PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI DIGITAL

UNIT II
ANALISA KESTABILAN DAN RESPON TRANSIEN SISTEM
ROOT LOCUS
LABORATORIUM KENDALI

Disusun oleh :
Tito Robby Paryogo
3332170072
SKD-06

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Prosedur Percobaan

1. Suatu sistem kendali mempunyai sistem alih sebagai berikut.
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 9𝑠 + 9
2. Untuk menentukan root locus dari sistem, diberikan variasi nilai K = 0, 5, 10, 15,
20, 30, 40, 50.
3. Kemudian tuliskan listing program pada script Matlab sebagai berikut.
K = input ('Nilai K = ')
num = [K];
den = [1 9 9+K];
rlocus(num,den)
4. Menyimpan hasil root locus dari tiap-tiap variasi nilai k dalam bentuk jpeg.
 BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan tentang root locus.
Jawab:
Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam keilmuan
control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop
tertutup dari peerubahan besarnya penguatan loop terbuka dengan gain adjustment.
Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu sistem stabil atau tidak. Selain
itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan loop terbuka agar suatu sistem masih
dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan suatu system tidak stabil secara
utuh menjadi sistem yang stabil) [1].

2. Bagaimana suatu sistem dikatakan stabil respon transien

Jawab:
a) Sistem stabil jika natural response tetap/konstan atau berosilasi teratur.
b) Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi menghasilkan output yang terbatas
juga.
c) Apabila harga dari semua parameter sistem konstan/stabil pada daerah
kurva/lengkung tertentu.

3. Diketahui fungsi alih suatu sistem sebagai berikut.

𝑠 2 + 9𝑠 + 9 (2.1)
Dari persamaan tersebut dicari akar-akar persamaannya.
Jawab:
Rumus yang digunakan untuk mencari akar-akar persamaan adalah sebagai
berikut.
a = s2 = 1
b = 9s = 9
 c=9
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐 (2.2)
2𝑎

−9 ± √92 − 4(1)(9) −9 ± √81 − 36

=
2(1) 2
−9 ± √45 −9 ± 6.708
= = −4.5 ± 3.354
2 2
a) −4.5 − 3.354
b) −4.5 + 3.354

4. Sebutkan tujuan praktikum secara singkat.

Jawab:
a) Dapat menentukan closed-loop pole
b) Dapat memplot root locus dari suatu fungsi transfer dan dapat menentukan nilai K
dari root locus.
c) Dapat menentukan respon closed-loop
d) Mampu menggunakan root locus dalam menentukan kestabilan dan respon transien
sistem.

2.2 Tugas Tambahan

1. Diketahui fungsi alih sebagai berikut.
𝐾(𝑠 + 2) (2.3)
(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
Jadikan kedalam bentuk close loop dengan H(s) = 1 dan nilai pole 2, 4, 6.
Mencari root locus.
Jawab:
Rumus yang digunakan untuk mencari fungsi alih sebagai berikut.
𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠) (2.4)
=
𝐻(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠)
 𝐾𝑠 + 2𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 6
𝐾𝑠 + 2𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 6
=
𝐻(𝑠) 1 + ( 𝐾𝑠 + 2𝐾
).1
𝑠 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 6
3

𝐺(𝑠) 𝐾𝑠 + 2𝐾 (2.5)
= 3
𝐻(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + (8𝑠 + 2)𝐾 + 6

Setelah mendapatkan fungsi alih pada persamaan 2.5 dapat dicari pergeseran letak
pole dengan variasi nilai penguat (K) 2, 4, 6. Berikut grafik yang dihasilkan.

Gambar 2.1 Root Locus Dengan Gain 2 Gambar 2.2 Root Locus Dengan Gain 4

Gambar 2.1 Root Locus Dengan Gain 6

Berdasarkan 3 grafik yang dihasilkan dengan variasi nilai penguat (K) 2, 4, 6

terdapat garis zero berada di garis horizontal dan pole kedua garis yang vertikal..
 BAB III
ANALISIS

3.1 Dasar Teori

Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam keilmuan
control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop
tertutup dari peerubahan besarnya penguatan loop terbuka dengan gain adjustment.
Analisis ini digunakan sebagai salah satu dasar untuk mendesain suatu sistem kendali
sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang diinginkan.
Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu system stabil atau tidak.
Selain itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan loop terbuka agar suatu
system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan suatu system tidak
stabil secara utuh menjadi system yang stabil). Plot kurva root locus berada pada
bidang-s (domain frekuensi) [1].
Sifat-sifat root locus:
a) Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata
b) Root locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama dengan nol
dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) untuk K∞ (termasuk zero-zero pada titik tak
hingga)
c) Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan
respon waktu yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus berarti mengubah
respon transien (biasanya dengan kompensasi fasa maju yang mengakibatkan
adanya efek penambahan zero)
d) Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin bidang-s
yang berarti menambah tipe system yang mengakibatkan konstanta galat tak hingga
dan galat dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula diimplementasikan dengan
kompensasi fasa mundur (memperbesar gain tanpa mengubah kurva root locus)
3.2 Percobaan Menggunakan Root Locus
Percobaan yang dilakukan untuk mendapatkan grafik root locus yang mana root
locus digunakan untuk menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop
tertutup dari peerubahan besarnya penguatan dari suatu fungsi alih sebagai berikut.
𝐺(𝑠) 𝐾 (3.1)
= 2
𝐻(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 + 9
Dengan diberikan variasi nilai penguatan (K) = 0, 5, 10, 15, 20, 30, 40, 50. Untuk
mendapatkan grafik dengan nilai penguatan (K) yang bervariasi praktikan
menggunakan software MATLAB sebagai media visualisasi. Berikut listing program
yang digunakan.
K = input ('Nilai K = ')
num = [K];
den = [1 9 9+K];
rlocus(num,den)
berikut proses penambahan nilai K beserta grafik yang dihasilkan.
a) Penambahan Gain 5
Penambahan nilai K = 5 untuk mengetahui perpindahan letak pole-polenya, berikut
grafik yang didapat ketika penambahan nilai K = 5.

Gambar 3.1 Grafik Root Locus Dengan K = 5.

Pembuktiaan menggunakan perhitungan:

Dari persamaan 3.1 didapat nilai dari a = 1; b = 9; c = 9 ; K = 5dengan menggunakan
rumus dibawah kita dapat menentukan nilai dari pole diatas.
 −𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐 + 𝑘 (3.2)
2𝑎
Berdasarkan persamaan diatas perhitungan yang didapat menjadi.
−9 ± √92 − 4(1)(9) + 5 −9 ± √81 − 56
=
2(1) 2
−9 ± √25 −9 ± 5
=
2 2
−4.5 + 2.5 = −2, 𝑑𝑎𝑛
−4.5 − 2.5 = −7
Setelah didapati nilai dari kedua pole melalui metode perhitungan, sehingga dapat
dibuat tabel perbandingan antara hasil yang didapat melalui software MATLAB
dengan perhitungan.
MATLAB Perhitungan
Pole 1 Pole 2 Pole 1 Pole 2
-2.01 -7 -2 -7

b) Penambahan Gain 10
Penambahan nilai K = 10 untuk mengetahui perpindahan letak pole-polenya,
berikut grafik yang didapat ketika penambahan nilai K = 10.

Gambar 3.2 Grafik Root Locus Dengan K = 10

Pembuktiaan menggunakan perhitungan:

 Dari persamaan 3.1 didapat nilai dari a = 1; b = 9; c = 9; K = 10 dengan
menggunakan rumus pada persamaan 3.2 dapat menentukan nilai dari pole diatas.
−9 ± √92 − 4(1)(9) + 10 −9 ± √81 − 76
=
2(1) 2
−9 ± √5 −9 ± 2.236
=
2 2
−4.5 + 1.118 = −3.382, 𝑑𝑎𝑛
−4.5 − 1.118 = −5.618
Setelah didapati nilai dari kedua pole melalui metode perhitungan, sehingga dapat
dibuat tabel perbandingan antara hasil yang didapat melalui software MATLAB
dengan perhitungan.
MATLAB Perhitungan
Pole 1 Pole 2 Pole 1 Pole 2
-3.39 -5.62 -3.382 -5.618

c) Penambahan Gain 15
Penambahan nilai K = 15 untuk mengetahui perpindahan letak pole-polenya,
berikut grafik yang didapat ketika penambahan nilai K = 15.

Gambar 3.3 Grafik Root Locus Dengan K = 15

Pembuktiaan menggunakan perhitungan:

 Dari persamaan 3.1 didapat nilai dari a = 1; b = 9; c = 9; K = 15 dengan
menggunakan rumus pada persamaan 3.2 dapat menentukan nilai dari pole diatas.
−9 ± √92 − 4(1)(9) + 15 −9 ± √81 − 96
=
2(1) 2
−9 ± 𝑖√15 −9 ± 3.872𝑖
=
2 2
−4.5 + 1.936𝑖, 𝑑𝑎𝑛
−4.5 − 1.936𝑖
Setelah didapati nilai dari kedua pole melalui metode perhitungan, sehingga dapat
dibuat tabel perbandingan antara hasil yang didapat melalui software MATLAB
dengan perhitungan.
MATLAB Perhitungan
Pole 1 Pole 2 Pole 1 Pole 2
-4.5 + 1.94i -4.5 - 1.94i -4.5 + 1.936i -4.5 - 1.936i

d) Penambahan Gain 20
Penambahan nilai K = 20 untuk mengetahui perpindahan letak pole-polenya,
berikut grafik yang didapat ketika penambahan nilai K = 20.

Gambar 3.4 Grafik Root Locus Dengan K = 20

Pembuktiaan menggunakan perhitungan:

 Dari persamaan 3.1 didapat nilai dari a = 1; b = 9; c = 9; K = 20 dengan
menggunakan rumus pada persamaan 3.2 dapat menentukan nilai dari pole diatas.
−9 ± √92 − 4(1)(9) + 20 −9 ± √81 − 116
=
2(1) 2
−9 ± 𝑖√35 −9 ± 5.916𝑖
=
2 2
−4.5 + 2.958𝑖, 𝑑𝑎𝑛
−4.5 − 2.958𝑖
Setelah didapati nilai dari kedua pole melalui metode perhitungan, sehingga dapat
dibuat tabel perbandingan antara hasil yang didapat melalui software MATLAB
dengan perhitungan.
MATLAB Perhitungan
Pole 1 Pole 2 Pole 1 Pole 2
-4.5 + 3.07i -4.5 - 3.25i -4.5 + 2.958i -4.5 - 2.958i

3.2 Percobaan Menggunakan Step

Salah satu teknik untuk mengetahui karakteristik sistem adalah dengan
memberinya sinyal uji sebagai input dan mengamati output-nya atau respon alih-nya
(transient). Sinyal unit step sebagai sinyal uji, dengan menuliskan program pada
MATLAB sebagai berikut.
K = input ('Nilai K= ')
num = [K];
den = [1 9 9+K];
step(num,den)
Grafik yang dihasilkan pada percobaan menggunakan sinyal uji step yang yelah
dilakukan sebagai berikut.
a) Penambahan Gain 5
Penambahan nilai Gain (K) berpengaruh pada penyebut dan pembilang pada fungsi
transfer. Karakteristik sistem yang dihasilkan pada Gain (K) 5 dapat dilihat pada
gambar grafik berikut.
 Gambar 3.5 Grafik Step Dengan K = 5

Rise time atau waktu yang dibutuhkan untuk mencapai peak pertama adalah 1.17
detik. Settling time atau besarnya waktu yang diperlukan oleh osilasi teredam adalah
2.12 detik. Peak amplitude sebesar 0.356 dan final value 0.357.

b) Penambahan Gain 10
Karakteristik sistem yang dihasilkan pada Gain (K) 10 dapat dilihat pada gambar
grafik berikut.

Gambar 3.6 Grafik Step Dengan K = 10

Rise time atau waktu yang dibutuhkan untuk mencapai peak pertama adalah 0.807
detik. Settling time atau besarnya waktu yang diperlukan oleh osilasi teredam adalah
1.42 detik. Peak amplitude sebesar 0.526 dan final value 0.526.
c) Penambahan Gain 15
Karakteristik sistem yang dihasilkan pada Gain (K) 15 dapat dilihat pada gambar
grafik berikut.

Gambar 3.7 Grafik Step Dengan K = 15

Rise time atau waktu yang dibutuhkan untuk mencapai peak pertama adalah 0.606
detik. Settling time atau besarnya waktu yang diperlukan oleh osilasi teredam adalah 1
detik. Peak amplitude sebesar 0.625 dan final value 0.625.

d) Penambahan Gain 20
Karakteristik sistem yang dihasilkan pada Gain (K) 20 dapat dilihat pada gambar
grafik berikut.

Gambar 3.8 Grafik Step Dengan K = 20

 Rise time atau waktu yang dibutuhkan untuk mencapai peak pertama adalah 0.484
detik. Settling time atau besarnya waktu yang diperlukan oleh osilasi teredam adalah
0.753 detik. Peak amplitude sebesar 0.695 dan final value 0.69.
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan data yang didapat melalui MATLAB dan menggunakan perhitungan
untuk Analisa yang telah dilakukan dapat disimpulkan sebagai berikut.
1. Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih K sehingga pole-pole terletak
ditempat yang diinginkan.
2. Plot kurva root locus berada pada bidang-s (domain frekuensi) dan bila nilai K
berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah.
3. Untuk dapat mencari nilai pergeseran letak pole-pole harus diketahui fungsi alih
terlebih dahulu.
4. Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi
pole-pole (loop tertutupnya).
5. Sinyal uji step digunakan untuk mengetahui karakteristik respon.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Hamdi, "Root Locus," 16 November 2008. [Online]. Available:

https://hamdi88.wordpress.com/2008/11/16/root-locus/. [Accessed 01 Maret
2020].
LAMPIRAN