NAMA : Panji Laras

NPM : 2014071034
TEP-B
PRAKTIKUM 1

PENGANTAR KONTROK OTOMATIK

A. TUJUAN PRAKTIKUM

1. Mengetahui tentang kontrol otomatik

2. Mengetahui jenis dari sistem kontrol

3. Mengetahui prinsip dasar dari kontrol otomatik

B. DASAR TEORI

Dalam industri, sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang meliputi pengontrolan
variabel-variabel seperti temperatur (temperature), tekanan (pressure), aliran (flow), level
(level), dan kecepatan (speed). Variabel-variabel ini merupakan keluaran yang harus dijaga
tetap sesuai dengan keinginan yang telah ditetapkan terlebih dahulu oleh operator yang
disebut dengan setpoint. Sistem yang dikontrol (bangunan) agar variabel keluaran dijaga tetap
pada kondisi tertentu disebut dengan plant. Sistem kontrol ada dua yaitu:

1. Sistem Kontrol secara Manual (Open Loop Controls)

Sistem kontrol secara manual, proses pengaturannya dilakukan secara manual oleh operator
dengan mengamati keluaran secara visual, kemudian dilakukan koreksi variabel-variabel
kontrolnya untuk mempertahankan hasil keluarannya. Sistem kontrol itu sendiri bekerjanya
secara open loop, artinya sistem kontrol tidak dapat melakukan koreksi variabel untuk
mempertahankan hasil keluarannya. Perubahan ini dilakukan secara manual oleh operator
setelah mengamati hasil keluarannya melalui alat ukur atau indikator.

2. Sistem Kontrol Otomatis (Closed Loop Controls)

Sistem kontrol otomatis dapat melakukan koreksi variabel-variabel kontrolnya secara

otomatis, dikarenakan ada untai tertutup (closed loop) sebagai umpan balik (feedback) dari
hasil keluaran menuju ke masukan setelah dikurangkan dengan nilai setpointnya. Pengaturan
secara untai tertutup ini (closed loop controls), tidak memerlukan operator untuk melakukan
koreksi variabel-variabel kontrolnya karena dilakukan secara otomatis dalam sistem kontrol
dalam sistem kontrol itu sendiri. Dengan demikian keluaran akan selalu dipertahankan berada
pada kondisi stabil sesuai dengan setpoint yang ditentukan.
NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B

Analogi sebuah Sistem Kontrol

Gambar 1. Pengontrol Manual Sederhana

Contoh proses yang diperlihatkan dalam gambar di atas, operator mengoperasikan secara
manual (dengan tangan) agar membuat variasi aliran air melalui variasi pembukaan atau
penutupan Klep Masukan untuk memastikan bahwa:

1. Permukaan air tidaklah terlalu tinggi; atau dijalankan dengan membuang sampah melalui
pelimpah.

2. Permukaan air tidaklah terlalu rendah atau tidak sampai pada bagian dasar dari tangki.

Hasil dari sistem kontrol ini adalah air keluar dari tangki pada tingkat rate yang berada pada
daerah cakupan yang diperlukan. Jika air keluar pada rate terlalu tinggi atau rendah, proses
pengaliran air melalui klep masukan dikatakan tidak beroperasi secara benar.
NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B
Elemen - Elemen Kontrol Otomatis

Elemen-elemen kontrol tersebut adalah:

1. Mata operator mendeteksi adanya pergerakan level air melalui skala yang telah ditandai
terlebih dahulu. Mata operator dikatakan sebagai Sensor.

2. Sinyal dari mata (sensor) menuju ke otak, yang mana akan mengetahui adanya deviasi.
Otak dapat dikatakan sebagai Kontroler (Controller).

3. Arm Muscle (Lengan dari klep masukan) dan tangan (aktuator, actuator) memutar klep,
disebut sebagai Perangkat Pengontrol (Controlled Device).

Secara sederhana operator dalam Gambar 1 akan menahan air dalam tangki pada kondisi
level yang telah didefinisikan atau ditentukan. Level 3 dapat disebut sebagai target dari
operator atau disebut sebagai Setpoint.

Operator secara fisik memanipulasi level dengan menyetel klep masukan (sebagai perangkat
pengontrol). Selanjutnya operasi yang sangat penting adalah kompetensi dan konsentrasi
operator. Sebab, tidak akan mungkin secara nyata air akan berada pada level 3 secara terus
menerus. Umumnya, level air akan berada di bawah atau diatas level 3. Posisi atau level yang
tetap ini disebut sebagai Nilai Kontrol atau Nilai Nyata.

Besarnya kesalahan (error) atau perbedaan antara setpoint dan nilai nyata disebut sebagai
deviasi. Jika deviasi konstan atau disebut kondisi matap, hal ini disebut sebagai Ayunan
Deviasi atau Ofset.

Operator memanipulasi level air, pada akhirnya diarahkan untuk menghasilkan keluaran,
pada kasus ini, adalah sebuah kebutuhan aliran air yang keluar dari tangki.
NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B

Terminologi Kontrol Otomatis

Terminologi kontrol otomatis secara spesifik digunakan di dalam industri kontrol, yang
terutama semata untuk menghindari kebingungan. Kata-Kata yang sama datang pula
bersama-sama dalam semua aspek kontrol dan jika digunakan secara benar artinya menjadi
sangat umum. Kebutuhan dalam Sistem Kontrol Otomatis. Terdapat tiga alasan utama,
mengapa plant proses atau bangunan memerlukan kontrol secara otomatis:

1. Keamanan (Safety)

Pada kondisi kompleksitas yang tinggi atau plant/proses yang berbahaya, pada akhirnya
dibutuhkan kontrol otomatis dan protokol untuk menjaga keamanan.

2. Stabilitas (Stability)

Plant atau proses harus bekerja secara mantap (steadily), dapat diprediksi (predictably) dan
keterulangan (repeatably), tanpa fluktuasi atau kegagalan yang tidak terencana.

3. Ketelitian (Accuracy)

Hal ini utamanya diperlukan dalam industri dan ini adalah suatu kebutuhan utama dalam
pabrik-pabrik dan bangunan untuk mencegah produksi cacat, untuk menaikkan mutu dan
tingkat produksi, dan memelihara kenyamanan. Ini adalah pokok dari efisiensi secara
ekonomis.

Hal ini dapat diasumsikan bahwa sebuah proses secara tipikal dari Gambar 1 berisi materi
yang tidak berbahaya. Oleh karena itu, limpahan air yang keluar dari pelimpah menjadikan
aman bagi operator akan tetapi tidak ekonomis atau tidak produktif. Dalam kaitannya dengan
stabilitas, operator akan mampu menangani proses ini, yaitu dengan penuh perhatian
mengamati setiap perubahan lever yang terjadi dalam tangki. Ketelitian tidak akan ada pada
proses ini sebab operator hanya dapat merespon terhadap kisaran nilai level yang dapat
diterima dan kesalahan yang diperbolehkan.

Kontrol Otomatis

Suatu kondisi terkontrol (controlled condition) boleh jadi temperatur, tekanan, kelembaban,
level, atau aliran. Hal ini mengartikan bahwa elemen pengukuran dapat berupa sensor
NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B
temperatur, transduser tekanan atau tramitter, detektor level, sensor kelembaban atau sensor
aliran. Variabel manipulasi dapat berupa uap air, air, udara, listrik, minyak atau gas,
sedangkan perangkat terkontrol dapat berupa sebuah klep, damper (penghadang), pompa atau
kipas angin.

Untuk kepentingan agar dapat menunjukkan prinsip dasar, penjelasan ini akan berkonsentrasi
pada klep sebagai perangkat terkontrol dan temperatur sebagai kondisi terkontrol, dengan
sensor temperatur sebagai elemen pengukur.

Komponen Sistem Kontrol Otomatis

Dalam Gambar 3 mengillustrasikan bagian dari komponen dasar dari sistem pengaturan
otomatis. Sinyal dari sensor menuju ke kontroler. Kontroler, dimungkinkan dapat mengambil
sinyal dari beberapa sensor, akan menentukan apakah suatu perubahan variabel manipulasi
diperlukan berdasarkan dari sinyal tersebut. Hal itu akan memerintahkan aktuator untuk
mengubah perbedaan posisi dari klep, terbuka penuh atau tertutup penuh tergantung dari
kebutuhan.

Gambar 4. Komponen Kontrol dalam Sistem Kontrol Otomatis

Kontroler biasanya dapat diklasifikasikan berdasarkan sumber energi yang dipergunakan

untuk menggerakkannya, bisa listrik, pneumatik (tekanan udara), hidrolik (tekanan cairan
biasanya oli) atau mekanik.

Aktuator dapat berupa motor listrik. Aktuator juga dapat diklasifikasikan berdasarkan sumber
energi yang dipergunakan untuk menggerakkannya, hal ini sama dengan kontroler. Klep
digolongkan berdasarkan aksinya yang digunakan untuk membuat posisi buka atau tutup dari
NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B
aliran, dan oleh konfigurasi bentuknya, sebagai contoh apakah terdiri dari spindel gelinding
atau gerakan putar.

Secara keseluruhan dari sistem kontrol otomatis, kadang-kadang merupakan kombinasi dari
beberapa komponen kontrol dengan klasifikasi yang berbeda, misalnya gabungan antara
hidrolik, elektrik dan mekanik. Dalam gambar 4 diperlihatkan gabungan beberapa komponen
dan elemen kontrol untuk membentuk sistem kontrol proses secara otomatis.

Gambar 4. Gabungan Perangkat Kontrol dengan Elemen Sistem

NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B
BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil

Adapun hasil dari praktikum ialah tentang sensor warna

NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B

4.2 Pembahasan

Sistem kendali otomatis merupakan sistem pengaturan elektronis yang diperlukan untuk
membantu pekerjaan manusia dalam mengendalikan suatu kegiatan tertentu supaya dapat
lebih meringankan pekerjaannya sehari hari. Sistem Short Message Service (SMS) Gateway
merupakan sarana komunikasi pesan singkat menggunakan fasilitas yang disediakan oleh
operator penyedia layananPublik land Mobile Network (PLMN). Kedua teknologi tersebut
diatas merupakan dua sistem yang berbeda dan dapat disatukan menjadi suatu sistem
pengendalian otomatis secara jarak jauh untuk mengaktifkan/non aktifkan sebuah sistem
kendali pada jarak yang berjauhan.(Mirza,2015).

Pada Gambar 6 Bagian yang didalam garis putus-putus merupakan bagian yang akan dibahas pada
laporan ini. Saat robot telah berjalan dan berhenti sesuai track maka sensor warna yang akan
mendeteksi warna lokasi sampah. Jalur berjalannya robot agar robot bisa berjalan di jalur yang telah
dibuat. Detail berjalannya robot menggunakan Sensor garis. Sensor garis terdapat photodioda yang
akan kan menerima berkas cahaya diatas permukaan lantai jalur robot line follower dari infrared.
Dimana jalur tersebut berupa garis hitam diatas permukaan putih, yang mana warna hitam (gelap)
NAMA : Panji Laras
NPM : 2014071034
TEP-B
akan cenderung menyerap cahaya sedangkan warna putih (cerah) akan cenderung memantulkan
cahaya tersebut. Berdasarkan hal ada atau tidaknya garis, lalu data akan dikirim ke mikrokontroler
sehingga mikrokontroler dapat menggerakkan output PG45.

Pada gambar 7 Perancangan mekanik peletakan sensor warna disusun di bawah plat bagian bawah
robot.