempelajari bagaimana
menggunakan mesin dan elektronika serta computer untuk menggantikan fungsi
manusia, mulailah digunakan istilah kontrol otomatis (automatic control). Pada
proses kontrol, tujuan utamanya adalah mengatur harga suatu kuantitas.
Mengatur berarti menjaga harga tersebut tetap pada harga yang diinginkan
walau apa pun pengaruh dari luar. Harga yang diinginkan disebut harga acuan
atau set-point.

Paragraf berikut menggunakan pengembangan suatu sistem kontrol untuk

contoh kontrol proses tertentu untuk mengenalkan beberapa istilah dan lambing
di lapangan. Gambar 1.1 menunjukkan proses yang akan digunakan pada
pembahasan berikut. Cairan mengalir ke dalam tangki dengan laju qin, dan
keluar dari tangki dengan laju qout. cairan dalam tangki berketinggian (level) h.
Tinggi cairan dalam tangki akan dipertahankan pada harga tertentu H, walau
berapa pun laju aliran masuk tangki.

Kontrol manual (Manual Control)

Untuk mengatur tinggi level, tangki dilengkapi dengan satu tabung gelas
penduga S, seperti gambar 1.1. Tinggi level cairan yang ada h disebut
controlled variable (variabel terkontrol). Aliran keluar tangki bisa dirobah oleh
operator melalui katup. Laju aliran keluar disebut manipulated variable atau
controlling variable (variabel terselewengkan atau variabel pengkontrolan).

Dengan memanipulasi posisi katup, operator mengkontrol tinggi level tangki

sedekat mungkin dengan level yang diinginkan H.

Disini, manusia operator menggunakan matanya sebagai elemen perasa

(sensing element) level. Umumnya, pada operasi manual, manusia merasakan:
melihat, menyentuh, mencium, merasa dan mendengar merupakan sistem
pengukuran. Dalam banyak hal, manusia operator bisa dibantu dengan sensor
lain, misalnya indikator level, suhu, dan tekanan.
 Gambar 1.1 Kontrol Level Manual ( Manual Level Control).

Kontrol Otomatis (Automatic Control)

Untuk menyediakan kontrol otomatis, sistem harus dimodifikasi seperti
ditunjukkan pada gambar 1.2, dimana mesin, elektronik atau komputer
menggantikan operasi oleh manusia operator.

Satu alat yang disebut perasa (sensor) ditambahkan, yang mampu mengukur
nilai harga level dan mengobahnya menjadi sinyal proporsional s. Sinyal ini
disiapkan sebagai masukan input ke mesin, rangkaian eletronik atau komputer,
yang disebut pengkontrol (controller). Pengkontrol ini melakukan fungsi manusia
mengevaluasi pengukuran dan menyiapkan sinyal keluaran U untuk merobah
posisi katup melalui suatu penggerak actuator (motor atau sistem
numatik/hidrolik) yang terhubung ke katup dengan sambungan mekanikal. Inilah
contoh khas dari kontrol proses otomatik (automatic process control)

Gambar 1.2 Kontrol Level Otomatik cairan dalam tangki.

Instrumentasi yang tepat untuk sistem kontrol otomatis yang dimaksud pada
gambar 1.2, ditunjukkan pada gambar 1.3. Sensor level mengirim hasil
pengukurannya sebagai suatu sinyal listrik ke pengkontrol elektronik.
Pengkontrol diprogram untuk membandingkan sinyal yang diterima dengan
harga yang disimpan H. Kemudian pengkontrol menghitung suatu harga sebagai
suatu sinyal yang akan dikirim katup kontrol (unit penggerak – actuator) untuk
mengobah aliran. Pengkontrol bisa juga dihubungkan ke komputer atau rekorder.
Pada situasi yang lebih realistis bisa juga dibuat Alarm untuk mengingatkan/
menyiagakan operator jarak jauh jika level dalam tangki menjadi terlalu tinggi
atau terlalu rendah yang bisa merusak katup/actuator, tangki atau pipa, dll. Bisa
juga mengirim laju aliran ke monitor,atau jumlah total aliran untuk perhitungan
biaya dengan menambahkan alat ukur pada sisi keluar tangki. Pengukuran ini
biasanya dikirim ke komputer yang terhubung ke jaringan komputer perusahaan
untuk diproses di bagian lain. Untuk tujuan pemeliharaan, banyak alat ukur
dilapangan (field instruments) juga dilengkapi dengan indikator lokal, yaitu harga
yang terukur ditunjukkan di lokal dan juga dikirim sebagai sinyal ke pusat kontrol.

Gambar 1.3 Instrumentasi untuk kontrol level otomatis

1.2 Diagram Blok Kontrol Proses (Process Control Block Diagram)

Tujuan pendekatan diagram blok adalah untuk memungkinkan suatu proses
dianalisis sebagai interaksi sub-sistem lebih kecil dan lebih sederhana. Jika
karakter setiap elemen sistem bisa ditentukan, maka kemudian karakter sistem
yang terpasang dapat ditentukan dengan mensaling-hubungkan subsistem-
subsistem tersebut. Satu model bisa dibuat dengan menggunakan blok-blok
yang melambangkan tiap-tiap elemen yang berbeda. Karakter suatu operasi
proses bisa dikembangkan dari memperhatikan sifat dan perantara elemen-
elemennya.

Elemen-elemen Lup Kontrol Proses (Elements of Process control loop)

Elemen-elemen suatu sistem kontrol proses ditentukan dengan hubungan
bagian-bagian fungsionil yang terpisah dari sistem. Paragraf berikut memberi
definisi elemen-elemen dasar sistem kontrol proses dan menghubungkannya
dengan contoh diatas. Gambar 1.4 menunjukkan diagram blok yang dibuat dari
elemen-elemen yang telah ditentukan sebelumnya. Variabel yang dikontrol pada
proses ditunjukkan dengan y pada diagram ini, nilai terukur dari variabel yang
dikontrol diberi simbol ym. Nilai acuan (setpoint) variabel yang dikontrol diberi
simbol ysp.

Pencari kesalahan (error) adalah titik bagian pengurangan-penambahan yang

menghasilkan sinyal error E = ysp - ym ke pengkontrol untuk pembandingan dan
tindakan.

Gambar 1.4 Diagram blok suatu lup kontrol proses

Spesifikasi sistem kontrol proses untuk mengatur variabel y dalam batas tertentu
dengan respon waktu tertentu, menentukan karakteristik yang harus dimiliki
sistem pengukuran. Pilihan teknologi tertentu untuk pengukuran pada lupadalah
tergantung keseluruhan kebutuhan dan spesifikasi yang mendasari sistem
kontrol. Istilah-istilah utama yang digunakan untuk menjelaskan elemen-elemen
lup kontrol adalah sebagai berikut.
Process : pada contoh sebelumnya, cairan mengalir masuk dan keluar tangki,
tangkinya sendiri, dan cairan, semuanya merupakan suatu proses yang
akan dikontrol terhadap tinggi level cairannya. Secara umum, suatu proses
bisa terdiri dari suatu kumpulan fenomena yang rumit yang berhubungan
dengan beberapa urutan manufacturing. Banyak variabel bisa dilibatkan
pada proses sperti ini, dan bisa diperlukan sekali untuk mengkontrol semua
variabel ini pada waktu bersamaan. Ada proses-proses variabel tunggal,
dimana hanya satu variabel yang akan dikontrol; demikian juga proses-
proses bervariabel banyak (multi-variable), dimana banyak variabel,
mungkin saling berhubungan, yang perlu pengaturan.

Measurement : Jelaslah, untuk mempengaruhi kontrol suatu variabel pada satu

proses, kita harus memiliki informasi tentang variabel itu sendiri. Informasi
itu diperoleh dengan mengukur variabel tersebut. Pada umumnya, suatu
pengukuran mengacu kepada pengubahan variabel tersebut menjadi
besaran sinyal analog yang sesuai dengan variabel tersebut, tekanan
pnumatik, tegangan atau arus listrik. Sensor adalah suatu alat yang
melaksanakan pengukuran awal dan pengubahan enerji suatu variabel
menjadi informasi pnumatik atau listrik yang sesuai. Pengubahan lebih
lanjut atau pengkondisian sinyal akan dibutuhkan untuk menyempurnakan
fungsi pengukuran. Hasil pengukuran adalah suatu pengubahan variabel
menjadi beberapa informasi yang sebanding dalam bentuk yang
dibutuhkan oleh elemen-elemen lainnya dalam operasi kontrol proses.

Transducer: Sensor yang digunakan untuk pengukuran bisa juga disebut

transducer. Kata sensor cocok untuk peralatan pengukuran awal, namun
karena "transducer" menggambarkan suatu alat yang mengubah suatu
sinyal dari satu bentuk ke bentuk lainnya. Sehingga, misalnya suatu alat
yang mengubah tegangan menjadi arus yang sebanding akan disebut
sebuah transducer. Dengan kata lain, bahwa semua sensor adalah
transducer, tetapi tidak semua transducer adalah sensor,

Error Detector: Pada gambar 1.2, operator mengamati beda antara level
sebenarnya h dengan level yang diinginkan set-point H dan menghitung
error-nya. Error ini memiliki besar dan polaritas. Untuk sistem kontrol
otomatis gambar 1.3, penentuan error yang sama jenisnya ini harus dibuat
sebelum aksi kontrol apapun dapat dilakukan oleh pengkontrol. Walaupun
error detector senantiasa merupakan bagian dari peralatan pengkontrol,
adlah sangat perlu menunjukkan perbedaan yang jelas antara keduanya.
Controller : Langkah berikutnya pada urutan kontrol proses adalah memeriksa
error-nya jika ada dan menentukan aksi apa yang harus diambil. Evaluasi
bisa dilakukan oleh operator (seperti pada contoh sebelumnya), dengan
processing (pengolahan) sinyal elektronik, dengan sinyal pnumatik atau
dengan komputer. Penggunaan komputer tumbuh dengan cepatpada
bidang kontrol proses karena komputer mudah disesuaikan terhadap
operasi pembuatan keputusan dank arena kapasitas kemampuannya
melakukan kontrol sistem multi-variabel. Pengkontrol memerlukan kedua
masukan input, yaitu indikasi terukur dari variabel yang dikontrol dan satu
gambaran dari harga acuan variabel, dinyatakan dengan istilah yang sama
sebagai nilai/harga terukur. Harga acuan dari variabel akan disebut
sebagai set-point. Evaluasi melakukan penentuan aksi yang dibutuhkan
untuk membawa variabel terkontrol menuju harga set-point.

Control Element : Elemen akhir pada operasi kontrol proses adalah alat yang
menggunakan pengaruh langsung pada proses: yaitu memberikan
perubahan-perubahan variabel terkontrol yang diperlukan itu untuk
membawanya ke set-point. Elemen ini menerima satu masukan input dari
pengkontrol, yang kemudian dijelmakan kedalam beberapa operasi
proportional yang telah dilaksanakan pada proses. Pada contoh
sebelumnya, elemen kontrolnya adalah katup yang mengatur laju aliran
cairan dari tangki. Elemen ini juga disebut sebagai final control element.

The Loop : Perhatikan pada gambar 1.3 bahwa sinyal yang mengalir akan
membentuk suatu rangkaian yang menyeluruh dari proses melalui
pengukuran, error detector, controller, dan final control element. Hal inilah
yang disebut loop, bahasa umumnya adalah process-control loop (lup
kontrol proses); sering-nya disebut a feedback loop, karena kita
menetapkan satu error dan feedback sebagai koreksi terhadap proses.

1.3 Diagram Proses & Instrumentasi

Suatu alat penting untuk komunikasi enjinering pada proses pembangkit adalah
apa yang disebut sebagai Diagram Proses & Instrumentasi (P&I diagram).
Gambar 1.5 menunjukkan diagram P&I sejenis penukar panas (heat exchanger)
pada pembangkit. Penukar panas adalah satu unit proses dimana uap digunakan
untuk memanaskan suatu bahan cairan seperti minyak residu. Material minyak
residu (disebut feed-stock) dipompakan dengan laju aliran tertentukedalam pipa-
pipa melalui ruang penukar panas dimana panas dipindahkan dari uapke dalam
minyak dalam pipa. Biasanya diinginkan untuk mengatur suhu minyak keluar
aliran agar tetap, walaupun laju aliran berubah-ubah ataupun suhu masuk aliran
juga berubah-ubah. Pengaturan suhu keluar aliran diperoleh dengan kontrol
otomatis mengatur laju aliran uap ke penukar panas. Diagram P&I menggunakan
simbol-simbol standard tertentu untuk menggambarkan unit-unit proses,
instrumentasi dan aliran proses.

Suatu diagram Process & Instrumentation berisikan:

1. Tampilan gambar bagian utama peralatan yang diperlukan dengan garis
utama aliran dari dan ke setiap bagian perlengkapan
2. Semua item perlengkapan lainnya dilengkapi dengan desain suhu,
tekanan, flow dll
3. Semua interkoneksi pemipaan ditunjukkan dengan ukuran, bahan, dan
spesifikasi fabriknya.
4. Semua peralatan instrumen utama

Gambar 1.5 Diagram P & I suatu Heat Exchanger

Instrumen ditunjukkan pada diagram P&I dengan lingkaran, biasanya disebut
“balloons”. Balloon berisi angka dan huruf yang mencerminkan fungsi instrumen
dan nomer kartunya. Misalnya, TT102 berarti Temperature Transmitter (sensor
suhu) nomer 2 pada unit proses nomer 1. Bilangan 102 disebut nomer kartu (tag
number).

Setiap Temperature Transmitter (TT) di pembangkit harus memiliki satu tag

number yang khas. Penomeran tag number bisa berbeda dari satu pabrikan
dengan pabrikan lainnya. Diagram P&I merupakan referensi berharga untuk
instalasi projek yang sebenarnya. Enjiner instrumen menggunakannya sebagai
sumber banyak dokumen yang harus disediakan.

Jenis diagram lainnya dikenal sebagai Process flow Sheet. Process flow sheets
juga berisikan tampilan bergambar bagian-bagian utama peralatan yang
dibutuhkan dengan garis aliran utama dari dan ke setiap bagian. Bagaimanapun,
informasi tambahan selalu diberikan meliputi kondisi operasi pada beberapa
tingkatan proses (flows, pressures, temperatures, viscosity, etc.), keseimbangan
material, ukuran peralatan, konfigurasi dan kebutuhan keperluan. Sebaliknya ,
instrumentasi pada process flow sheets bisa lengkap sempurna, bisa juga tidak.

Diagramjenis ketiga disebut Loop Wiring Diagrams. Electrical loop wiring

diagrams adalah gambar skematik listrik yang disiapkan untuk lup listrik individu.
Lup paling sederhana adalah yang berisi hanya satu transmitter dan satu
receiver.

Lup lainnya bisa berisi banyak item seperti: transmitters. recorders. controllers,
alarm units, control valves, transducers, integrators, dan mungkin juga item
lainnya. Loop Wiring Diagram dimaksudkan untuk menunjukkan lokasi
instrumen, nomer identifikasi dan terminasi kabel interkoneksi. Jalur kabel,
ukuran kabel, titik terminal tengah dan informasi berhubungan lainnya perlu
ditunjukkan pada gambar lain

Penjelasan Instrumen

FIC-101 Flow Indicator dan Controller (0 to 50 m3/Hr, normal 30 T/Hr).

Instrumen ini mengkontrol aliran cold feedstock yang masuk sisi
tabung penukar panas dengan mengatur posisi katup pada lintasan
aliran cold feed stock.
FR-103 Flow Recorder, (0 to 10 T/Hr, 2.14 T/Hr). Instrument ini mencatat laju
aliran uap.

HS-101 Hand Switch, ON/OFF (ON). Saklar (switch) ini untuk

menghidup/matikan (on/off) pompa cold feedstock P-101. Ketika saklar
di posisi ON, pompa beroperasi. Ketika saklar di posisi OFF, pompa
berhenti.

HV-102 Hand Valve, OPEN/CLOSED, (OPEN). Saklar ini untuk

membuka/tutup (opens/closes) katup pemblok uap (steam block valve)
yang melaluinya uap dialirkan dari header ke sisi rumah penukar
panas. Ketika saklar di posisi OPEN, block valve membuka. Ketika
saklar di posisi CLOSE, block valve menutup.

PAL-103 Pressure Alarm Low, (Normal). Alarm ini berbunyi bila tekanan di pipa
utama uap (steam header) kurang dari 6 kg/cm2.

PI-100 Pressure Indicator, 0 to 15 kg/cm2, (3.18 Kg/cm2). Instrumen ini

menampilkan tekanan uap pada sisi rumah (shell) penukar panas.

PI-103 Pressure Indicator, 0 to 15 kg/cm2, (10.55 Kg/cm2). Instrumen ini

menampilkan tekanan uap pada steam header.

TAH/L-102 Temperature Alarm High/Low, (Normal). Alarm ini berbunyi bila

suhu feedstock (bahan baker) pada sisi keluar penukar panas
melebihi 85 OC atau kurang dari 71OC.

TI-103 Temperature Indicator, 0 to 200OC, (186 OC). Instrumen ini

menampilkan suhu uap masuk ke penukar panas.

TIRC-102 Temperature Indicator, Recorder, and Controller, 0 to 200OC, (80

O
C). Instrumen ini mengkontrol suhu feedstock pada sisi keluar
penukar panas dengan mengatur posisi katup yang mengatur aliran
uap ke penukar panas.

TR-101 Temperature Recorder, 0 to 200OC, (38 OC). Instrumen ini

menampilkan suhu feedstock yang masuk ke penukar panas.

1.4 Komponen Sistem Pengukuran

Tujuan sistem pengukuran adalah untuk menyajikan kepada pengamat nilai
harga numerik yang sesuai dengan variabel yang sedang terukur. Secara umum,
harga numeric ini, nilai terukur tidaklah tepat sama dengan harga variabel yang
sebenarnya. Sehingga, nilai terukur laju aliran dalam pipa seperti yang
ditampilkan pada suatu indikator mungkin adalah 7.0 m3/hr, sedangkan nilai
sebenarnya mungkin7.4 m3/hr; putaran terukur suatu mesin yang ditunjukkan
pada tampilan digital mungkin 3000 rpm, sedangkan putaran sebenarnya
mungkin 2950. Hingga kini, cukuplah menganggap bahwa masukan ke sistem
pengukuran adalah harga variabel sebenarnya, dan keluaran outputnya adalah
nilai terukur. Lihat Gambar 1.6

Gambar 1.6 Diagram Block sistem pengukuran (measurement system)

Sistem pengukuran terdiri dari beberapa elemen atau blok. Adalah mungkin
untuk mengenal 4 jenis elemen,walaupun pada sistem yang diberi satu jenis
elemen mungkin hilang atau bisa terjadi lebih dari sekali. Ke-empat jenis tersebut
ditunjukkan pada gambar 1.6 dan dapat dijelaskan sebagai berikut.

Sensing element (elemen perasa)

Ini yang bersentuhan dengan proses dan memberikan satu output yang
tergantung pada beberapa cara variabel diukur. Jika ada lebih dari satu elemen
perasa yang cascade (berpancaran kebawah), elemen yang bersentuhan
dengan proses disebut primary sensing element, yang lainnya disebut
secondary sensing elements. Keluaran output dari suatu sensor bisa berupa
perubahan tahanan, perubahan tegangan, perubahan arus , frekuensi dll.

Signal conditioning element (elemen mempersiapkan sinyal)

Ini yang mengambil output dari sensing element dan mengubahnya menjadi satu
bentuk yang lebih sesuai untuk pemrosesan lebih lanjut, biasanya suatu
tegangan DC, arus DC atau sinyal frekuensi. Contohnya adalah: deflection
bridge yang mengubah suatu perubahan impedansi menjadi perubahan
tegangan; penguat yang menguatkan tegangan milli-volt menjadi volt; oscillator
yang mengubah perubahan impedansi menjadi tegangan frekuensi variabel.
Dalam kebanyakan hal keluaran output elemen signal conditioning mengikuti
level sinyal standard, yaitu 0 -10 Volts or 0-5 Volts. Jika sinyal akan dikirim
melalui wayar ke Control Room, output dari elemen signal conditioning adalah 4-
20 mA. Dalam hal ini, kombinasi sensor dan elemen signal conditioning disebut
Transmitter. Untuk transmitter suhu yang mengukur suhu antara 0-120 OC,
output 4mA sesuai dengan 0 OC, dan output 20 mA sesuai dengan 120 OC.

Signal processing element (elemen pengolah sinyal)

Ini yang mengambil output dari conditioning element dan mengubahnya dan
mengubahnya menjadi satu bentuk yang lebih sesuai untuk penyajian lebih
lanjut. Misalnya: pengubah analog ke digital ADC yang mengubah tegangan
menjadi bentuk digital sebagai masukan input ke komputer; mikro-komputer yang
menghitung nilai variabel terukur dari data digital yang masuk. Kalkulasi khasnya
adalah: perhitungan aliran masa total dari laju aliran volume dan data rapat masa
(density); analisa komponen harmonik dari pengukuran getaran, dan koreksi
ketidak linearan sensing element.

Data presentation element (elemen penyajian data)

Data presentation element menyajikan nilai terukur dalam suatu bentuk yang
dapat dengan mudah dimengerti oleh pengamat. Misalnya elemen-elemen
seperti: indikator, indikator berskala pointer; chart recorders; alphanumeric
displays; dan computer monitors.

Contoh

Suatu penimbang berat (timbangan) dengan pembacaan digital. Timbangan

terdiri dari pegas S, potentiometer P, amplifier A, Analog to Digital converter
ADC, dan pembacaan digital R. Pegas S sebagai sensor utama menghasilkan
pergeseran linear 0 - 4 cm untuk berat antara 0 – 9,999 kg. Pergeserannya
diukur dengan potentiometer P. Potentiometer berfungsi sebagai sensor kedua
yang menghasilkan tegangan keluar V1 antara 0 – 2,5 volts bila bergeser antara
0 – 4,0 cm. Penguat (amplifier) memiliki gain 4,0 sehingga mengeluarkan output
V2 yang bervariasi antara 0 – 9,999 volts. Pengubah ADC menghasilkan
bilangan digital yang dapat ditampilkan dengan rangkaian pembacaan digital.
Kenalilah (identify) elemen-elemen sistem pengukuran diatas!

9 Pegas S adalah primary sensing element.

9 Potentiometer adalah secondary sensing element (atau transducer).

9 Amplifier dan A/D Converter adalah signal conditioning elements.

9 Pembacaan digital (digital readout) adalah indicator element.

1.5 Evolusi Instrumentasi

Pada tahun 1940 hingga awal 1950, instrumentasi analog berperangkat keras
umumnya berdasarkan pada pneumatic (air pressure), konsep berukuran besar
(18x 18 in). Setiap instrumen dihubungkan langsung ke titik ukur proses dan
biasanya diletakkan dekat titik ukur tersebut. Aiibatnya, kontrol dan pengukuran
proses menjdai tersebar (decentralized) dan operator hanya bisa melihat satu
seksi dari satu unit operasi. Dengan perkembangan teknik transmisi pneumatic,
kontrol terpusat (centralized control) menjadi mungkin, perlahan-lahan
memungkinkan lebih banyak perangkat keras kontrol ditempatkan dalam satu
seksi suatu panel kontrol.

Bagaimanapun, perangkat Instrumentasi masihsangat besar dan tidak praktis,

dan menyajikan tampilan dan kontrol satu variabel proses.

Revolusi baru Instrumentasi dating akibat penemuan transistor pada tahun 1947.
Pada akhir 1950, kecenderungan meminiaturkan sajian instrumentasi berlanjut
hingga langkah yang tinggi dan ukuran perangkatnya menurun hingga
berstandard 2 x 6 in. Pada masa itu, perangkat keras instrumentasi elektronik
telah resmi digunakan, berbasis pada teknologi transistor, berkembang menjadi
transmisi elektronik dan berlanjut dengan instrumentasi terpusat (centralization)
pada satu control panel kontrol; lahirlah ruang kontrol terpusat (centralized
control rooms).

Pada awal 1960, komputer digital mulai digunakan pada kontrol proses,
dihubungkan dengan perangkat keras peripheral di ruang kontrol. Perangkat
keras pengantara baru seperti printers, typewriters, screen CRT dan keyboards,
sekarang digunakan operator, membuat suasana di ruang kontrol menjadi
kompleks, karena semua perangkat keras baru masih didukung dengan panel
instrumen analog yang konvensional. Sehingga, operator harus mempelajari
teknik yang baru sambil mengingat peralatan lama dalam hal darurat. Beginilah
keadaan tata susunan rancangan panel kontrol yang ada hingga belakangan ini.

Selama akhir 1970-an dan awal 1980-an, revolusi filosofi rancangan pengantara
orang dengan mesin (man-machine interface) telah dimulai, dengan
menggunakan arsitektur tersebar berbasis perangkat mikro-prosesor. Perangkat
baru ini mendigitalkan perangkat analog biasa dan menjadikan mode kontrol
yang baru. Mulai diterapkan juga jaringan komunikasi pada lup analog
konvensional dan memungkinkan mengembalikan desentralisasi beberapa
kontroldi lapangan, sambil bersamaan lebih memusatkan informasi pada
tampilan-tampilan kontrol utama. Studi intensif terus dilakukan pada aspek teknik
manusia mendapatkan informasi, misalnya rekomendasi ISA (ISA-RP60.3-1977)
berjudul "Human Engineering for Control Centers”. Studi ini membawa revolusi
baru pada pengantara manusia (human interfacing) sistem pengukuran berbasis
komputer pada decade 1980-an.

Sistem tersebar memungkikan untuk mengganti semua informasi proses yang

relevan pada tampilan kontrol tersebut menjadi mudah digapai oleh operator
yang duduk. Inilah inti utama revolusinya. Gambar 1.8 menunjukkan Evolusi
rancangan panel kontrol tahun1950-an hingga 1980-an.

Gambar 1.8 Evolusi Panel Control dan Instruments.

Sistem tersebar ini ditawarkan oleh kebanyakan pabrikan instrumen utama,
seperti Honeywell, Inc., Foxboro Corporation, Taylor Instrument Company, the
Bristol Company, Fisher Controls Corporation, EMC Corporation dan lainnya.
"TDC2000" buatan Honeywell, Inc., adalah salah satu yang pertama dikeluarkan
(TDC =Totally Distributed Control). Sistem berbasis perangkat mikro-prosesor
yang disusun dalam suatu jaringan "data highway". Sejenis pusat kontrol modern
ditunjukkan pada gambar 1.9.

Pada tahun 1990-an display station menerapkan teknologi tinggi mempertinggi

human interface dan memungkinkan operator untuk mengawasi informasi lebih
banyak. Tampilan berbasis teknologi “Windows”, animasi, 3D display, icons,
mouses, touch screens, videos, dan instrumen sebenarnya (virtual).
Pengembangan selanjutnya adalah perangkat lunak penyokong operator,
dimana software cerdas digunakan untuk menggabung dan menganalisa banyak
data dan menyediakan bagi operator ringkasan cerdas, analisa dan anjuran ahli.

Gambar 1.9 Typical Control Center.

 Gambar 1.10 Workstation Modern

Gambar 1.11 Engineering Workstation

Periode 1950-an dan 1960-an transmisi sinyal berbasis teknik pnumatik, dimana
sinyal analog ditransmisikan melalui pipa sebagai tekanan udara bervariasi
antara 3 hingga 15 psi. Periode 1970-an hingga 1990-an, sistem kabel listrik
standard 4 - 20 mA menjadi metoda transmisi sinyal yang paling popular pada
bidang Instrumentasi. Selama 1990-an kemajuan di bidang komunikasi digital,
mikro-elektronik, dan jaringan networking, sehingga banyak usaha memajukan
teknik transmisi digital. Sensor-sensor menjadi lebih canggih dan generasi baru
smart transmitter memasuki pasaran. Teknologi fieldbus akhirnya menjadi
terstandardkan pada tahun 1997. Fieldbus memungkinkan satu kabel wayar
dihubungkan ke banyak sensor dilapangan. Transmisi digital memberikan
tanggapan (response) lebih cepat dan meningkatkan jumlah informasi yang bisa
trnasmisikan melalui field bus. Transmisi digital menjadi revolusi instrumentasi
proses dengan skala yang jauh lebih besar dari pada revolusi yang telah dimulai
dengan transmisi elektrik selama tahun 1970-an dan1980-an sebagaimana
tercermin pada gambar 1.12. Kecerdasan juga menjadi terdistribusi dan
tersimpan dalam smart transmitters. Ruang lingkup instrumentasi akan ter-
revolusi dengan jaringan, fiber optics, solidstate sensors, dan teknologi Artificial
Intelligence (kecerdasan bikinan).

Gambar 1.12 Evolusi teknologi komunikasi lapangan

Ringkasan
1. Fungsi utama suatu sistem instrumentasi adalah pencapaian harga/nilai dan
kualitas, proteksi dan keselamatan, kontrol, dan pengumpulan data.
2. Block diagrams membantu melihat sub-functions setiap bagian dari suatu
proses dan menentukan input dan outputnya, dan bagaimana
dihubungkannya dengan bagian lain dari proses.

3. bagian utama suatu lup kontrol adalah proses, pengukuran, error detector,
pengkontrol, dan elemen kontrol.

4. Diagram P&I terdiri dari simbol-simbol grafikal dan gaaris-garis yang

menggambarkan aliran proses dan mengenali (identify) lokasi dan fungsi
instrumennya, misalnya sensors, katup, recorders, indikator, dan interkonesi
instrument.nya

5. Suatu sistem instrumentasi terdiri dari empat bagian fungsi dasar; sensors,
signal conditioning, signal processing, dan indicators.
1. SISTEM OTOMATIS
Sistem otomatis (Automation System AS) merupakan perangkat workstation
berbasis komputer PC dan modul-modul pengkontrol microcomputer dengan
kemampuan pengolahan tersebar (distributed processing capability), dan
memungkinkan penambahan fungsi input/output serta pengembangan fungsi
kontrol/pemrosesan.

Sistem otomatis meliputi komponen-komponen berikut:

1. Operation Workstation – Terdiri dari komputer-komputer Operator Workstation

untuk pengoperasian dan Engineering Workstation untuk
pemeliharaan, beserta printer-printernya. Workstation ini harus
bekerja sesuai software standar untuk sistem pengkontrol network
dan sistem pengkontrol digital dari pabrikannya.

2. Pengkontrol network (Ethernet-based Network Controllers) - Pengkontrol

network ini menghubungkan langsung Workstation-workstation
melalui kabel ethernet untuk komunikasi dengan pengkontrol digital
serta modul input/outputnya, juga merupakan pintu masuk untk
komunikasi dengan peralatan lainnya.

3. Pengkontrol digital (Digital Control Unit – Controller) – terdiri dari beberapa

unit sesuai sistem yang dikontrolnya. Setiap unit beroperasi sendiri-
sendiri sehingga disebut SDCU (Stand-alone Digital Control Units),
berisikan input/output (I/O) dan program-program (software) untuk
mengkontrol peralatan-peralatan yang dibawah kendalinya.

4. Modem – berguna untuk pengecekan jarak jauh sistem otomatis. Modem

berkapasitas minimal 28.8 Kbaud dan mampu mengakses semua
jaringan (network) pengkontrol

Arsitektur Sistem Otomatis

Sistem kontrol otomatis terdiri dari:

a.Network Control Units (NCUs) - Pengkontrol network

b.Standalone Digital Control Units (SDCUs) - Pengkontrol digital
c.Input/Output Unit Modules (IOU Modules),
d.Operation Workstations (OWs),
e.File Server untuk membantu konfigurasi sistem dengan workstation
lebih dari satu.
Sistem otomatis melaksanakan kontrol, deteksi alarm, manajemen pelaporan dan
informasi untuk semua fasilitas, dan Wide Area Network (WAN) dari database
ODBC-complient tunggal.

Network Level 1, merupakan tulang punggung utama sistem otomatis, berupa

suatu Ethernet LAN/WAN. Network Control Units, Operator Workstations,
dan File Server dihubungkan langsung ke network ini tanpa alat gateway
(gerbang masuk).

Network Level 2 dari sistem terdiri dari satu atau lebih field-bus (profibus) yang
diatur oleh Network Control Units. Field-bus Level 2 terdiri dari satu atau
kedua jenis berikut:

1. RS485, token passing bus yang melayani hingga 127

Standalone Digital Control Units (SDCUs)

2. RS485 field-bus yang melayani hingga 32 peralatan modul I/O

jenis tusuk lepas (plug in/out)
Modul-modul I/O ini dipasangkan langsung pada NCU atau terpisah dari NCU
melalui pengkabelan.

Sistem otomatis bisa dibuat bersegmen-segmen melalui software menjadi LAN

ganda yang tersebar pada satu WAN menggunakan satu file server, sehingga
memungkinkan workstation mengatur satu LAN (buliding), dan keseluruhan sistem
dengan semua peralatan yang tersambung untuk di-update dan menggunakan
bersama database yang terbaru. Bila sistem workstation hanya satu, ia akan berisi
keseluruhan database, tidak memerlukan file server terpisah.

Semua NCU, Workstation dan File Server bisa disambungkan langsung ke

Ethernet TCP/IP LAN/WAN tanpa memerlukan gateway. Selanjutnya, NCU,
Workstation dan File Server bisa menggunakan komponen infrastruktur Ethernet
standar yang ada dipasaran, seperti router, switch dan hub.

Tambahan pada arsitektur LAN/WAN diatas, software dari workstation yang sama
harus mampu mengatur sistem remote melalui saluran dial-up phone sebagai
komponen standar dari software.

Arsitektur sistem remote terdiri dari dua level penyediaan kontrol, deteksi alarm,
manajemen pelaporan dan informasi untuk fasilitas remote.

Level satu terdiri dari:

• Remote Site Control Unit (RSCU), komunikasi ke lokasi jauh (remotely)
• Operation Workstation, melalui modem dan saluran dial-up phone standar.

Level dua terdiri dari satu atau lebih field-bus yang dikontrol oleh RSCU

Pengembangan sistem (System expansion)

Sistem otomatis bisa diskalakan dan dikembangkan pada semua levelnya dengan
menggunakan interface software yang sama, dan pengkontrol level 1 dan 2 yang
sama.

Pengembangan sistem otomatis mencakup fungsi Security dan Access Control

tanpa menambah workstation, dibutuhkan software sisi depan pengkontrol level 1.
Pengkontrol digital SCDU atau modul I/O bisa ditambahkan ke field-bus
pengkontrol level 1 yang telah ada, untuk melakukan aplikasi security dan card
access.

Sistem ini harus menggunakan bahasa program aplikasi yang sama untuk semua
level: Workstation, Network Control Unit, Remote Site Control Unit and Standalone
Digital Control Unit. Selanjutnya, bahasa program tunggal ini harus digunakan pada
semua aplikasi kontrol lingkungan, kontrol card access, deteksi gangguan dan
security, dan interface komunikasi data digital ke peralatan berbasis mikro-
prosessor lainnya.

1.1. PENGKONTROL NETWORK (NCU - Network Control Unit)

Pengkontrol network harus berbasis microprocessor, multi-tasking, multi-user, dan

menerapkan sistem operasi real time. Setiap control panel NCU terdiri dari
perangkat modular termasuk catu daya (power supply), CPU board, dan modul-
modul input/output.

NCU untuk telephone dial-up telefon lokal harus sama dengan NCU Ethernet,
tetapi tanpa plug-in Ethernet network interface card (NIC), misalnya, NCU yang
mencakup NIC, harus bisa saling tukar pada LAN/WAN atau dial-up lokal.

Penggunaan Webserver (Webserver Functionality)

Semua NCU pada Ethernet TCP/IP LAN/WAN harus bisa (out-of-the box) diset-
up sebagai Web Server. NCU harsu mampu menyimpan kode HTML dan
sebagai halaman web browser, sehingga bisa melayani setiap peralatan
komputer yang menggunakan sambungan Ethernet TCP/IP dan mampu
menjalankan Internet browser standar (Microsoft Internet Explorer™, Netscape
Navigator™, etc.) untuk mengakses data real-time dari keseluruhan sistem
otomatis melalui setiap NCU.

Grafik dan halaman web berbasis teks harus dibuat dengan menggunakan kode
HTML standar. Interface-nya memungkinkan pengguna (user) untuk memilih
setiap teks standar dan editoe HTML berbasis grafik untuk membuat halaman.
Juga memungkinkan operator untuk membuat halaman grafik resmi dan format-
format.

Interface WEB server harus bisa menggunakan password security, termasuk

validasi permintaan alamat IP komputer PC; juga memungkinkan penggunaan
bersama data atau informasi antara semua pengkontrol, atau proses atau
network interface (BACnet, LonTalk and TCP/IP) yang diketahui BMS tanpa
perduli dimana disambungkan pada network dan/atau dari mana dibutuhkan.
Pengkontrol network harus langsung berfungsi sebagai WEB server, langsung
membuat kode HTML ke pengguna yang memerlukan (WEB browser), sehingga
tidak memerlukan lagi software dan hardware pada PC-based WEB server.
Untuk menyederhanakan alokasi ruang imej grafik (graphic image), HTML imej
grafik, bila perlu, bisa disimpan pada setiap peralatan network yang digunakan
bersama (shared). WEB server sistem otomatis ini harus mampu menerima
setiap grafik yang perlu dengan menggunakan pathing syntax standar sesuai
kode HTML yang ada padanya. Hardware dan software luar tidak bisa diterima.

Spesifikasi hardware:

- Memory RAM – kapasitas 4 MB hingga 8 MB, termasuk satu floating-point

math co-processor

- Communication Port – setiap NCU menyediakan komunikasi ke workstation

dan field-bus; sedikitnya tersedia 3 sambungan port lainnya untuk
modem telepon, alat servis portable, printer seri dan ke pengkontrol
jenis lainnya; pada sistem LAN/WAN, NCU tersedia dengan
network interface card untuk plug-in Ethernet TCP/IP dengan
kapasitas 10Mbps.

- Input/Output (I/O) - setiap NCU harus melayani tambahan input dan output
jenis berikut:
♦ Input digital untuk menghidupkan status/alarm
♦ Input counter untuk menjumlahkan denyut pulsa dari meteran.
♦ Input thermistor untuk pengukuran suhu
♦ Input analog untuk pengukuran tekanan, laju aliran dan tinggi
permukaan.
♦ Output digital untuk menghidup-matikan kontrol peralatan.
♦ Output analog untuk mengatur pembukaan katup, damper dan
kapasitas kontrol peralatan utama.

- Modul yang dapat dikembangkan – sistem ini menerapkan model I/O

modular agar mudah dikembangkan. Kapasitas input dan output
tersedia melalui modul tusuk lepas berbagai macam jenis. Juga
bisa mengabungkan modul-modul I/O sesuai keperluan aplikasi
kontrol individu. Minimal tersedia 10% persediaan kapasitas
input/output.

- Saklar-saklar (Hardware Override Switches) – unit-unit keluaran output digital

dilengkapi saklar manual tiga posisi untuk memilih keadaan output
 ON, OFF atau AUTO. Saklar ini dipasang di unit dan merupakan
feedback ke pengkontrol sehingga posisi saklar bisa dihasilkan
melalui software. Juga, setiap output analog dilengkapi dengan
potesiometer (override potentiometer) untuk pengaturan manual
sinyal output analog sepenuh rentangnya, ketika saklar manual 3
posisi diposisikan ke ON.

- Lampu-lampu indikasi status lokal – menyediakan sedikitnya indikasi LED

untuk status CPU, status Ethernet LAN, dan status field-bus. Pada
setiap output, menyediakan indikasi LED untuk keadaan output On
atau Off. Pada setiap modul output, menyediakan LED yang
mengindikasikan apakah ada output pada modul yang dimanualkan
(manually overridden).

- Real Time Clock (RTC) – setiap NCU memiliki baterei back-up dan real time
clock yang akurat hingga 10 detik perhari. RTC menyiapkan: waktu,
hari, bulan, dan tahun. Pada operasi normal, clock sistem
didasarkan pada frequency sumber listrik AC.

- Catu daya (power supply) – catu daya NCU berjenis otomatis 120-220VAC,
60/50 Hz dengan toleransi +/- 20%. Jika tegangan masuk kurang
dari yang diijinkancatu daya akan dimatikan. Pengkontrol
dilengkapi dengan proteksi tegangan lebih, dan tidak perlu
konverter tambahan.

- Restart otomatis setelah gangguan catu daya – saat pemulihan daya

setelah gangguan catu daya, NCU secara otomatis tanpa intervensi
manusia akan meng-update semua fungsi-fungsi yang termonitor,
melanjutkan operasi yang sebelumnya sedang berlangsung,
mensinkronkan waktu dan status, dan menerapkan strategi start-up
khusus yang diperlukan.

- Baterei back-up – setiap NCU dengan catu daya standar 120-220VAC,

dilengkapi dengan sistem catu cadangan arus DC yang dapat
diprogram, mampu bertahan selama 72 jam untuk
mempertahankan semua memori mengambang (volatile), atau 2
jam sebagai UPS penuh. Sistem catu cadangan arus DC ini harus
dikonfigurasi setelah berfungsi sebagai UPS penuh, unit akan
mematikan fungsi UPS penuh dan hanya memfungsikannya untuk
mempertahankan memori saja.

Spesifikasi software
NCU berisi flash ROM sebagai sistem operasi yang menempatinya. Software
aplikasi sebagai RAM yang menempatinya. Software aplikasi hanya terbatasi
oleh jumlah memori RAM-nya. Tidak akan ada pembatasan ditempatkan pada
jenis program aplikasi dalam sistem ini. Setiap NCU mampu memproses secara
paralel, dan melaksanakan program kontrol secara bersamaan. Setiap program
bisa mempengaruhi operasi setiap program lainnya. Setiap program mempunyai
akses penuh dari seluruh fasilitas I/O processor. Eksekusi fungsi kontrol ini tidak
akan terganggu oleh komunikasi normal oleh pengguna seperti interogasi,
memasuki program, memprint-out program untuk penyimpanan, dan lain-lain.

Bahasa pemrograman pengguna

Software aplikasi adalah program yang dapat diprogram oleh pengguna (user)
yang mencakup semua strategi, operasi sikuens (sequence), algorithma kontrol,
parameter, dan set-point. Program asal berbasis bahasa Inggris dan dapat
diprogram oleh pengguna. Bahasnya harus disrukturkan untuk memudahkan
konfigurasi program kontrol, alarms, reports, telakomunikasi, kalkulasi
matematis, password dan histori. Bahasanya harus membuktikan kebenarannya
sendiri (self-documenting). Pengguna harus bisa menempatkan keterangan
dimana saja dalam program. Urutan program harus bisa disusun oleh pengguna
dalam kelompok logika (logical grouping).

Software kontrol

NCU harus mampu melakukan algorithma kontrol yang dites awal (pre-tested)
berikut:
♦ Proportional, Integral plus Derivative Control (PID)
♦ Self Tuning PID
♦ Two Position Control
♦ Digital Filter
♦ Ratio Calculator
♦ Equipment Cycling Protection

1. Fungsi Matematis:

Setiap pengkontrol harus mampu melaksanakan fungsi matematis dasar

(+, -, *, /), kuadrat, akar kuadrat, pangkat eksponen, logarithma, logika
Boolean, atau kombinasinya. Pengkontrol harus juga mampu
 melaksanakan fungsi logika komplek mencakup operasor seperti >, <, =,
AND, OR, XOR, dll. Hal-hal ini harus bisa digunakanpada persamaan
yang sama dengan operator metematik dan lima tanda kurung.

2. Penerapan menejemen enerji

NCU harus mampu melaksanakan setiap atau keseluruhan menejemen

enerji rutin berikut:
♦ Time of Day Scheduling
♦ Calendar Based Scheduling
♦ Holiday Scheduling
♦ Temporary Schedule Overrides
♦ Optimal Start
♦ Optimal Stop
♦ Night Setback Control
♦ Enthalpy Switchover (Economizer)
♦ Peak Demand Limiting
♦ Temperature Compensated Duty Cycling
♦ CFM Tracking
♦ Heating/Cooling Interlock
♦ Hot/Cold Deck Reset
♦ Free Cooling
♦ Hot Water Reset
♦ Condenser Water Reset

3. Logging histori

Setiap pengkontrol harus bisa mencatat (logging) setiap besaran variabel

sistem selama rentang waktu antara 1 detik hingga 1440 menit. Setiap
variabel sistem (input, output, kalkulasi matematik, flag/image dll) dapat
dicatat dalam histori. Maksimum 32767 harga dapat dapat disimpan
dalam setiap log. Setiap log dapat mencatat harga sesaat, rata-rata,
minimum atau maksimum setiap parameter. Log bisa otomatis atau
manual; data yang sudah dilog harus bisa di-download ke Operation
Workstation untuk pengarsipan jangka panjang berdasar rentang waktu
yang ditentukan pengguna, atau perintah manual.
 4. Menejemen Alarm

Untuk setiap point sistem, alarm bisa dibuat dengan pernyataan batas
atas/bawah atau kondisi. Semua alarm akan diuji setiap kali scan NCU
dan bisa ditunjukkan di dalam sistem alarm atau pelaporan.

Hingga 8 alarm dapat disusun pada setiap point dalam pengkontrol.

Pesan peringatan dan ppelaporan dapat dikirim ke terminal lokal, ke ujung

depan (front end) workstation, atau melalui modem ke peralatan
komputasi jarak jauh (remote-computing).

Alarm dimunculkan berdasarkan prioritasnya. Sedikitnya harus disediakan

255 tingkat skala prioritas.

Jika komunikasi dengan workstation terganggu sementara, alarm-alarm

akan disimpan sementara (buffered) dalam NCU. Bila komunikasi telah
normal, alram akan dikirim ke workstation jika alarm tadi masih dalam
kondisi alarm.

5. Pelaporan (reporting)

NCU harus bisa memunculkan laporan-laporan yang ditentukan pengguna

ke printer atau terminal yang tersambung ditempatnya. Laporan harus
berisi kombinasi teks dan besaran variabel sistem

The NCU shall be able to generate user-definable reports to a locally

connected printer or terminal. The reports shall contain any combination
of text and system variables. Bentuk model (template) laporan harus
dibuat pengguna pada pengolah kata (word processing environment).
Laporan bisa ditampilkan berdasarkan kondisi logika atau melalui perintah
yang dibuat pengguna.

1.2. UNIT PENGKONTROL DIGITAL (SDCU- Stand-alone Digital Control Units) –

digital controller

Unit pengkontrol Digital harus mengkontrol setiap sistem pada masing-masing unit
pembangkit daya, yaitu:
- Pengkontrol turbin gas (gas turbine controller)
- Pengkontrol turbin uap (steam turbine controller)
- Pengkontrol boiler (boiler controller)
Setiap unit pengkontrol digital memiliki programnya sendiri dan akan terus tetap
beroperasi walaupun terjadi gangguan atau kehilangan komunikasi dengan NCU-
nya.

Pengkontrol digital sebagai pengkontrol unit pembangkit daya harus memenuhi hal-
hal berikut:

- Melayani (support) seluruh point-point kebutuhan input dan output sesuai

yang dibutuhkan urutan (sequence) dan beroperasi dengan moda berdiri
sendiri (stand-alone fashion)

- Dapat diprogram secara penuh oleh pengguna (fully user programmable),

serta software yang teraplikasi bisa dimodifikasi.

- Pengoperasian melalui tampilan (display) monitor atau LCD tersedia untuk

mengetahui harga parameter dan memungkinkan operator untuk mengubah
harga set-point dan parameter sistem.

- Tersedia saklar/ tombol manual (manual override switch) untuk semua output
digital maupun analog; posisi saklar termonitor dalam software dan muncul
ditampilan operator dan sistem alarm

Memori RAM dan EPROM

Program kontrol akan tetap tersimpan pada RAM yang diback-up dengan baterei
dan dalam EPROM. Setiap memori RAM pengguna untuk pengkontrol minimal
berkapasitas 32kb dan EPROM 128KB.

Sambungan (port) komunikasi

SCDU memiliki sambungan (port) komunikasi dengan field-bus. Satu

sambungan port juga disediakan untuk hubungan dengan alat servis portable
untuk keperluan komisioning dan perubahan parameter dengan atau tanpa NCU
yang on-line. Mungkin juga dari sambungan servis pada setiap SCDU untuk
melihat, enable/disable, dan memodifikasi nilai besaran suatu point parameter
atau program dalam setiap pengkontrol pada field-bus lokal.

Input/Output
Setiap SCDU harus melayani penambahan input dan output untuk jenis berikut:
 ♦ Digital Inputs for status/alarm contacts
♦ Counter Inputs for summing pulses from meters.
♦ Thermistor Inputs for measuring temperatures in space, ducts and
thermowells.
♦ Analog inputs for pressure, humidity, flow and position measurements.
♦ Digital Outputs for on/off equipment control.
♦ Analog Outputs for valve and damper position control, and capacity
control of primary equipment.

Kapasitas input dan output bisa ditambah kembangkan dengan menggunakan

modul-modul tusuk lepas (plug in/out). Dua modul input atau output bisa
ditambahkan ke SCDU utama tanpa menambah kapasitas catu dayanya.

Setiap SDCU bisa saling tukar informasi berbasis peer to peer dengan SCDU
lainnya selama membaca (scan) setiap field-bus; juga bisa menyimpan dan
mereferensikan besar variabel global (pada LAN) dengan atau tanpa setiap
workstation on-line. Program-program kontrol pada setiap SDCU bisa dilihat
dan/atau di-enabled/disabled-kan dari lokal dengan alat servis portable atau
workstation yang terhubung ke suatu NCU.

Lampu indikasi pada SDCU minimal, indikasi LED status CPU dan status field-
bus.

Real Time Clock (RTC)

Suatu SCDU harus memiliki real time clock pada hardware dan softwarenya.
Akurasinya dalam 10 detik per hari. RTC meliputi informasi berikut: waktu, hari,
bulan, dan tahun. Setiap SCDU menerima satu sinyal setiap jam, melalui
network dari NCU yang menyamakan RTC seluruh SCDU.

Restart otomatis setelah gangguan catu daya

Saat pemulihan daya setelah gangguan catu daya, NCU secara otomatis tanpa
intervensi manusia akan meng-update semua fungsi-fungsi yang termonitor,
melanjutkan operasi yang sebelumnya sedang berlangsung, mensinkronkan
waktu dan status, dan menerapkan strategi start-up khusus yang diperlukan.
Baterei back-up

Setiap SCDU dilengkapi dengan baterei back-up yang mampu bertahan hingga
3 tahun menjaga semua memori yang mudah terhapus (volatile).

Menejemen Alarm

Untuk setiap point sistem, alarm bisa dibuat dengan pernyataan batas
atas/bawah atau kondisi. Semua alarm akan diuji setiap kali scan SDCU dan
bisa ditunjukkan di dalam sistem alarm atau pelaporan.

Hingga 8 alarm dapat disusun pada setiap point dalam pengkontrol

memungkinkan peningkatan perioritas (urgency) berdasarkan alarm yang mana
yang disulut (triggered).

Pesan peringatan dan pelaporan dapat dikirim ke terminal lokal atau modem
yang tersambung ke NCU atau ke Operation Workstation.

Alarm dimunculkan berdasarkan prioritasnya. Sedikitnya harus disediakan 255

tingkat skala prioritas.

Jika komunikasi dengan NCU terganggu sementara, alarm-alarm akan disimpan

sementara (buffered) dalam SDCU. Bila komunikasi telah normal, alram akan
dikirim ke NCU jika alarm tadi masih dalam kondisi alarm.

Pengkontrol turbin gas (gas turbin controller)

Pengkontrol turbin gas harus mampu menyelenggarakan seluruh kebutuhan dan

pengendalian pengoperasian turbin gas sesuai spesifikasi yang telah ditentukan
pada bagian execution dengan program kontrolnya.

Kontrol turbin gas terdiri dari:

• Ready to start (stand by)
• Start-up/shutdown program
• In operation, yang terdiri dari:
o Temperature Control
o Speed Control
o Load Control

- Ready to start = adalah rangkaian lokiga (logic sequence) untuk

memenuhi persyaratan agar unit turbin gas bisa untuk mulai
 dijalankan (start).

- Start-up/shutdown program = adalah program bertahap (step control

programm) untuk memenuhi kriteria dan batasan selama mulai
menjalankan (start-up) maupun selama menghentikan
(shutdown) unit turbin gas.

- Temperature control = adalah kontrol kontinyu (continuous control)

selama unit turbin gas beroperasi untuk membatasi suhu gas
buang turbin gas agar tidak melebihi suhu batasan yang telah
ditentukan.

- Speed control = adalah kontrol kontinyu (continuous control)

selama unit turbin gas beroperasi untuk menjaga putaran poros
turbin gas agar tetap konstan sesuai putaran yang telah
ditentukan.

- Load control = adalah kontrol kontinyu (continuous control)

selama unit turbin gas beroperasi untuk mengendalikan beban
unit sesuai dengan target yang diinginkan, sambil tetap menjaga
putaran poros turbin gas agar tetap konstan sesuai putaran yang
telah ditentukan.
Pengkontrol turbin uap (steam turbin controller)

Pengkontrol turbin uap harus mampu menyelenggarakan seluruh kebutuhan dan

pengendalian pengoperasian turbin uap sesuai spesifikasi yang telah ditentukan
pada bagian execution dengan program kontrolnya.

Kontrol turbin uap terdiri dari:

• Ready to start (stand by)
• Start-up/shutdown program
• In operation, yang terdiri dari:
o Speed Control
o Load Control

- Ready to start = adalah rangkaian lokiga (logic sequence) untuk

memenuhi persyaratan agar unit turbin uap bisa untuk mulai
dijalankan (start).

- Start-up/shutdown program = adalah program bertahap (step control

programm) untuk memenuhi kriteria dan batasan selama mulai
menjalankan (start-up) maupun selama menghentikan
(shutdown) unit turbin uap.

- Speed control = adalah kontrol kontinyu (continuous control)

selama unit turbin uap beroperasi untuk menjaga putaran poros
turbin uap agar tetap konstan sesuai putaran yang telah
ditentukan.

- Load control = adalah kontrol kontinyu (continuous control)

selama unit turbin uap beroperasi untuk mengendalikan beban
unit sesuai dengan target yang diinginkan, sambil tetap menjaga
putaran poros turbin uap agar tetap konstan sesuai putaran yang
telah ditentukan.
Pengkontrol boiler (boiler controller)

Pengkontrol boiler harus mampu menyelenggarakan seluruh kebutuhan dan

pengendalian pengoperasian turbin uap sesuai spesifikasi yang telah ditentukan
pada bagian execution dengan program kontrolnya.

Kontrol boiler terdiri dari:

• Ready to start (stand by)
• Start-up/shutdown program
• In operation, yang terdiri dari:
o Kontrol level tangki boiler (drum level control)
o Kontrol tekanan uap (steam pressure control)
o Kontrol aliran air pengisi (feed water control)
o Kontrol uap pintas (steam by-pass control)
o Kontrol udara bakar (access air control)

- Ready to start = adalah rangkaian lokiga (logic sequence) untuk

memenuhi persyaratan agar unit boiler bisa untuk mulai
dijalankan (start).
- Start-up/shutdown program = adalah program bertahap (step control
programm) untuk memenuhi kriteria dan batasan selama mulai
menjalankan (start-up) maupun selama menghentikan
(shutdown) unit turbin uap.

- Drum level control = adalah kontrol kontinyu (continuous

control) selama unit boiler beroperasi untuk menjaga level
permukaan air di dalam tangki boiler agar tetap konstan sesuai
level yang telah ditentukan.

- Steam pressure control = adalah kontrol kontinyu (continuous control)

selama unit boiler beroperasi untuk mengendalikan tekanan uap
sesuai dengan target yang diinginkan.

- Feed water control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama

unit boiler beroperasi untuk mengendalikan aliran air pengisi
sesuai dengan target yang diinginkan.

- Steam by-pass control = adalah kontrol kontinyu (continuous control)

selama unit boiler beroperasi untuk mengembalikan aliran uap
dari boiler ke kondenser, bila jumlah uap produksi boiler jauh
melebihi kebutuhan uap untuk turbin uap.

- Access air control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama

unit boiler beroperasi untuk mengendalikan aliran udara bakar
dari kipas FDF ke ruang bakar agar sebanding dengan
kebutuhan bahan bakarnya.
Pengkontrol monitor (display controller)
 Pengkontrol monitor adalah berdiri sendiri, sebagai perantara operator dengan
mesin melalui layar monitor. Software-nya dapat diprogram oleh pengguna
untuk membuat image grafis untuk mensimulasikan sesuai dengan harga
sekarang (real time)yang datang dari NCU; merubah tampilan,
mengoperasikan peralatan dan merubah acuan set-point.

1.3. OPERATOR dan ENGINEERING WORKSTATION

Software pada workstation harus bisa dibentuk menjadi sistem tunggal (single
workstation) dengan data base lokal, atau sistem ganda (multi workstation) dimana
databasenya diletakkan di central file server. Client software pada sistem ganda
multi-workstation harus mengakses program database file server melalui suatu
rangkaian Ethernet TCP/IP yang bekerja pada 10MBPS atau 100MBPS.

Semua workstation berbasis komputer PC dengan sistem operasi Windows.

Software aplikasi harus bisa berkomunikasi ke seluruh NCU dan SDCU, bercirikan
grafik berwarna resolusi tinggi, peringatan alarm, pelaporan, pengumpulan data
yang dapat disusun pengguna dan fungsi penyajian data.

Untuk sistem multi-workstation, sedikitnya hingga 256 workstation bisa

dihubungkan ke jaringan Ethernet dengan central file server-nya. Pada susunan
konfigurasi klien/server ini, setiap perubahan atau tambahan yang dibuat dari satu
workstation, secara otomatis akan muncul pada seluruh workstation tanpa perlu
mengkopi fail-failnya secara manual. Sistem multi-workstation tanpa central
database tidak dapat diterima. Sistem multi-workstation dengan file server
terdistribusi/terikat dan central database (master) yang dapat diterima.

Kelengkapan Workstation (konfigurasi single atau multi-workstation).

− 750 MHz Pentium III (or greater) processor with 256MB of RAM
− Microsoft NT Workstation™ operating system
− Two serial ports
− 10MBPS or 10/100MBPS Ethernet NIC
− 20 GB hard disk
− 3 ½” diskette drive
− CD-ROM drive
− SVGA compatible, 19” monitor.
− Mouse
− Full function keyboard
− Audio sound card and speakers
− License agreement for all applicable software.
 Kelengkapan komputer File Server
− 750 MHz Pentium III (or greater) processor with 512MB of RAM
− Microsoft NT Server™ operating system
− 10MBPS or 10/100MBPS Ethernet NIC
− 30GB hard disk
− 3 ½” diskette drive
− CD-ROM drive
− SVGA compatible, 14” monitor.
− Mouse
− Full function keyboard
− License agreement for all applicable software.

Modem yang kompatible dengan Workstation (33.6 Kbaud)

Printer

Printer untuk alarm dan printer untuk grafik atau laporan terpisah. Printer
alarm biasanya Epson dot matrix atau persamaannya, dan printer untuk
pelaporan biasanya jenis laser-jet.

Software untuk workstation

Perencanaan arsitektur software harus berorientasi pada objek, aplikasi 32 bit

cocok untuk teknologi Microsoft OLE, COM, DCOM dan ODBC. Teknologi ini
memudahkan untuk menggunakan seluruh kemampuan sistem operasi untuk
digunakan bersama antara aplikasi (dan untuk pengguna aplikasi tersebut),
kekayaan data tersedia dari BAS.

Fungsi workstation mencakup pemantauan dan pemrograman semua pengkontrol

DDC. Pemantauan terdiri dari pengalarmaan, pelaporan, tampilan grafik,
penyimpanan data jangka panjang, pengumpulan data otomatis, dan aksi-aksi
kontrol oleh operator seperti pengaturan skedul dan setpiont.

Pemrograman pengkontrol harus bisa dilakukan dalam keadaan off-line maupun

on-line dari engineering workstation yang mana saja. Semua informasi harus
tersedia dalam tampilan grafis maupun teks. Tampilan grafis menonjolkan efek
animasi untuk memperkaya penyajian data, mengingatkan operator akan adanya
problem, dan untuk memudahkan lokasi informasi diseluruh sistem DDC. Semua
fungsi operator bisa dipilih melalui mouse.
Database sistem

Mesin database file server harus Microsoft SQL Server, atau komplien ODBC
(Open Database Connectivity) lainnya, program database relasional. Mesin
database komplien ODBC ini memungkinkan pemilik menggunakan database
pilihannya dan karena arsitekturnya yang terbuka memungkinkan pemilik menulis
aplikasi resmi dan/atau laporan yang langsung berkomunikasi dengan database
menghindari transfer data biasa untuk memperbaharui (update) aplikasi alinnya.
Database sistem berisi semua poin-poin konfigurasi dan program-program dalam
setiap pengkontrol yang telah ditempatkan dalam jaringan network. Juga, database
berisi file-file semua workstation berupa grafik warna (color graphic), alarm reports,
text report, historical data logs, schedules, dan polling records.

User Interface (pengantara pemakai)

Software workstation BAS (Building Automation System) memungkinan pembuatan

pengantara (interface) biasa jenis cari sana-ini (custom browser-style) yang
dihubungkan ke pengguna yang telah tercatat (logged) ke software workstation.
Pengantara ini akan mendukung pembuatan “hot-spots” sehingga pengguna bisa
berhubungan untuk melihat dan mengedit setiap objek dalam sistem atau
menjalankan pengedit atau alat konfigurasi setiap objek yang ada dalam software.
Lebih lanjut lagi, pengantara ini harus bisa dikonfigurasi menjadi desktop PC
pengguna - dengan semua hubungan (link) yang diperlukan pengguna untuk
menjalankan aplikasi lainnya. Hal ini, bersama dengan kemampuan keamanan
pengguna (user security) dari Windows, akan memungkinan administrator sistem
mengatur sambungan account workstation yang tidak hanyan membatasi
kemampuan pengguna dalan software BAS tetapi juga membatasi apa yang boleh
dilakukan pengguna pada PC dan/atau LAN/WAN. Hal ini untuk menjamin,
misalnya, pengguna workstation pemantau alarm tidak bisa mematikan penampilan
alarm yang aktif dan/atau tidak bisa memasukkan (loading) software kedalam PC.

Keamanan pengguna (user security)

Software harus dirancang sedemikian sehingga setiap pengguna software bisa

memiliki satu nama pengguna (username) dan kata kunci (password) yang unik.
Kombinasi username/password ini dihubungkan ke serangkaian kemampuan
dalam software, disetel (set) dan hanya bisa diedit oleh administrator sistem.
Setelan kemampuan mulai dari hanya lihat (View only), mengakui (acknowledge)
alarm, meng-enable/disable-kan dan merubah harga, Program , dan Administer.
Sistem memungkinkan kemampuan diatas diterapkan secara bebas ke setiap
masing-masing kelas objek dalam sistem. Sistem harus memungkinkan sedikitnya
256 pengguna dikonfigurasikan perstation. Harus ada satu pewaktu tak aktif yang
dapat diatur dalam software yang otomatis mematikan (log-off) operator terakhir
setelah waktunya habis.

Pengantara pengkonfigurasian (Configuration Interface)

Software workstation harus menggunakan pengantara interface Windows Explorer

untuk operator maupun programmer untuk melihat dan/atau mengedit setiap objek
(controller, point, alarm, report, schedule, dll.) dikeseluruhan sistem. Interface ini
harus menyajikan map network semua pengkontrol dan poin-poin, program, grafik,
alarm, dan report yang berhubungan dengannya dengan struktur yang mudah
dimengerti. Semua nama objek harus alfanumerik dan menggunakan konvensi
nama file Windows yang panjang. Nama objek tidak perlu harus unik diseluruh
sistem; ini memungkinkan konsistensi penamaan poin; misalnya setiap pengkontrol
bisa memliki satu masukan input bernama Temperatur Gas Buang dan satu
setpoint bernama Setpoint Aliran Bakar.

Pengantara konfigurasi juga harus mendukung objek-objek template yang akan

digunakan sebagai blok-blok untuk membuat database BAS. Jenis objek template
yang didukung meliputi semua jenis-jenis poin data (input, output, string variables,
setpoints, dll.), algorithma alarm, alarm notification objects, reports, graphics
displays, schedules, dan programs. Group jenis objek template harus bisa di-setup
sebagai sistem dan sub-sistem template. Sistem template harus cepat untuk data
entry; juga harus menjaga hubungan ke objek anak (child object) yang dibuat oleh
setiap template. Jika pengguna ingin melakukan perubahan pada suatu objek
template, software harus menanyakan pengguna apakah ingin meng-update
semua objek anak dengan perubahan tersebut. Sistem template harus
memfasilitasi konsistensi pengkonfigurasian dan pemrograman dan memberi
pengguna suatu metoda yang mudah dan cepat untuk membuat perubahan global
pada BAS.

Tampilan grafik berwarna (color graphic displays)

Sistem harus memungkinkan pembuatan tampilan grafik berwarna yang ditentukan

pengguna untuk menunjukkan sistem mekanikal dan elektrikal atau building
schematics. Grafik-grafik ini harus berisi informasi poin dari database meliputi
atribut apa saja yang berhubungan dengan poin tersebut, misalnya satuan
enjinering (engineering units). Juga, operatorharus bisa mengoperasikan peralatan
atau merubah setpoint dari suatu grafik dengan menggunakan keyboard atau
mouse.

Kelengkapan subsistem grafik berwarna meliputi:

♦ SVGA, tampilan bit-mapped displays. Pengguna harus mampu mengimpor file

gambar yang dibuat dengan AutoCAD sebagai latar belakang tampilan.

♦ Built-in library objek yang dianimasi seperti damper, kipas, pompo, saklar,
tombol, meteran, dan grafik yang dapat di-drop ke grafik dengan
menggunakan mouse. Objek ini memmungkiakan operator berinteraksi
dengan tampilan grafis mimik yang serupa dengan panel kontrol yang
terpasang. Dengan mouse, operator busa mengatur setpoints, start dan stop
peralatan, memodifikasi parameter loop PID, atau merubah skedul.

♦ Perubahan status atau kondisi alarm harus bisa disoroti dengan perubahan
objek lokasi screen, ukuran, warna, teks, kelap-kelip atau perubahan dari satu
tampilan ke tampilan lainnya.

♦ Objek-objek panel grafis harus bisa dikonfigurasi dengan halaman yang

disebut “multiple tabbed” yang memungkinkan operator dengan cepat melihat
grafis individu peralatan yang berupa sistem dan sub-sistem.

♦ Kemampuan menghubungkan tampilan grafis melalui objek yang telah

ditentukan pengguna, pengujian alarm, atau hasil rumusan
matematik.operator harus bisa berpindah dari satu grafis ke grafis lainnya
dengan memilih suatu objek dengan mouse, tidak perlu menu.

Pemantauan otomatis (automatic monitoring)

Software harus mampu secara otomatis mengumpulkan data dan laporan dari
pengkontrol mana saja melalui hubungan komunikasi kabel (hardwire) atau
modem. Frekuensi pengumpulan data harus seluruhnya dapat dikonfigurasi oleh
pengguna.

Menejemen alarm

Software harus bisa menerima alarm langsung dari pengkontrol, atau membuat
alarm berdasarkan evaluasi data pada pengkontrol dan membandingkan batasan
atau persamaan kondisional yang dikonfigurasi melalui software. Setiap alarm (tak
peduli asalnya) akan diintegrasikan ke dalam sistem menejemen alarm
keseluruhan dan akan dimunculkan pada semua laporan alarm standar, siap untuk
ditanggapi operator, dan ada pilihan untuk ditampilkan secara grafis atau laporan.

Menejemen alarm meliputi:

♦ Sedikitnya 255 tingkat pemberitahuan alarm. Setiap tingkat akan membuat

serangkaian parameter yang unik untuk tampilan alarm pengkontrolan,
tanggapan (acknowledgment), annunsiasi keyboard, printout alarm dan
menyimpan rekaman.

♦ Pencatatan (logging) otomatis didalam database berita alarm, nama poin nilai
poin, pengkontrol yang terhubung, pembubuhan waktu (timestamp), nama
pengguna dan waktu menanggapi serta waktu mematikan suara alarm (soft
acknowledgement) .

♦ Print otomatis informasi alarm atau laporan alarm pada printer alarm atau
printer laporan.

♦ Membunyikan suara beep atau file audio pada awal alarm atau kembali ke
normal.

♦ Mengirim email atau halaman alfanumerik ke setiap yang terdaftar dalam

alamat email workstation pada awal terjadi alarm atau alarm berulang karena
operator belum menanggapi alarm dalam tenggang waktu yang telah
ditentukan pengguna. Kemampuan menggunakan email dan halaman
alfanumerik alarm-alarm harus menjadi ciri standar software terpadu dengan
pengantara aplikasi surat sistem operasi (OS MAPI). Tidak perlu pengantara
software yang khusus.

♦ Alarm individual harus bisa juga ditampilkan di workstation yang waktu dan
tanggalnya ditentukan pengguna; misalnya alarm “temperatur pelumas sangat
tinggi” ditampilkan di workstation Bagian Menejemen selama jam dan hari kerja
dan ke workstation Pusat Pengalarman (Central Alarming) setiap saat.

♦ Termasuk juga pemantau alarm aktif yang dapat ditentukan ke setiap

pengguna untuk menampilkan atau menyembunyikan atribut alarm.

♦ Jenis dan warna huruf (font), dan warna belakang setiap level berita alarm
sebagaimana terlihat pada pemantau alarm aktif bisa ditentukan untuk
memudahkan identifikasi jenis alarm tertentu atau keadaan alarm.

♦ Pemantau alarm aktif bisa dikonfigurasi sehingga operator harus menuliskan

pada entir alarm atau mengambil dari daftar aksi pengguna untuk alarm
tertentu; hal ini menjamin akuntabilitas (audit trail) untuk merespon alarm-alarm
kritis.
Pembuatan pelaporan (report generation)

Software berisi pembuatan laporan dengan perangkat pengolah kata untuk

membuat laporan yang bisa di-setup agar berjalan otomatis atau bila diperlukan.
Setiap workstation bisa mengumpulkan laporan dengan program pengolah kata
spreadsheet yang telah ada. Bila laporan ditampilkan, otomatis menyebar ke
pengedit laporan yang terhubung seperti Word™, WordPerfect™, NotePad, atau
Lotus 123

♦ Laporan bisa sepanjang apa pun dan berisi atribut poin apa saja dari
pengkontrol mana saja yang terhubung dengan jaringan network.

♦ Pembuat laporan punya akses ke bahasa pemrograman pengguna untuk

melakukan kalkulasi matematik didalam kerangka laporan, mengkontrol output
tampilan laporan, atau memudahkan pengguna untuk informasi tambahan yang
diperlukan pelaporan.

♦ Memungkinkan melakukan program eksekusi lainnya kapan saja suatu

pelaporan dimulai.

♦ Aktivitas pembuat laporanbisa dihubungkan ke sistem menejemen alarm,

sehingga setiap laporan yang dikonfigurasi bisa ditampilkan untuk merespon
kondisi suatu alarm.

♦ Laporan standar meliputi:

− Points in each controller.
− Points in alarm
− Disabled points
− Overridden points
− Operator activity report
− Alarm history log.
− Program listing by controller with status.
− Network status of each controller

Laporan jenis spreadsheet (spreadsheet-style report)

Software juga menyediakan pelaporan sederhana jenis baris dan kolom

(spreadsheet-style) pada setiap kelas objek dalam sistem, yang bisa dikonfigurasi
oleh pengguna dan mengambil data segar dari pengkontrol atau dari database.
Pengguna bisa men-setup setiap laporan ditampilkan dalam bentuk huruf dan latar
belakang berwarna, juga bisa dikonfigurasi untuk menyaring data, memilih data dan
menyorot data sesuai kriteria yang yang ditentukan pengguna.

Pelaporan HTML (HTML reporting)

Laporan jenis spreadsheet bisa dijalankan pada file template HTML, untuk
membuat file hasil HTML dalam direktori template HTML. Direktori ini bisa
digunakan bersama dengan pengguna komputer lainnya untuk mengakses ke
direktori untuk menunjuk browser web mereka pada file dan melihat laporan.

Penjadwalan (scheduling)

Memungkinkan untuk mengkonfigur dan mendownload dari workstation

penjadwalan (scheduling) pengkontrol mana saja pada jaringan network.

♦ Jadwal waktu hari harus dalam bentuk kalender dan dapat diprogram
sedikitnya satu tahun kedepan. Setiap hari standard dalam seminggu harus
bisa disesuaikan dengan warna sehingga mudah untuk dilihat, sekilas
pandang, untuk menetapkan jadwal untuk hari tertentu walaupun dalam
setahun. Untuk mengubah jadwal hari tertentu, pengguna dengan mudah
mengklik hari yang dipilih kemudian mengklik jenis hari yang diinginkan.

♦ Setiap jadwal akan muncul pada tampilan dapat dilihat untuk setahun,
sebulan, seminggu dan sehari. Mengklik dengan mouse untuk menukar
tampilan. Mungkin juga menggulung (scroll) dari satu tampilan bulan ke
tamlipan bulan sebelum atau sesudahnya, dan mengubah setiap jadwal
waktu.

♦ Jadwal ditetapkan untuk pengkontrol tertentu dan disimpan dalam memori

RAM local. Setiap perubahan pada workstation secara otomatis akan di –
updatekan jadwal yang sesuai pada pengkontrol.

Programmer's Environment

Lingkungan programmer meliputi jalan masuk ke superset (penyetelan lebih tinggi)

dari bahasa program yang sama pada pengkontrol. Programmer bisa membentuk
software aplikasi off-line untuk pengembangan program yang diinginkan, menulis
program kontrol keseluruhan, sistem pelaporan, rutin pengumpulan data jaringan
yang luas, dan software pengelolaan alarm yang biasa. Pada tampilan yang sama
sebagai pemeriksa program, lingkungan pemprograman akan mencakup dockable
debug dan watch bars untuk pen-debugging-an program dan melihat harga up-date
dan menghubungkan titik selama pemprograman. Juga satu alat wizard harus ada
untuk pen-loadingan program dari library file pada program editor.

Saving/Reloading

Workstation software akan memiliki satu aplikasi untuk save and restore file-file
memori pengkontrol lapangan. Aplikasi ini tidak dibatas untuk saving and reloading
suatu keseluruhan pengkontrol, juga harus mampu untuk save/reload objek-objek
individu pada penkontrol. Hal ini memungkinkan misalnya untuk pen-debuggingan
program kontrol secara off-line, dan kemudian me- reloading informasi yang baru
dimodifikasi.

Data Logging

Perangkat lunak workstation harus mampu dengan mudah menyusun kelompok

titik data dengan trend logs dan menampilkan data trend lognya. Sekelompok titik-
titik data sebaiknya dibuat dengan metode drag-and-drop titik tersebut ke satu
folder. Data trend log akan ditampilkan melalui satu pemilihan menu yang mudah.
Data-data ini akan dengan mudah disimpan di file atau diprint.

Audit Trail

Perangkat lunak workstation harus secara otomatis me-log dan membubuhkan

waktu (timestamp) setiap operasi yang dilakukan pengguna pada workstation, dari
logging ON dan OFF workstation sampai mengubah harga suatu titik, memodifikasi
program, enabling/disabling suatu objek, melihat tampilan grafis, menjalankan
pelaporan, memodifikasi jadwal, dll.

Fault Tolerant File Server Operation

Sistem harus menyediakan pilihan untuk menyiapkan operasi fault tolerant bila
terjadi kegagalan CPU, disk drive, atau perangkat keras yang dibutuhkan untuk
menjaga integritas operasinal sistem. Integritas operasinal mencakup semua
pengantara pengguna, monitoring titik-titik alarm dan akses, dan melaksanakan
akses fungsi kontrol.

Mekanisma pertukaran (switchover) yang tersedia harus otomatis. Jika ada

kegagalan karena hardware, kemudian sistem harus segera beralih ke komputer
back-up. Jika ada kegagalan sistem karena software (instruksi atau data), sistem
harus tidak memberikan kode kesalahan ke komputer back-up, jika diberikan,
komputer back-up juga akan gagal dengan cara yang sama seperti komputer
utama.

Peralihan ke komputer back-up akan dimulai dan diselesaikandengan satu cara

dan kerangka waktu yang menghindarkan hilangnya data kejadian, dan harus jelas
(transparent) bagi pengguna sistem, kecuali untuk pesan alarm laporan yang
mengindikasikan bahwa telah terjadi peralihan.

Ketika kegagalan sistem selesai dari komputer utama ke komputer back-up, tidak
ada alarm ataupun kejadian lainnya yang akan hilang, komputer back-up akan
mengkontrol semua fungsi sistem.

Kegagalan satu komponen pada sistem harus tidak menyebabkan kegagalan

keseluruhan sistem. Semua pengguna akan diberitahu setiap ada kegagalan
komponen yang terdeteksi melalui suatu alarm kejadian. Pengguna sistem tidak
akan ter-logged off karena kegagalan atau peralihan sistem.

Komputer utama akan menyiapkan indikasi kontinu bahwa komputer back-up tidak
tidak tersedia sampai sekian lama hingga fault-nya dihilangkan.
 TRANSDUCER & SENSOR
Tranducers adalah peralatan yang dapat mengubah energi dari satu bentuk ke
bentuk lainnya.

Tranducers dapat dibagi menjadi dua bagian yaitu:

1. Input Tranducers. Electric-Input Tranducers mengubah energi non-listrik
seperti suara, cahaya menjadi energi listrik.
2. Output Tranducers. Electric-Output Tranducers merupakan kebalikan dari
Electric-Input Tranducers.

Terdapat tipe-tipe tranducers yang dipergunakan untuk mengkonversi energi

mekanik, magnetik, panas, optik, ataupun kimia menjadi arus dan tegangan
listrik.

Sensor adalah peralatan yang dipergunakan untuk mendeteksi ataupun

mengukur ukuran dari sesuatu. Sensor umumnya dikategorikan menurut apa
yang diukur dan sangat berperan penting dalam proses pengendali manufaktur
modern.
1.1. Proximity Sensor
Proximity Sensor merupakan sensor yang mendeteksi keberadaan dari suatu
objek tanpa melakukan kontak fisik.

Proximity sensor ini akan dipergunakan dalam kondisi :

– Objek yang akan dideteksi terlalu kecil.
– Respons cepat dan kecepatan switching diperlukan, misalnya dalam
menghitung, ataupun ejection control applications.
– Objek harus diindra melalui pembatas non metalik, seperti kaca, plastik dan
kartor kertas.
– Lingkungan yang berbahaya, dimana sistem terproteksi dengan baik, dan
tidak diharapkan adanya kontak mekanik.
– Jika dibutuhkan saklar yang panjang umur dan andal
– Sistem pengendali elektronik cepat yang membutuhkan signal masukan
bebas pantulan.
o Inductive Proximity Sensor adalah peralatan sensor yang diaktifkan oleh
objek logam. Inductive Sensor ini dapat diaktifkan baik dalam posisi aksial
ataupun radial.

o Capacitive Proximity Sensor adalah sensor yang diaktifkan oleh material

konduktif ataupun non-konduktif, seperti kayu, plastik, cairan, gula, tepung,
ataupun gandum.

Inductive Proximity Sensor

Capacitive Proximity Sensor

1.2. Magnetic switch (reed relay)

Switch magnetic atau sering juga disebut sebagai reed-relay. Sensor ini terdiri
dari dua plat kontak yang terproteksi penuh dalam ruang kaca yang mempunyai
gas proteksi. Reed relays ini cepat, lebih andal, dan menghasilkan
penyimpangan yang lebih kecil dibandingkan dengan saklar elektromekanik
konvensional.

Sensor cahaya yang paling sering dijumpai adalah photovoltaic atau sel solar,
dimana peralatan ini mengkonversi energi cahaya menjadi energi listrik.

Photoconductive (Photoresistive) cell merupakan salah satu tranducers

cahaya yang sering dipergunakan. Energi cahaya yang jatuh pada sel
photoconductive akan mengakibatkan perubahan resistansi pada sel, jika cahaya
sedang gelap, maka resistansi akan tinggi, demikian juga sebaliknya.

Terdapat dua tipe utama dari sensor photoelektrik ini, yaitu:

1. Reflective-type photoelectric sensor, dipergunakan untuk mendeteksi cahaya

yang dipantulkan dari objek
2. Through-beam photoelectric sensor, dipergunakan untuk mengukur
perubahan kuantitas cahaya yang diakibatkan dari adanya objek yang
melewati aksis optiknya.

Fasilitas yang disediakan oleh sensor photoelektrik antara lain :

1. Deteksi non-kontak. Proses deteksi ini tidak akan mengakibatkan kerusakan

baik pada target ataupun sensor.

2. Deteksi target virtual dari segala material. Proses deteksi ini didasarkan atas
jumlah cahaya yang diterima, atau perubahan dalam jumlah cahaya yang
dipantulkan. Metoda ini memungkinkan untuk mendeteksi target yang terbuat
dari berbagai material, misalnya kaca, logam, plastik, kayu ataupun cairan.

3. Jarak deteksi yang jauh. Reflective-Type PhotoElectric Sensor mampu

mendeteksi sampai jarak 1 (satu) meter, sedangkan Through-Beam
PhotoElectric Sensor mampu memdeteksi sampai jarak 10 (sepuluh) meter.

4. Diskriminasi warna. Sensor ini memiliki kemampuan untuk mendeteksi

cahaya dari objek berdasarkan reflektansi dan penyerapan cahaya dari warna
tersebut.

5. Deteksi dengan keakuratan tinggi. Dengan sistem optikal yang unik dan sirkit
elektronik presisi memungkinkan deteksi objek dengan keakuratan tinggi.
1.3. Bar-Code
Teknologi Bar-Code adalah yang paling banyak diimplementasikan di industri,
biasanya dipergunakan untuk memasukkan data secara cepat, dan akurat.

Simbol Bar-Code terdiri dari 30 karakter yang dienkodekan menjadi bentuk yang
bisa dibaca mesin.

Scanner Bar-Code adalah alat yang dipergunakan untuk mengoleksi data.

Sumber cahaya dari scanner akan memancarkan cahaya ke bar-code, kemudian
bagian yang hitam akan menyerap cahaya, sehingga bagian yang putih akan
memantulkan cahaya, photo detector akan mengumpulkan cahaya dalam bentuk
signal elektronik, decoder yang menerima signal tersebut akan dikonversikan
menjadi karakter yang direpresentasikan oleh simbol bar-code .tersebut
1.4. Hall-Effect Sensors

Sensor ini didesain untuk mendeteksi keberadaan dari objek magnetik, biasanya
magnet permanen. Biasanya digunakan untuk mensinyalir posisi dari komponen,
dan sensor ini memiliki tingkat ketelitian yang tinggi.

1.5. Ultrasonic Sensors

Sensor ini dioperasikan dengan mengirimkan gelombang suara pada target dan
mengukur waktu yang dibutuhkan oleh gelombang untuk memantulkan kembali.
Waktu yang dibutuhkan oleh gema untuk kembali ke sensor adalah proporsional
terhadap jarak dan tinggi dari objek, karena suara memiliki kecepatan yang
tetap. Reflektivitas dari gelombang suara di permukaan cairan akan sama
dengan permukaan padat, tapi pada tekstil dan foams, gelombang akan diserap.
1.6. Pressure Sensors
Strain Wire Gauge Transducer akan mengkonversi tegangan mekanik menjadi
signal elektrik.

– Prinsip yang diterapkan adalah mengikuti prinsip bahwa konduktor akan

memiliki resistansi yang berbeda pada sisi panjang ataupun mendatarnya.

– Gaya yang dikenakan pada bidang ukur akan menyebabkan bidang

membengkok, bengkokan ini akan mendistorsi ukuran bidang, dan akan
terjadi perubahan resistansi.

– Perubahan resistansi ini akan disinyalir oleh sirkit yang ada.

Strain Gauge Load Cells biasanya terbuat dari baja dan bidang ukur tegangan
yang sensitif.

Semiconductor strain gauge

Menggunakan piezoelectric crystal sebagai elemen pengindraannya. Jika kristal

diberi gaya, maka bentuk kristal akan berubah dan menghasilkan tegangan pada
terminal keluaran dari kristal, jenis strain gauge ini memiliki sensitivitas yang
lebih tinggi dibandingkan dengan strain wire gauge.
Displacement Tranducers

Displacement mengacu pada posisi suatu ofjek fisik terhadap suatu titik referensi
tertentu. Displacement Tranducers bisa linear (straight-line) ataupun angular
(rotary). Potensiometer dapat dipergunakan untuk mengukur perubahan linear
ataupun angular.

Displacement Tranducers yang paling umum dipakai industri adalah LVDT

(Linear Variable Differential Transformer). LVDT ini digunakan untuk
mengendalikan level air di dalam tangki.
Aplikasi LVDT
1.7. Temperature Sensors
Terdapat empat jenis sensor temperatur, yaitu :

1. Thermocouple. Thermocouple ini terdiri dari sepasang konduktor yang tidak

sama yang dikeling bersama pada satu sisi saja, sisi yang dikeling
merupakan persambungan untuk pengukuran, sedangkan sisi yang tidak
dikeling merupakan persambungan referensi. Dalam fungsinya sebagai
thermocouple, maka akan terdapat perbedaan temperatur pada kedua sisi ini.
Jika terdapat perbedaan, maka tegangan DC kecil akan dibangkitkan.

2. Resistance Temperature Detectors (RTDs). Konsep ini berdasar bahwa

hambatan elektrik pada logam bervariasi secara proporsional dengan suhu.
Variasi proporsional ini sangat tepat dan bisa berulang, sehingga
memungkinkan untuk pengukuran suhu yang konsisten melalui pendeteksian
hambatan elektrik. Biasanya logam yang sering digunakan ini adalah platina,
karenaplatina adalah sangat bagus dalam batas suhu, linearity, stability, dan
reproducibility. Terdapat sensor aliran udara yang menggunakan panas RTD
yang mendeteksi reduksi ataupun kenaikan dari aliran udara melalui efek
pendingin yang melalui elemen pengindra.

3. Thermistor. Merupakan hambatan suhu sensitif yang memiliki koefisien

temperatur negatif. Jika suhu meninggi, maka resistansi akan menurun, dan
sebaliknya. Thermistor ini sangat sensitif, sebanyak 5 % resistansi berubah
untuk setiap perubahan suhu (oC), untuk itu sangat tepat untuk mendeteksi
setiap perubahan suhu, dan massanya yang kecil memungkinkan untuk
memberikan respon perubahan yang cepat.

4. Integrated Circuit (IC) temperature sensors. IC ini menggunakan chip

silikon sebagai elemen pengindranya, dan tersedia dalam konfigurasi
keluaran tegangan ataupun arus tertentu, meskipun dalam range suhu yang
sangat besar.
1.8. Velocity / RPM Sensors
Tachometer biasanya merupakan magnet permanen DC generator kecil. Jika
generator berrotasi, akan menghasilkan tegangan DC yang proporsional
langsung terhadap kecepatan.

Tachometer biasanya dipasang ke motor pada peralatan pengukur kecepatan

motor. Kecepatan dari putaran poros diukur menggunakan magnetic pickup
sensor. Magnet ditempelkan ke poros.

Kumparan kecil yang terletak dekat magnet menerima pulsa setiap kali magnet
lewat. Dengan mengukur frekwensi dari pulsa, maka kecepatan poros bisa
ditentukan. Tegangan yang keluar adalah sangat kecil, dan membutuhkan
proses penguatan (amplifikasi) untuk bisa diukur.
1.9. Encoders Sensors
Sensor ini berfungsi untuk mengkonversi gerak linear dan rotasi menjadi signal
digital. Rotary Encoder memonitor gerak rotasi dari peralatan. Terdapat dua tipe,
yaitu :

1. Incremental Encoder, yang mengirimkan sejumlah pulsa untuk tiap putaran.

2. Absolute Encoder, yang menampilkan kode biner spesifik untuk perubahan

posisi angular dari peralatan.
1.10. Flow Measurement
Menggunakan prinsip mengkonversi energi kinetik dalam aliran fluida ke dalam
bentuk yang dapat diukur.
1.11. Signal Conditioning
Sinyal elektrik yang diproduksi oleh sensor biasanya tidak dapat langsung
dipergunakan. Signal Conditioner mengubah sinyal menjadi sinyal yang mudah
diukur. Amplifikasi dan atenuasi merupakan teknik signal conditioning yang
biasa.

Proses amplifikasi dipergunakan jika hasil dari sensor terlalu kecil. Sedangkan
atenuasi mereduksi tegangan sebelum diukur. Penyaringan signal untuk
mengubah frekwensi juga merupakan teknik yang umum dipakai. Penyaring
yang umum antara lain, high pass, yang hanya melewatkan frekwensi yang high
saja, bandpass, melewatkan frekwensi pada rentang tertentu, dan low pass,
yang melewatkan frekwensi low saja.

Terkadang signal perlu dikonversikan dari analog ke digital, untuk itu dibutuhkan
konverter A/D (Analog Digital), atau sebaliknya D/A (Digital Analog).

Smart Signal Conditioner adalah alat yang menggunakan prosesor dan memiliki
kemampuan untuk mengkonversi signal sensor elektrik.
 AKTUATOR
Aktuator adalah peralatan yang mengkonversi sinyal elektrik menjadi gerak
mekanik. Bentuk umum dari aktuator, antara lain : relays, solenoid, dan motors.

1.1. Relays
− Relay adalah peralatan yang dioperasikan secara elektrik yang secara
mekanik akan men-switch sirkit elektrik.

− Relay adalah bagian yang penting dalam sistem kontrol, karena

kegunaannya dalam kendali jarak jauh, dan mengendalikan listrik tegangan
tinggi dengan menggunakan listrik tegangan rendah.

− Ketika tegangan mengalir ke dalam elektromagnet pada sistem kontrol

relay, maka magnet akan menarik lengan logam pada arah magnet, dengan
demikian kontak terjadi.

− Relay bisa memiliki jenis NO atau NC ataupun dua-duanya.

1.2. Solenoid
1.3. Solenoid Valves
o Solenoid valve ini merupakan kombinasi dari dua unit fungsional dasar,
yaitu:

1. Solenoid dengan inti dan komponennya.

2. Badan valve yang dimana terdapat piringan/colokan yang diposisikan
untuk menghentikan/mengalirkan aliran.

o Solenoid dengan inti dan komponennya.

o Badan valve yang dimana terdapat piringan / colokan yang diposisikan

untuk menghentikan / mengalirkan aliran.

o Aliran dapat mengalir tergantung dari gerakan dari inti dan tergantung dari
apakah solenoid dialiri arus atau tidak. Jika dialiri arus, maka kumparan
akan mendorong inti untuk membuka saluran (valve), dan pada saat tidak
dialiri arus, saluran akan dalam keadaan tertutup.

o Solenoid valve digunakan untuk mengendalikan hidrolik, pneumatik, dan

aliran air. Solenoid valve ini cocok untuk digunakan untuk aliran dalam
satu arah saja, dengan tekanan yang diberikan pada bagian atas dari
piringan saluran.
Directional valve mengalirkan,menghentikan dan mengatur arah dari aliran.
Saluran ini mengalirkan aliran dengan membuka dan menutup jalur aliran dalam
posisi saluran yang telah didefinisikan
1.4. Stepper Motors
o Stepper Motor mengkonversikan pulsa elektrik yang diberikan padanya
menjadi gerakan diskrit rotor yang disebut step.

o Satu putaran motor membutuhkan 360 pulsa.

o Microstep motor membutuhkan ribuan step untuk satu revolusi.

o Stepper motor terdiri dari stator elektromagnet dan rotor magnet

permanen.

o Arah dari putaran stepper motor juga dapat ditentukan.

o Jumlah langkah per revolusi ditentukan dari jumlah pasangan kutub pada
rotor dan stator.
Terdapat tiga tipe stepper motor, yaitu

1. Permanent Magnet Motors. Konstruksi ini akan menghasilkan sudut langkah

yang besar. Tipe ini cocok untuk diterapkan dalam peralatan komputer.

2. Variable Reluctant Motors. Tipe ini tidak memiliki magnet permanen, sehingga
dibutuhkan proses pengendalian tersendiri. Tipe ini biasanya dipergunakan
dalam aplikasi berskala kecil, misalnya meja mikroposisi.

3. Hybrid Motors. Tipe ini menggabungkan kedua tipe di atas. Tipe ini banyak
sekali digunakan di industri. Rotor terdiri dari dua keping kutub dengan tiga
gigi diatasnya. Diantara kutub terletak magnet permanen yang bermagnet
sepanjang aksis dari rotor, dan membuat membuat satu ujung
merupakankutub utara dan ujung lainnya kutub selatan. Gigi, terpasang pada
kutub utara ataupun selatan. Stator terdiri dari empat gigi yang memutar
sepanjang rotor. Kumparan dililitkan pada gigi stator dan terhubung bersama
secara pasangan.
1.5. Brushless DC Motor
o DC Brushless Motor adalah motor yang tidak memiliki "brush" ataupun
mekanisme komutasi.

o Brushless DC Motor dipergunakan dalam servo dan sistem robotik.

o Motor ini memiliki tingkat efisiensi tinggi, panjang umur, suara kecil, dan
mengkonsumsi energi yang kecil.

o Motor ini bukan stepper motor.

o Motor ini memiliki putaran kontiniu yang lancar, seperti motor magnet dc
permanen.
 DIGITAL COMMUNICATION

1.1. Pendahuluan

Pada rancangan yang besar dan system digital yang kompleks, diperlukan satu alat
yang mengkomunikasikan informasi-informasi digital dari dan ke perlengkapan
lainnya. Salah satu keunggulan informasi digital adalah kecendrungannya menjadi
jauh lebih tahan akan salah transmisi dan interpretasi dari pada informasi yang
disimbolkan alam suatu media analog.

Andai kita diberi tugas untuk memantau level tangki air utama dari jarak jauh.
Pertama merancang system untuk mengukur level air dalam tangki dan mengirim
informasi ini agar dapat dimonitor dari jarak jauh. Mengukur level tangki tidaklah sulit
dan dapat dilakukan dengan berbagai cara yang berbeda, misalnya dengan float
switches, pressure transmitters, ultrasonic level detectors, capacitance probes, strain
gauges, atau radar level detectors.

Untk memudahkan ilustrasi ini, digunakan alat pengukur level analog dengan sinyal
output 4-20 mA. 4 mA menyatakan level tangki 0%, 20 mA menyatakan level tangki
100%, dan setiap harga antara 4 and 20 mA menyatakan level tangki yang
sebanding antara 0% and 100%. Jika diinginkan, sinyal arus analog 4-20 milliamp ini
dapat dengan mudah ke lokasi pemantauan jarak jauh dengan menggunakan
sepasang kabel tembaga untuk menggerakkan sejenis meteran panel yang skalanya
menyatakan tinggi air pada tangki sesuai satuan yang diinginkan.

Sistem komunikasi analog ini sederhana dan mudah, mencukupi dan sempurna.
Tetapi bukanlah satu-satunya cara. Untuk penerapan teknilogi digital, ada metoda
lain untuk memonitor tangki hypothetical ini, meskipun metoda analog diatas
merupakan yang paling praktis.

1
Sistem analog yang sederhana ini memiliki keterbatasan. Salah satunya adalah
masalah interferensi sinyal analog. Karena level air pada tangki dinyatakan dalam
besaran arus listrik DC pada rangkaian, maka setiap perubahan/gangguan arus
(noise) akan diterjemahkan sebagai perubahan level air. Tanpa noise, grafik arus
terhadap waktu pada level air yang tetap 50% akan menjadi seperti gambar berikut
ini.

Jika wayar rangkaian ini terlalu dekat dengan kabel bertegangan listrik AC 60 Hz,
misalnya kopling kapasitif dan induktif, bias menyebabkan sinyal palsu "noise" pada
rangkaian dengan cukup berarti.

Contoh diatas menegaskan bahwa setiap electrical noise pada sistem pengukuran
analog akan diinterpretasikan sebagai perubahan besaran yang diukur. Salah satu
cara mengatasi masalah ini adalah dengan mengkodekan level tangki air dengan
menggunakan sinyal digital sebagai ganti sinyal analog. Hal ini dapat dilakukan
dengan mengganti peralatan ukur analog dengan serangkaian level switch yang
dipasang pada ketinggian yang berbeda pada tangki.

2
Setiap level switch disambungkan ke rangkaian tertutup, mengirimkan arus ke
lampunya masingmasing yang terpasang pada panel dilokasi pemantauan. Setiap
switch yang menutup, lampunya akan menyala, dan setiap yang memperhatikan
panel akan melihat lima lampu yang merepresentasikan level tangki.

Sesungguhnya setiap rangkaian lampu adalah digital yang alami, tak masalah
apakah 100% on atau 100% off. Interferensi elektrikal dari kabel lain sepanjang jalur
menyebabkan pengaruh yang sangat rendah terhadap keakuratan pengukuran pada
pemantauan terjauh dibanding system sinyal analog. Diperlukan interferensi yang
luar biasa untuk menyebabkan sinyal off terinterpretasikan sebagai sinyal on,
demikian juga sebaliknya. Ketahanan relative terhadap interferensi elektrikal adalah
keuntungan utama setiap bentuk komunikasi digital dibanding analog.

Telah dipahami bahwa sinyal digital jauh lebih tahan terhadap gangguan noise,
sehingga dapat meningkatkan sistem pengukuran level ini. Misalnya meningkatkan
resolusi sistem skala pengukuran dengan menambah jumlah switch agar
pengukuran level air menjadi lebih teliti. Andaikan dipasang 16 switch di sepanjang
ketinggian tangki, bukan cuma 5. ini akan sangat meningkatkan resolusi engukuran
ini, tetapi memerlukan sangat banyak wayar untuk dibentangkan antara tangki
dengan lokasi pemantauan. Salah satu cara mengurangi penggunaan wayar
dengan menggunakan pengkode prioritas (priority encoder) menggunakan ke 16
switch dan membangkitkan suatu bilangan bineri yang merepresentasikan informasi
yang sama.

Sekarang hanya 4 wayar (ditambah kabel catu daya dan pentanahan) yang
diperlukan untuk mengkomunikasikan informasi, tidak lagi 16 wayar (ditambah kabel
catu daya dan pentanahan). Di lokasi pemantauan, diperlukan sejenis alat penunjuk
yang akan menerima data bineri 4-bit dan memunculkan tampilan yang mudah
dibaca. Suatu pendekode (decoder) melalui wayar menerima data 4-bit ini sebagai
masukan input dan menyalakan 1 dari 16 lampu keluaran, dapat digunakan dalam

3
hal ini, atau dapat menggunakan pendekode 4-bit (rangkaian pengoperasi – driver
circuit) untuk mengoperasikan sejenis tampilan digit numerical.

Resolusi 1/16 tinggi tangki masih belum cukup; agar resolusi lebih baik, diperlukan
lebih banyak bit untuk output bineri dengan menambah lagi level switch; hal ini
menjadi kurang praktis. Cara lebih baik, memasang kembali transmitter analog ke
tangki dan secara elektronik mengubah output 4-20 mA-nya menjadi suatu bilangan
bineri (dengan pengubah analog ke bineri ADC) dengan bit lebih banyak. Untuk
menghindari efek noise, ADC ini dipasang dekat dengan tangki, sehingga diperoleh
sinyal yang merepresentasikan 4-20 mA yang bersih. Ada banyak cara untuk
mengubah sinyal analog ke digital. Namun penjelasan berikut akan membahas
teknik komunikasi sinyal digital itu sendiri.

Jenis informasi digital pada contoh ini adalah data digital parallel, dimana setiap bit
bineri dikirim melalui wayarnya masing-masing ( satu wayar per bit), sehingga akan
sampai ditujuan secara bersamaan. Jumlah wayar kemudian dapat dikurangi
menjadi satu channel (kabel sinyal dan ground), setiap bit dikirim berurutan; jenis ini
disebut data digital serial.

Dengan suatu multiplexer atau shift register, data dari ADC dekat tangki diambil
dengan parallel data dan diubah menjadi serial data. Pada sisi pemantauan,
digunakan suatu demultiplexer atau shift register jenis lain untuk mengubah serial
data kembali ke parallel data yang digunakan rangkaian tampilan. Peralatan
multiplexer & demultiplexer (mux/demux) dijaga tetap sinkron. Untunglah, ada chip
IC digital yang disebut UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitters). Akan
dipelajari bagaimana komunikasi informasi digital dari tangki ke lokasi pemantauan.

1.2. Jaringan dan Bus (Networks and busses)

Sejumlah kumpulan wayar yang menghubungkan antara tangki air dan lokasi
pemantauan disebut jaringan (network) atau bus (bus). Beda kedua istilah ini lebih
bernuansa semantic daripada teknik, dan keduanya bisa saling tkar dalm
prakteknya. Istilah “bus” biasanya digunakan sebagai serangkaian wayar
penghubung komponen-komponen digital pada perangkat computer, dan istilah
“network” untuk yang secara fisik lebih tersebar luas. Belakangan ini, istilah “bus”
menjadi lebih popular sebagai jaringan (network) yang khusus untuk
menghubungkan sensor-sensor instrumentasi diskrit yang jaraknya berjauhan,
misalnya "Fieldbus" and "Profibus"; juga merupakan penghubung antara dua atau
lebih peralatan digital sehingga data dapat dikomunikasikan diantaranya.
4
Sebutan seperti "Fieldbus" atau "Profibus" meliputi tidak hanya fisik wayar bus atau
jaringannya saja, tetapi juga tingkat tegangan tertentu untuk komunikasi, urutan
waktunya (timing sequence – terutama untuk transmisi data serial), spesifikasi
sambungan (pin out), dan seluruh perbedaan ciri-ciri teknik jaringan lainnya. Dengan
kata lain, ketika bicara tentang bus atau jaringan jenis tertentu dengan menyebut
nama, berarti bicara tentang suatu standar komunikasi, yaitu tentang aturan dan
perbendaharaan kata bahasa tertulis. Misalnya, sebelum dua orang atau lebih
menjadi sahabat bersurat-suratan, mereka harus bias saling menulis dengan tulisan
umum yang sama. Hanya memliki satu sistem pengiriman surat-menyurat yang bisa
mengirim surat diantara mereka, itu tidaklah cukup. Jika ingin berkirim surat ke
negara lain, mereka harus setuju menggunakan kebiasaan huruf, kosa kata, ejaan,
tata bahasa yang telah menjadi standard bahasa di negara tersebut. Demikian juga
jika ingin menghubungkan dua peralatan Profibus, yang akan mampu saling
berkomunikasi hanya jika standard Profibus telah diterapkan dengan sangat teliti
seperti tingkat tegangan, urutan waktu dll. Yang jelasnya, dengan hanya
menghubung-bentangkan wayar-wayar antara beberapa peralatan tidaklah cukup
untuk membangun suatu sistem jaringan (apalagi jika jika peralatan-peralatan
tersebut dibuat oleh pabrikan yang berbeda).

Agar lebih jelas, mari membuat rancangan standard bus kita sendiri. Buat sistem
pengukuran tangki air dengan 5 saklar (switches) untuk mengukur level yang
berbeda, dan dengan menggunakan sedikitnya 5 wayar untuk menyambungkan
sinyalnya ke tempat tujuan, maka kita bias memulai dasar-dasar yang mungkin
merupakan jaringan BogusBus:

Secara fisik wayar untuk BogusBus terdiri dari 7 wayar antara peralatan transmitter
(saklar – switches) dengan peralatan penerima (lampu sinyal). Transmitter terdiri

5
dari semua komponen-komponen dan sambungan wayarnya kearah kiri dari
sambungan terkiri (bersimbol "-->>--"). Setiap simbol penyambung legkap dengan
elemen pasangan jantan-betina (male and female). Bus wayar (bus wiring) terdiri
dari ke tujuh wayar antara pasangan penyambung. Penerima (receiver) dan semua
wayar peralatannya terletak di sebelah kanan dari sambungan terkanan. Lima wayar
jaringan (bernomer 1 s.d. 5) membawa data, sedangkan dua wayar (berlabel +V dan
-V) merupakan sambungan untuk catu daya arus searah DC. Ada satu standard
steker penyambung 7-pin. Susunan pin tidak simetris untuk menghindari
penyambungan terbalik.

Agar pembuat memperoleh sertifikat penghargaan "BogusBus-compliant" atas

produknya, mereka harus tunduk dengan ketentuan yang dibuat oleh perancang
BogusBus (seperti perusahaan lainnya yang merancang bus untuk tugas tertentu
dan memasarkannya untuk keperluan yang luas). Misalnya, semua peralatan harus
bisa menggunakan catu daya 24 Volt DC dari BogusBus; kontak saklar pada
transmitter harus sesuai kemampuannya, lampu sinyal harus sesuai dengan
tegangan, dan penyambung-penyambung harus mampu mengalirkan arusnya.
Wayar-wayar juga harus memenuhi standard yang sama; lampu 1 s.d. 5 harus
disambungkan dengan tepat, sehingga ketika transmitter LS4 menutup, maka lampu
receiver akan menyala, demikian selanjutnya. Karena kedua transmitter dan receiver
memerlukan catu daya 24V DC, semua kombinasi transmitter/receiver (dari berbagai
merek) harus memiliki catu daya yang dapat disambung parallel dengan aman.
Bayangkan apa yang akan terjadi jika transmitter merek A menghubungkan sisi
negative (-) catu daya 24V DCnya ke ground sedangkan transmitter merek B
menghubungkan sisi positive (+) catu daya 24V DCnya yang ke ground; jika kedua
ground tersebut adalah padu ("solid" – antara keduanya bertahanan rendah, seperti
keduanya menggunakan kerangka baja bangunan yang sama), maka kedua catu
daya akan menjadi terhubung singkat.

Tentu saja BogusBus adalah sebuah contoh jaringan digital yang cukup hipotetis
dan tidak praktis, sangat kekurangan resolusi data, membutuhkan banyak
pengawatan untuk menghubungkan peralatan, dan komunikasi hanya satu arah (dari
transmitter ke receiver); hanya cukup sebagai contoh mengetahui apakah jaringan
itu dan beberapa pertimbangan dalam pemilihan dan pengoperasian jaringan
(network).

Banyak jenis-jenis bus dan jaringan, yang masing-masing memiliki aplikasi,

keunggulan, dan kelemahannya sendiri, beberapa contohnya aadalah sebagai
berikut:

6
Bus jarak pendek (Short-distance busses)

PC/AT Bus yang digunakan pada komputer yang cocok dengan IBM terdahulu,
untuk menghubungkan peralatan sekelilingnya seperti disk drive, sound card
dan lainnya ke motherboard komputer.

PCI Bus yang digunakan pada komputer yang cocok tidak hanya dengan IBM.
Jauh lebih cepat dari pada PC/AT. Kecepatan transfer datanya 100
Mbytes/second (32 bit) dan 200 Mbytes/second (64 bit).

PCMCIA Bus yang digunakan menghubungkan peralatan sekeliling ke laptop dan

notebook berukuran personal komputer PC; ukuran fisik kaki-kakinya kecil
dan sangat lambat dibanding bus PC lainnya.

VME Bus yang potensial (dirancang ulang dari Motorola terdahulu dengan
standard Versa-Bus untuk membangun industri serba guna and komputer
militer, dimana memori ganda, peripheral, dan bahkan papan mikro-
prosessor dapat disumbatkan (plugged) di rak pasif untuk memfasilitasi
rancangan sistemyang umum. Kecepatan transfer datanya kira-50
Mbytes/second (64 bits wide).

VXI Pengembangan dari bus VME, VXI (ekstensi VME untuk Instrumentation)
meliputi bus VME standard bersama penyambung untuk sinyal analog
antara card didalam rak.

S-100 Kadang disebut Altair bus, bus standard ini hasil dari konferensi 1976,
sebagai interface ke mikroprosesor Intel 8080. Filosofinya serupa dengan
VME, dimana card-card multi fungsi bisa colokkan (plug in) pada rak pasif
passive rack) untuk memudahkan konstruksi sistem.

MC6800 Bus Motorola yang ekuivalen dengan Intel-centric S-100, dirancang

sebagai pengantara (interface) peralatan peripheral dengan chip Motorola
6800 microprocessor popular.

STD Simple-To-Design, rak pasif yang serupa dengan bus PC/AT, dan dapat
disesuaikan rancangan perangkat keras berbasis IBM-compatible.
Dirancang oleh Pro-Log dengan lebarmerlukan 8 bits wide (parallel),
memerlukan rangkaian card yang kecil (4.5 x 6.5 inch).

7
Multibus I and II Suatu bus untuk desain fleksibel sistem komputer, dirancang oleh
Intel dengan lebar 16 bits (parallel).

Compact PCI Suatu penyesuaian industrial standard PCI komputer pribadi,

dirancang berkinerja lebih tinggi sebagai alternative dari bus VME yang
lama. Dengan bus clock berkecepatan 66 MHz, laju transfer data 200
Mbytes/detik (32 bit) atau 400 Mbytes/detik (64 bit).

Microchannel Dirancang oleh IBM untuk komputer seri PS/2, sebagai perantara PC
motherboards ke peralatan peripheral.

IDE Suatu bus yang terutama digunakan untuk menghubungkan connecting

penggerak (drives) hard disk komputer pribadi PC dengan card-card
peripheral yang sesuai. Banyak digunakan pada komputer pribadi PC untuk
perantara penggerak hard disk dan CD-ROM.

SCSI Suatu bus alternative (secara teknis lebih unggul dari IDE) yang digunakan
untuk penggerak disk komputer pribadi. SCSI stands for Small Computer
System Interface. Digunakan pada beberapa PC yang cocok (compatible)
dengan IBM, juga Macintosh (Apple), dan banyak komputer bisnis mini dan
mainframe. Digunakan sebagai perantara hard drives, CD-ROM drives,
floppy disk drives, printers, scanners, modems, dan tuan rumah (host)
peralatan peripheral lainnya. Berkecapatan hingga 1.5 Mbytes per detik for
standard asli.

GPIB (IEEE 488) General Purpose Interface Bus, juga dikenal senagai HPIB atau
IEEE 488, yang dimaksudkan sebagai perantara peralatan uji elektronis
seperti oscilloscopes dan multimeters ke komputer pribadi. Lebar lintasan
alamat/data 8 bit dengan 8 saluran tambahan untuk kontrol komunikasi.

Centronics parallel Banyak digunakan pada komputer pribadi sebagai perantara

peralatan printer dan plotter, juga peralatan peripheral lainnya, seperti
external ZIP (100 Mbyte floppy) disk drives dan tape drives.

USB Universal Serial Bus, sebagai interkoneksi banyak peralatan peripheral

eksternal (seperti keyboards, modems, mice, etc.) ke komputer pribadi.
Telah lama digunakan pada PC Macintosh, ini digunakan sebagai
pelengkapan baru pada mesin-mesin yang cocok dengan IBM.

FireWire (IEEE 1394) Suatu jatingan serial kecepatan tinggi yang mampu
beroperasi pada 100, 200, or 400 Mbps dengan ciri serba guna (versatile)

8
 seperti "hot swapping" (peralatan menambah atau melepas dengan power
on) dan topologi fleksibel. Dirancang untuk pengantaraan (interfacing)
komputer pribadi berkinerja tinggi.

Bluetooth Jaringan komunikasi berbasisi radio (radio-based) yang dirancang untuk

menghubungkan peralatan komputer perkantoran. Perlengkapan untuk
keamanan data dirancangkan dalam standard jaringan ini.

Jaringan jarak diperluas (Extended-distance networks)

20 mA current loop. Agar tidak bingung dengan standard analog instrumentasi

umum 4-20 mA, ini adalah jaringan komunikasi digital berbasis pada
gangguan rangkaian arus 20 mA (kadang 60 mA) untuk menggambarkan
data bineri. Walaupun impedanasi rendah memberi kekebalan (immunity)
noise yang baik, diduga gangguan kabel (misalnya putus) yang akan
menggagalkan keseluruhan jaringan.

RS-232C Jaringan serial yang paling banyak digunakan dalam sistem komputer,
biasanya digunakan untuk menghubungkan peralatan peripheral seperti
printers dan mice ke komputer pribadi. Kecepatan dan jaraknya terbatas 45
feet and 20 kbps. RS-232C sering disingkat menjadi RS-232 saja (tanpa C).

RS-422A/RS-485 Dua jaringan serial yang dirancang untuk mengatasi beberapa

keterbatasan jarak dan keserba-gunaan RS-232C. digunakan secara luas
dalam perindustrian untuk menghubungkan bersama-sama peralatan serial
dalam lingkungan pembangkit yang secara listrik"noisy". Batas jarak dan
kecepatannya lebih tinggi dari pada RS-232C, biasanya lebih dari setengah
mil dan kecepatannya mencapai 10 Mbps.

Ethernet (IEEE 802.3) Suatu jaringan kecepatan tinggi yang menghubungkan

bersama beberapa komputer dan beberapa jenis peralatan peripheral.
"Normal" Ethernet beroperasi dengan kecepatan 10 million bits/detik, dan
"Fast" Ethernet beroperasi dengan kecepatan 100 million bits/second.
"Normal" Ethernet implementasikan pada berbagai alat kabel tembaga (thick
coax = "10BASE5", thin coax = "10BASE2", twisted-pair = "10BASE-T"),
radio, dan pada fiber optik ("10BASE-F"). "Fast" Ethernet juga
implementasikan pada beberapa alat berbeda (twisted-pair, 2 pair =
100BASE-TX; twisted-pair, 4 pair = 100BASE-T4; optical fiber = 100BASE-
FX).

9
Token ring Suatu jaringan kecepatan tinggi yang menghubungkan bebarapa
perlatan computer bersama-sama, menerapkan filosofi komunikasi yang
sangat berbeda dari Ethernet, memungkinkan respon waktu yang presisi
dari peralatan jaringan individu, dan kekebalan yang lebih besar terhadap
kerusakan kabel jaringan.

FDDI Suatu jaringan kecepatan sangat tinggi, yang secara eksklusif diterapkan pada
kabel.

Modbus/Modbus Plus Pada awalnya diterapkan oleh korporati Modicon, suatu

perusahaan besar yang membuat peralatan PLC, untuk menghubungkan
rak-rak I/O (Input/Output) yang berjauhan dengan satu prosesor PLC. Masih
cukup populer.

Profibus Pada awalnya diterapkan oleh korporati Siemens, suatu perusahaan besar
yang membuat peralatan PLC.

Foundation Fieldbus suatu bus berkinerja tinggi yang sengaja direncang untuk
memungkinkan instrument banyak proses (transmitter, controllers, valve
positioners) untuk berkomunikasi dengan komputer induk dan node lainnya.
Bisa secara penuh menggantikan sinyal analog 4-20 mA sebagai sarana
standard interkoneksi instrumentasi control proses dimasa datang.

1.3. Aliran data (Data flow)

Bus-bus dan jaringan dirancang untuk terjadi komunikasi antara peralatan individual
yang interkoneksi. Aliran informasi atau data antara dapat terjadi dengan bentuk
yang beragam:

Dengan simplex communication, semua aliran data searah; dari transmitter yang
ditentukan ke receiver yang ditentukan. BogusBus adalah contoh simplex
communication, dimana transmitter mengirim siformasi ke lokasi pemantauan jarak
jauh, tetapi tidak ada informsai yang dapat dikirim kembali ke tangki air. Jika
diperlukan mengirim informasi kesatu arah, maka simplex sudah cukup. Kebanyakan
aplikasi memerlukan lebih, yaitu:

10
Dengan duplex communication, aliran informasi adalah dua arah untuk setiap
peralatan. Selanjutnya Duplex dapat dibagi menjadi 2 kategori:

Half-duplex communication bisa diibaratkan seperti dua kaleng tipis yang

dihubungkan dengan seutas tali string. Kedua-dua kaleng bisa digunakan untuk
mengirim dan menerima, tapi tidak pada saat yang bersamaan. Full-duplex
communication sama seperti telefon, dimana dua orang yang masing-masing dapat
berbicara dan mendengar pada saat yang bersamaan. Full-duplex biasanya
difasilitasi dengan dua saluran atau jaringan terpisah, dengan satu set wayar
individu untuk setiap arah komunikasi; biasanya menggunakan gelombang
pembawa multi-frekuensi, terutama pada hubungan radio, dimana satu frekuensi
disediakan untuk setiap arah komunikasi.

1.4. Jenis sinyal listrik (Electrical signal types)

Dengan BogusBus, pensinyalan sangat sederhana dan langsung; setiap wayar

sinyal (1 sampai 5) membawa satu bit data digital, 0 Vuntuk "off" dan 24V DC untuk
"on." Karena semua bit tiba ditujuannya bersamaan, maka BogusBus disebut
teknologi jaringan parallel. Jika ingin memperbaiki kinerja BogusBus dengan
menambahkan pengkodean (encoding) disisi transmitter dan pendekodean
(decoding) disisi receiver, sehingga lebih banyak langkah-lsngksh resolusi tersedia
pengkabealan yang lebih sedikit, namun masih tetap sebagai jaringan parallel.
Bagaimanapun jika kita ingin menambahkan suatu pengubah parallel-to-serial pada

11
sisi transmitter dan pengubah serial-to-parallel disisi receiver, kita akan memiliki
sesuatu yang cukup berbeda.

Hal ini terutama dengan penggunaan teknologi serial kita terpaksa membuat cara
cerdik mengirim bit-bit data. Karena data serial memerlukan kita mengirim semua
bit-bit data melalui saluran kabel yang sama dari transmitter ke receiver yang
memerlukan sinyal berfrekuensi sangat tinggi pada kabel jaringan. Perhatikan
ilustrasi berikut. Suatu sistem BogusBus yang mengkomunikasikan data digital
secara parallel dalam bentuk terkode binary (binary encoded). Bukan mengirim 5 bit
diskret seperti BogusBus yang asli, tetapi mengirim 8 bit dari transmitter ke receiver.
Suatu pengubah analog ke digital (ADC) disisi transmitter membangkitkan keluaran
output baru setiap detiknya yang membuat data 8 bit per menit sedang dikirim ke
receiver. Untuk memudahkan ilutrasi, katakanlah transmitter sedang beralih antara
satu output 10101010 dan 10101011 setiap pembaruan data (update) sekali dalam
1 detik.

Karena hanya bit terendah yang berubah, frekuensi pada kabel jaringan (terhadap
ground) hanyalah 1/2 Hertz. Sebenarnya, tidak masalah bilangan apa yang sedang
dibangkitkan oleh pengubah ADC antara peng-update-an, frekuensi di setiap wayar
pada jaringan BogusBus yang dimodifikasi ini tidaklah dapat melebihi 1/2 Hz, karena
itulah kecepatan pengubah ADC meng-update keluaran digitalnya. 1/2 Hz sangat
lambat, sehingga tidak menimbulkan masalah pada kabel jaringan.

Sebaliknya, jika menggunakan jaringan serial 8-bit, seluruh bit-bit data harus muncul
pada saluran tunggal secara berurutan. Bit-bit ini harus dikeluarkan oleh transmitter
dalam rentang 1 detik antara peng-update-an ADC. Oleh karena itu, perubahan
output digital antara 10101010 dan 10101011(sekali dalam 1 detik) akan menjadi
seperti berikut:

12
Frekuensi sinyal BogusBus ini sekarang menjadi 4 Hertz tidak lagi 1/2 Hertz, naik 8
kali lipat. 4 Hz masih sangat rendah, bukan persoalan dalam enjiniring, bayangkan
bagaimana adanya jika kita ingin mengirim data 32-bit atau 64-bit per update,
bersama dengan bit lain yang diperlukan untuk parity check dan signal
synchronization, dengan kecepatan update ribuan kali per detik. Frekuensi jaringan
data serial akan mulai memasuki rentang frekuensi radio, dan kabel itu akan
menyerupai antena radio, pasangan kabel sebagai jaringan transmisi dengan semua
perilaku yang berhubungan karena reaktansi induktif dan kapasitif.

Apa yang jadi masalah? Sinyal yang akan dikomunikasikan dengan jaringan serial
adalah gelombang segi empat (square-wave), yang merupakan informasi bit-bit
bineri. Gelombang segi empat adalah hal khusus, secara matematis serupa dengan
sederet tak berhingga gelombang sinus yang berkurang amplitudonya dan
bertambah frekuensinya. Gelombang segi empat sederhana dengan frekuensi 10
kHz sebenarnya terlihat dengan kapasitansi dan induktansi jaringan sebagai
serangkaian dari banyak frekuensi gelombang sinus yang meluas menjadi ratusan
kHz pada amplitude berarti. Apa yang kita terima diujung jaringan 2 kabel yang
panjang, tidak lagi berupa gelombang segi empat yang sempurna, walaupun dalam
kondisi terbaik.

Ketika para sarjana bicara tentang rentang pita (bandwidth) jaringan, mereka
mengacu pada batas frekuensi praktis dari suatu media jaringan. Pada komunikasi
serial, rentang pita adalah suatu hasil volume data (bit-bit bineri per kata - "word" –
yang terkirim) dan kecepatan data ("word" per detik). Ukuran standard rentang pita
jaringan adalah bit per detik (bps = bits per second). Satuan yang tidak digunakan
lagi adalah baud (perubahan level sinyal per detik) yang secara salah disamakan
dengan bps. Banyak standard jaringan serial menggunakan beberapa perubahan
level tegangan atau arus untuk menunjukkan satu bit tunggal, makanya dalam
aplikasi ini bps dan baud adalah tidak sama.

Rancangan umum BogusBus, dimana semua bit adalah tegangan yang diacukan ke
sambungan ground umum ("common ground"), adalah situasi hal terjelek untuk
komunikasi data gelombang segi empat berfrekuensi tinggi. Semua bekerja dengan
baik untuk jaringan jarak pendek, dimana efek induktif dan kapasitif sangat rendah,
tetapi untuk jaringan yang panjang metoda ini akan sangat bermasalah

13
Pilihan kuat untuk metoda sinyal ground umum adalah metoda beda tegangan,
dimana setiap bit digambarkan dengan beda tegangan antara sepasang kabel yang
terisolasi dari ground bukan beda tegangan antara satu kabel dengan ground umum.
Ini cendrung membatasi efek induktif dan kapasitif yang terkena pada setiap sinyal
dan kecendrungan sinyal terkorupsi karena interferensi listrik dari luar, dengan
demikina meningkatkan jarak praktis suatu jaringan serial

Symbol penguat segitiga merupakan penguat perbedaan, yang mengeluarkan suatu

sinyal tegangan anatara 2 wayar, dan tidak satu pun terhubung ke ground. Dengan
tidak adanya hubungan antara tegangan sinyal dengan ground, hanya kapasitansi
berarti yang terkenakan pada tegangan sinyal yang ada antara ke dua kabel sinyal.
Kapasitansi antara satu kabel sinyal dengan penghantar yang digroundkan berefek
sangat sedikit, karena jalur kapasitif antara kedua kabel sinyal melalui sambungan
ground adalah dua kapasitansi serie (dari kabel sinyal #1 ke ground, kemudian dari
ground ke kabel sinyal #2), dan nilai kapasitansi serie selalu lebih rendah dari
kapasitansi individual yang manapun. Selanjutnya, tegangan "noise" apapun yang
terinduksi antara kedua kabel sinyal dengan ground bumi oleh suatu sumber dari
luar akan tertiadakan, karena tegangan "noise" terinduksikan ke kedua kabel dengan
nilai yang sama, dan penguat penerima hanya menanggapi perbedaan tegangan
antara kedua kabel sinyal, bukan tegangan antara salah satu kabel sinyal dengan
ground bumi.

14
RS-232C adalah suatu contoh utama dari jaringan serial beracuan ground,
sedangkan RS-422A adalah suatu contoh utama dari jaringan serial tegangan
berbeda. RS-232C menjadi aplikasi populer pada lingkungan kantor dimana
interferensi listriknya kecil dan kabel jaringannya pendek. RS-422A lebih banyak
digunakan pada aplikasi industry dimana kabel jaringannya panjang dan potensi
interferensi listriknya lebih besar karena adanya kabel daya listrik.

Bagaimanapun, masalah besar dengan sinyal-sinyal jaringan digital adalah

gelombang segi empat alami tegangan seperti penjelasan diatas. Hanya jika kita
bisa menghidari gelombang segi empat sekaligus, kita bisa menghidari kesulitan-
kesulitan disepanjang jaringan frekuensi tinggi. Suatu cara untuk melakukan ini
adalah dengan memodulasi sinyal tegangan gelombang sinus dengan data digital.

"Modulation" berarti besarnya satu sinyal memiliki kontrol pada beberapa aspek dari
satu sinyal lainnya. Teknologi radio memiliki modulasi terpadu hingga kini,
menyediakan satu sinyal tegangan frekuensi radio untuk mengkontrol amplitudo
(AM) atau frekuensi (FM) dari suatu tegangan pembawa ("carrier") berfrekuensi
sangat tinggi, yang kemudian dikirim ke antena transmisi. Teknik modulasi frekuensi
(FM) dalam jaringan digital ternyata lebih bermanfaat dari pada modulasi amplitudo,
kecuali yang disebut Frequency Shift Keying (FSK). Dengan FSK gelombang sinus
dari dua frekuensi berbeda digunakan untuk menggambarkan kedua keadaan bineri,
yaitu 1 dan 0:

Karena problem praktis mendapatkan gelombang sinus frekuensi rendah/tinggi

untuk memulai dan mengakhiri pada titik zero crossover setiap kombinasi 0's dan
1's, kadang digunakan satu variasi FSK yang disebut phase-continuous FSK,
dimana kombinasi berurut frekuensi rendah-tinggi menggambarkan satu keadaan
bineri dan kombinasi frekuensi tinggi- rendah menggambarkan keadaan bineri
lainnya. Hal ini juga membuat situasi dimana setiap bit, apakah 0 atau 1, mengambil
dengan tepat panjang waktu yang sama untuk mengirimkan sepanjang jaringan.

15
Dengan tegangan sinyal gelombang sinus, banyak masalah yang ditemukan pada
sinyak digital gelombang segi empat menjadi terkurangi, walaupun rangkaian yang
diperlukan untuk memodulasi dan demodulasi sinyal-sinyal jaringan menjadi runit
dan mahal.

1.5. Optical data communication

Suatu pilihan terkini untuk mengirimkan informasi digital (binary) melalui sinyal
tegangan listrik adalah dengan menggunakan sinyal-sinyal optikal (cahaya). Sinyal-
sinyal elektrikal dari rangkaian digital (tegangan tinggi/rendah) bisa dirobah menjadi
sinyal-sinyal optic diskret (menyala atau tidak) dengan LED atau laser keadaan
padat. Juga, sinyal cahaya dapat diterjemahkan kembali kedalam bentuk listrik
melalui penggunaan photo-diode atau photo-transistor untuk dimasukkan ke
rangkaian gerbang.

Pengiriman informasi digital kedalam bentuk optikal bisa dilakukan di udara terbuka,
dengan mudah mengarahkan cahaya laser ke photodetector apda jarak terisah,
tetapi interferensi dengan sinar dalam bentuk lapisan pembalikan suhu, debu, hujan,
kabut, dan rintangan lainnya dapat menimbulkan masalah enjinering yang berarti.

Satu cara untuk menghindari masalah transmisi data optikal diudara terbuka adalah
dengan mengirim pulsa cahaya ke fiber glass murni. Fiber glass akan menerus
berkas cahaya seperti tembaga mengalirkan electron, dengan keuntungan yang
sempurna menghindari masalah yang berhbungan dengan induktansi, kapasitansi
dan sinyal-sinyal listrik interferensi eksternal yang mengganggu. Fiber optikal
menjaga berkas cahaya tersimpan dalam inti fiber dengan fenomena yang dikenal
sebagai pemantulan (reflectance) internal total.

16
Suatu fiber optic terdiri dari dua lapisan glas sangat murni, setiap dibuat dari glas
dengan pantul yang sedikit berbeda, atau kapasitas untuk membelokkan sinar.
Dengan satu jenis glas yang dilapiskan secara konsentris ke sekeliling inti glas
tengah, cahaya yang masuk ke tengah inti tidak bisa keluar dari fiber, tetapi
terkurung memancar di dalam inti fiber optik

Lapisan glas ini sangat tipis, tutup "cladding" terluar biasanya berdiameter 125
microns. Ukuran tipis ini membuat fiber cukup lentur. Untuk melindungi kerusakan
fisik, fiber diberi lapisan plastic, diselubungi tabung plastic, dibungkus dengan fiber
kevlar untuk kekuatan tarik, dan diberi sarung plastic seperti isolasi kabel listrik.
Seperti kabel listrik, wayar-wayar fiber optik biasanya diikat bersama dalam sarung
yang sama menjadi kabel tunggal.

Fiber optic melebihi kinerja penanganan data kabel tembaga, cukup kebal terhadap
interferensi elektro-magnetik dan memiliki rentang pita sangat tinggi; namun ada
juga kelemahan tertentu.

Salah satu kelemahan fiber optik adalah fenomena yang dikenal sebagai
microbending, dimana fiber bengkok dengan radius sangat kecil, menyebabkan
cahaya keluar dari dalam inti melalui cladding.

17
Micro-bending tidak hanya mengurangi kekuatan sinyal karena kehilangan cahaya,
tetapi juga menyebabkan kelemahan keamanan dimana sensor cahaya yang
sengaja dipasang diluar bengkokan tajam dapat meyergap data digital yang dikirim
melalui fiber.

Satu lagi problem unik fiber optik adalah perubahan bentuk sinyal karena banyaknya
lintasan cahaya, atau mode, yang memiliki jarak berbeda disepanjang fiber. Ketika
cahaya dipancarkan satu sumber, fotonnya (partikel cahaya) tidak semua melintas
melalui lintasan yang tepat sama. Hal ini pasti, setiap sumber cahaya tidak mengikuti
garis lurus cahaya, walaupun dengan perlata sinar laser. Jika diameter inti fiber optik
cukup besar, akan mendukung beberapa lintasan untuk foton mengalir, masing-
masing lintasan memiliki sedikit perbedaan panjang dari satu ujung fiber ke ujung
lainnya. Fiber optik jenis ini disebut fiber multimode.

Pulsa cahaya yang dipancarkan oleh LED yang mengambil lintasan lebih pendek
melalui fiber akan sampai di detector lebih cepat dari pada pulsa cahaya yang
mengambil lintasan lebih panjang. Hasilnya perubahan bentuk ujung naik ataupun
turun dari gelombang segi empat, yang disebut perentangan pulsa (pulse
stretching). Masalah ini menjadi buruk karena panjang keseluruhan fiber menjadi
bertambah.

Bagaimanapun, jika diameter inti fiber dibuat cukup kecil (kira-kira 5 microns), mode
cahaya terbatasi menjadi lintasan tunggal dengan satu panjang. Fiber yang
dirancang sedemikian untuk mengijinkan hanya satu mode tunggal cahaya dikenal
sebagai fiber single-mode. Karena fiber single-mode menghilangkan masalah pulse
stretching yang dialamikabe fiber yang panjang; inilah pilihan kabel fiber untuk
jaringan jarak jauh (bebrapa mile atau lebih). Sebaliknya, tentu saja, hanya dengan
satu moda cahaya, fiber single-mode tidak mengalirkan sebanyak cahaya pada fiber

18
multi-mode. Pada jarak yang panjang, menyebabkan perlunya unit pengulang
"repeater" untuk menaikkan daya cahaya.

1.6. Network topology

Jika ingin menghubungkan dua peralatan digital dengan jaringan, kita akan memiliki
satu jenis jaringan yang dikenal sebagai "point-to-point"

Untuk memudahkan, kabel jaringan disimbolkan dengan garis tunggal antara dua
peralatan. Sebenarnya, bisa berupa pasangan wayar pilin (twisted pair), kabel
coaxial, fiber optik, atau bahkan 7-kabel BogusBus. Sekarang, kita hanya
memfokuskan pada bentuk jaringan, secara teknik dikenal sebgagai topology.

Jika ingin menghubungkan lebih banyak peralatan (kadang disebut nodes) pada
jaringan tersebut, ada beberapa pilihan konfigurasi jaringan untuk dipilih

19
Banyak standard jaringan telah menentukan jenis topologi mana yang digunakan,
sedangkan lainnya lebih bebas (versatile). Ethernet misalnya, umumnya
dilaksanakan pada topologi "bus", namun dapat juga dilaksanakan pada topologi
"star" atau "ring" dengan perlengkapan interkoneksi yang sesuai. Jaringan lainnya,
seperti RS-232C hanya untuk point-to-point; dan token ring dilaksanakan hanya
untuk topologi ring.

Bus

Sangat mudah dipasang dan dipelihara. Node bisa dengan mudah ditambahkan
atau dilepaskan dengan sedikit perubahan pengkabelan. Sebaliknya, jaringan satu
bus harus menangani seluruh sinyal komunikasi dari semua node. Hal ini dikenal
sebagai jaringan broadcast, dan sama seperti sekelompok orang saling berbicara
melalui satu saluran telefon tunggal, dimana hanya satu orang yang dapat bicara
pada satu saat (laju pertukaran data terbatas), dan setiap orang dapat mendengar
yang sedang bicara.

Star

Dengan peralatan yang dikenal sebagai "gateways" pada titik pencabangan jaringan,
aliran data dapat dibatasi antara node, memungkinkan komunikasi pribadi antara
kelompok node tertentu. Hal ini mengalamati beberapa kecepatan dan dan
memberikan keamanan topologi bus sederhana. Namun, cabang-cabang tersebut
dapat diputus dengan mudah dari rest jaringan "star" jika ada satu dari gerbang-
gerbang yang gagal. Juga bisa diterapkan dengan saklar ("switches") untuk
menghubungkan suatu node ke jaringan lebih besar yang diinginkan. Jaringan
bersaklar ini serupa dengan sistem telefon standard.

Ring

Topologi ini memberikan keandalan terbaik dengan kabel yang sedikit. Karena
setiap node memiliki dua titik sambungan ke ring, pemutusan tunggal pada bagian
mana saja dari ring, tidak mempengaruhi keterpaduan jaringan. Bagaimana pun,
peralatan harus dirancang dengan topologi ini dalam pikiran. Juga, jaringan ini harus
terganggu ketika melepas datau memasang node. Seperti dengan topologi bus,
jaringan ring terpancar secara alami.

Seperti yang duharapkan, dua atau lebih topologi ring bisa digabung untuk memberi
kedua dunia terbaik (best of both worlds) pada aplikasi tertentu. Cukup sering,
jaringan industrial memilih model ini, secara sederhana dari enjiner dan teknisi

20
menggabungkan beberapa jaringan bersama untuk keuntungan akses informasi
pembangkit yang lebih luas.

1.7. Network protocols

Disamping persoalan fisik jaringan (jenis sinyal dan tingkat tegangan, pin outs
konektor, pengkabelan, topologi dll), ada kebutuhan cara standard dimana
komunikasi ditengahi (arbitrated) antara beberapa node pada suatu jaringan,
walaupun sistem sederhana point-to-point antara dua node. Ketika node bicara pada
jaringan, ia membangkitkan satu sinyal pada kabel jaringan, bisa tegangan DC
tingkat tinggi atau rendah, sejenis AC termodulasi membawa geglombang sinyal,
atau pun pulsa cahaya dalam kabel fiber optik. Node yang mendengar hanya
mengukur sinyal yang terpakai pada jaringan (dari node yang sedang mengirim) dan
dengan pasif memantaunya. Jika dua atau lebih node berbicara pada saat yang
bersamaan, bagaimanapun, sinyal keluarannya bisa berbenturan (bayangkan dua
gerbang lojik mencoba menerapkan tegangan sinyal yang berlawanan ke saluran
tunggal pada bus), akan mengkorupsi data terkirim.

Metoda yang distandardkan yang dengannya node-node diijinkan mengirim ke bus

atau kabel jaringan disebut protocol. Ada banyak protocol untuk menengahi
(arbitrating) penggunaan jaringan bersama antara beberapa node, dan akan dibahas
beberapa darinya. Bagaimanapun, perlu berhati-hati tentang beberapametoda ini,
dan memahai kenapa beberapa bekerja lebih baik untuk beberapa tujuan disbanding
lainnya. Biasanya, suatu protocol tertentu sesuai dengan suatu jenis jaringan yang
distandardkan. Hal ini hanyalah suatu "layer" lainnya ke serangkaian standard yang
ditentukan pada judul berbagai jaringan.

International Standards Organization (ISO) telah menentukan arsitektur umum

spesifikasi jaringan pada model DIS7498-nya (dapat diterapkan pada hampir setiap
jaringan digital). Terdapat 7 "layers", garis besar ini berusaha mengkategorikan
semua level gagasan yang perlu untuk mengkomunikasikan data digital,

• Level 1: Physical; menentukan rincian elektrik dan mekanik komunikasi: jenis

kabel, desain konektor, jenis dan besaran sinyal.
• Level 2: Data link; menetapkan format pesan (messages), bagaimana data
dialamati, dan teknik mendeteksi/memperbaiki kesalahan.
• Level 3: Network; membangun prosedur untuk membungkus (encapsulation)
data kedalam paket untuk pengiriman dan penerimaan.
21
• Level 4: Transport; diantara hal-hal lain, lapisn transport menetapkan
bagaimana file data selengkapnya ditanani sepanjang jaringan.
• Level 5: Session; mengorganisir pengiriman data dengan istilah memulai dan
mengakhiri suatu pengiriman tertentu, serupa dengan job control
pada sistem operasi komputer multitasking.
• Level 6: Presentation; mencakup pendefinisian untuk character sets, terminal
control, dan graphics commands sehingga data abstrak dan
dengan mudah di-enkodekan dan di-dekodekan antara peralatan
yang sedang berkomunikasi.
• Level 7: Application; standard pengguna akhir untuk membangkitkan dan
menginterpretasikan data yang dikomunikasikan dalam bentuk
akhirnya. Dengan kata lain, program komputer sebenarnya yang
sedang menggunakan data yang dikomunikasikan.
Beberapa protocol jaringan yang telah dibangun hanya meliputi satu atau bebrapa
level DIS7498. Misalnya protokol komunikasi serial benar-benar hanya mengalamati
layer pertama ("physical") dari model seven-layer ini. Protocol lainnya, seperti sistem
X-windows graphical client/server yang dibangun pada MIT untuk distributed
graphic-user-interface computer systems, meliputi semua seven layers.

Protokol berbeda bisa menggunakan standard physical layer yang sama. Sebagai
contoh adalah protokol RS-422A dan RS-485, kedua-duanya menggunakan
rangkaian transmitter dan receiver tegangan berbeda yang sama, menggunakan
level tegangan yang sama untuk menunjukkan bineri 1 dan 0. Pada level physical,
kedua protokol komunikasi ini adalah identik. Bagaimanapun, pada level yang lebih
teoritis kedua protokol ini berbeda; RS-422A hanya point-to-point, sedangkan RS-
485 mendukung topologi bus "multidrop" hingga 32 node yang dapat dialamati.

Mungkin protokol paling sederhana adalah jenis dimana hanya ada satu transmitter
saja, dan node lainnya hanya receiver. Seperti pada BogusBus, dimana satu
transmitter membangkitkan sinyal tegangan yang dikirimkam ke kabel jaringan, dan
unit receiver lainnya (masing-masing dengan 5 lampu) menyala sesuai keluaran
transmitter. Beginilah biasanya terjadi pada jaringan sederhana, hanya ada satu
pembicara, dan detiap yang lainnya hanya mendengar.

Bila ada beberapa node pengirim, harus diatur pengirimannya sedemikian agar tidak
konflik satu sama lain. Node-node tidak tidak diijinkan bicara jika ada satu node
sedang bicara, sehingga setiap node mampu mendengar dan menahan diri untuk
bicara sampai jaringan diam. Pendekatan dasar ini disebut Carrier Sense Multiple
Access (CSMA), dan ada beberapa variasi pada tema ini. Perhatikan, bahwa CSMA

22
bukan protokol standard padanya sendiri, tetapi merupakan suatu metoda yang
diikuti protokol tertentu.

Satu variasi sederhana, biarkan satu node mana saja untuk berbicara segera
setelah jaringannya diam. Hal ini mirip seperti sekelompok orang mengadakan rapat
di satu meja bundar, setiap orang memiliki kemampuan untuk bicara, sejauh itu
mereka juga tidak menginterupsi orang lain. Segera setelah orang terakhir selesai
bicara, orang berikut yang sedang menunggu untuk bicara akan mulai bicara. Maka,
apa yang akan terjadi jika dua atau lebih orang mulai bicara pada saat yang
bersamaan? Dalam suatu jaringan, pengiriman bersamaan dari beberapa node
disebut collision. Dengan CSMA/CD (CSMA/Collision Detection), node-node yang
yang bertabrakan segera meret dirinya sendiri dengan rangkaian penunda yang
acak, dan orang pertama yang menyelesaikan waktu tundanya akan mencoba untuk
bicara lagi. Inilah dasar protokol untuk jaringan Ethernet yang popular itu

Contoh lain variasi CSMA adalah CSMA/BA (CSMA/Bitwise Arbitration), dimana

node-node yang bertabrakan menunjuk nomer prioritas yang telah ditetapkan untuk
menentukan node yang mana memiliki izinuntuk bicara lebih dulu. Dengan kata lain,
setiap node memiliki satu kedudukan yang menentukan setiap perselisihan kepada
siapa yang bicara lebih dulu setelah suatu tabrakan terjadi, seperti sekelompok
orang dimana penduduk elit dan penduduk biasa bercampur. Jika tabrakan terjadi,
penduduk utama biasanya diizinkan untuk mulai bicara lebih dulu dan penduduk
biasa menunggu kemudian.

Pada kedua contoh diatas (CSMA/CD and CSMA/BA), diasumsikan bahwa setiap
node bisa memulai pembicaraan selama jaringannya sedang diam. Hal ini disebut
komunikasi model "unsolicited". Ada juga variasi untuk CSMA/CD atau CSMA/BA
yang disebut model "solicited" dimana permulaan pengiriman hanya bisa terjadi bila
suatu node utama yang ditunjuk meminta (solicits) suatu balasan. Deteksi tabrakan
(CD Collision detection) atau (BA bitwise arbitration) berlaku hanya untuk
menentukan tempat tabrakan (post-collision arbitration) selama beberapa node
menanggapi permintaan peralatan utama (master).

Suatu strategi yang sama sekali berbeda pada komunikasi node adalah protokol
Master/Slave, dimana satu peralatan utama membagikan celah waktu untuk semua
node lainnya pada jaringan untuk mengirim, dan menjadwalkan celah-celah waktu ini
sedemikian sehingga beberapa node tidak dapat bertabrakan. Peralatan utama
mengalamati setiap node dengan nama, sekali pada satu waktu, membiarkan node
tersebut berbicara untuk jangka waktu tertentu. Bila telah selesai, peralatan utama
mengalamati node berikutnya, demikian seterusnya.

23
Masih ada strategi lain, yaitu protokol Token-Passing, dimana setiap node mendapat
giliran untuk berbicara (sekali pada satu waktu), dan bila telah selesai kemudian
memberi izin untuk node berikutnya untuk berbicara. Izin untuk berbicara
disampaikan kesekitarnya dari node ke node seperti setiap orang memberikan tanda
(token) ke tetangganya secara berurutan. Token sendiri bukanlah benda nyata, tapi
sederetan bineri 1’s dan 0's memancar pada jaringan, membawa alamat tertentu dari
node beikutnya yang diizinkan berbicara. Walaupun protokol token-passing sering
diikuti dengan jaringan topologi ring, namun tidak dibatasi untuk topologi mana saja..
dan bila protokol ini diterapkan pasa jaringan ring, urutan token passing tidak harus
mengikuti urutan fisik sambungan ring tersebut.

Seperti pada topologi, beberapa protokol bisa digabung bersama terhadap segmen
berbeda dari suatu jaringan heterogen, agar keuntungan maksimal. Misalnya, suatu
jaringan resmi yang menghubungkan instrument-instrumen bersama-sama pada
lantai pembangkit bisa dihubungkan melalui suatu peralatan gerbang (gateway) ke
satu jaringan Ethernet yang mrnghubungkan beberapa komputer workstation
bersama-sama, saslah satu dari beberapa komputer workstation tersebut berfungsi
sebagai gerbang (gateway).

Sama seperti topologi, multiple protocols bisa digabungkan bersama pada segmen
berbeda dari suatu jaringan heterogen, agar lebih menguntungkan. Misalnya, suatu
jaringan Master/Slave terdedikasi sedang menghubungkan instrument bersama
pada lantai pembangkit tenaga bisa dihubungkan melalui suatu peralatan gerbang
ke suatu jaringan Ethernet yang menghubungkan bersama beberapa komputer
workstations, satu dari komputer tersebut berfungsi sebagai gerbang untuk
menghubungkan data ke satu jaringan fiber FDDI kembali ke mainframe computer
pembangkit. Setiap jenis jaringan, topologi dan protokol melayani kebutuhan dan
aplikasi berbeda dengan sangat baik, tetapi melaui peralatan gerbang gateway,
sehungga dapat menggunakan bersama data yang sama.

Mungkin juga memadukan strategi beberapa protokol kedalam hibrid baru pada satu
jenis jaringan tunggal. Demikian halnya untuk Foundation Fieldbus yang
mengkombinasikan Master/Slave dengan satu bentuk token-passing. Suatu
peralatan LAS (Link Active Scheduler) mengirim perintah data memaksa ("Compel
Data" CD) terjadwal ke peralatan query slave (lave yang masih meragukan) pada
Fieldbus untuk informasi time-critical. Dalam hal ini, Fieldbusnya adalah suatu
protokol Master/Slave. Bagaimanapun, ketika ada waktu antara data memaksa yang
meragukan, LASnya akan mengirim keluar "tokens" ke masing-masing peralatan
lainnya pada Fieldbus, sekali waktu, memberi kesempatan pada peralatan-peralatan
tersebut untuk mengirimkan setiap data yang tak terjadwal. Bila telah selasai

24
mengirimkan informasinya, mereka mengembalikan tokennya ke LAS. LAS juga
memeriksa peralatan baru pada Fieldbus dengan perintah "Probe Node" (PN), yang
diharapkan menghasilkan satu "Probe Response" (PR) kembali ke LAS, tanggapan
peralatan kembali ke LAS, apakah pesan PR atau token yang dikembalikan,
mendiktekan kedudukannya pada database "Live List" yang dijaga oleh LAS.
Ketepatan operasi peralatan LAS adalah sangat kritikal terhadap berfungsinya
Fieldbus, sehingga ada ketentuan operasi LAS redundant dengan menetapkan
status "Link Master" ke beberapa node, memberinya wewenang menjadi LAS
pengganti jika LAS yang sedang beroperasi gagal.

Ada protokol komunikasi data lain yang paling popular pada sistem control industrial
yang dibuat oleh Honeywell, dimana peralatan utama (master)nya disebut Highway
Traffic Director ( HTD), mengarbitrasi (menengahi) semua jaringan komunikasi.
Yang membuat jaringan ini menarik adalah bahwa sinyal yang dikirim dari HTD ke
semua peralatan slave (turunan)nya untuk izin pengirimannya tidak dikomunikasikan
pada kabel jaringan itu sendiri, tetapi cukup ke serangkaian kabel pilin (twisted-pair)
individual yang menghubungkan HTD kesetiap peralatan slave (turunan).
Selanjutnya, peralatan pada jaringan dibagi dalam dua kategori:

o Node-node yang terhubung ke HTD yang diizinkan memulai pengiriman

o Node-node yang tidak terhubung ke HTD hanya bisa mengirim untuk
menanggapi suatu pertanyaan yang dikirim oleh salah satu node sebelumnya

Primitive dan lamban adalah kata yang cocok untuk skema jaringan komunikasi ini,
tetapi berfungsi cukup memadai pada waktu itu.

1.8. Practical considerations

Pertimbangan prinsipil untuk jaringan kontrol industrial, dimana pemantauan dan

pengkontrolan proses-proses real-life yang harus berlangsung cepat dan sesuai,
adalah waktu komunikasi yang sangat terjamin dari satu node ke node-node lainnya.
Jika sedang mengkontrol posisi katup air pendingin dengan suatu jaringandigital,
perlu untuk mampu menjamin bahwanode jaringan katup menerima sinyal posisi
yang tepat dari komputer kontrol pada waktu yang tepat. Jika tidak, hal yang sangat
buruk akan terjadi.

Kemampuan suatu jaringan untuk menjamin pengeluaran ("throughput") data disebut

determinism. Suatu jaringan yang deterministic memiliki suatu tunda waktu yang
sangat terjamin untuk transfer data dari node ke node, sedangkan jaringan non-
25
deterministic tidak memilikinya. Contoh jaringan non-deterministic yang agak tepat
adalah Ethernet, dimana node-node mengandalkan rangkaian waktu tunda yang
acak untuk mereset dan mencoba kembali pengiriman setelah suatu tabrakan
(collision). Dalam keadaan begitu, pengiriman suatu data node dapat tertunda untuk
jangka waktu tidak terbatas dari sederetan panjang set kembali dan coba kembali
(re-sets and re-tries) setelah tabrakan berulang, tidak ada jaminan bahwa datanya
akan tetap terkirim ke jaringan. Lebih dulu secara realistis, rintangannya sebegitu
sangat besar bahwa hal itu akan terjadi yaitu adalah perhatian praktikal yang kecil
pada suatu jaringan yang dibebani sedikit.

Pertimbangan penting lainnya, terutama untuk jaringan kontrol industrial,

adalahtoleransi kesalahan jaringan: yaitu, seberapa rentan pensinyalan, topologi,
dan/atau protokol suatu jaringan tertentu terganggu? Telah dibicarakan secara
ringkas beberapa persoalan sekitar topologi, tetapi ketahanan pengaruh protokol
secukupnya. Misalnya, jaringan Master/Slave, yang sangat menentukan
(deterministic) – hal yang baik untuk kontrol kritikal, yang keseluruhannya tergantung
pada node induk (master node) untuk menjaga segala sesuatunya berjalan (hal yang
buruk untuk kontrol kritikal). Jika karena suatu hal master node-nya gagal, tidak ada
node lainnya yang bisa mengirim data apapun sama sekali, karena tidak pernah
menerima izin slot waktu yang dibagikan untuk mengirim, dan keseluruhan sisten
akan gagal.

Persoalan serupa melingkungi sistem token-passing: apa yang terjadi bila node yang
sedang memegang token (tanda bukti) gagal sebelum menyampaikan token ke node
berikutnya? Beberapa sistem penyampaian token mengalamati kemungkinan ini
dengan memiliki beberapa node yang ditunjuk yang membangkitkan token baru jika
jaringan diam (silent) terlalu lama. Hal ini akan bekerja baik jika satu node yang
sedang memegang token menjadi mati, tetapi menyebabkan persoalan jika bagian
dari satu jaringan runtuh diam (falls silent) karena satu sambungan kabel terlepas:
bagian jaringan yang runtuh diam akan membangkitkan tokennya sendiri sejenak
kemudian, dan kita pada dasarnya ditinggal dengan dua jaringan lebih kecil dengan
satu token yang diteruskan ke sekitar masing-masingnya untuk mempertahankan
komunikasi.

This works fine if a node holding the token dies, but it causes problems if part of a
network falls silent because a cable connection comes undone: the portion of the
network that falls silent generates its own token after awhile, and you essentially are
left with two smaller networks with one token that's getting passed around each of
them to sustain communication. Gangguan terjadi jika kabel yang lepas tersebut
disambung kembali, kedua jaringan yang terpotong tersebut akan tersatukan

26
kembali, dan sekarang ada dua token yang disampaikan ke sekeliling satu jaringan,
menyebabkan tabrakan transmisi node.

Tidak ada jaringan sempurna untuk seluruh aplikasi. Tugas enjiner dan teknisi
untuk mengetahui aplikasi dan operasi jaringan yang tersedia. Hanya dengan
demikian rancangan dan pemeliharaan sistem yang efisien akan menjadi kenyataan.

27
1. PENGUBAH ANALOG KE DIGITAL (ADC Analog to Digital Converter)

Menghubungkan rangkaian digital ke peralatan sensor adalah mudah jika sensor-

sensornya juga digital. Saklar (switches), relay dan enkoder dengan mudah
dihubungkan ke gerbang rangkaian karena sinyalnya on/off (nyala atau mati). Tetapi
jika peralatan sensornya analog, penghubungannya menjadi lebih rumit. Apa yang
dibutuhkan adalah cara yang secara elektronik menterjemahkan sinyal analog
menjadi digital (binary). Suatu pengubah sinyal analog menjadi digital (ADC)
melakukan pekerjaan ini.

Suatu ADC menerima masukan sinyal elektrik analog seperti tegangan atau arus,
kemudian mengeluarkannya sebagai bilangan bineri (digital), seperti ditunjukkan
pada gambar dibawah ini. ADC digunakan sebagai pengantara antara sensor-sensor
analog dengan sistem digital (digital computer).

1.1. Jenis-jenis Pengubah ADC

1.1.1. Flash ADC

Flash ADC disebut juga ADC parallel; rangkaian ini mudah dipahami. Terbuat
dari sederetan pembanding (comparator), setiap pembanding membandingkan
sinyal masukan input terhadapsatu tegangan acuan tertentu. Keluaran output
pembanding disambungkan ke masukan input suatu rangkaian enkoder yang
kemudaian menghasilkan keluaran output binari. Gambar berikut ini
menunjukkan rangkaian flash ADC 3-bit.

Vref suatu tegangan acuan yang stabil disediakan oleh pengatur tegangan yang
B B

teliti sebagai bagian dari rangkaian pengubah (converter) – tidak terlihat pada
gambar. Jika tegangan input analog melebihi tegangan acuan pada setiap
pembanding, secara berurutan output pembanding men jenuh menjadi
keadaan tinggi. Enkoder prioritas membangkitkan bilangan bineri berdasarkan
pada input aktif tingkat tertinggi, mengabaikan input aktif lainnya.

Bila dioperasikan, flash ADC menghasilkan keluaran output seperti pada kurva
berikut.

Untuk penerapan tertentu ini, suatu enkoder pruoritas biasa dengan semua
kerumitan yang menjadi sifatnya tidak diperlukan. Sesuai dengan sifat alami
keadaan output pembanding berurutan (setiap pembanding menajdi jenuh dan
tinggi berurutan dari yang terendah ke yang tertinggi), efek yang sama
“pemilihan urutan input tertinggi” bisa difahami melalui serangkaian gerbang
Exclusive-OR, memungkikan penggunaan enkoder non-prioritas yang
sederhana.

Dan tentu saja, rangkaian enkodernya sendiridapat dibuat dari susunan matrix
dioda, memperagakan betapa mudah rancangan pengubah ini bisa dibuat
Pengubah flash ADC tidak hanya yang tersederhana dalam teori
operasionalnya, tetapi juga yang paling efisien dan cepat, kekurangannya
hanya pada kecepatan rambat pembanding dan gerbangnya. Kekurangannya
adalah memerlukan pembanding yang banyak, Flash ADC 3-bit memerlukan 8
pembanding comparator, versi 4-bit memerlukan 16 pembanding. Setiap
penambahan output 1 bit, jumlah pembandingnya berlipat dua. Untuk versi 8-
bit, memerlukan 256 pembanding; inilah kekurangan metoda flash ini.

Keuntungan pengubah flash ADC adalah kemampuannya menghasilkan output

non-linear. Dengan nilai tahanan yang sama rangkaian pembagi tegangan
acuan, setiap urutan hitungan bineri merupakan kenaikan sinyal analog
denagn jumlah yang sama, merupakan tanggapan (response) yang sebanding.
Untuk pemakaian tertentu, nilai tahanan pada rangkaian pembagi bisa dibuat
tidak sama, sehingga tanggapannya tidak linear terhadap sinyal masukan
analog. Tidak ada pengubah ADC yang bisa melakukan pengubahan sinyal
seperti ini hanya denganmerubah sedikit nilai komponennya.

1.1.2. Digital ramp ADC

Juga dikenal sebagai stairstep-ramp ADC, atau counter A/D, mudah difahami,
tetapi mengalami beberapa keterbatasan.
Dasar pemikirannya adalah menghubungkan output dari penghitung bineri
bebas (free-running binary counter) ke masukan input suatu DAC (pengubah
digital ke analog), kemudian membandingkan keluaran analog dari DAC
dengan sinyal masukan analog yang akan didigitalkan dan menggunakan
keluaran pembanding untuk memerintahkan penghitung bineri bebas untuk
berhenti menghitung dan mereset. Gambar berikut ini menunjukkan dasar
pemikirannya.

Karena penghitung menghitung naik (counts up) dengan setiap denyut (clock
pulse), DAC mengeluarkan tegangan sedikit lebih tinggi (lebih positif).
Tegangan ini dibandingkan terhadap tegangan masukan oleh pembanding
(comparator). Jika tegangan masukan lebih besar dari pada keluaran DAC,
keluaran pembanding akan tinggi dan penghitung akan terus menghitung
secara normal. Akhirnya, keluaran DAC akan melebihi tegangan masukan,
menyebabkan keluaran pembanding menjadi rendah. Hal ini menyebabkan
dua hal terjadi:

• pertama, peralihan keluaran pembanding dari tinggi ke rendah akan

menyebabkan pencatat geser (shift register) ke beban “load“ apapun
adanya hitungan bineri yang dikeluarkan oleh penghitung, sehingga
memperbaharui (updating) keluaran rangkaian ADC
• kedua, penghitung akan menerima sinyal rendah pada masukan active-low
“load“, menyebabkannya reset ke 00000000 pada denyut (clock pulse)
berikutnya.

Efek rangkaian ini menghasilkan keluaran DAC yang menanjak ke level sinyal
masukan analog yang ada, bilangan bineri keluaran sesuai dengan level
masukan analog tersebut, dan start ulang kembali; lihat gambar berikut
Perhatikan bagaimana waktu antara pembaruan (nilai keluaran digital yang
baru) berubah tergantung pada berapa tinggi tegangan inputnya. Untuk sinyal
rendah, pembaruan (up-date)nya agak cepat. Untuk sinyal tinggi pembaruan
(up-date)nya agak lambat.

Pada kebanyakan penerapan ADC, variasi frekuensi pembaruan (up-date) ini

tidak dapat diterima. Bahwa rangkaian menghitung mulai dari 0 untuk tiap
siklus sehingga menjadi lamban, inilah sebenarnya yang menjadi kelemahan
jenis ramp ADC ini.

1.1.3. Successive approximation ADC

Satu metoda mengatasi (addressing) kekurangan ramp ADC digital disebut

sebagai successive-approximation ADC. Perubahan satu-satunya pada
rancangan ini adalah rangkaian penghitung yang sangat khusus, dikenal
sebagai successive-approximation register. Bukan menghitung naik urutan
bineri, pencatat register ini menghitung dengan mencoba semua nilaibit mulai
dengan bit yang paling penting dan merakhir pada bit yang kurang penting.
Melalui seluruh proses hitung, pencatat registernya memantau keluaran
pembanding untuk mengetahui jika hitungan binerinya kurang dari atau lebih
besar dari pada keluaran sinyal analog, mengatur nilai bit secocoknya. Cara
register menghitung serupa dengan metoda coba dan cocok (trial and fit) dari
pengubahan desimal ke bineri, dimana beda nilai bit dicoba dari MSB ke LSB
untuk mendapatkan bilangan bineri yang sama dengan bilangan decimal
aslinya. Keuntungan strategi penghitungan ini adalah hasilnya lebih cepat;
keluaran DAC bertemu masukan sinyal analog dengan langkah yang lebih
besar dari pada dengan 0-100% urutan hitung dari suatu penghitung biasa.

Tanpa menunjukkan cara kerja bagian dalam successive-approximation

register (SAR), rangkaiannya terlihat seperti gambar dibaawah ini.

Harus diingat bahwa SAR umumnya mampu mengeluarkan bilangan bineri

dengan format berderet (serial – 1 bit pada 1 saat), sehingga tidak memerlukan
pencatat geser (shift register), digambarkan terhadap waktu, operasi SAR
terlihat seperti gambar berikut ini.

Perhatikan bagaimana pembaruan untuk ADC ini terjadi dengan selang waktu
yang teratur, tidak seperti rangkaian ramp ADC digital.

1.1.4. Tracking ADC

Variasi ketiga pada tema pengubah berbasis penghitung DAC, adalah, dalam
perkiraan saya, yang paling baik. Pengganti daripada penghitung naik yang
biasa yang mengerjakan DAC, rangkaian ini menggunakan penghitung
naik/turun. Penghitung terus menerus berdenyut (clocked), dan jalur kendali
naik/turun digerakkan oleh keluaran dari pembanding. Sehingga, ketika sinyal
masukan analog melebihi keluaran DAC, penghitung berpindang menjadi
hitungan naik. Jika keluaran DAC melebihi masukan analog, penghitung
berpindang menjadi hitungan turun. Keadaan yang manapun, keluaran DAC
selalu menghitung kearah yang tepat mengikuti sinyal masukan.

Perhatikan bagaimana tidak diperlukan lagi pencatat geser (shift register) untuk
menyangga hitungan bineri pada akhir suatu siklus. Karena keluaran
penghitung terus menerus mengikuti masukan (daripada menghitung mengikuti
masukan dan kemudian reset kembali ke nol), keluaran bineri secara resmi
diperbaharui oleh setiap denyut clock.

Keuntungan rangkaian pengubah ini adalah kecepatan, karena penghitungnya

tidak pernah direset. Perhatikan perilaku rangkaian ini:

Perhatikan betapa cepat waktu pembaharuan dari pada rangkaian penghitung

ADC lainnya. Juga perhatikan bagaimana pada paling awal plot dimana
penghitung harus menyamai sinyal analog, laju perubahan untuk keluaran
adalah identik dengan yang pertama menghitung ADC. Juga, dengan tidak
adanya pencatat geser pada rangkaian ini, sebenarnya keluaran bineri
bergerak naik bukan melompat dari nol ke suatu hitungan akurat seperti yang
terjadi pada rangkaian penghitung dan ADC perkiraan berturut.

Mungkin krkurang terbesar rancangan ADC ini adalah kenyataan bahwa

keluaran bineri tidak pernah stabil; selalu berpindah antara dua hitungan
dengan setiap denyut clock, walaupun dengan suatu sinyal masukan analog
yang sangat stabil. Fenomena ini secara tak resmi disebut sebagai bit bobble,
U U

dan hal ini bisa menjadi masalah (problematic) pada beberapa sistem digital.
Hal ini dapat diatasi dengan penggunaan kreatif pencatat geser (shift register).
Sebagai contoh, keluaran penghitung bisa dipertahankan (latched) melalui
suatu pencatat geser parallel-in/parallel-out hanya jika keluaran output berubah
dengan dua langkah atau lebih. Membangun suatu rangkaian untuk
mendeteksi dua atau lebih hitungan berurut dengan arah yang sama
memerlukan sedikit kecerdikan, tetapi usaha bermanfaat

1.1.5. Slope (integrating) ADC

Sejauh ini, kita telah mampu menghindari sejumlah komponen dalam

pengubah flash dengan menggunakan sebuah DAC sebagai bagian dari
rangkaian ADC; namun bukan hanya ini pilihannya. Mungkin juga tidak
menggunakan DAC jika kita mengganti suatu rangkaian naik perlahan
(ramping) analog dan satu penghitung digital dengan pewaktuan yang teliti.

Inilah pemikiran dasar pengubah ADC yang disebut single-slope atau

U U

integrating ADC. Pengganti penggunaan DAC dengan keluaran perlahan,

U U

digunakan suatu rangkaian op-amp yang disebut integrator utuk

membangkitkan bentuk gelombang gigi gergaji yang selanjutnya dibandingkan
terhadap masukan analog oleh sebuah pembanding (comparator). Waktu yang
diperlukan gelombang gigi gergaji untuk melebihi nilai tegangan sinyal
masukan diukur dengan menggunakan denyut clock penghitung digital dengan
gelombang segi empat berfrekuensi teliti (biasanya dari osilator kristal). Skema
dasarnya terlihat pada gambar berikut.
Skema transistor pelepas kapasitor (capacitor-discharging transistor) IGFET
yang ditunjukkan disini adalah satu bit yang sangat disederhanakan.
Sebenarnya, suatu rangkaian penahan (latching) yang teratur dengan sinyal
clock biasanya harus dihubungkan ke gerbang IGFET untuk menjamin
pembuangan sempurna muatan kapasitor ketika keluaran kapasitor tinggi. Ide
dasarnya cukup jelas pada diagram diatas. Ketika keluaran pembanding
rendah (tegangan masuk lebih besar daripada keluaran integrator), maka
integrator diijinkan mengisi kapasitor secara linear. Sedangkan penghitung
sedang menghitung naik dengan laju yang ditentukan oleh frekuensi clock
yang teliti. Waktu yang dibutuhkan kapasitor untuk mengisi hingga ke tegangan
yang sam dengan masukan input tergantung pada nilai sinyal masukan dan
gabungan dari -Vref, R, and C. Ketika kapasitor mencapai tegangan tersebut,
B B

keluaran pembanding akan tinggi, memindahkan keluaran penghitung ke

pencatat geser sebagai keluaran akhir. IGFET tersulut "on" oleh keluaran
pembanding yang tinggi, melepas kembali muatan kapasitor ke nol volt. Bila
tegangan keluaran integrator jatuh hingga nol, keluaran pembanding berpindah
kembali ke keadaan rendah, menghapus penghitung dan memungkinkan
integrator untuk menaikkan lagi tegangan perlahan-lahan.

Rangkaian ADC ini berprilaku sangat mirip dengan digital ramp ADC, bedanya,
U U

tegangan acuan pembanding adalah bentuk gelombang gigi gergaji, bukan

bentuk anak tangga.

Single-slope ADC mengalami semua kekurangan digital ramp ADC, ditambah

kekurangan calibration drift (penyimpangan kalibrasi). Persesuaian akurat
U U

keluaran ADC ini dengan masukannya adalah tergantung pada laju tegangan
integrator yang akan dicocokkan dengan laju hitungan dari penghitung
(frekuensi clock). Dengan digital ramp ADC, frekuensi clock tidak berpengaruh
pada ketelitian pengkonversian, hanya tergantung pada pembaruan waktu
(update time). Pada rangkaian ini, karena laju integrasi dan laju hitung tidak
saling terkait satu samalian, variasi antara keduanya pasti terjadi karena waktu
berjalan, dan akibatnya kehilangan ketelitian. Keuntungan rangkaian ini adalah
tidak menggunakan DAC, yang mengurangi kerumitan rangkaiannya.
Untuk mengatasi dilemma penyimpangan kalibrasi, ditemukan variasi
rancangan yang disebut pengubah dual-slope ADC. Pada ADC ini, rangkaian
integrator dijalankan positif and negatif dengan siklus bergantian untuk
perlahan-lahan turun dan kemudian naik; bukan direset ke 0 volt pada akhir
setiap siklus. Pada satu arah perubahan perlahan-lahan (ramping), integrator
dijalankan oleh sinyal masukan analog positif (menghasilkan laju variasi
tegangan keluar berubah negatif, atau kemiringan keluaran negatif) untuk
jangka waktu tertentu, sebagai terukur oleh penghitung dengan clock
berfrekuensi teliti. Kemudian, pada arah lainnya, dengan tegangan acuan tetap
(menghasilkan perubahan laju tetap tegangan keluaran) dengan waktu yang
terukur oleh penghitung yang sama.

Penghitung berhenti menghitung jika keluaran integrator mencapai tegangan

yang sama seperti ketika memulai bagian waktu tetap dari siklus. Rentang
waktu yang diperlukan kapasitor integrator untuk melepas kembali tegangan
keluaran aslinya, seperti terukur dengan bertambah besarnya oleh penghitung,
menjadi keluaran digital rangkaian ADC.

Metoda dual-slope bisa dianalogikan sebagai pegas berputar seperti yang

digunakan pada mekanisma clock mekanik, bayangkan membuat mekanisma
untuk mengukur kecepatan putaran poros; maka, putaran poros adalah sinyal
masukan yang akan diukur. Siklus pengukuran mulai dengan pegas dalam
keadaan lepas (relax). Pegas kemudian diputar atau gulung naik oleh poros
yang berputar (sinyal masukan) untuk rentang waktu tertenu. Hal ini akan
menempatkan pegas pada suatu tegangan tertentu sebanding dengan
kecepatan putar poros; makin besar putaran poros semakin cepat laju
gulungan (winding), dan semakin besar jumlah teganganpegas yang terkumpul
pada rentang waktu tersebut. Kemudian, pegas dilepas dari poros dan
dibiarkan untuk melepas gulungan (unwind) dengan laju tertentu, waktu untuk
kembali ke keadaan bebas (relax) diukur dengan pewaktu (timer). Jumlah
(rentang) waktu yang diperlukan pegas untuk bebas dengan laju tertentukan
tersebut akan sebanding dengan kecepatan ketika pegas digulung (besarnya
sinyal masukan) selama bagian waktu tertentu dari siklus.

Teknik pengkonversian analog ke digital ini terbebas dari persoalan

penyimpangan kalibrasi (calibration drift) pada single-slopr ADC, karena "gain"
dari kedua integrator dan laju kecepatan penghitung berpengaruh selama
bagian siklus penggulungan dan melepas gulungan ("winding" and
"unwinding").

Jika kecepatan clock penghitung tiba-tiba naik, akan memperpendek perioda

waktu yang telah ditentukan dimana integrator menggulung naik ("winds up")
mengakibatkan semakin berkurangnya tegangan yang terakumulasi oleh
integrator, tetapi juga berarti akan menghitung lebih cepat selama waktu ketika
integrator diijinkan untuk melepas ("unwind") pada laju tertentu. Bagian dimana
penghitung menghitung lebih cepat akan sama dengan bagian ketika tegangan
terakumulasi integrator yang dikurangkan dari sebelum perubahan kecepatan
clock. Sehingga, kesalahan (error) kecepatan clock akan terhapus sendiri dan
keluaran digital akan tepat sama dengan yang seharusnya.

Keuntungan penting lainnya dari metoda ini adalah bahwa sinyal masukan
menjadi disama-ratakan dengan ketika menjalankan (drive) integrator selama
bagian tertentu dari siklus. Setiap perubahan sinyal analog selama perioda
waktu tersebut memiliki efek kumulatif pada keluran digital diakhir siklus itu.

Strategi ADC lainnya hanyalah menangkap ("capture") nilai sinyal analog pada
satu titik waktu setiap siklus. Jika sinyal analog sangat ramai ("noisy") berisi
gejolak tegangan palsu yangb besar, salah satu teknologi pengubah ADC yang
lain adakalanya bisa mengubah gejolak karena ADC tersebut menangkap
sinyal berulang-ulangpada satu titik waktu. Sebaliknya, ADC dual-slope
menyama-ratakan semua gejolak dalam perioda integrasi, sehingga
merupakan suatu keluaran dengan kekebalan gejolak yang lebih besar. Dual-
slope ADC digunakan pada pemakaian yang memerlukan ketelitian tinggi.

1.1.6. Delta-Sigma (∆Σ) ADC

Salah satu teknologi ADC yang lebih maju adalah apa yang disebut ADC delta-
sigma ∆Σ. Pada pengubah ADC ini, sinyal tegangan masukan analog
disambungkan ke masukan suatu integrator, menghasilkan laju perubahan
tegangan atau slope pada keluaran yang sama besarnya dengan masukan.
Tegangan naik perlahan ini dibandingkan ke tegangan nol oleh pembanding.
Pembanding ini beraksi sebagai ADC 1-bit, menghasilkan 1 bit keluaran ("high"
or "low") tergantung pada apakah keluaran integratornya positif atau negatif.
Keluaran pembanding disimpan dalam flip-flop tipe D yang di-clock pada
frekuensi tinggi, dan diumpan balikkan ke saluran masukan lainnya pada
integrator, untuk menjalankan (drive) integrator tersebut ke arah keluaran 0
volt. Rangkaian dasarnya terlihat seperti gambar berikut:
Op-amp paling kiri adalah integrator (penjumlahan)nya. Op-amp berikutnya
integrator pengumpan (feed into) adalah pembanding, atau ADC 1-bit.
Berikutnya flipflop tipe D yang menahan keluaran pembanding pada setiap
denyut clock, mengirimkan sinyal tinggi atau rendah ke pembanding berikutnya
dibagian atas rangkaian. Pembanding terakhir ini perlu mengubah tegangan
keluaran tingkat logika 0V / 5V polaritas tunggal dari flip-flop menjadi suatu
sinyal tegangan +V / -V untuk diumpan balikkan ke integrator.

Jika keluaran integratornya positif, pembanding pertama akan mengeluarkan

sinyal tinggi ke masukan D dari flip-flop. Pada denyut clock berikutnya, sinyal
tinggi ini akan keluar dari saluran Q ke masukan tidak terbalik (non-inverting)
pembanding terakhir. Pembanding terakhir ini, sedang melihat suatu tegangan
masukan yang lebih besar daripada tegangan ambang (threshold) ½ +V, jenuh
pada arah positif, mengirimkan sinyal +V penuh ke masukan lain dari
integrator. Sinyal umpan balik +V ini cenderung menjalankan keluaran
integrator ke arah negatif. Jika tegangan keluaran ini menjadi negatif,
rangkaian umpan balik akan mengirim kembali sinyal korektif (-V) ke masukan
atas integrator untuk menjalankannya kearah positif. Inilah konsep delta-sigma
dalam aksi: pembanding pertama merasakan perbedaan (∆) antara keluaran
integrator dan tegangan nol. Integrator menjumlahkan (Σ) keluran pembanding
dengan sinyal masukan analog.

Secara fungsional, hal menghasilkan serangkaian deret bit-bit keluaran oleh

flip-flop. Jika masukan analognya nol volt, integrator tidak akan punya
kecenderungan untuk naik perlahan-lahan baik kearah positif maupun negatif,
kecuali menanggapi tegangan umpan balik. Dalam skenario ini, keluaran flip-
flop akan berosilasi secara terus menerus antara tinggi dan rendah, sebagai
sistem umpan balik memburu mundur dan maju, mencoba mempertahankan
keluaran integrator tetap nol volt.
Jika menggunakan tegangan masukan analog negatif, integrator cenderung
akan menaik perlahan-lahan keluarannya kearah positif. Umpan balik hanya
bisa ditambahkan dengan tegangan dan selang waktu tertentu ke integrator
yang naik perlahan-lahan, dengan demikian keluaran aliran bit oleh flip-flop
tidak akan persis sama.

Dengan menggunakan sinyal masukan analog negatif yang lebih besar ke

integrator, memaksa keluarannya berubah lebih cepat ke arah positif. Maka,
sistem umpan balik harus mengeluarkan lebih banyak bit 1 dari pada
sebelumnya untuk mengembalikan keluaran integrator ke nol volt.

Jika sinyal masukan analog naik harganya, begitu juga bit 1 pada keluaran
digital flip-flop.
 Suatu keluaran bilangan bineri sejajar (parallel) diperoleh dari rangkaian ini
dengan merata-ratakan aliran deret dari bit-bit bersama. Sebagai contoh,
rangkaian penghitung bisa dirancang untuk mengumpulkan keseluruhan
keluaran 1 oleh flip-flop untuk sejumlah denyut clock yang diberikan. Hitungan
ini yang menunjukkan tegangan masukan analog.

Variasi pada tema ini ada, menggunakan integrator bertingkat banyak dan/atau
beberapa rangkaian pembanding yang mengeluarkan lebih dari sati bit, namun
satu konsep umum untuk semua pembanding ∆Σ adalah oversampling.
Oversampling, yaitu bila banyak sampel dari satu sinyal analog diambil dengan
satu ADC (1-bit ADC), dan sampel-sampel yang telah didigitalkan dirata-
ratakan, hasil akhirnya adalah kenaikan efektif jumlah bit yang dirubah dari
sinyalnya. Dengan kata lain, satu pengubah ADC 1-bit yang dioversampling
dapat melakukan kerja yang sama dengan satu pengubah ADC 8 –bit dngan
satu kali sampling, walaupun dengan laju yang lebih lambat.

1.2. Pertimbangan penggunaan rangkaian ADC

Mungkin pertimbangan terpenting suatu pengubah ADC adalah resolusinya.

Resolusi adalah jumlah bit bineri keluaran pengubah. Karena rangkaian-
rangkaian pengubah ADC mengambil sinyal analog yang terus menerus
berubah, dan memecahkannya menjadi satu irama banyak keadaan berlainan
(susunan bit 1 atau bit 0), menjadi perlu mengetahui berapa bit dalam susunan
irama tersebut.

Misalnya, satu ADC dengan keluaran 10- bit dapat melambangkan hingga
1024 (210) keadaan unik dari pengukuran sinyal. Sepanjang rentang
P P

pengukuran dari 0% hingga 100%, akan ada sebanyak 1024 keluaran bilangan
bineri yang unik dari pengubah ADC (dari 0000000000 hingga 1111111111).
Satu ADC 11-bit akan memiliki dua kali banyak keadaan pada keluarannya
(2048 atau 211), melambangkan dua kali banyaknya keadaan unik pengukuran
P P

sinyal antara 0% hingga 100%.

 Resolusi sangat penting dalam sistem penerimaan data (rangkaian yang
dirancang untuk menerjemah dan mencatat pengukuran fisik dalam bentuk
elektronik). Andai sedang mengukur ketinggian air dalam tangki setinggi 40
kaki menggunakan instrumen degnan ADC 10-bit. 0 kaki air dalam tangki sama
dengan 0% pengukuran, sedangkan 40 kaki air dalam tangki sama dengan
100% pengukuran. Karena ADC ditetapkan pada 10 bit keluaran data bineri,
akan menerjemahkan setiap tinggi air dalam tangki sebagai satu keluaran
dengan 1024 kemungkinan keadaan. Untuk menentukan berapa ketinggian air
yang akan dilambangkan pada setiap tahapan ADC, perlu membagi 40 kaki
rentang pengukuran dengan jumlah tahapan pada rentang kemungkinan 0
hingga 1024, yaitu 1023 (1 kurang dari 1024); sehingga diperoleh angka
0.039101 kaki per tahap, atau sama dengan 0.46921 inci per tahap (sedikit
lebih kecil dari setengah inci) tinggi air dilambangkan untuk setiap hitungan
biner dari ADC.

Nilai tahap 0.039101 kaki (0.46921 inci) merupakan jumlah terkecil perubahan
tinggi air yang dapat dirasakan oleh instrumen. Tak dapat disangkal, ini angka
yang kecil, kurang dari 0,1% dari seluruh rentang pengukuran 40 kaki. Namun
untuk beberapa penggunaan, ini belum cukup sempurna. Andai instrumen ini
diperlukan agar mampu menunujukkan perubahan tinggi air hingga
sepersepuluh inci; untuk mendapatkan tingkat resolusi ini dan masih
mempertahankan rentang pengukuran 40 kaki, diperlukan instrumen ADC yang
lebih dari 10 bit.

Untuk menentukan ADC berapa bit yang diperlukan, mula-mula tentukan ada
1
berapa tahapan /10 inci dalam 40 kaki; yaitu 40/(0,1/12) sama dengan 4800
P P B B

1
tahapan /10 inci dalam 40 kaki. Sehingga diperlukan bit yang cukup untuk
P P B B

menyediakan sedikitnya 4800 tahapan berlainan (discrete) dalam urutan

hitungan bineri. 10-bit memberi 1023 tahapan, 11-bit memberi 2047 tahapan,
12-bit memberi 4095 tahapan, sedangkan 13-bit memberi 8191 tahapan, lebih
dari cukup untuk 4800 tahapan; maka instrumen yang diperlukan setidak-
tidaknya dengan resolusi 13-bit.

Pertimbangan penting lainnya pada rangkaian ADC adalah frekuensi sampel

atau laju pengubahannya (sample frequency, or conversion rate), yaitu
kecepatan pengubah mengeluarkan harga bineri terbaru. Seperti resolusi,
pertimbangan ini dihubungkan ke pemakaian tertenru ADC. Jika pengubah
digunakan untuk mengukur sinyal yang berubah pelan seperti tinggi air dalam
tangki, mungkin memiliki frekuensi sampe yang sangat pelan dan dirasa cukup
memadai. Sebaliknya jika digunakan untuk mendigitalkan sinyal frekuensi
audio yang bersiklus beberapa ribu kali dalam satu detik, diperlukan pengubah
yang sangat cepat.

Perhatikan laju perubahan ADC berikut terhadap jenis sinyal, jenis ADC
pendekatan berurut dengan selang waktu teratur:

Disini, untuk sinyal yang berubah pelan, laju sample lebih dari cukup untuk
menangkap kecenderungan umumnya. Tetapi pertimbangkan contoh ini denga
waktu sampel yang sama.

Ketika perioda sampel terlalu panjang (terlalu lambat), rincian penting dari
sinyal analog akan terabaikan. Perhatikan bagaimana, terutama pada bagian
yang terakhir sinyal analog, keluaran digital sama sekali gagal mereproduksi
bentuk tang sebenarnya. Pun pada bagian awal bentuk gelombang analog,
reproduksi digital manyimpang banyak sekali dari bentuk gelombang
sebenarnya.
Penting sekali bahwa waktu sampel suatu ADC cukup cepat menangkap
perubahan penting bentuk gelombang analog. Dalam istilah penerimaan data
(data acquisition), bentuk gelombang frekuensi sangat tinggi yang dapat
ditangkap suatu ADC secara teoritis adalah yang disebut frekuensi Nyquist
U U

(Nyquist frequency), setara dengan setengah frekuesni sampel ADC.

Sehingga, jika rangkaian suatu ADC memiliki frekuensi sampel 5kHz, bentuk
gelombang frekuensi tertinggi yang bisa dipecahkan dengan berhasil baik
adalah frekuensi Nyquist 2,5kHz.

Jika suatu ADC disambungkan sinyal masukan analog yang frekuensinya

melebihi frekuensi Nyquist untuk ADC tersebut, pengubah itu akan
mengeluarkan sinyal digital frekuensi yang salah. Penomena ini dikenal
sebagai aliasing. Amati gambar berikut untuk melihat bagaimana aliasing
U U

terjadi.

Perhatikan bagaimana perioda bentuk gelombang keluaran jauh lebih panjang

(pelan) dari pada perioda bentuk gelombang masukan, dan bagaimana bentuk
kedua gelombang tidak serupa.

Harus dipahami bahwa frekuensi Nyquist adalah batas frekuensi maksimum

mutlak bagi suatu ADC, dan tidak melambangkan frekuensi praktis tertinggi
yang dapat diukur. Agar aman, jangan berharap suatu pengubah ADC dengan
baik memecahkan setiap frekuensi yang lebih besar dari seperlima hingga
sepersepuluh kali frekuensi sampelnya.

Cara praktis mencegah aliasing adalah penempatkan saringan (low-pass filter)

sebelum masukan ADC, untuk memblokir setiap sinyal berfrekuensi lebih besar
dari pada batasan praktis. Pada cara ini, rangkaian ADC akan tercegah dari
melihat setiap frekuensi lebih dan tidak akan mencoba mendigitalkannya. Ini
dianggap lebih baik bahwa frekuensi sedemikian berlalu tidak diubah, dari
pada membiarkannya ter-aliase dan muncul di keluaran sebagai sinyal palsu.

Satu lagi ukuran kinerja ADC adalah yang disebut step recovery, yaitu ukuran
seberapa cepat suatu ADC merubah keluarannya untuk mengikuti
perubahanmasukan analog yang cepat dan besar. Dalam teknologi pengubah,
step recovery adalah merupakan batasan yang serius. Contohnya adalah
pengubah tracking yang memiliki periosa pembaruan (up-date) yang cepat,
tetapi step recoverynya lambat dantak seimbang.

Suatu ADC yang ideal memiliki bit yang banyak untuk resolusinya, mengambil
sampel sangat cepat dan step recovery sesaat, tetapi hal ini belum tercipta.
Tentu sifat-sifat ini bisa diperoleh dengan menambah rangkaian yang rumit
(complexity), apakah menambah komponen penghitung atau membuat
rancangan khusus yang bekerja dengan kecepatan clock yang lebih tinggi.
Berbeda teknologi ADCnya, berbeda kekuatannya. Berikut ini urutan ADC
mulai dari yang baik ke yang jelek

Rasio resolusi/ kerumitan (Resolution/complexity ratio):

Single-slope integrating, dual-slope integrating, counter, tracking, successive
approximation, flash.
Kecepatan (Speed):
Flash, tracking, successive approximation, single-slope integrating & counter,
dual-slope integrating.

Step recovery:
Flash, successive-approximation, single-slope integrating & counter, dual-slope
integrating, tracking.

Perlu diingat bahwa urutan (ranking) ADC yang berbeda teknologi ini
tergantung pada faktor lain. Misalnya, bagaimana laju perubahan ADC pada
step recovery tergantung pada sifat alami perubahan stepnya. ADC tracking
sama lambatnya dalam menanggapi semua perubahan step, sedangkan
single-slope atau ADC penghitung akan mencatat perubahan step tinggi ke
rendah dengan lebih cepat dari pada perubahan step rendah ke tinggi. ADC
Successive-approximation berubah langkah, hampir sama cepatnya merubah
sinyal analog apa saja, tetapi ADC tracking akan mengalahkannya jika sinyal
berubah lebih lambat dari pada satu resolusi langkah per clock pulsa.
1. LOGIC DAN SEQUENCE

Logic atau logika menurut bahasa adalah sesuatu yang dapat diterima oleh
akal. Namun logic yang dimaksudkan disini adalah logic yang lazim digunakan
dalam dunia keteknikan.

Selanjutnya logic tersebut dapat diimplementasikan dalam bentuk simbol yang

dikenal dengan simbol gerbang logic (logic gate). Simbol-simbol tersebut tidak
menjelaskan bagaimana bentuk alat itu, melainkan hanya menyatakan fungsinya

Sequence menurut pengertiannya adalah urut-urutan, dalam hal ini urut-urutan

menjalankan atau memberhentikan suatu peralatan pada suatu proses di dalam
power plant/industri.

Menjalankan (start-up) maupun memberhentikan (shut-down) suatu peralatan

yang diatur sedemikian rupa, sehingga tiap-tiap peralatan telah disesuaikan
dengan syarat-syarat yang telah dipenuhi.

Pengendalian sejumlah peralatan tersebut pada berbagai macam proses dapat

dikenal melalui sistem logic dan sekuensial yang mengendalikan urutan saat start-
up maupun saat shut-down, dan sekaligus di dalam sistem tersebut juga
mengandung fungsi pengamanan saat sedang operasi.

Didalam ruang lingkup instalasi peralatan-peralatan power plant dikenal dua

istilah diagram atau gambar rangkaian operasional melalui:

1. Logic diagram
2. Schematic diagram

Logic diagram menyajikan detail yang secara skematis memperlihatkan semua

instrumen perlatan yang akan mempengarui berlangsungnya pengaturan yang
bersifat sekuensial yaitu peralatan-peralatan yang berpengaruh dalam
berlangsungnya pengaturan seperti switch, timer dan memory yang mempunyai
keluaran sebagai pengemudi/ menjalankan Pompa, katup, kompresor dan
sebagainya

Schematic diagram dibuat untuk memperlihatkan semua peralatan listrik yang

digunakan yang meliputi schematic control diagram seperti phenumatic dan
hydraulik dan electrical schematic diagram yang memperlihatkan semua peralatan
listrik yang digunakan, hal ini akan membantu untuk dapat mengerti operasional
sistem peralatan maupun proses tersebut dengan cepat, sehingga memudahkan
dalam hal mencari gangguan dan pemeriksaan. Schematic diagram ini ada yang
diperuntukan pada schematic control diagram, yang menerangkan dan
menjelaskan fungsi dari bermacam-macam komponen kontrol.
Oleh karenanya uraian yang akan disajikan dalam kursus ini menitik beratkan
pada pemahaman terhadap rangkaian operasi suatu peralatan melalui rangkaian
Logic dan Sekuensialnya berupa contoh-contoh kecil untuk memahami schematik
dan logic diagram yang lebih kompleks yang ada di tiap-tiap power plant.

Kompleksitas diagram instalasi macam-macam peralatan dapat diminimais

dengan mempelajari isi buku-buku petunjuk yang merujuk kepada peralatan yang
dimaksud dan uraian dari semua instalasinya dan ini pasti ada karena semua
vendor yang terkait pastilah menyediakan buku-buku tersebut sebagai pegangan
untuk operator, engineer dan yang terlibat dalam lingkup pemeliharaan dan
pengembangan suatu power plant.

1.1. GERBANG LOGIKA

Adalah merupakan komponen dari rangkaian logic berdasarkan rangkaian logic ini
akan terbentuk suatu fungsi fungsi logic yang diaplikasikan pada suatu sistem
peralatan.

1.1.1. RANGKAIAN LOGIKA

Rangkaian Logika secara umum dinamai juga rangkaian pintu (gate circuit) yang
terdiri dari gerbang-gerbang logic, didalam gatecircuit kita tidak perlu mengetahui
bagaimana pengawatan dalamannya, sudah tersedia dalam bentuk I.C
(Integrated circuit) yang perlu diketahui hanyalah bagaimana sinyal-sinyal
masukan pada suatu gatecircuit akan mengeluarkan sinyal keluaran, dimana
sinyal keluaran hubungannya dengan sinyal masukan mempunyai keterkaitan
yang logis dan masuk akal.

Rangkaian logika diterapkan pada piranti-piranti digit dan komputer guna

mengotomatikkan proses-proses industri ataupun pekerjaan pengotomatisan
suatu sistem peralatan

1.1.2. KOMPONEN DASAR LOGIC GATE

Ada tiga komponen dasar suatu GERBANG LOGIKA, yaitu:

• AND GATE
• OR GATE
• NOT GATE

2
 F

AND GATE

F
OR GATE

NOT GATE

Tiga komponen dasar pada gambar diatas terlihat suatu black-box dimana F=
sinyal keluaran dari suatu fungsi sinyal-sinyal masukan (A dan B), sedangkan
pada NOT GATE hanya ada satu masukan.

Rangkaian logika bekerja dengan sistem bilangan biner yaitu bilangan basis dua
dengan demikian hanya dikenal bilangan 0 dan 1, bilangan 0 dan bilangan 1
hanya dapat di Interpretasikan dengan dua keadaan misal pada suatu saklar
cuma dikenal membuka (=1) atau menutup (=0) yang merupakan variabelnya,
atau dalam suatu sistem tegangan logic circuit hanya dikenal dengan Low dan
High dimana tegangan 5V=high dan Low = 0V.

Pada tiga komponen dasar masing-masing gate mempunyai suatu hubungan

yang logis antara sinyal keluaran (F) dan sinyal-sinyal masukan yang dapat
dijelaskan sebagai berikut,

AND GATE, Keluaran akan F=1, Jika semua sinyal masukan adalah 1

3
OR GATE, Keluaran akan F=0, Jika semua sinyal masukan adalah 0

NOT GATE, Keluaran akan merupakan kebalikan dari masukannya

1.2. FUNGSI-FUNGSI DIGITAL LOGIC

Kita dapat membangun tiga komponen dasar fungsi-fungsi logika dengan

rangkaian sederhana berupa rangkaian lampu yang dibangun dari kontak kontak
normally open (NO) dan normally closed (NC) dari suatu kontaktor magnet lalu
disambungkan dengan L1 dan L2, untuk dapat menggambarkan dengan jelas
logika antara sinyal keluaran dan hubungannya dengan sinyal-sinyal masukan

1.2.1. FUNGSI AND

Pada gambar tampak dengan jelas bawa keluaran fungsi AND akan sama
dengan satu jika semua sinyal masukan A=1 dan B=1 artinya lampu akan
menyala apabila kontaktor A dan kontaktor B secara simultan dienerjais sehingga
lampu menyala karena dialiri arus dari L1 ke L2 apabila salah satu kontak
normally open (NO) yang terhubung seri dari kontaktor (A atau B) tidak
dienerjais lampu akan padam.

Dari keterangan tadi dapat dipersingkat penjelasannya dengan membuat sutu

Tabel Benaran. Suatu Tabel Benaran dibuat dengan mengisi baris dan kolom
dengan bilangan basis dua yaitu 0 dan 1, angka 0 = melambangkan dari situasi
tidak enerjais sedangkan angka 1= melambangkan situsi enerjais sehingga
dengan Tabel Benaran logika dari sutu gerban logic dapat di persingkat
penjelasannya.

1.2.2. FUNGSI OR

Untuk fungsi OR dapat di ilustrasikan seperti gambar dibawah ini

4
Fungsi OR dengan ilustrasi gambar diatas nampak jelas bahwa lampu akan
padam jika kedua kontak normally open (NO) yang dihubungkan parallel dari
kontaktor (A dan B) dalam keadaan tidak didienerjais. Sebaliknya jika salah satu
kontaktor A atau kontaktor B enerjais maka akan ada aliran arus dari L1 ke L2
sehingga lampu akan menyala. Dari kedua gambar tadi dapat disimpulkan bahwa,

Logic dengan fungsi AND adalah mempunyai ciri-ciri dua atau lebih peralatan
yang terhubung seri, dengan notasi F=A.B identik dengan perkalian. Sedangkan
Logic dengan fungsi OR mempunyai cir-cirii dua atau lebih perlatan yang
terhubung parallel, dengan notasi F=A+B identik dengan penjumlahan.

1.2.3. FUNGSI NOT

Suatu Logic NOT atau logic Inversi dapat dibentuk dengan menggunakan kontak
Normally Closed (NC) sebagai pengganti kontak Normally Open (NO) yang
terhubung pada L1 dan L2 dari suatu rangkaian lampu seperti diatas , sebagai
ilustrasi dapat dilihat pada gambar dibawah ini,

Pada gambar ternyata bahwa apabila kontaktor A tidak dienerjais maka lampu
akan nyala sebaliknya apabila kontaktor A dienerjais maka lampu akan padam.
Dengan bantuan Tabel benaran pada gambar dapat mempersingkat penjelasan
dari suatu Logic NOT

Kita dapat juga mengilustrasikan suatu keluaran fungsi invers yang ditimbulkan
dari kontak normaly open (A) dengan bantuan relay kontrol (CR=control relay)

1.2.4. LOGIKA KOMBINASI

Ketiga komponen dasar seperti yang dijelaskan diatas dapat dikombinasikan

sehingga membentuk gerbang yang lain sebagai contoh kombinasi antara AND
GATE dan NOT GATE dihubungkan secara seri akan membentuk gerbang yang

5
disebut NAND, Pada gambar tampak jelas bahwa fungsi NAND adalah Inversi
dari keluaran Fungsi AND

A A
F F F = (A.B)
B = B

Sedangkan Gerbang OR yang terhubung seri dengan gerbang NOT akan

membentuk Gerbang NOR Pada gambar nampak jelas bahwa fungsi NOR adalah
Inversi dari keluaran Fungsi OR

A A
F = F F = (A+B)
B B

1.2.5. Gerbang OR KHUSUS

Gerbang OR Khusus yang disebut juga EX-OR adalah suatu susunan gerbang
yang keluarannya akan F=1, hanya apabila banyaknya logic state =1 yang ada di
jalur masukan berjumlah ganjil.

Notasi Fungsi EXOR, F=A + B

Fungsi logic Ex-OR Dapat dibangun dari kombinasi fungsi-fungsi logic dengan
kontak-kontak grup yang tersusun secara seri dan paralel seperti pada gambar.
Contoh gambar dibawah ini juga dijelaskan bagaimana fungsi EX-OR dibangun
dari kombinasi gerbang AND, OR dan NOT

Pada gambar diatas jelas bawa satu grup kontak antara NO dan NC dari
Kontaktor A dan kontaktor B dihubungkan paralel sedangkan NO kontaktor A
dihubungkan secara seri dengan NC kontaktor B. Perhatikan juga Tabel benaran
dari Fungsi EX-OR yang terlihat bahwa jika jumlah 1 pada jalur input ganjil maka
output akan menjadi 1.

6
1.3. ALJABAR BOOLE

Aljabar boole merupakan aljabar saklar sebab Aljabar boole diterapkan terutama
dalam rangkaian yang menerapkan saklar, Aljabar boole diperlukan jika hendak
merancang suatu sistem logic yang lebih besar atau jika hendak membangun
subsistem dari sistem yang sudah ada dalam hal pengembangan suatu power
plant.

Kaidah-kaidah dalam Aljabar boole ada yang menyerupai aljabar biasa ada juga
yang tidak, seperti yang dicontohkan pada identitas-identitas dibawah ini:

A=A (1)

A .A = A (2) A+A=A (6)

A .1 = A (3) A+0=A (7)
A .0 = 0 (4) A+1=1 (8)
A .A = 0 (5) A+A=1 (9)

Penulisan A dan B seperti A.B kita sebut sebagai Pekalian logika, sebab perkalian
ini menyerupai perkalian didalam aljaba biasa. Demikian juga dengan penulisan A
atau B sebagai A+B disebut penjumlahan logika, sebab menyerupai penulisan
A+B didalam aljabar biasa

Kita dapat membuktikan bentuk baku atau rumusan tetap dari kaidah-kaidah
diatas (1 s.d 9) dengan bantuan fungsi dari masing-masing tiga komponen dasar
gerbang logika dan karena A adalah bilangan biner maka nilai A akan bervariasi
antara 0 dan 1 asumsikan jika A=0 dan Jika A= 1, yang penjabarannya sebagai
berikut;

Lambang dari kaidah (1) artinya membalik logic masukan sebanyak dua kali
sehingga terjadi bahwa sinyal masukan sama dengan sinyal keluaran, dapat di
buktikan dengan melihat tabel benarannya.

A F1 F2
A F1 F2
0 1 0

1 0 1

Kesimpulan dari gambar diatas adalah A = F2

Untuk kaidah 2 s.d 5 behubungan dengan perkalian logika, sehingga pembuktian

harus memakai fungsi AND lalu berikan nilai A=0 selanjutnya A=1

7
 A A F A A
F=…. F=….
0 0 0 A

1 1 1

Terbukti bahwa A.A = A, urutan sinyal input diikuti oleh sinyal output ... kaidah (2)

Fungsi AND gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal
konstan (K)=1, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat
A=0 selanjutnya A=1

A K F A F=….
0 0 0 1

1 0 0

Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=A, artinya jika salah satu dari dua masukan
AND GATE diberi Sinyal tetap dimana sinyal itu = high atau sinyal (1) maka sinyal
output akan mengikuti sinyal input sesuai dengan kaidah (3) yaitu A.1 = A

Fungsi AND gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal
konstan (K)=0, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat
A=0 selanjutnya A=1

A K F
A F=….
0 1 0
0
1 1 1

Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=0, artinya jika salah satu dari dua masukan
AND GATE diberi Sinyal tetap dimana sinyal itu = low atau sinyal (0) maka sinyal
output = 0, tidak perduli sinyal apa yang ada di masukan yang lain atau sinyal
masukan diblok.

Fungsi AND gate dengan dua jalur masukan dimana kedua sinyal masukan saling
berkomplemen artinya jika A=0 maka B=1 demikian sebaliknya

A B F A
F=….
1 0 0
B
0 1 0

Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=0, karna kedua masukan saling
berkomplenen maka salah satu jalur input mengandung sinyal 0 yang mana pada
fungsi AND jika salah satu input mempunyai nilai 0 maka output pastinya
mengeluarkan sinyal 0

8
Untuk kaidah 6 s.d 9 behubungan dengan penjumlahan logika, sehingga
pembuktian harus memakai fungsi OR lalu berikan nilai A=0 selanjutnya A=1

A A F A
F=….
0 0 0
1 1 1

Dari Tabel benaran terlihat bahwa, A+A=A ...................kaidah(6)

Fungsi OR gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal
konstan (K)=0, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat
A=0 selanjutnya A=1

A K F A
F=….
0 0 0 0

1 0 1

Dari Tabel benaran terlihat bahwa, A+0=A ...................kaidah(7)

Kesimpulan: Jika salah satu dari dua masukan masukan FUNGSI OR bernilai =0,
maka sinyal keluaran akan sama dengan sinyal masukan artinya meloloskan
sinyal input

Fungsi OR gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal
konstan (K)=1, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat
A=0 selanjutnya A=1

A K F A
F=….
0 1 1 1
1 1 1

Kesimpulan: Jika salah satu dari dua masukan masukan FUNGSI OR bernilai =1,
maka sinyal keluaran akan sama dengan sinyal 1, artinya sinyal keluaran akan
memblok sinyal input

Dari Tabel benaran terlihat bahwa, A +1=1 ...................kaidah(8)

Fungsi OR gate dengan dua jalur masukan dimana kedua sinyal masukan saling
berkomplemen artinya jika A=0 maka B=1 demikian sebaliknya

9
 A B F A
F=….
B
1 0 1
0 1 1

Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=1, karena kedua masukan saling
berkomplenen maka salah satu jalur input mengandung sinyal 0 yang mana pada
fungsi OR jika salah satu input mempunyai nilai 1 maka output pastinya
mengeluarkan sinyal 1

1.4. KAIDAH-KAIDAH BOOLE LAINNYA

de Morgan salah satu penemu rumus matematika diskrit untuk aplikasinya pada
rangkaian logika, namun disini akan dibahas aplikasi kaidah-kaidah Aljabar Boole
yang lain yang salah satunya dijelaskan oleh de Morgan

A (B+C) = (A B) + (A C) (10)
kaidah-kaidah distributif
A +(B.C) = (A+B) (A+C) (11)

A+A B =A (12)
sifat-sifat absorpsi
A (A + B) = A (13)

A (A+C) = A C (14)
sifat-sifat absorpsi logika
A + (A C) = A+C (15)

A B = A+B (16)
Kaidah-kaidah de Morgan
A+B =A B (17)

1.4.1. HUKUM-HUKUM DISTRIBUTIF

Kaidah (10) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua
persamaan tersebut

10
Isilah tabel benaran pada ke dua fungsi diatas sehingga dapt dilihat dengan jelas
bahwa

A.(B+C) = A.B + A.C

A B C B+C A.(B+C) A.B A.C A.B+A.C

0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0
0 1 0 1 0 0
0 1 1 1 0 0
1 0 0 0 0 0
1 0 1 1 0 1
1 1 0 1 1 0
1 1 1 1 1 1

Kaidah (11) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua
persamaan tersebut

F = A + (B C) F = (A+B) (A+C)
A F A

B
= B

C
C

Isilah tabel benaran pada ke dua fungsi diatas sehingga dapt dilihat dengan jelas
bahwa

A+(B.C) = A+B . A+C

A B C B.C A+(B.C) A+B A+C A+B.A+C

0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 1 0 0 1 0
0 1 1 1 1 1
1 0 0 0 1 1
1 0 1 0 1 1
1 1 0 0 1 1
1 1 1 1 1 1

11
1.4.2. SIFAT-SIFAT ABSORPSI

Kaidah (12) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua
persamaan tersebut

A B A.B A+A.B
0 0 0 0 F = A + (A B)
A F
0 1 0 0
1 0 0 1
1 1 1 1 B

Dari Tabel Benaran fungsi terlihat jelas bahwa urutan bit-bit A adalah sama
dengan urutan bit-bit pada kolom A+A.B sehingga dapat disimpulkan bahwa:
A+(A.B) = A.

Sebenarnya fungsi pada Paragraf 6.2 dapat juga dibuktikan dengan cara-cara
seperti pada paragraf 6.1.bahwa A+(A.B) = (A+A).(A+B). Silahkan anda mencoba
sendiri dengan membuat logic diagramnya.

Kaidah (13) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua
persamaan tersebut

A B A+B A.(A+.B) F = A (A+B)

0 0 0 0 F
A
0 1 1 0
1 0 1 1
1 1 1 1 B

Dari Tabel Benaran fungsi (F) diatas terlihat jelas bahwa urutan bit-bit A adalah
sama dengan urutan bit pada kolom A.A+B sehingga dapat disimpulkan bahwa:
A.(A+B) = A. Sebenarnya fungsi pada Paragraf 6.2 dapat juga dibuktikan dengan
cara-cara seperti pada paragraf 6.1.bahwa A.(A+B) = (A.A)+(A.B). Silahkan anda
mencoba sendiri dengan membuat logic diagramnya

1.4.3. SIFAT-SIFAT ABSORPSI LOGIKA

Kaidah (14) dapat dibuktikan dengan kaidah (5) bahwa Perkalian antrara A dan
Komplemen A = 0

A (A + C) = A A + A C
A (A + C) = A C
A (A + C) = A C

12
Kaidah (15) dapat dibuktikan dengan kaidah (5) bahwa Penjumlahan antrara A
dan Komplemen A =1

A + (A C) = (A + A) (A + C)
A + (A C) = A C
A + (A C) = A C

1.4.4. HUKUM DeMORGAN

HUKUM DeMORGAN KE-1

Menurut DeMorgan jika keluaran fungsi OR di Invers, maka hasilnya akan sama
dengan keluaran fungsi AND dimana semua sinyal masukan fungsi AND
masing-masing di Invers

Kaidah ……17
A+B = A B

HUKUM DeMORGAN KE-2

Menurut DeMorgan jika keluaran fungsi AND di Invers, maka hasilnya akan
sama dengan keluaran fungsi OR dimana semua sinyal masukan fungsi OR
masing-masing di Invers

A B = A +B Kaidah ……16

1.5. KONVERSI TABEL BENARAN KEDALAM EKSPRESI BOOLE

Jika ingin merancang rangkaian logika akan sangat membantu apabila terlebih
dulu disusun Tabel Benaran yang kemudian berdasarkan Tabel Benaran itu
dibangun rangkaian logika. Dikenal dua persamaan Aljabar Boole pada teknik
perancangan ini yaitu,

13
1.5.1. Sum of Product

Sum of product atau Minterm disingkat SOP yaitu penjumlahan dari hasil kali,
artinya susunlah bit-bit keluaran dari Tabel Benaran yang bernilai nilai satu, yaitu
F=1 asumsikan keluaran F=1 dari suatu fungsi AND kemudian amati bit-bit
masukan pada baris F=1 seandainya ada sinyal masukan yang mempunyai
bit=0 maka jalur masukan itu harus diberi tanda inversi. Setelah dikumpulkan
sinyal-sinyal keluran yang bernilai satu lalu jumlahkan.

Dibawah ini diberikan contoh design dari tungku pembakaran sampah,

Katup sampah masuk di kontrol oleh rangkain logic dengan persaratan sebagai
berikut, katup akan menutup jikalau lebih dari satu sensor bahan bakar failure
artinya katup akan membuka kalau burner yang menyala paling sedikit dua buah.

Dari sekuensial penyalaan burner dan buka tutup katup sampah masuk harus di
buat dulu Tabel Benarannya seperti diekspresikan dibawah ini,

Dari Tabel benaran itu tampak ada empat keluaran yang outputnya=1, seperti
yang dijelaskan dibawa ini. Contoh untuk baris ke-4 A=0, supaya F=1 maka A
dinvers karna keluaran fungsi AND adalah semua sinyal input harus sama dengan
satu

14
Sesuai dengan metode Sum of Product dari diatas dihasilkan persamaan
output. sehingga bisa dibangun rangkaian logika dengan gate circuit seperti :

atau dapat juga dibangun dengan Control Relay dengan lampu sebagai indikasi
output

15
Sehingga Rangkaian logic untuk gate circuitnya menjadi,

Gambar tsb dapat direpresentasikan kedalam bentuk gambar Control Relay yang
lebih sederhana juga

16
Nama lain dari Sum of Product adalah Maxterm disingkat POS, adalah kebalikan
dari Minterm. Pada cara ini di kumpulkan keluaran F=0, asumsikan keluaran itu
dari suatu fungsi OR, kalau ada bit sinyal masukan =1 maka masukan itu diberi
tanda Invers, kemudian semua keluaran tadi di AND-kan

F = (A+B+C) . (A+B+C) . (A+B+C) . (A+B+C)

ABC

17
1. PENGKONTROL PID (PID Controller)

Suatu pengkontrol Proportional-Integral-Derivative (PID controller) adalah komponen

simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol industri.

Pengkontrol mengambil harga terukur dari suatu proses atau peralatan lainnya dan
membandingkannya dengan harga setpoint acuan; beda/deviasi (error signal)nya
kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar mengembalikan
harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. Tidak seperti pengkontrol
sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab
dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat.
Pengkontrol PID tidak memerlukan matematik tingkat tinggi untuk merancangnya, dan
dapat disetel dengan mudah (tuned) sesuai penerapan yang diinginkan, tidak seperti
kontrol berbasis algoritma yang rumit pada teori kontrol optimal.

1.1 Dasar-dasar simpul kontrol (Control loop basics)

Simpul PID berusaha mengotomatiskan apa yang akan dikerjakan oelh operator cerdas
dengan alat ukur dan tombol kontrol. Operator akan membaca meteran yang
menunjukkan hasil pengukuran suatu proses, dan menggunakan tombol untuk mengatur
masukan ke proses (action) sampai hasil pengukuran keluaran proses pada alat ukur
stabil pada harga yang diinginkan. Dalam literature yang lama, pengaturan proses ini
desebut aksi reset (reset action). Posisi jarum penunjuk pada meteran alat ukur disebut
pengukuran (measurement) atau nilai proses (process value) atau variabel proses
(process variable). Perbedaan antara pengukuran dan nilai acuan (set point) disebut
kesalahan (error) atau deviasi.

Satu simpul/loop kontrol terdiri dari tiga bagian:

1. pengukuran dengan sensor yang disambungkan ke proses ("plant"),

2. keputusan dalam elemen pengkontrol
3. Aksi melalui peralatan penggerak (actuator) seperti katup kontrol.

Pengkontrol membaca sensor dan mengurangkan pengukurannya terhadap "setpoint"

untuk menentukan "error" atau deviasi, kemudian menggunakan error ini untuk
menghitung besaran koreksi ke variabel masukan proses (the "action"), sehingga
koreksi ini akan menghilangkan error dari pengukuran keluaran proses.

Pada simpul PID, koreksi dihitung dari error dengan tiga cara:

• Langsung menghilangkan error/deviasi yang ada, disebut Proportional (P)

 • Beberapa saat error dibiarkan terus tidak dikoreksi , disebut Integral (I)
• Mengantisipasi error selanjutnya dari laju perubahan error terhadap waktu,
disebut Derivative (D)

Sebagai contoh, andaikan tangki air digunakan untuk mencatu air ke beberapa bagian
pada pabrik, dan perlu menjaga ketinggian air tetap konstan. Suatu sensor akan
mengukur tinggi air dalam tangki, menghasilkan pengukuran, dan terus menerus
mengalirkan data ini ke pengkontrol. Pengkontrol memiliki nilai acuan (setpoint),
misalnya 75% penuh. Pengkontrol akan memiliki aksi keluarannya yang disambungkan
ke katup kontrol yang berperilaku terkontrol secara proporsional P untuk mengatur aliran
air pengisi ke tangki. Pengkontrol akan menggunakan pengukuran laju perubahan tinggi
air terhadap waktu untuk menghitung bagaimana menggerakkan katup kontrol agar
menjaga tinggi air tetap sesuai nilai acuan (setpoint)

Pengkontrol PID dapat digunakan untuk mengkontrol setiap variabel yang dapat diukur
yang bisa dipengaruhi dengan memainkan beberapa variabel proses lainnya. Misalnya
dapat digunakan untuk mengkontrol suhu, tekanan, laju aliran, komposisi komia,
kecepatan, putaran dan varabel lainnya.

Beberapa sistem kontrol menata pengkontrol PID dengan berurut ke bawah (cascade)
atau dalam jaringan (nerwork), yaitu suatu kontrol utama (master control) mengeluarkan
sinyal-sinayl yang akan digunakan oleh kontrol-kontrol dibawahnya (slave controller).
Suatu pekerjaan umum adalah kontrol motor, seseorang menginginkan motor harus
terkontrol putarannya, dengan pengkontrol bawahan (slave controller – bisanya untuk
pengaturan frekuensi) yang langsung mengatur putaran berdasarkan masukan
proporsional. Masukan ke pengkontrtol bawahan ini diberi oleh keluaran dari
pengkontrol utama, yang mengkontrol berdasarkan variabel berhubungan.

Menggandengkan dan mengurutkan kontrol adalah biasa terutama pada kontrol proses
kimia, pemanasan, ventilasi, sistem pendingin udara dan sistem lainnya dimana banyak
bagian-bagian yang bekerja .

1.2 Teori Simpul PID

Simpul PID menambahkan koreksi positif, menghilangkan error dari variabel proses
yang bisa dikontrol (masukan/inputnya). Istilah-istilah berbeda pada industri kontrol
proses; "process variable" disebut juga "process's input" atau "controller's output."
Keluaran proses disebut juga "measurement" atau "controller's input."

Pergerakan sedikit keatas dan sedikit kebawah ("up a bit, down a bit") dari variabel
masukan proses adalaha cara simpul PID secara otomais menemukan tingkat masukan
yang benar bagi proses. Memutar tombol kontrol mengurangi error, mengatur masukan
proses untuk menjaga keluaran terukur dari proses agar tetap sesuai acuan (setpoint).

Kesalahan error diperoleh dengan mengurangi acuan (setpoint) dengan harga terukur.

"PID" adalah nama bagi ketiga kalkulasi pembetulan yang merupakan jumlah keluaran
(output) dari pengkontrol PID

- Proportional : untuk mengatasi error mendadak, error ini dikalikan dengan harga
kontanta P ("proportional"), dan ditambahkan ke nilai terkontrol yang
ada. P hanya absah pada pita rentang dimana keluaran pengkontrol
sebanding error dari sistem. Misalnya untuk pemanas, suatu
pengkontrol dengan rentang kesebandingan 10°C dan acuan
setpoint 20°C akan memiliki keluaran 100% pada 10°C, 50% pada
15°C dan 10% pada 19°C. Ketika errornya nol, keluaran
pengkontrol proportional adalah nol.

- Integral : mempelajari telah terjadi, error digabungkan (ditambahkan ) diatas

suatu perioda waktu, dan kemudian dikalikan dengan satu
konstanta I (membuat rata-rata), dan ditambahkan ke nilai terkontrol
yang ada. Suatu sistem proportional sederhana baik yang
berosilasi bergerak mundur maju disekitar setpoint karena tidak ada
yang menghilangkan error ketika melampaui batas, ataupun
berosilasi dan/atau menstabilkan pada harga terlalu tinggi atau
terlalu rendah. Dengan menambahkan sebagian dari error rata-rata
(average error) ke masukan proses, maka perbedaan rata-rata
antara masukan proses (process output) dengan acuan (setpoint)
akan secara terus menerus terkurangi. Maka akhirnya, suatu
keluaran proses simpul PID yang disetel dengan baik (well-tuned)
akan berkesudahan pada setpoint. Sebagai contoh, satu sistem
yang berkecenderungan ke nilai yang lebih rendah (pemanas
lingkungan yang dingin), sistem proportional sederhana akan
berosilasi dan menstabilkan dapa nila terlalu rendah, karena ketika
dicapai error nol, P juga nol; dengan demikian menghentikan sistem
hingga sistem terlalu rendah lagi.

- Derivative : untuk mengatasi yang akan datang, derivative pertama

(kecondongan error) terhadap waktu dikalkulasi, dan dikalikan
dengan satu kontanta D, dan juga ditambahkan ke nilai terkontrol
yang ada. Hubungan derivative mengkontrol tanggapan terhadap
perubahan dalam sistem. Makin besar hubungan derivative, makin
besar tanggapan pengkontrol untuk merubah keluaran proses.
Hubungan D (derivative)nya inilah yang menjadi alasan suatu
 simpul PID juga disebut pengkontrol prediktif (predictive controller).
Hubungan D akan berkurang ketika berusaha memperkecil
tanggapan pengkontrol. Pengkontrol praktikal untuk proses-proses
yang tidak perlu cepat dapat dilakukan tanpa hubungan D
(derivative).

Secara lebih tehnik, simpul (loop) PID dapat difungsikan sebagai saringan (filter) yang
diapsangkan pada sistem dengan domain frekuensi yang rumit, berguna untuk
mengkalkulasi apakah akan mencapai nilai stapil sesungguhnya. Jika harga-harga
terpilih tidak tepat, masukan proses yang dikontrol akan berosilasi, dan keluaran proses
mungkin tidak akan pernah tepat sesuai dengan setpoint.

Pengkontrol PID bisa disebut pengkontrol PI atau PD ataupun P saja dengan tidak
adanya aksi kontrol masing-masing. Perlu diperhatikan bahwa pengkontrol EWMA
(Exponential Weighted Moving Average) adalah serupa dengan pengkontrol PI.

Fungsi pemindahan (transfer) umum bagi suatu pengkontrol PID bentuk interaksi
adalah:

dengan C sebagai konstana yang tergantung pada lebar pita rentang (bandwidth) dari
sistem terkontrol tersebut.

Secara tradisi, keluaran pengkontrol (yaitu masukan ke proses) diberikan dengan:

dimana Pcontrib, Icontrib, dan Dcontrib adalah sumbangan umpan balik dari pengkontrol PID
controller, ditentukan sebagai berikut:

dimana e(t) = Setpoint - Measurement(t) adalah sinyal error, dan Kp, Ki, Kd adalah
konstanta yang digunakan untuk menyetel simpul kontrol PID:
 − Kp: Proportional Gain – Makin besar Kp berarti makin cepat reaksi karena error
makin besar, makin besar umpan balik untuk mengimbangi.
− Ki: Integral Gain - Makin besar Ki berarti error yang stabil akan melenyapkan
lebih cepat. Imbal-baliknya adalah kelebihan (overshoot) yang lebih besar;
setiap error negatif yang tergabungkan selama reaksi sementara (transient)
harus diimbangi dengan error positif sebelum mencapai keadaan stabil.
− Kd: Derivative Gain - Makin besar Larger Kd akan menurunkan kelebihan
(overshoot), tetapi memperlambat reaksi sementara (transient response).

Biasanya pengkontrol dilaksanakan dengan Kp gain yang diterapkan ke hubungan

Icontrib, dan Dcontrib sesuai bentuk berikut:

Dimana dan berhubungan dengan konstanta yang

ditetapkan diatas.

Kebanyakan metoda penyetelan standard, seperti Ziegler-Nichols dan lainna,

didasarkan pada bentuk ini, karena mengurangi interaksi. Pada bentuk ini, Kip dan Kdp
gain bertalian hanya dengan dinamika proses, dan Kp bertalian dengan perolehan
proses.

Lebih sering seseorang berhubungan dengan jarak waktu tersendiri dari pada terus
menerus, sehingga pengkontrol PID bisa diperlakukan dengan tergabung menjadi satu
(recursively)

Disini, hubungan pertama adalah integral, kedua proporsional, dan ketiga derevatif.
Perhatikan bahwa dalam bentuk ini, Ki harus sama dengan 1, kalau tidak, pengkontrol
tidak akan berkumpul ke setpoint. Integral ini sebanding, tetapi tidak identik dengan
integral dalam bentuk terus-menerus.

Dalam praktek, kebanyakan pengkontrol PID menggunakan 3 konstanta yang sedikit

berbeda yang dapat disamakan dengan proportional, integral, and derivative gain.

1. Proportional Band - Often abbreviated Pb, this is the band where proportional gain
acts upon. To get larger Kp Pb is decreased as follows:
 2. Integral Time - Often abbreviated It, this is the time over which error is
averaged. Because It has dimensions of time, one can
conclude the following with dimensional analysis:

3. Derivative Time - Often abbreviated Dt, this is the time over which the derivative
of the error is evaluated. Because Dt has dimensions of time,
one can conclude the following with dimensional analysis:

1.3 Tata nama Parameter (Parameter nomenclature)

Parameter dari kontrol PID semula dinamai menurut pengaturan pada pengkontrol
mekanikal sedemikian yang disebut proportional band, reset and rate. Harga ini
didasarkan pada interaksi algoritma. Praktek modern menamainya sebagai gain, integral
gain, and derivative gain karena lebih mencocokkan penggunaannya dalam pengkontrol
digital.

The parameters of PID control were originally named after menurut the adjustments on
mechanical controllers and so were called proportional band, reset and rate. These
quantities are based on the interacting algorithm. Modern practice is to refer to gain,
integral gain, and derivative gain since these better matches the usage in digital
controllers.

Ada beberapa pengkontrol PID bentuk berbeda. Istilah "interacting" dan "non-
interacting" digunakan dengan banyak cara dan bisa membingungkan

• parallel or bentuk "non-interacting" bentuk, dimana bagian P, I dan D dari

pengkontrol diberi masukan error yang sama secara parallel dan
keluarannya ditambahkan bersama, yang memungkinkan pengaturan
konstanta proportional, integral atau derivative yang berdiri sendiri.
• series or bentuk "interacting", dimana keluaran setiap bagian pengkontrol digunakan
sebagai masukan bagi bagian lain, sedemikian sehingga pengkontrol P,
 I dan D terpisah-pisah dan disambungkan bersama secara deret
(series). Dengan cara inilah pengkontrol pneumatik dan elektronik
analog yang lama bekerja. Bentuk ini lebih terbatas

Perhatikan bahwa bentuk pengkontrol yang paling umum dan efektif adalah bagian P
yang serie, kemudian keluarannya dimasukkan ke bagian I dan P secara parallel.
Campuran kedua bentuk ini menambah kebingungan tentang istilahnya.

Gain dan proportional band saling berhubungan terbalik. Penyetelan pengkontrol

dengan proportional band 100% berarti perubahan sinyal error 100% (setpoint – variabel
proses) akan menghasilkan 100% perubahan pada keluaran, yaitu dengan gain 1.0.
Suatu proportional band 20% menunjukkan bahwa perubahan error 20% menghasilkan
perubahan keluaran 100%, dengan gain 5.0.

Nilai reset dan rate diskalakan berdasar pada proportional band dari algoritma kontrol
interaksi. Reset diukur menit untuk mengkoreksi keluaran dengan proportional band.
Rate diukur dalam proportional band/minute.

1.3.1 Penyetelan/penyesuaian simpul (Loop tuning)

Penyetelan (Tuning) suatu simpul kontrol adalah pengaturan parameter-parameter

kontrolnya (gain/proportional band, integral gain/reset, derivative gain/rate) ke harga
terbaik bagi reaksi kontrol yang diinginkan. Perilaku terbaik pada perubahan proses atau
perubahan setpoint akan bervariasi tergantung pada penerapannya. Beberapa proses
harus tidak mengijinkan kelebihan (overshoot) variabel proses dari setpointnya. Proses
liannya harus meminimalkan enekji yang dikeluarkan untuk mencapai setpoint baru.
Umumnya kestabilan reaksi diperlukan dan proses harus tidak berisolasi pada setiap
kombinasi kondisi proses dan setpoint. Penyetelan simpul menjadi lebih rumit dengan
waktu reaksi dari proses; bisa bermenit bahkan berjam-jam bagi perubahan setpoint
untuk menghasilkan efek yang stabil. Beberapa proses memiliki suatu tingkat ketidak-
linearan dan sehinga parameter-parameter yang bekerja baik pada kondisi beban penuh
tidak akan bekerja ketika proses dimulai (start-up) dari tanps beban. Disini akan
dijelaskan metoda manual traditional untuk penyetelan simpul.

Ada beberapa metoda penyetelan simpul PID. Pilihan metoda sangat tergantung pada
apakah simpul dapat digunakan "offline" untuk penyetelan atau tidak, dan kecepatan
reaksi dari sistem. Jika sistem bisa digunakan offline, metoda penyetelan terbaik sering
melibatkan pengenaan sistem ke perubahan langkah/tindakan di input masukannya,
pengukuran keluaran sebagai fungsi waktu, dan penggunaan reaksi ini untuk
menentukan parameter kontrol.
Jika sistem harus tetap online, satu metoda penyetelan adalah mula-mula menyetel
harga I dan D ke nol. Naikkan P sampai keluaran simpul berosilasi. Kemudian naikkan I
sampai osilasi berhenti. Akhirnya, naikkan D sampai simpul cocok dan cepat mencapai
acuannya. Penyetelan simpul PID yang cepat biasanya melebihkan (overshoot) sedikit
untuk mencapai setpoint lebih cepat; namun, beberapa sistem tidak mengijinkan
overshoot.

Effects of increasing parameters

Parameter Rise Time Overshoot Settling Time S.S. Error
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

Metoda penyetelan lainnya yang disebut metoda Ziegler-Nichols, diperkenalkan oleh

John G. Ziegler dan Nathaniel B. Nichols. Seperti metoda diatas, mula-mula gain I dan D
diset ke nol. Gain P dinaikkan sampai mencapai "critical gain" Kc dimana keluaran
simpul mulai berosilasi. Kc dan perioda osilasi Pc digunakan untuk menyetel gain
sebagai berikut:

Ziegler-Nichols method
Control Type Kp Ki Kd
P 0.5·Kc - -
PI 0.45·Kc 1.2Kp / Pc -
PID 0.6·Kc 2Kp / Pc KpPc / 8

Kebanyakan fasilitas industri modern tidak menyetel simpul (loop) menggunakan

metoda kalkulasi manual diatas. Sebagai gantinya, digunakan perangkat lunak
(software) penyetelan PID dan optimisasi simpul untuk memastikan hasil yang sesuai.
Paket software ini akan menghimpun data, membangun model proses, dan
mengusulkan penyetelan terbaik. Beberapa paket softwarebahkan mampu membangun
penyetelan dengan penghimpunan data dari perubahan referensi.

Penyetelan simpul PID matematikal menyebabkan suatu rangsangan (impulse) dalam

sistem, dan kemudian menggunakan reaksi frekuensi sistem terkontrol untuk merancang
nilai simpul PID. Pada simpul-simpul dengan waktu reaksi beberapa menit, disarankan
penyetelan simpul PID matematikal, karena dengan mencoba-coba (trial and error) bisa
benar-benar perlu berhari-hari untuk mendapatkan setelan harga simpul yang stabil.
Harga terbaik sangat sulit diperoleh, belum lagi besarnya biaya yang dihabiskan.
Software komersil tersedia dari beberapa sumber. Beberapa pengkontrol simpul digital
menawarkan keistimewaan penyetelan sendiri dimana perubahan setpoint yang sangat
kecil pun dikirim ke proses, memungkinkan pengkotrol itu sendiri untuk menghitung
harga penyetelan terbaik.

Rumusan-rumusan lain tersedia untuk menyetel simpul sesuai kriteria unjuk kerja yang
berbeda.

1.3.2 Keterbatasan (Limitations)

Algoritma pengkontrol PID itu sendiri memiliki beberapa keterbatasan. Dalam

prakteknya kebanyakan masalah (problem) muncul dari instrumentasi yang
dihubungkan ke pengkontrol.

Satu masalah umum adalah "integral windup". Ini bisa sangat lama bagi harga keluaran
untuk melandai (ramp up) ke harga yang diperlukan ketika simpul pertama kali distart-
up. Kadang-kadang simpul harus diberi beban awal (preloaded) dengan keluaran start.
Pilihan lain adalah dengan melumpuhkan (disable) fungsi integral sampai variabel
terukur telah memasuki proportional band.

Beberapa simpul PID mengkontrol katup atau peralatan mekanis yang serupa. Keausan
katup dan peralatan menjadi masalah pemeliharaan yang penting. Dalam hal ini, simpul
PID sebaiknya memiliki pita batas ("deadband") untuk mengurangi kesering-aktifannya
peralatan mekanis. Ini dimungkinkan dengan merancang pengkontrol agar tidak
terpengaruh oleh perubahan yang kecil (dalam rentang pita batas tertentu). Keluaran
yang dikalkulasi harus membiarkan pita batas sebelum keluaran sebenarnya akan
berubah. Kemudian, pita batas baru dibuat sekitar harga keluaran yang baru

Masalah lain dengan hubungan differensial yaitu gangguan kecil dapat menyebabkan
perubahan keluaran. Akan membantu dengan menyaring pengukuran, dengan harga
rata-rata atau saringan low-pass. Tetapi, penyaringan low-pass dan kontrol derivative
akan saling meniadakan, maka mengurangi gangguan dengan alat instrumentasi
menjadi pilihan yang lebih baik. Pilihan sebaiknya, rentang differensial kebanyakan
sistem bisa dimatikan walaupum dengan sedikit kerugian kontrol. Hal ini seperti
menggunakan pengkontrol PID sebagai pengkontrol PI.

Hubungan proporsional dan differensial juga mengakibatkan hasil yang tidak diinginkan
pada sistem yang dihubungkan ke masukan berubah seketika (misalnya ketika
komputer mengubah setpoint). Untuk menghindari hal ini, beberapa algoritma PID
menggabungkanberbagai pola:
 1. derivative of output; banyak sistem PID industrial sebenarnya mengukur beda
harga keluaran yang selalu kontinyu (bukan fungsi digital), dan biasanya bergerak
kearah yang sama seperti error.
2. setpoint weighting; setpoint weighting menggunakan beberapa setpoint. Errors dari
kedua setpoint gabungkan untuk mengurangi gangguan. Beberapa pola secara
perlahan-lahan mengurangi proporsi error dari setpoint lama, dan menaikkan
proporsi error dari setpoint baru. Pola lain memiliki setpoint banyak (multiple
setpoints) yang dikontrol oleh pengkontrol luar yang berbeda. Error dalam
hubungan integral harus menjadi error kontrol sebenarnya untuk menghindari error
kontrol yang mantap (steady-state). Parameter yang mantap ini tidak
mempengaruhi tanggapan (response) terhadap gangguan beban dan pengukuran.

Implementasi digital dari suatu algoritma PID ada batasannya karena laju pengambilan
data, dan batas kalkulasi internal dan ketelitian. Misalnya, sistem PLC yang lama hanya
menggunakan 12 atau 16 bit untuk merepresentasikan variabel internal. Tambahan lagi,
beberapa implementasi software tidak dengan benar menangani kelebihan dalam
(internal overflow) dan harga ekstrim atau membatasi harga parameter gain yang bisa
diatur.

Masalah lain yang dihadapi dengan pengkontrol PID adalah kelinearannya, sehingga
kinerjanya pada sistem yang tidak linear menjadi bervariasi. Lebih sering pengkontrol
PID dipertinggi melalui metoda lokiga pengaturan atau fuzzy.

1.3.3 Implementasi

Suatu simpul PID dapat diimplementasikan dengan sistem fisikal apa saja yang bisa
menghasilkan perilaku rasiometrik dan integrasi.

Software simpul PID adalah yang paling stabil karena tidak mengalami jenuh/lelah, dan
murah. Fungsi pengkontrol PID adalah ciri-ciri umum PLC yang digunakan banyak
pabrik.

Pengkontrol PID dapat juga dibeli untuk penggunaan industri sebagai pengkontrol yang
terpasang pada panel; biasanya untuk satu atau dua rangkaian kontrol dan hanya
digunakan untuk sistem kecil yang berdiri sendiri yang tidak memerlukan kontrol
komputer atau PLC.

Pada masa lalu kontrol proses otomatis, pengkontrol PID diimplementasikan dengan
peralatan mekanisma yang digerakkan dengan udara bertekanan. Sistem mekanikal
bisa menggunakan tuas, pegas dan pemberat. Pengkontrol numatik telah digangikan
dengan pengkontrol elektronik digital.
Pengkontrol analog elektronik sekarang sangat murah dan dapat dibuat dari penguat
keadaan padat atau tabung, kapasitor dan tahanan. Simpul kontrol PID analog
elektronik lebih banyak dibuat dalam sistem elektronik yang rumit, misalnya posisi
kepala penggerak cakram, pengendali catu daya, bahkan rangkaian pendeteksi gerakan
seismometer modern. Dewasa ini, pengkontrol elektronik analog telah digantikan
dengan pengkontrol digital yang diimplementasikan dalam microcontroller atau FPGA.

1.4 Kontrol Proses Praktikal (Practical Process Control)

PID kepanjangan dari Proportional, Integral, Derivative. Pengkontrol dirancang untuk

melenyapkan perlunya perhatian terus menerus dari operator. Kontrol jelajah pada
kendaraan dan termostat rumah adalah contoh yang umum bagaimana pengkontrol
digunakan agar secara otomatis mengatur beberapa variabel untuk mempertahankan
pengukuran (variabel proses) sesuai set-point. Set-point adalah dimana atau berapa
harga pengukuran yang diinginkan. Error didefinisikan sebagaiperbedaan antara set-
point dan pengukuran (error = set-point - measurement).

Variabel yang diatur disebut variabel dimainkan (manipulated variable) yang biasanya
sama dengan keluaran pengkontrol. Keluaran pengkontrol PID akan merubah
tanggapan (response) terhadap perubahan pengukuran atau set-point. Pabrik-pabrik
pembuat pengkontrol PID menggunakan nama-nama yang berbeda untuk mencirikan
(identify) ketiga mode tersebut. Persamaan berikut menunjukkan hubungannya.

P = Proportional Band = 100/gain (gain = perolehan)

I = Integral = 1/reset (satuan waktu)
 D = Derivative = rate = pre-act (satuan waktu)

Tergantung pada pabrik pembuat, aksi integral atau reset disetel dalam waktu/ulangan
(time/repeat) atau ulangan/waktu (repeat/time). Perhatikan bahwa pabrik pembuat tidak
konsisten dan sering menggunakan reset dalam satuan waktu/ulangan atau integral
dalam satuan ulangan/waktu. Derivative dan rate adalah sama.

Pemilihan harga yang cocok untuk P, I, dan D disebut penyetelan PID (PID Tuning).

1.4.1 Pita rentang Proportional (Proportional Band)

Dengan pita rentang proportional, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan error
atau perubahan pengukuran (tergantung pafa pengkontrol).

(controller output) = (error)*100/(proportional band)

Dengan suatu pengkontrol proportional akan ada offset (penyimpangan dari set-point).
Menaikkan gain (perolehan) akan menyebabkan simpul (loop) berjalan tidak stabil. Aksi
integral dimasukkan dalam pengkontrol untuk menghilangkan offset ini.

1.4.2 Integral

Dengan aksi integral, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan jumlah waktu
adanya error; aksi integral menghilangkan offset.

CONTROLLER OUTPUT = (1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t)

Perhatikan bahwa offset ((penyimpangan dari set-point) pada grafik tanggapan waktu
menjadi hilang; aksi integral telah menghilangkannya. Tanggapan (reponse) agak
berosilasi dan dapat distabilkan dengan menambahkan aksi derivative. (Graphic
courtesy of ExperTune Loop Simulator.)

Aksi integral memberi pengkontrol perolehan besar (large gain) dengan frekuensi
rendah yang menyebabkan hilangnya offset dan mengenyahkan (beating down)
gangguan beban. Fasa pengkontrol bermula pada – 90O dan menaik ke 0O pada
perubahan frekuensi. Ketinggalan/kelambatan fasa (phase lag) tambahan ini adalah
penghentian karena penambahan aksi integral. Aksi derivative menambah kelebih-
duluanan fasa (phase lead) yang digunakan untuk mengimbangi ketinggalan (lag) yang
dihasilkan aksi integral.

1.4.3 Derivative

Dengan aksi derivative, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan laju perubahan
pengukuran atau error. Keluaran pengkontrol diperhitungkan dengan laju perubahan
terhadap waktu.

dm
CONTROLLER OUTPUT = DERIVATIVE ----
dt

dimana m adalah pengukuran pada waktu t.

Beberapa pabrik pembuat menggunakan istilah rate atau pre-act sebagai pengganti
derivative. Derivative, rate, dan pre-act adalah hal yang sama.

DERIVATIVE = RATE = PRE ACT

Aksi derivative dapat mengimbangi perubahan pengukuran; sehingga derivative beraksi

untuk mencegah perubahan pengukuran yang lebih cepat dari pada aksi proporsional.
Bila terjadi perubahan beban atau set-point, aksi derivative akan menyebabkan
perolehan (gain) pengkontrol bergerak kearah yang salah ketika pengukuran mendekati
set-point. Derivative sering digunakan untuk menghindari aksi berlebih (overshoot).

Aksi derivative dapat menstabilkan simpul karena menambahkan fasa lebih duluan
(phase lead). Umumnya, dengan menggunakan aksi derivative, akan dapat digunakan
pengkontrol gain dan reset yang lebih besar.
Dengan pengkontrol PID, rasio amplitudo menjadi menukik ("dip") dekat pusat
tanggapan frekuensi. Aksi integral memberi pengkontrol perolehan (gain) yang tinggi
dengan frekuensi rendah, dan derivative menyebabkan gain mulai menaik setelah
menukik. Pada frekuensi yang lebih tinggi, filter pada aksi derivative akan membatasi
aksi derivative. Pada frekuensi yang sangat tinggi (diatas 314 radians/time; the Nyquist
frequency), fasa pengkontrol dan rasio amplitudo akan naik turun sangat sedikit karena
discrete sampling. Jika pengkontrol tidak berfilter, rasio amplitudo akan terus naik pada
frekuensi tinggi hingg frekuensi Nyquist (1/2 frekuensi sampling). Fasa pengkontrol kini
memiliki tonjolan (hump) karena aksi mendahului derivative dan penyaringan (filtering).
(Graphic courtesy of ExperTune Loop Simulator.)

Tanggapan wartu menjadi kurang berosilasi dibanding pengkontrol PI saja. Aksi

derivative telah membantu menstabilkan simpul kontrol.

1.4.4 Penyetelan Simpul Kontrol (Control Loop Tuning)

Perlu diketahui bahwa memahami proses adalah dasar untuk mendapatkan simpul
kontrol yang terancang dengan baik. Sensor-sensor harus pada lokasi yang tepat dan
katup-katup dengan ukuran dan posisi yang benar.

Pada umumnya, untuk kontrol simpul yang terbaik, gain (perolehan) pengkontrol dinamis
harus setinggi mungkin tanpa menyebabkan ketidak-stabilan simpul. Pemilihan gain
pengkontrol dikerjakan dengan mudah melalui perangkat lunak penyetelan PID (PID
Tuning Software).

1.5 Kontrol PID (PID control)

Kontrol PID (proportional, integral, derivative) tidaklah serumit yang dibayangkan,

banyak persoalan kontrol yang bisa diselesaikan dengan pengkontrol sederhana, tanpa
menggunakan teori kontrol matematika yang sulit. Tehnik yang digunakan untuk
menyetel pengkontrol adalah mencoba dan mencocokkan metoda yang dapat
diterapkan pada hampir seluruh persoalan kontrol dengan sukses.

Pengkontrol PID dapat diterapkan dengan peralatan mekanis, numatik dan elektronik.
Pengkontrol PID digital menggunakan mikroprosesor dan pengkodean. Setiap elemen
PID merupakan elemen dasar dengan fungsi dan efek masing-masing pada sistem.

Ketiga elemen PID dijalankan oleh kombinasi perintah-perintah sistem dan umpan-balik
dari obyek yang dikontrol (biasa disebut "plant"). Untuk menghasilkan keluaran sistem.
Gambar berikut ini menunjukkan diagram blok suatu pengkontrol PID dasar, yang
elemen derivative-nya dijalankan hanya dari umpan balik plant. Umpan balik plant ini
dibandingkan dengan perintah (command) untuk mendapatkan error. Sinyal error ini
menjalankan elemen proportional dan integral. Sinyal yang dihasilkan dijumlahkan
bersama untuk menjalankan plant. Dibuatkan penyambungan pengganti bagi elemen
proportional (garis putus-putus); bisa menjadi lebih baik, tergantung keinginan
bagaimana sistem menganggapi perintah.

Agar lebih memahami, diperlukan beberapa contoh sistem penerapannya, dan melihat
efek penggunaan bermacam-macam pengkontrol padanya:

• A motor driving a gear train

• A precision positioning system
• A thermal system

Setiap sistem ini memiliki karakteristik yang berbeda dan memerlukan strategi kontrol
yang berbeda untuk mendapatkan kinerja terbaik.

1.5.1 Motor dan gear

Motor menggerakkan sistem roda gigi, posisi akhir roda gigi diukur dengan
potensiometer ataupun alat pembaca posisi lainnya. Terlihat, mekanisma ini
menggerakkan printer, atau mekanisma trotel (throttle) pada sistem kontrol otomobil,
atau hampit pada setiap pengkontrol posisi presisi umumnya. Gambar berikut
menunjukkan diagram sisitem seperti itu. Motor dijalankan dengan tegangan yang
dikendalikan oleh software. Putaran motor diturunkan untuk menggerakkan mekanisma
sebenarnya. Posisi akhir yang digerakkan diukur dengan potensiometer.
Motor DC yang dijalankan dengan tegangan akan berputar tetap yang sebanding
dengan tegangan yang ada. Biasanya armature motor memiliki tahanan yang
membatasi kemampuan untuk dipercepat, sehingga motor mengalami penundaan
(delay) antara perubahan tegangan masuk dengan peraubahan putaran yang dihasilkan.
Rentetan gigi (gear train) memanfaatkan putaran motor dan mengalikannya dengan
suatu konstanta. Akhirnya, potensiometer mengukur posisi poros keluaran.

Gambar dibawah ini menunjukkan tahapan tanggapan kombinasi gigi-gigi dan motor,
dengan konstanta waktu t0 = 0.2 s. Tanggapan tindakan (step response) sistem adalah
merupakan perilaku keluaran dalam menanggapi suatu masukan yang bergerak mulai
dari nol hingga beberapa harga konstanta pada waktu t = 0. Karena berhubungan
dengan contoh generik, disini ditunjukkan tanggapan tindakan sebagai pecahan
(fraction) dari sekala penuh, sehingga menjadi satu. Gambar menunjukkan masukan
langkah dan tanggapan motor. Tanggapan motor mulai keluar pelan sesuai dengan
kontanta waktu, tetapi sekali tanggapan keluar dari caranya, posisi motor akan melandai
dengan kecepatan tetap.
1.5.2 Aktuator presisi (Precision actuator)

Kadang-kadang perlu juga mengkontrol posisi sesuatu dengan sangat presisi. Sistem
pemosisian yang teliti bisa dibuat dengan menggunakan suatu tingkatan mekanikal yang
bergerak bebas, suatu kumparan pengeras suara (susunan kumparan dan magnet) dan
transduser posisi tanpa kontak.

Mungkin akan terlihat mekanisma jenis ini menstabilkan suatu elemen sistem optikal,
atau melokasikan beberapa bagian peralatan atau sensor. Gambar berikut menunjukkan
sistem seperti itu. Software mengendalikan arus dalam kumparan untuk membuat
medan magnet yang menimbulkan gaya pada magnet. Magnet dicantelkan pelat (stage)
yang bergerak dengan percepatanyang sebanding dengan arus ke kumparan. Akhirnya,
posisi pelat dipantau dengan transduser posisi tanpa sentuh.

Dengan susunan ini, gaya pada magnet terbebas dari gerakan pelat . untungnya lagi,
hal ini mengisolasi pelat dari efek luar. Ruginya, sistem ini menjadi sangat licin (mudah
tergelincir/bergerak), dan menjadi tantangan untuk kontrol. Tambahan lagi, kebutuhan
elektrikal untuk membuat penguat keluaran arus yang baik dan pengantara (interface)
transduser posisi tanpa sentuh akan jadi tantangan.

Persamaan gerak untuk sistem ini adalah sederhana. Gaya pada pelat (stage) hanya
tergantung pada perintah penggerak saja, sehingga percepatan sistem benar-benar
sebanding dengan penggerak. Tanggapan tindakan dari sistem itu sendiri adalah
parabola, seperti terlihat pada gambar dibawah. Hal ini membuat persoalan kontrol
menjadi lebih menantang lagi karena kelembaman dengan mana pelat stage mulai
bergerak, dan kegairahannya untuk tetap bergerak sekali ia mulai jalan.
1.5.3 Kontrol Temperature (Temperature control)

Gambar dibawah menunjukkan diagram suatu sistem pemanas. bejana dipanaskan

dengan pemanas listrik, dan suhu (temperature) cairan isinya diukur dengan peralatan
sensor suhu/temperatur.

Sistem termal cendrung mengalami tanggapan yang rumit, namun dicoba untuk
mengesampingkan kerinciannya dan memberikan model yang lebih mendekati. Jika
tidak kebutuhan pelaksanaan akan sangat sulit, sebenarnya tidaklah diperlukan model
yang sangat teliti dan akurat.

Gambar berikut menunjukkan tanggapan tindakan dari sistem terhadap perubahan Vd,
dengan konstanta waktu t1 = 0.1s and t2 = 0.3s. Tanggapannya cendrung untuk
menempati satu suhu tetap untuk penggerak yang ada, tetapi bisa memerlukan banyak
waktu untuk seperti ini. Juga, tanpa banyak isolasi, sistem termal cendrung menjadi
sangat sesitif terhadap pengaruh dari luar pengaruh ini tidak ditunjukkan dalam gambar).
1.6 Penyetelan (Tuning)

Hal yang menggembirakan tentang penyetelan suatu pengkontrol PID adalah bahwa
tidak diharuskan untuk mengerti dengan baik teori kontrol yang formal untuk
melakukannya secara umum. Kebanyakan penerapan pengkontrol simpul tertutup
(closed-loop controller) bekerja dengan sangat baik walaupun hanya disetel secara
biasa/normal.

Jika dapat, sambungkan sistemke beberapa peralatan uji, atau tuliskan kedalam
beberapa kode debug agar memungkinkan untuk memperhatikan variabel yang cocok.
Bila sistemnya cukup lambat, dapat menyambungkan variabel yang cocok ke seriel port
dan menggrafikkannya ke lembar kerja; jika ingin bisa memperhatikan keluaran
penggerak dan keluaran plant. Tambahan lagi, agar ingin mampu menerapkan
beberapa jenis sinyal gelombang (square-wave signal) ke masukan perintah sistem.
Cukup mudah menuliskan kode uji yang akan membuat perintah uji yang cocok. Jika
penyetelan sudah siap, set semua gain ke nol.

Jika menganggap tidak memerlukan kontrol differensial (seperti contoh motor dan gear
atau sistem termal) kemudian melangkah ke bagian yang mendiskusikan penyetelan
gain proprsional. Jika dianggap perlu, mulai lagi dengan penyetelan gain differensial.

Cara pengkontrol dikodekan tidak bisa menggunakan kontrol differensial sendiri saja.
Setel gain proporsional ke harga rendah (kurang dari satu). Cek untuk melihat
bagaimana sistem bekerja. Jika berosilasi dengan gain proporsional, maka harus bisa
menghilangkannya dengan gain differensial. Mulai dengan gain differensial yang 100
kali dari gain proporsional. Perhatikan sinyal penggerak. Sekarang mulai naikkan gain
differensial sampai terlihat osilasi, riak berlebihan (excessive noise) atau excessive
overshoot (lebih dari 50%) pada keluaran penggerak atau plant. Perhatikan bahwa
osilasi dari gain differensial yang terlalu besar adalah jauh lebih cepat dari pada osilasi
dari gain yang kurang. Sebaiknya naikkan gain hingga sistem mencapai ambang osilasi,
kemudian kembalikan gain dengan faktor dua atau empat. Yakinkan bahwa sinyal
penggerak masih terlihat baik. Pada keadaan ini, sistem mungkin akan menaggapi
dengan lambat sekali, maka inilah saatnya untuk menyetel gain proporsional dan gain
integral.

Jika belum diset, set gain proporsional ke harga awal antara 1 dan 100. Sistem mungkin
akan terlihat sangat lambat atau akan berosilasi. Jika terlihat berosilasi, turunkan gain
proporsional dengan faktor 8 atau 10 hingga osilasi berhenti. Jika tidak terlihat
berosilasi, naikkan gain proporsional dengan faktor 8 atau 10 hingga terlihat mulai
berosilasi atau berlebihan (excessive overshoot). Sebagaimana dengan pengkontrol
differensial, biasanya penyetelan dinaikkan sampai overshootnya terlalu banyak,
kemudian turunkan gain dengan faktor dua atau empat. Bila sudah mendekati baik,
lakukan penyetelan halus (fine tune) pada gain proporsional dengan faktor dua sampai
benar-benar baik.

Jika sudah tercapai gain proporsional yang baik, mulailah naikkan gain integral, mulailah
dengan harga dari 0.0001 hingga 0.01. Hal ini, untuk mendapatkan rentang gain integral
yang akan menghasilkan performa cepat yang diinginkan tanpa oevershoot terlalu
banyak dan tanpa terlalu mudah berosilasi.
 PLC = Programmable logic controllers

Sebelum kehadiran sirkuit lojik solid state, sistem kontrol lojikal dirancang dan
dibangun hanya menggunakan relei elektro-mekanikal berukuran besar dan
pengkawatan yang rumit dengan pensaklaran bertegangan dan arus besar, serta
memerlukan ruang yang luas.
Sistem dan proses pada indusri modern memerlukan banyak sekali kontrol "on/off"
(fungsi logika) yang sulit dibangun dengan relei elektro-mekanikal atau gerbang
lojik diskret, tetapi dengan komputer digital proses kontrol "on/off" ini dapat dengan
mudah diprogram untuk melakukan berbagai fungsi logika.
Pada akhir tahun 1960 telah dibuat komputer kontrol untuk tujuan khusus ini yang
disebut MODICON (Modular Digital Controller) dan dikenal sebagai PLC
(Programmable Logic Controller).
PLC langsung menggantikan relei elektro-mekanik dengan komputer digital terpadu
(solid-state) dengan program tersimpan yang mampu menyamai pengawatan
sangat banyak relei untuk melakukan fungsi lojik tertentu.
PLC memiliki banyak terminal masukan (input) yang menafsirkan keadaan lojik
tinggi dan rendah ("high" and "low") dari sensor dan saklar; juga terminal keluaran
(output) untuk memberikan sinyal (perintah) "high" and "low" (on/off) ke lampu
sinyal, solenoid, kontaktor dan peralatan lainnya pada kontrol on/off.
Untuk memudahkan program PLC, didisain bahasa program yang mirip diagram
lojik tangga (LAD ladder program) dan/atau diagram blok fungsi (FBD function
block diagram) atau dengan penulisan pernyataan/perintah (STL statement list atau
CSL command statement list); sehingga teknisi/ enjinir yang terbiasa membaca
diagram lojik dapat dengan mudah memprogram PLC.
PLC adalah komputer industri menggantikan relei kontrol elektro-mekanik; dimana
sinyal input dan outputnya dapat berupa tegangan 5 hingga 220 volt AC ataupun
DC.
Gambar dibawah ini menunjukkan sisi depan PLC sederhana. Dua terminal sekrup
L1 dan L2 menghubungkan PLC ke sumber daya 120 volts AC. Enam terminal
disisi kiri dengan label Xi untuk masukan input dari masing-masing sensor atau
saklar, terminal "Common" biasanya dihubungkan ke L2 (neutral).
Didalam PLC, hubungan antara setiap input ke terminal Common dipasang suatu
opto-isolator device (LED light-emitting diode) untuk memberikan sinyal lojik "high"
ke rangkaian komputer (suatu photo-transistor menafsirkan sinar LED ini) ketika
ada tegangan 120 VAC antara terminal input dengan netral. Satu LED di panel
depan PLC mengindikasikan jika input terenejais ("energized").

Sinyal output dikeluarkan rangkaian komputer PLC untuk mengaktifkan alat

pensaklaran (transistor, TRIAC, atau relei elektro-mekanik), menghubungkan
terminal "Source" ke terminal keluaran output berlabel Yi ("Source" dihubungkan ke
L1). Satu LED di panel depan PLC mengindikasikan jika output terenejais
("energized").

Dengan cara begini PLC (software) mampu berhubungan dengan dunia nyata
(hardware) seperti saklar dan solenoid.
Logika sesungguhnya dari sistem kontrol dibentuk didalam PLC menggunakan
program komputer. Program menentukan (dictate) output mana yang terenerjais
dengan kondisi input tertentu. Meskipun program ini tampak sebagai diagram lojik
ladder dengan simbol relei dan saklar, sesungguhnya tidak ada saklar kontak atau
kumparan relei yang bekerja didalam PLC untuk menciptakan hubungan logika
antara input dan output (hanya saklar dan kumparan hayal). Program dimasukkan
dan ditampilkan melalui komputer yang dihubungkan ke port pemrograman PLC.
Perhatikan rangkaian dan program PLC berikut:

Ketika tombol tidak ditekan, tidak ada tegangan ke X1 pada PLC. Sesuai program
yang menunjukkan kontak X1 (NO normally open) disambung deret dengan koil
Y1, tidak ada tegangan ke koil Y1 (de-energized); dan indikator (LED) tidak
menyala.
Jika tombol ditekan, tegangan akan ada di terminal X1 (energized) - indikatornya
(LED) menyala, kontak X1 (normally open) menjadi menutup (close) dan
mengaktifkan koil Y1 - indikatornya (LED) menyala, terminal Y1 akan bertegangan
(energized).
Harus difahami bahwa kontak X1, koil Y1 kabel penghubung dan tegangan yang
muncul ditampil komputer bukanlah sebenarnya komponen kelistrikan yang
sesungguhnya nyata ada. Hanya ada sebagai perintah dalam program komputer,
hanya software, cuma menyerupai suatu diagram skematik relei sesungguhnya.
Sama pentingnya untuk memahami bahwa komputer personal PC yang digunakan
untuk menampilkan dan mengedit program PLC tidak diperlukan untuk
meneruskan operasi PLC. Sekali program telah dipasangkan (loaded) ke PLC dari
komputer, maka komputer dapat dilepas dari PLC, dan PLC meneruskan operasi
menuruti perintah yang diprogramkan.
Kekuatan dan kecanggihan PLC nampak pada saat kita ingin mengubah peri laku
sistem kontrol. Karena PLC dapat diprogram, maka kita bisa mengubah peri
lakunya dengan cara mengubah perintah-perintahnya, tanpa harus mengubah
susunan komponen-komponen yang teleh tersambung. Contoh, anadai kita ingin
rangkaian saklar dan lampu berfungsi dengan model terbalik; jika tombol ditekan
lampu akan mati, dan jika tombol dilepas lampu akan menyala. Dengan
pengkawatan ("hardware"), tombol tekan normally-open (NO) harus diganti dengan
tombol tekan normally-close (NC). Tetapi dengan "software" PLC menjadi lebih
mudah, cukup dengan mengubah program kontak X1 menjadi normally-closed
(tidak perlu mengubah hardware). Lihat gambar berikut, X1 dan Y1 (lampu)
menyala pada saat tombol tidak ditekan.
Gambar selanjutnya menunjukkan pada saat tombol ditekan
Salah satu keuntungan penerapan kontrol logika pada software disbanding
hardware adalah bahwa sinyal suatu input bisa digunakan berkali-lagi sasuai
kebutuhan program. Misalnya, perhatikan rangkaian dan program berikut,
dirancang untuk menyalakan lampu jika sedikitnya dua dari tiga saklar tombol
tekan ditekan bersamaan.

Untuk membuat rangkaian serupa dengan menggunakan relei elektro-magnetik,

harus digunakan tiga buah relei yang masing-masing memiliki dua kontak NO
(normally-open), untuk menyediakan dua kontak per satu saklar input. Dengan
menggunakan PLC, bagaimanapun, kita bisa memprogram sebanyak kontak
yangkita inginkan untuk setiap input "X" tanpa menambah hardware tambahan,
karena setiap input dan setiap output tidak lebih dari satu bit tnggal di dalam
memory PLC (apakah 0 atau 1), dan dapat dipanggil kembali sebanyak yang
diperlukan.
Selanjutnya , karena setiap output pada PLC tidak lebih dari satu bit dapal memory
nya, kita bisa menempatkan kontak dalam program satu digerakkan oleh satu
status output (Y). misalnya untuk rangkaian kontrol start-stop motor listrik.
Tombol tekan disambungkan ke input X1 sebagai saklar "Start", satu lagi tombol
tekan disambungkan ke input X2 sebagai saklar "Stop". Satu kontak lain dalam
program (Y1), menggunakan status koil output sebagai kontak "seal-in", langsung,
sehingga kontaktor motor akan terus terenerjais (energized) setelah tombol tekan
"Start" dilepas. Terlihat kontak NC (normally-closed) X2 tampil dengan kotak
berwarna, menunjukkannya dalam keadaan tertutup (menghubungkan listrik).
Jika tombol "Start" ditekan, input X1 akan enerjais, menutup kontak X1 dalam
program, mengirim daya ke "coil" (koil) Y1, mengenerjais ouput Y1 dan
menghubungkan tegangan 120 AC ke koil kontaktor motor sesungguhnya. Kontak
Y1 yang parallel juga akan menutup "close", sehingga mengancing (latching)
rangkaian tetap dalam keadaan ter-enerjais.
Sekarang jika kita melepas tombol tekan "Start", kontak NO X1 akan kembali ke
keadaan membukanya, namun motor akan terus berjalan karena kontak "seal-in"
terus menydiakan hubungan daya ke koil Y1,sehingga output Y1 ter-enerjais.

Untuk menghentikan motor, kita harus menekan sesaat tombol tekan "Stop", yang
akan meng-enerjais input X2 dan membuka kontak NC, memutuskan hubungan ke
koil Y1.
Bila tombol tekan "Stop" dilepas, input X2 akan de-enerjais, mengembalikan kontak
X2 ke keadaan normal tertutupnya. Motor tidak jalan kembali sampai tombol "Start"
ditekan, karena "seal-in" dari Y1 telah hilang.

Satu hal penting yang harus dibuat adalah rancangan fail-safe (aman dari
kegagalan) yang juga penting dalam sistem kontrol PLC, sebagaimana pentingnya
pada sisten kontrol relei elektro-magnetik. Kita harus mempertimbangkan efek dari
pengkabelan yang gagal (kabel terputus) peralatan atau perlatan yang sedang
dikontrol. Pada rangkaian kontrol motor contoh ini misalnya, ada masalah; jika
kabel input untuk X2 (tombol "Stop") gagal membuka, maka tidak ada cara untuk
menghentikan motor!
Solusi untuk masalah ini adalah dengan membalikkan lokiga antara kontak X2
dalam program PLC dan tombol "Stop" sesungguhnya.
Ketika tombol "Stop" (NC) tidak ditekan, input PLC X2 akan enerjais, sehingga
menutup kontak X2 dalam program, memungkinkan motor dijalankan bila input X1
ter-enerjais, dan akan terus berjalan walaupun tombol "Start" tidak ditekan lagi.
Ketika tombol "Stop" (NC) ditekan, input PLC X2 akan de-enerjais, sehingga
mebuka kontak X2 dalam program, dan menghentikan motor. Terlihata tidak ada
perbedaan antara rancangan baru dengan rancangan sebelumnya.
Betapapun, jika kabel ke input X2 gagal, input X2 akan de-enerjais, sama seperti
cara ketika tombol "Stop" ditekan. Akibatnya, jika ada kegagalan kabel ke input
X2,maka motor akan langsung berhenti.
Rancangan ini lebih aman dari pada rancangan yang ditunjukkan sebelumnya,
dimana kegagalan kabel ke tombol "Stop" mengakibatkan motor tidak bisa distop.
Sebagai tambahan lagi ke elemen program input X dan output Y, PLC
menyediakan koil dan kontak internal tanpa sambungan hakiki (hardware) ke
keluar perangkat PLC. Digunakan sama seperti "control relays" (CR1, CR2, etc.)
yang digunakan pada rangkaian relei standard; menyediakan pembalikan sinyal
lojik bila perlu.
Untuk memperagakan bagaimana suatu relei internal ini digunakan, perhatikan
contoh rangkaian dan program berikut, dirancang untuk menyerupai fungsi gerbang
NAND 3-input (dari tombol). Karena elemen-elemen program PLC dirancang khas
dengan huruf tunggal, kita akan menyebut relei kontrol internal dengan "C1" bukan
"CR1" sebagaimana umumnyapada rangkaian kontrol relei.
Pada rangkaian ini, lampu Y1 akan tetap menyala selama tidak ada satu pun
tombol yang ditekan. Untuk mematikan lampu, kita harus menekan ketiga-tiga
tombol bersamaan.

Contoh ini pada PLC hanya merupakan contoh kecil dan sederhana dari
kemampuan PLC. Sebagaimana komputer, PLC dapat melakukan fungsi
pewaktuan (seperti relei tunda waktu), teromol berurutan (drum sequencing) dan
fungsi-fungsi yang lebih maju dengan ketelitian dan keandalan yang lebih baik dari
apa mungkin dengan menggunaka peralatan lojik elektro-mekanikal. Kebanyakan
PLC memiliki kapasitas jauh melebihi dari pada sekedar beberapa input dan
output. Foto berikut menunjukkan beberapa modul-modul input dan output dari
PLC tunggal Allen-Bradley.
Dengan setiap modul memiliki 16 sambungan input maupun output, PLC ini
mampu memonitor dan mengkontrol puluhan peralatan. Disusun dalam lemari
kontrol (control cabinet), suatu PLC memerlukan ruang yang kecil, bandingkan
ruang yang diperlukan oleh relei elektro-mekanikal untuk melakukan fungsi yang
sama.

Satu kelebihan PLC yang tidak bisa dilakukan dengan relei elektro-mekanikal
adalah pemantauan dan kontrol jarak jauh (remote monitoring and control) melalui
jaringan komputer digital. Karena PLC adalah komputer digital dengan fungsi
tertentu, yang mampu berkomunikasi dengan komputer lain dengan cukup mudah.
Foto berikut menunjukkan komputer pribadi (PC) sedang menampilkan gambaran
grafik proses pengaturan level cairan sesungguhnya (sistem pemompaan
pengolahan air limbah) yang dikontrol denganPLC. Lokasi pemompaan
sesungguhnya berada cukup jauh dari tampilan komputer tersebut.
1. SISTEM INTERFACE I/O ANTARA SISTEM DIGITAL & ANALOG
Penggunaan komputer saat ini tidak lagi terbatas pada pengolahan dan
manipulasi data saja tetapi sudah digunakan untuk mengkontrol berbagai
peralatan seperti penghitung pulsa telepon, menyalakan/mematikan lampu
secara otomatis, dan lain sebagainya. Dengan penggunaan komputer seperti
yang telah disebutkan di atas maka seolah-olah komputer berperan sebagai
manusia yang dapat diprogram untuk menjalankan apa yang dikehendaki oleh
programmernya.

Antara sistem digital (sebagai pengontrol) dan sistem analog (sebagai peralatan
yang dikontrol) harus terdapat suatu jembatan yang menghubungkan kedua
sistem tersebut. Jembatan ini selanjutnya disebut sistem interface I/O.

Jadi untuk sistem kontrol secara digital ini selalu terdiri dari 3 bagian yaitu :
sistem digital, sistem interface I/O dan sistem analog. Sistem digital merupakan
sistem yang menjadi otak dari sistem secara keseluruhan. Sistem digital ini
membaca kondisi dari sistem analog melalui sistem interface I/O dan
mengkontrol sistem analog melalui sistem interface I/O.

Sistem kontrol secara digital ini menggantikan sistem kontrol manual yang
menggunakan switch mekanik dan diatur secara manual pula. Selain itu dengan
sistem kontrol secara digital ini, kondisi sistem analaog yang dikontrol dapat pula
dimonitor keadaannya. Sistem analog merupakan bagian dari peralatan analog
yang aktivitasnya dikontrol oleh sistem digitalnya melalui sistem interface I/O.
Sistem analog dapat berupa lampu bolam 220 volt, motor AC, bahkan sampai ke
peralatan industri yang menggunakan arus besar.

Disini terlihat bahwa sistem interface I/O sangat penting peranannya yaitu untuk
menginterfacekan sistem digital yang hanya mengenal kondisi ‘H’, yang
ekuivalen dengan tegangan 4.5 volt sampai 5 volt dan kondisi ‘L’ yang setara
dengan tegangan dibawah 1.2 volt dengan sistem analog dengan tegangan 220
VAC dengan konsumsi arus yang paling tidak 1Amp ke atas.

Dari kondisi seperti di atas maka perlulah bagian digital dan bagian analog ini
dilewatkan sistem interface yang secara elektronik terisolasi antar bagiannya.
Teknik interface I/O disini ada beberapa teknik dan tiap teknik tersebut
mempunyai keistimewaan pada aplikasi tertentu.
Contoh Aplikasi

Dengan menggunakan sebuah PC diharapkan dapat mengkontrol 10 buah titik

lampu yang menyala/mati pada jam-jam tertentu. Melalui sebuah PPI card
(dengan menggunakan chip PPI 8255) dapat dikontrol 24 buah beban. Output
PPI adalah TTL level sedangkan untuk lampu yang digunakan adalah lampu TL
biasa. Untuk menginterfacekan antara PPI (sistem digital) dengan lampu (sistem
analog) digunakan relay 5volt.

Contoh aplikasi ini adalah salah satu contoh penggunaan relay sebagai interafce
antara sistem digital dan sistem analog.

1.1. Sistem Interface I/O

Sistem interface I/O yang paling baik adalah sistem interface dimana sistem
digital dan sistem analognya terisolasi, terpisah. Biasanya digunakan relay atau
optocoupler. Penggunaan relay lebih mudah namun lebih sering menimbulkan
masalah karena relay dapat menghasilkan noise pada sistem digital pada saat
relay berubahan keadaan. Selain itu penggunaan relay membutuhkan daya
yang lebih besar jika dibandingkan dengan penggunaan optoisolator.

Sistem interface yang baik pada umumnya menggunakan optoisolator atau yang
lebih dikenal dengan optocoupler sepert 4N31 atau 4N35. Dengan menggunakan
optocoupler arus yang digunakan lebih sedikit paling tidak 10 mA -15 mA.

Gambar 1. Blok Diagram

Penggunaan optocoupler seperti 4N35 lebih disukai daripada penggunaan relay

secara langsung.
1.2. Optoisolator

Optoisolator merupakan komponen yang digunakan sebagai komponen kontrol

I/O untuk peralatan yang beroperasi dengan tegangan DC atau AC. Sebuah
optocoupler terdiri dari GaAs LED dan phottransistor NPN yang terbuat dari
silicon. Untuk rangkaian penggunaan optoisolator dapat dilihat pada gambar 3a
dan 3b.

Pada gambar 3a. optoisolator mendapat input TTL berbentuk sinyal kotak
sehingga outputnya juga berupa sinyal kotak namun level tegangan berubah
menjadi 0-+24 volt.

Gambar 2 Optoisolator

Gambar 3. Penggunaan Optoisolator

Pada gambar 3b optoisolator digunakan pada input yang termodulasi dengan

tegangan Vin terisolasi dengan Vout modulasi yang tegangan puncaknya +12V.

Faktor yang paling penting pada interface I/O terutama untuk beban yang
menggunakan tegangan AC maka isolasi merupakan hal yang paing penting dan
harus diperhatikan dalam disain. Sistem digital menggunakan level tegangan
+5volt sedangkan beban menggunakan tegangan 220VAC. Perbedaan
tegangan ini sudah cukup untuk menyebabkan sistem kontrol digital, PC
misalnya, untuk rusak jika port pada komputer ini menerima tegangan imbas dari
beban 220VAC.

Gambar 4. Aplikasi Optoisolator

Dengan skematik pada gambar 4, optoisolator mendapatkan tegangan 115VAC

namun arusnya dilewat hanya 8mA dan arus sebesar ini sudah cukup untuk
membuat phototransistor aktif dan logika yang diterima inverter menjadi ‘low’.
Dengan rangkaian ini kita mendapatkan pulsa periodik dengan frekuensi yang
sama dengan frekuensi tegangan PLN 50Hz tetapi berbentuk pulsa kotak.
Dengan adanya pulsa pada Pulse Out maka dapat dipastikan bahwa masih ada
tegangan pada jaringan PLN sedangkan jika sudah tidak terdapat pulsa lagi
maka dapat dipastikan tegangan jaringan PLN adalah 0 VAC.

Kerugian atau keburukan dari optocoupler adalah pada kecepatan switchingnya.

Hal ini disebabkan karena efek dari area yang sensistif terhadap cahaya dan
timbulnya efek kapasitansi pada ‘junction’-nya. Jika diperlukan kecepatan
switching yang cukup tinggi maka optoisolator harus dikonfigurasikan sehingga
yang digunakan adalah sebagai photodiode-nya seperti tampak pada gamabr 5.

Gambar 5. Diode-Diode Optocoupler

Cara lain untuk melakukan isolasi antara rangkaian tegangan tinggi dengan
rangkaian tegangan rendah adalah menggunakan relay. Kelemahan dari relay
adalah harga sebuah relay dengan kapasitas arus yang besar cukup mahal,
ukuran dimensi relay besar sehingga PCB yang digunakan semakin besar pula,
menimbulkan sinyal noise, dan responnya lambat. Sedangkan dengan
menggunakan optocoupler, ukurannya kecil sehingga ukuran PCBnya menjadi
lebih kecil dan pada akhirnya perlatan tersebut menjadi kecil pula, kecepatan
responnya lebih cepat.

1.3. Penggunaan Solid State Relay (SSR)

Pada pembahasan di atas, relay tetap dapat digunakan namun untuk saat ini
lebih disukai penggunaan solid state relay karena ada dua pertimbangan yaitu
efek noise yang ditimbulkan tidak terlalu besar dan harga solid state relay relatif
lebih murah dari pada sebuah relay dengan kualitas yang sama.

Gambar 6. Rangkaian Ekuivalen Solid State Relay

Ada satu faktor lagi yang perlu diperhatikan untuk mengendalikan beban yang
menggunakan tegangan AC. Yaitu pada masalah waktu aktivasinya. Karena
tegangan untuk AC selalu berubah-ubah maka aktivasi pada solid state relay
harus dilakukan pada saat tegangan AC pada saat mendekati nol volt.
Tujuannya adalah untuk memperpanjang umur solid state itu sendiri karena jika
aktivasi SSR ini pada saat tegangan AC nya berada pada tegangan 220VAC
misalnya, maka akan timbul ‘surge current’ yang dapat menimbulkan arus yang
sangat besar dan pada akhirnya menyebabkan solid state relay tersebut rusak.

Untuk mengatasi hal tersebut di atas maka untuk penggunaaan solid state relay
harus pula diserta dengan rangkaian zero crossing detector. Rangkaian zero
crossing detector ini akan mendeteksi kapan tegangan VAC ini pada nilai nol
volt. Dengan adanya pemberitahuan keadaan ini maka kapan aktivasi solid state
relay dapat ditentukan dan solid state relay dapat bekerja dengan baik.

Gambar 7. Rangkaian Zero Crossing (Isolated)

Pada gambar 7 merupakan rangkaian zero crossing detector yang menggunakan

sistem yang terisolasi dengan menggunakan transformer step down. Teknik ini
paling aman digunakan namun biaya pembuatannya relatif lebih mahal karena
masih menggunakan transformer.

Dengan adanya rangkaian sistem interface antara tegangan tinggi dan tegangan
rendah maka diharapkan tidak terjadi rusaknya port mikrokontroller atau PC
karena mendapat imbas tegangan tinggi dari aplikasi seperti motor AC.
1. Hubungan antara PLC dan HMI/MMI
Gambar berikut adalah ilustrasi hubungan antara PLC dan HMI/MMI ….

Situasi di field (lapangan) yang biasanya di gambarkan di P&ID, ada beberapa

alat instrumentasi (PIT=Pressure Indicator Transmitter, LIT=Level Indicator
Transmitter, dll) yang di pakai disini.

Alat-alat instrumentasi di field ini dihubungkan ke PLC melewati terminal block

(bisa saja langsung, tapi pada umumnya lewat sini dulu terkait dengan fabrikasi
panel yang pada umumnya ditempat terpisah dan safety karena beberapa
terminal block dilengkapi dengan fuse untuk menghindari short circuit yang bisa
merusak modul I/O atau transmitter). Alat-alat ini di kelompokkan dalam kategori
yang sama (AI analog input, AO analog output, DI digital input, DO digital
output).
Disini PLC yang sudah di isi dengan program sesuai dengan FDS (Functional
Design Spesification), akan melakukan fungsi logic dan pengontrolannya. Melihat
kondisi input, lalu megeksekusi programnya dan hasilnya akan di keluarkan ke
output.

Apabila kita ingin melihat plant/system dari sebuah interface seperti komputer
maka kita bisa memasukkan program HMI/MMI. Pada program ini kita bisa
menggambar plant yang terdapat di diagram P&I atau bahkan menggambar
sesuai dengan kondisi yang sebenarnya, bisa masukkan gambar 2D, 3D bahkan
photo aktualnya.

Kita bisa menarik kabel komunikasi dari PLC ke Komputer, dan protokol untuk
masing2 PLC berbeda-beda, tapi untuk sekarang ini mereka sudah mendukung
komunikasi TCP/IP (Ethernet). jadi data yang dikirim dan diterima jadi lebih
cepat. Selain itu tidak hanya untuk memonitor, tetapi bisa untuk fungsi yang lain.

Contoh:

1. Sistem yang memakai PLC Modicon Quantum dengan Protocol Modbus

TCP/IP. Apabila kita ingin mengkoneksi ke Wonderware kita bisa pakai IO
Server Modbus TCP/IP (mbenet).

2. Sistem yang memakai PLC S7-300 atau S7-400 dengan Protocol TCP/IP,
untuk koneksi ke wonderwarenya bisa kita pakai DASSIDirect, dan bisa saja
dengan konfigurasi lainnya, misal kita pakai 3rd party OPC Server/Client.