PERCOBAAN 3

TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

I. TujuanPercobaan

1. Mampu memahami prinsip tempat kedudukan akar (TKA)

Dan menggambarkan kurva TKA dari suatu sistem.
2. Mampu menganalisa kestabilan suatu sistem berdasarkan analisis TKA

II. Dasar Teori

A. Pengertian
Kurva pergerakan closed loop pole dari open loop pole ke open loop zero
akibat peningkatan nilai Gain (K).

Gambar 2.1 : Diagram blok tempat kedudukan akar

Dari gambar 2.1, persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan

1 + KG (s) H (s) = 0
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan di atas. Karena s dapat
merupakan bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut, s adalah sebuah titik
pada TKA jika memenuhi syarat magnitude.

Dengan syarat sudut :

G(s) H(s) = r 180º, dengan r = ±1, ±3, ±5, ....

 B. Mengambar TKA dengan manual

1. Letakkan pole dan zero open loop pada s-plane (bidang s).
2. Pole open loop akan bergerak ke zero open loop dengan arah pergerakan
sebagai berikut:
“Jika disebelah kanan terdapat jumlah pole dan zero ganjil maka terdapat
arah Pergerakan”.
3. Pole closed loop akan bergerak secara simetri.
4. Pole atau zero infinity
Menentukan asimptot dan titik potongnya dengan sumbu nyata dapat dihitung
dengan rumus :

5. Real axis brekawaydanbreak in point

N(s)D'(s) - N'(s)D(s) = 0
6. Angles of Departure and Arrival from complex pole or zero

III. Prosedur Percobaan.

a. Suatu sistem kontrol mempunyai sistem alih sebagai berikut :

K
G(s )= 2
S +10 S+ 10

b. Gunakan instruksi MATLAB untuk menentukan root locus dari sistem untuk
nilai K = 0, 5, 10, 15 …….. 50.
Tuliskan perintah num, den untuk menentukan transfer function
 Kemudian tuliskan K=0:5:50
dan rlocus (num, den, K)
screenshoot hasil dari percobaan!

c. Gambarkan hasil output yang ada pada monitor.

Berikan kesimpulan dari percobaan yang telah dilakukan.

IV. Hasil Percobaan

Figure 1 dengan num = K = 0

Figure 2 dengan num = K = 5

Figure 3 dengan num = K = 15

Figure 4 dengan num = K = 20

Figure 5 dengan num = K = 20

Figure 6 dengan num = K = 30

Figure 7 dengan num = K = 35

Figure 8 dengan num = K =40

Figure 9 dengan num = K = 45

Figure 10 dengan num = K = 50
 Kesimpulan

Dalam teori kontrol dan teori stabilitas, analisis root locus adalah metode grafis
untuk memeriksa bagaimana akar perubahan sistem dengan variasi parameter sistem
tertentu, umumnya berupa keuntungan dalam sistem umpan balik. Ini adalah teknik
yang digunakan sebagai kriteria stabilitas di bidang teori kontrol klasik yang
dikembangkan oleh Walter R. Evans yang dapat menentukan stabilitas sistem. Lokasi
akar memplot kutub dari fungsi transfer loop tertutup dalam kompleks s-plane sebagai
fungsi dari parameter gain (lihat plot tiang-nol).

Semakin besar K pada sistem alih tersebut semakin besar pada sumbu axis
imajinernya dengan tidak mempengaruhi sumbu axis realnya.