METODE CASCADE

“ Untuk Memenuhi Salah Satu Tugas

Mata Kuliah Pengedalian Proses “

DISUSUN OLEH :

Nama : Rianny Puspa Rismayani

NIM : 171411089

PRODI D-III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

TAHUN AJARAN 2018 - 2019

 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem pengendalian banyak ditemui dalam kehidupan sehari-hari. Dalam industri

proses, sistem pengendalian bertujuan untuk mencapai kondisi proses agar diperoleh produk
akhir yang sesuai.

Proses dalam kata pengendalian proses dan industri proses menunjuk pada “cara
perubahan” materi atau energi untuk memperoleh produk akhir.

Kondisi proses bersifat dinamik. Dari waktu ke waktu dapat berubah-ubah. Perubahan
sedikit pada kondisi proses bisa berakibat fatal. Inilah yang menjadi alasan mengapa diperlukan
suatu sistem pengendalian.

Mengendalikan (kata kerja) adalah “memperoleh” keadaan yang diinginkan dengan cara
mengatur variabel tertentu dalam sistem.

Sistem pengendalian atau sistem kontrol adalah susunan beberapa komponen yang
terangkai membentuk aksi pengendalian. Sistem pengendalian yang diterapkan dalam
teknologi proses disebut sistem pengendalian proses.

Pengendalian proses adalah “cara memperoleh” keadaan proses agar sesuai dengan yang
diinginkan

Metode Cascade merupakan suatu metode dalam perancangan sistem pneumatik yang
terstruktur. Metode ini biasanya digunakan untuk menyelesaikan persoalan yang tidak dapat
diselesaikan dengan metode intuitif, misalnya digunakan untuk mengatasi sinyal bentrok (over
lapping) .

Ide Dasar Pengendalian Cascade adalah jika gangguan dapat diredam sebelum masuk ke
dalam sistem proses, maka gangguan dapat mudah ditangani secara efisien dan tanggapan
sistem menjadi lebih cepat.
1.2 Rumusan Masalah
Rumusan masalah dari makalah ini adalah ;
1. Apa definisi Pengendalian ?
2. Apa definisi Pengendalian Metode Cascade ?
3. Apa Tujuan Metode Cascade ?
4. Bagaimana contoh Pengendalian Metode Cascade ?
5. Bagaimana diagram blok Metode Cascade ?
6. Bagaimana solusi Metode Cascade ?
7. Apa kelebihan Metode Cascade ?
8. Apa kekurangan Metode Cascade ?

1.3 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan makalah ini adalah untuk :
1. Mengetahui definisi Pengendalian
2. Mengetahui pengertian Pengendalian Metode
3. Mengetahui Tujuan Metode Cascade
4. Mengetahui contoh Pengendalian Metode Cascade
5. Memahami diagram blok Metode Cascade
6. Mengetahui solusi Metode Cascade
7. Memahami kelebihan Metode Cascade
8. Memahami kekurangan Metode Cascade

1.4 Manfaat Penulisan

Manfaat dari penulisan makalah ini adalah :
1. Mengetahui Definisi Pengendalian Proses
2. Mengetahui pengertian Pengendalian Metode Cascade
3. Mengetahui Tujuan Metode Cascade
4. Mengetahui contoh Pengendalian Metode Cascade
5. Memahami diagram blok Metode Cascade
6. Mengetahui solusi Metode Cascade
7. Memahami kelebihan Metode Cascade
8. Memahami kekurangan Metode Cascade
 BAB II
LANDASAN TEORI

A. Definisi Pengendalian Proses

Suatu proses diharapkan memiliki keadaan tertentu sesuai yang diharapkan. Oleh adanya
gangguan, keadaan proses dapat menyimpang dari nilai yang diharapkan. Gangguan terhadap
keadaan proses dapat mempengaruhi keamanan dan kinerja proses. Agar keaadaan proses dapat
dipertahankan, dibutuhkan pengendalian proses, yaitu tindakan atau aksi untuk
mempertahankan keadaan proses pada nilai yang diharapkan.

B. Pengertian Metode Cascade

Cascade, dalam bahasa indonesia jika diartikan adalah bertingkat, maksud bertingkat disini
adalah suatu sistem yang strukturnya jelas atau berurut tanpa terjadi tabrakan / Trouble.
Sedangkan Metode Cascade Pneumatic adalahs uatu metode dalam perancangan sistem
Pneumatic yang terstruktur. Metode ini biasanya digunakan untuk menyelesaikan persoalan
yang tidak dapat diselesaikan dengan mode intuitif.

Jadi dengan adanya metode ini kita dapat menyesaikan masalah sinyal bentrok atau biasa
disebut dengan (Over Lapping). Biasanya metode Cascade Pneumatic menggunakan benyak
katup untuk mengntrol pergerakan silinder. oleh karena itu peran katup dalam metode Cascade
sangat penting.

C. Tujuan Metode Cascade

 Meredam gangguan sebelum berpengaruh pada variabel proses

 Menambah keamanan operasi
 Memperhalus pengendalian (memperbaiki linearitas)
 Menambah akurasi pengendalian
 Mempercepat tanggapan sistem pengendalian (memperbaiki dinamika sistem)
 BAB III
PEMBAHASAN

Dua strategi kontrol yang populer untuk meningkatkan kinerja dalam meredam
gangguan adalah Metode Kontrol Cascade dan Metode Umpan Balik.

Kedua strategi tersebut mengharuskan instrumentasi tambahan dibeli, dipasang, dan

dipelihara. Keduanya juga membutuhkan waktu rekayasa tambahan untuk perancangan
strategi, penyetelan, dan implementasi.

Struktur cascade menawarkan manfaat tambahan yang memikat seperti kemampuan

untuk mengatasi beberapa gangguan pada proses dan untuk meningkatkan kinerja respons
terhadap setpoint. Sebaliknya, struktur metode umpan balik dirancang untuk mengatasi
gangguan terukur tunggal dan tidak memengaruhi kinerja respons setpoint dengan cara apa
pun.

Loop Sekunder Bagian Dalam

Garis putus-putus pada diagram blok di bawah ini melingkari loop kontrol umpan balik.
Satu-satunya perbedaan adalah bahwa kata-kata "inner secondary" telah ditambahkan ke
deskripsi blok. Label variabel juga memiliki "2" setelahnya.

Keterangan :
SP2 = set point sekunder dalam

CO2 = sinyal keluaran pengontrol sekunder dalam

PV2 = sinyal variabel proses terukur sekunder

D2 = variabel gangguan dalam (sering tidak diukur atau tersedia sebagai sinyal)
FCE = elemen kontrol akhir seperti katup, pompa berkecepatan variabel atau kompresor, dll.

Arsitektur Cascade Bertingkat

Untuk membuat arsitektur Cascade, loop kontrol sekunder masuk di dalam loop primer
seperti yang ditunjukkan pada diagram blok di bawah ini. Perhatikan bahwa PV1 primer luar
adalah variabel proses. PV1 adalah variabel yang akan kita ukur dan kendalikan jika kita
memilih single loop daripada Metode Cascade.

Meningkatkan respons kinerja PV1 merupakan hal yang penting untuk proses
kesalamatan atau profotabilitas.

Pengendali Cascade perlu Dua Pengendali

 Pengendali Induk (Master control, primary control atau outer control)

 Pengendali hamba (slave control, secondary control, atau inner loop)
 Tanggapan loop dalam (inner loop) harus jauh lebih cepat dibanding loop luar (outer
loop). Konstanta waktu loop sekunder harus jauh lebih kecil dibanding loop primer

Dua PV, Dua Pengendali, Satu Katup

 Perhatikan dari diagram blok bahwa arsitektur Caskcde memiliki:

 dua pengontrol (pengontrol primer sekunder dan luar)

 dua sensor variabel proses yang diukur (PV2 bagian dalam dan PV1 luar)
 hanya satu elemen kontrol akhir (FCE) seperti katup, pompa atau kompresor.

Mengapa dua pengontrol tetapi hanya satu FCE? Karena seperti yang ditunjukkan pada
diagram di atas, sinyal keluaran pengontrol dari pengontrol primer luar, CO1, menjadi setpoint
pengontrol sekunder dalam, SP2. Loop luar secara harfiah memerintahkan loop dalam dengan
menyesuaikan setpointnya. Secara fungsional, pengendali dihubungkan sedemikian rupa
sehingga SP2 = CO1 (dengan demikian, terminologi master dan slave dirujuk di atas).

Ini sebenarnya berita baik dari sudut pandang implementasi. Jika dapat menginstal dan
memelihara sensor sekunder bagian dalam dengan biaya yang wajar, dan jika menggunakan
PLC atau DCS di mana menambahkan pengontrol sebagian besar merupakan pemilihan
perangkat lunak, maka dalam membangun struktur kontrol Cascade mungkin akan cukup
mudah.

Peringatan Dini (Early Warning) adalah dasar dari keberhasilan

Seperti yang ditunjukkan di bawah ini, elemen penting untuk sukses dalam desain
Cascade adalah pengukuran dan kontrol variabel proses "peringatan dini". Dalam arsitektur
Cascade, PV2 sekunder dalam berfungsi sebagai variabel proses peringatan dini ini.

Mengingat hal ini, karakteristik desain penting untuk memilih PV2 meliputi:
  dapat diukur dengan sensor (measurable)
 FCE yang sama (mis., Katup) yang digunakan untuk memanipulasi PV1 juga
memanipulasi PV2 (satu control valve dapat dimanipulasi oleh variable primer dan
sekunder)
 gangguan yang sama yang menjadi perhatian bagi PV1 juga mengganggu PV2
(Gangguan yang dapat berpengaruh pada variable primer juga berpegaruh pada variable
sekunder), dan
 PV2 merespons sebelum PV1 terhadap gangguan yang dikhawatirkan dan manipulasi
FCE (Harus berada di dalam variable proses primer, artinya dapat merespon gangguan
sebelum variable proses primer)

Karena PV2 melihat gangguan terlebih dahulu, ini memberikan “peringatan dini” bahwa
gangguan telah terjadi dan menuju PV1. Pengontrol sekunder bagian dalam dapat segera
memulai tindakan perbaikan. Dan karena PV2 merespons pertama kali untuk manipulasi
elemen kontrol akhir (mis. Katup), penolakan gangguan dapat dilakukan dengan baik bahkan
sebelum variabel primer PV1 secara substansial dipengaruhi oleh gangguan tersebut.

Dengan arsitektur Cascade seperti itu, kontrol variabel proses primer luar PV1 mendapat
manfaat dari tindakan korektif yang diterapkan pada pengukuran peringatan dini hulu PV2.

Gangguan Harus Berdampak pada Variabel Peringatan Dini (PV2)

Seperti yang ditunjukkan di bawah ini, bahkan dengan struktur Cascade, kemungkinan
akan ada gangguan yang berdampak pada PV1 tetapi tidak berdampak pada variabel peringatan
dini PV2
 Pengontrol sekunder bagian dalam tidak menawarkan manfaat "aksi awal" untuk
gangguan luar ini. Mereka akhirnya ditangani oleh pengontrol primer luar saat gangguan
memindahkan PV1 dari setpoint. Catatan, Cascade yang tepat dapat meningkatkan kinerja
penolakan untuk setiap gangguan yang secara langsung berdampak pada PV2 sebelum
mengganggu PV1.

Implementasi Pengendali Cascade

 Loop dalam (sekunder) harus jauh lebih cepat dibanding loop luar (primer)
 Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu akurat, yang pentin memiliki
tanggapan cepat terhadap perubahan gangguaan atau setpoint. Oleh sebab itu pengendal
proporsional (P) biasanya mencukupi
 Dalam beberapa hal, jika loop dalam (sekunder) tidak dapat mengikuti setpoint dalam
waktu yang lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan keluaran (output tracking)
semacam anti-reset windup
 Sistem pengendalian cascade akan menaikkan frekuensi alami dan memperkecil
konstanta waktu sistem.
 Pengendalian cascade dapat menyempurnakankinerja sistem pengendalian umpan balik
secara dramatik, jika dirancang dan diterapkan degan benar

Contoh Ilustrasi
 Untuk mengilustrasikan konstruksi dan nilai arsitektur Cascade, pertimbangkan proses
kontrol level cairan yang ditunjukkan di bawah ini. Ini adalah variasi dari gravity drained tanks,
perilaku proses di bawah ini mengikuti secara intuitif dari penyelidikan sebelumnya.

Seperti yang ditunjukkan gambar di atas, tangki pada dasarnya adalah sebuah barel
dengan lubang di bagian bawah. Cairan masuk melalui katup umpan di bagian atas tangki.
Aliran keluar adalah cairan yang mengalir bebas dengan gaya gravitasi keluar melalui lubang
di dasar tangki. Tujuan kontrol adalah untuk mempertahankan tingkat cairan pada set point
(SP) meskipun ada gangguan yang tidak terukur. Mengingat tujuan ini, variabel proses terukur
(PV) adalah tingkat cairan dalam tangki. Level diukur dengan sensor dan mengirimkan sinyal
ke level controller (LC di dalam lingkaran dalam diagram).

Setelah membandingkan setpoint dengan pengukuran, level controller (LC)

menghitung dan mentransmisikan sinyal output controller (CO) ke katup umpan. Saat katup
umpan terbuka dan tertutup, laju umpan cair yang memasuki bagian atas tangki meningkat dan
menurun untuk menaikkan dan menurunkan tingkat cairan di dalam tangki. Prosedur "ukur,
hitung, dan bertindak" ini mengulangi setiap waktu sampel loop, T, saat pengontrol bekerja
untuk menjaga level tangki pada titik yang ditetapkan.

Gangguan
 Gangguan yang menjadi perhatian adalah tekanan pada header cairan utama. Seperti
yang ditunjukkan pada diagram di atas, header memasok cairan yang mengisi tangki. Ini juga
memasok cairan ke beberapa jalur lain yang mengalir ke unit proses yang berbeda di pabrik.

Kapan pun laju aliran salah satu dari garis-garis ini berubah, header pressure dapat
terpengaruh. Jika beberapa katup saluran dari header utama terbuka pada waktu yang
bersamaan, misalnya, tekanan header akan turun sampai sistem kontrolnya mengoreksi
ketidakseimbangan. Jika salah satu katup saluran dimatikan dalam tindakan darurat, header
pressure sebentar akan melonjak.

Ketika pabrik bergerak melalui siklus dan fluktuasi produksi harian, header pressure
naik dan turun dengan cara yang tidak terduga. Dan setiap kali header pressure berubah, laju
umpan ke tangki akan terpengaruh.

Masalah dengan Kontrol Single Loop

Arsitektur loop tunggal pada diagram di atas berupaya mencapai sasaran kontrol dengan
menyesuaikan posisi katup di saluran umpan cair. Jika aliranyang diukur lebih tinggi dari titik
yang ditetapkan (setpoint), maka pengontrol memberi sinyal katup untuk menutup dengan
persentase yang sesuai dengan harapan bahwa ini akan menurunkan laju aliran umpan.

Tetapi laju aliran umpan adalah fungsi dari dua variabel:

 posisi katup pengumpanan, dan

 tekanan sundulan mendorong cairan melalui katup (gangguan)

Untuk mengeksplorasi ini, dilakukan beberapa Thought Experiment :

Thought Experiment #1: Asumsikan bahwa header pressure utama konstan sempurna dari
waktu ke waktu. Saat katup umpan terbuka dan tertutup, laju aliran umpan dan karenanya level
tangki meningkat dan menurun dengan cara yang dapat diprediksi. Dalam hal ini, struktur loop
tunggal memberikan kinerja kontrol level yang dapat diterima.

Thought Experiment #2: Asumsikan bahwa katup umpan diatur dalam posisi tetap dan
header pressure mulai naik. Sama seperti meremas lebih keras pada botol semprot, posisi katup
bisa tetap konstan namun tekanan yang meningkat akan menyebabkan laju aliran melalui
pembukaan katup tetap meningkat.
 Thought Experiment #3: Sekarang asumsikan bahwa header pressure mulai naik pada saat
yang sama ketika pengontrol menentukan bahwa tingkat cairan dalam tangki terlalu tinggi.
Pengontrol dapat menutup katup umpan, tetapi karena header pressure naik, laju aliran melalui
katup sebenarnya bisa meningkat.

Seperti yang disajikan dalam Thought Experiment #3, Header pressure yang berubah
(gangguan) dapat menyebabkan hasil yang kontradiktif yang dapat membingungkan
pengontrol dan menurunkan kinerja kontrol.

Solusi Kontrol Cascade

Untuk penolakan gangguan kinerja tinggi, itu bukan posisi katup, melainkan laju aliran
umpan yang harus disesuaikan untuk mengontrol level cairan. Karena header pressure berubah,
meningkatkan laju aliran umpan dengan jumlah yang tepat kadang-kadang bisa berarti
membuka banyak katup, sedikit membuka, dan karena header pressure yang berubah, mungkin
bahkan sedikit menutup katup.

Di bawah ini adalah arsitektur Cascade level-to-flow klasik. Seperti yang ditunjukkan,
sensor sekunder bagian dalam mengukur laju aliran umpan. Kontroler sekunder bagian dalam
menerima pengukuran aliran ini dan menyesuaikan katup aliran umpan.

Dengan struktur Cascade ini, jika level cairan terlalu tinggi, pengendali level primer
sekarang menyerukan penurunan laju aliran umpan cair daripada sekadar penurunan
pembukaan katup. Pengontrol aliran kemudian memutuskan apakah ini berarti membuka atau
menutup katup dan seberapa banyak.

Perhatikan dalam diagram bahwa, sesuai dengan Cascade, sinyal output pengontrol
level (CO1) menjadi setpoint untuk pengontrol aliran (SP2). Gangguan tekanan header cepat
terdeteksi dan diatasi oleh pengontrol aliran sekunder. Ini meminimalkan gangguan apa pun
yang disebabkan oleh perubahan header pressure untuk kepentingan proses kontrol tingkat
primer.

Dari penjelasan diatas, dapat disimpulkan bahwa:

 Level cairan sebagai variabel proses primer (primary process variable).
Pengendaliannya sebagai tujuan utama.
 Laju alir cairan keluar sebagai variabel proses sekunder (secondary process variable)
- Laju ali cairan keluar diukur oleh sensor
- Valve yang sama dipakai untuk memanipulasi level cairan (variable primer) dan
juga laju aliran keluar
- Perubahan dalam tekanan uap akan mengganggu level control dan juga laju alir
- Laju alir berada “di dalam” level cairan, yang merespon sebelum level mengubah
posisi bukaan valve dan mengubah

Diagram Blok Cascade Level-to-Flow

Seperti yang ditunjukkan pada diagram blok di bawah ini, Cascade level-to-flow cocok
dengan struktur diagram blok. Seperti yang dipersyaratkan, ada:
 Dua pengontrol - pengontrol level primer luar (LC) dan pengontrol aliran umpan
sekunder dalam (FC)
 Dua sensor variabel proses yang diukur - level cairan primer luar (PV1) dan laju aliran
umpan sekunder dalam (PV2)
 Satu elemen kontrol akhir (FCE) - katup dalam aliran umpan cair
Seperti yang diperlukan untuk desain yang sukses, loop kontrol aliran sekunder dalam
berada di dalam loop kontrol tingkat luar primer. Yaitu :
 Laju aliran umpan (PV2) merespons sebelum level tangki (PV1) ketika tekanan header
mengganggu proses atau ketika katup umpan bergerak.
 Output dari pengontrol utama, CO1, ditransfer sedemikian rupa sehingga menjadi
setpoint dari pengontrol sekunder, SP2.
 Pada akhirnya, pengukuran level, PV1, adalah variabel proses yang menjadi perhatian
utama. Melindungi PV1 dari gangguan tekanan header adalah tujuan dari Cascade.
 BAB IV
PENUTUP

Kesimpulan

Ide Dasar Pengendalian Cascade adalah jika gangguan dapat diredam sebelum masuk
ke dalam sistem proses, maka gangguan dapat mudah ditangani secara efisien dan tanggapan
sistem menjadi lebih cepat.
Struktur cascade menawarkan manfaat tambahan yang memikat seperti kemampuan
untuk mengatasi beberapa gangguan pada proses dan untuk meningkatkan kinerja respons
terhadap setpoint. Sebaliknya, struktur metode umpan balik dirancang untuk mengatasi
gangguan terukur tunggal dan tidak memengaruhi kinerja respons setpoint dengan cara apa
pun.
 DAFTAR PUSTAKA

https://controlguru.com/the-cascade-control-architecture/

https://www.academia.edu/6306719/Pengendalian_Proses_1_PENGENDALIAN_PROSES

https://siddix.blogspot.com/2018/04/pengertiancara-kerjakelebihan-dan.html
LAMPIRAN

TC1 TT1 Umpan

Setpoint Suhu
Reaktor

Setpoint Suhu Air Pendingin

Jacket Keluar
TC2
TT2

Produk

Air Pendingin
Masuk

Dari sistem Pengendalian Suhu Reaktor diatas, tentukan :

a. Loop Primer
b. Loop Sekunder
c. Primary Controller
d. Secondary Controller
e. Gangguan

Jawaban :

a. Pengendali Suhu Jacket 1 (TT1) dan Pengendali Suhu Reaktor 1 (TC1)

b. Pengendali Suhu Jacket 2 (TT2) dan Pengendali Suhu Reaktor 2 (TC2)
c. Pengendali Suhu Jacket 1 (TT1)
d. Pengendali Suhu Reaktor 1 (TC1)
e. Perubahan Suhu Jacket