Tugas kuliah

DASAR SISTEM KENDALI

Nama : I Made Gita Yoga

NIM : F1B020053

Desain Kompensator

I. Tujuan
1. Meningkatkan pemahaman mahasiswa tentang desain kompensator menggunakan Teknik
Root Locus.
2. Meningkatkan pemahaman mahasiswa tentang cara mensedain kompensator dengan
teorema Bode.
3. Mempopulerkan penggunaan MATLAB/Simulink sebagai alat bantu dalam pemecahan
persoalan sistem kontrol.

II. Pendahuluan

- Kompensator

Kompensator tidak hanya digunakan untuk memperbaiki respon transien saja tetapi dapat
juga secara independen untuk memperbaiki steady state error. Sebelumnya , jika penguatan
K pada sistem open loop GH(s) diatur sehingga dapat diperoleh respon transien yang
diinginkan maka error steady state akan berubah sesuai dengan nilai K ini . Makin besar
nilai K maka steady state error akan semakin kecil, tetapi nilai overshoot semakin besar.
Sebaliknya , jika K diperkecil maka overshoot juga mengecil , tetapi nilai error steady state
membesar. Dengan menambahkan kompensator yang tepat dapat dibuat error steady state
yang mengecil tanpa mengganggu respon transien dari sistem ketika sebelumnya belum
ditambahkan kompensator ini.

Steady state error dapat diperbaiki tanpa mengganggu respon transien dengan cara
menambahkan pole open loop GH(s) pada titik origin, sehingga akan menaikkan tipe
sistem . Untuk merealisasikan penambahan pole pada titik origin ini adalah dengan
menggunakan suatu integrator
- Definisi Root Locus
Tempat kedudukan akar (root locus) merupakan penggambaran pole-pole sistem lup
tertutup jika parameter gain sistem bervariasi. Root locus juga dapat menggambarkan
stabilitas sistem. Teknik ini digunakan untuk menganalisa dan mendesain pengaruh
perubahan gain pada tanggapan transient dan stabilitas sistem. Fungsi alih lup tertutup
sistem dengan gain K, dituliskan:
( )= ( ) 1+ ( ) ( )
Dari persamaan diatas, pole s akan ada jika persamaan karakteristik sistem yakni
denumerator = 0, atau 1 + ( ) ( ) = 0, ( ) ( ) = −1,
sehingga ( ) ( ) = −1 = 1∠1800 (2 + 1), = 0, ±1, ±2, ±3
Dengan kata lain, berlaku
| ( ) ( )| = 1,∠ ( ) ( ) = 1800 (2 + 1), = 0, ±1, ±2, ±3
Sebagai contoh,
( ) = ( +3)( +4) ( +1)( +2)
maka lup tertutupnya:
( ) = ( + 3)( + 4) (1 + ) 2 + (3 + 7 ) + (2 + 12 )
 Sistem Lup tertutup Penggambaran pole-zero jika kita pertimbangkan sebuah
titik -2+j3, diperoleh representasi vektor yang tergambar dibawah ini:

Representasi vektor Apakah titik -2+j3 merupakan pole lup tertutup untuk gain K
tertentu, maka perlu dihitung jumlah sudut masing-masing pole dan zero terhadap titik
-2+j3 yang seharusnya kelipatan ganjil 1800 .

Kita buktikan dulu berikut ini:

1 + 2 − 3 − 4 = 56.310 + 71.570 − 900 − 108.430 = −70.550
Artinya, titik -2+j3 tidak terletak di root locus dan bukan merupakan pole lup sistem
tertutup untuk semua gain K. Sebagai ganti, kita coba titik lain
−2 + ( 1 2 √2) 1 + 2 − 3 − 4 = 19.470 + 35.260 − 900 − 144.740 = −180.010
Titik melewati root locus dan merupakan pole lup tertutup untuk gain K tertentu yakni
= 1 | ( )| = 1 = Πpanjang s Πpanjang s (3.4) = 3 4 1 2 = √2 2
(1.22) (2.12)(1.22) = 0.33
- Bode
Menggambarkan diagram Bode dapat disederhanakan secara aproksimasi urutan garis
lurus. Ini akan menyederhanakan evaluasi terhadap respon frekuensi pada magnitude dan
fasa.
Diagram Bode untuk G(s)  s Hanya memiliki asimptot frekuensi tinggi 20log dan sudut
fasa yang konstan 90o.
III. Metodologi
1
Diberikan sebuah system dengan fungsi alih sebagai berikut : P(s) 
s(s  10)(s  11)

Jika a dan b, adalah konstanta, dimana “a” adalah tanggal lahir anda dan “b” adalah bulan
lahir anda maka :

1. Sket diagram Root Locus dari system tersebut

2. Buat sket diagram Bode dan bahas secara singkat karakteristik sistem berdasarkan
pembacaan dari Phase Margin dan Gain Margin dari diagram Bode
3. Tentukan kompensator yang sesuai untuk dapat memberikan performasi system
dengan spesifikasi sbb : Max. % Overshoot : 16%, Seatling time : 0.45 dtk dan Steadi
state error <= 2 %
2
R(s) C(s)
( +2 )

Diketahui:
ωn = 17.6
ζ = 0.5

ωd = ωn√1 − 2 = 15.24
σ = ωn = 8.8
( ) 17.62
( )
= 1+ ( +17.6)

- Rise time
−
Tr =

β = cos-1 (ζωn/ωn) = cos-1 (0.5) = 1.05 rad

Tr = −1.05 = 0.137 s
15.24

- Peak time
Tp = = = 0.206 s
15.24

- Delay Time
1+0.7 1+0.7(0.5)
Td = = = 0.077 s
17.6

- Maximum Overshoot
Mp = e-πζ/√1 − = e-π(0.5)/√1 − (0.5) = e-1.81 = 16%
2 2

- Settling time
4 4
Ts = = = 0.45 s
0.5(17.6)
2
Transfer Function = ( ) = 17.6
( ) 1+ ( +17.6)

4. Jika fungsi alih kompensator sudah didapat, sket kembali diagram Root Locus system
dengan kompensator tersebut (dan berikan analisis terhadap system dengan dan tanpa
kompensator)
- Dengan kompensator
( ) 17.62
=
( ) 1+ ( +17.6)

- Tanpa kompensator

Dari kedua gambar diatas dapat diketahui bahwa root locus dengan kompensator dan
tanpa kompensator berbeda karena pada sistem dengan kompensator membentuk
close loop sehingga membuat pole dari hasil root locus ada yang berlawan arah.
Sedangkan tanpa kompensator membentuk open loop sehingga ssemua polenya tak
hingga.

5. Gambar diagram Bode dengan sistem dengan kompensator tersebut (dan berikan analisis
terhadap, perubahan atau perbaikan yang terjadi dibandingkan sistem tanpa kompensator)
6. Dengan menggunakan Simulink pada MATLAB berilah masukan tangga (step input)
pada sistem tersebut dan kemudian lihat respon/outputnya, baik sebelum dan sesudah ada
kompensator.
- sesudah

- sebelum
7. Analisis respon system tanpa dan dengan kompensator!
Respon sistem setelah diberikan step menggunakan kompensator terlihat tidak adanya
overshoot dan langsung mendekati stabil dengan waktu yang cukup lama. Sedangkan
sebelum diberikan kompensator terlihat sistem terjadi overshoot dan butuh beberapa saat
untuk stabil.
8. Jika sistem ternyata belum memenuhi performasi yang diinginkan, lakukan desain ulang !

IV. Kesimpulan dan saran

Kesimpulan yang didapatkan dari sistem yang telah dibuat bahwa dapat
membandingkan yang menggunakan kompensator menghasilkan root locus, bode
dan step respon yang lebih baik daripada tanpa kompensator.

Mataram, 16 Nopember 2022

Dosen Pembina Mata Kuliah
Ttd

I Nyoman Wahyu Satiawan, ST, MSc, PhD

NIP 197009081998021001

Perhatian
- Tugas ditulis rapi / diketik pada kertas kwarto (A4) dengan font arial (11) atau Time New
Romans (12) dengan spasi 1.5 . dan dikumpul paling lambat hari Rabu, Tgl 25 Nopember
2022 JAM 10.WITA