Tujuan Instruksional Umum (TIU)

Setelah mengikuti mata kuliah ini mahasiswa dapat :

1. Menentukan tempat kedudukan akar dari sebuah sistem kendali.
2. Melakukan analisis dengan menggunakan methoda TKA
Tujuan Instruksional Khusus (TIK)
Setelah mengikuti mata kuliah ini mahasiswa dapat
1. Mengtahui cara menggambar TKA baik secara manual maupun
dengan program/sofware
2. Menentukan batas akhir gain yang diperkenankan agar sistem tetap
dalam keadaan stabil.
3. Membaca gambar TKA untuk memperoleh informasi tentang
performasi sistem

Pendahuluan
Karakteristik dasar respon transien suatu sistem lup
tertutup ditentukan oleh lup-lup tertutup.
Teknik klasik dgn penguraian polinomial atas
faktor2nya sulit dilakukan (terutama u/ n>3)
Solusi Methoda tempat kedudukan akar (MTKA).
MTKA adalah : suatu methoda grafis sederhana untuk
menentukan akar-akar dengan menggambar pada
bidang kompleks semua harga parameter sistem
(penguatan, K untuk harga K dari 0 s/d tak hingga)

MTKA
Ide dasar harga s yang membuat fungsi alih
lup terbuka = -1 harus memenuhi persamaan
karakteriktik sistem
MTKA berguna krn dapat menunjukkan cara
memodifukasi pole dan zero lup terbuka
sehingga respon memenuhi spesifikasi
performasi sistem
Variasi pole-pole sistem lup tertutup (1)
Fungsi alih lup tertutup :



Persamaan karakteristik 1 + K.G(s)H(s) = 0
atau G(s)H(s) = -1



) ( / ) ( . 1
) (
) (
) (
s A s B K
s G
s R
s C
+
=
Variasi pole-pole sistem lup tertutup (2)
Fungsi alih lup terbuka G(s)H(s) bisa dinyatakan dgn :



dimana B(s) dan A(s) polinom variabel kompleks
m <= n dan K = faktor gain / penguatan
maka fungsi alih lup tertutupnya menjadi :


atau persamaan cirinya :
A(s)+KB(s) = 0
) (
) (
....
.... (
) ( ) (
1
1
1 0
1
1
1 0
s A
s B
a s a s a s a
b s b s b s b K
s H s G
n n
n n
m m
m m
=
+ + + +
+ + + +
=

) ( . ) (
) ( ). (
) ( / ) ( . 1
) (
) (
) (
s B K s A
s A s G
s A s B K
s G
s R
s C
+
=
+
=
Variasi pole-pole sistem lup tertutup (3)
TKA pada bidang s, berubah sesuai dgn perubahan K
(faktor penguatan lup terbuka)
Akar-akar digambarkan sebagai fungsi K disebut
TEMPAT KEDUDUKAN AKAR (TKA)
Untuk K = 0, akar-akar merupakan akar-akar A(s) yang
sama dengan pole-pole fungsi alih lup terbuka G(s)H(s)
Untuk K yang sangat besar, akar-akar merupakan akar-
akar B(s) yakni zero-zero lup terbuka
Langkah-langkah
menggambar
TKA

1. Menentukan Banyaknya TKA
Banyaknya TKA sama dengan banyaknya kutub(pole) lup
terbuka G(s)H(s)
Contoh :
Fungsi alih lup terbuka adalah



Sistem mempunyai tiga kutub
Jadi ada 3 TKA yang terpisah dalam gambar
) 4 (
) 2 (
) ( ) (
2
+
+
=
s s
s K
s H s G
2. Menentukan tempat pada sumbu nyata
Bagian-bagian TKA yang ada di sumbu nyata bidang s
ditentukan dengan menghitung jumlah total pole dan zero
berhingga dari G(s)H(s) disebelah kanan titik yang
dipertanyakan
Untuk K > 0 :
Titik-titik TKA terletak disebelah kiri jumlah GANJIL dari
banyaknya kutub dan nol
Untuk K < 0
Titik-titik TKA terletak disebelah kiri jumlah GENAP dari
banyaknya kutub dan nol

3. Menentukan ASIMTOT
Pusat asimtot ( c) diberikan oleh :


dimana : pi = kutub2, zi = zero2, n= jmlh pole, m = jmlh zero
Sudut asimtot :




Untuk k = 0, 1, 2, n m - 1, menghasilkan banyaknya
asimtot = n - m

m n
z p
i
m
i
i
n
i
c

=
= =
) ( ) (
1 1
o

<

>

+
=

0 K untuk ,
180 ) 2 (
0 K untuk ,
180 ) 1 2 (
m n
k
m n
k
|
Contoh :
Sebuah sistem mempunyai fungsi alih lup terbuka :





maka ,
c = - (4-2)/2= -1
n - m = 3-1 = 2
= 90 dan 270 untuk K > 0
) 4 (
) 2 (
) ( ) (
2
+
+
=
s s
s K
s H s G

4. Menentukan titik pisah
Titik pisah adalah sebuah titik pada sumbu nyata dimana
dua cabang atau lebih TKA keluar dari sumbu nyata
atau tiba disumbu nyata






Titik pisah b ditentukan sbb :

) (
1
) (
1
1 1
i b
m
i
i b
n
i
z p
=

= =
o o
Contoh
Tentukan titik pisah dari


Jawab :

) 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G
577 . 1 , 423 . 0
0 2 6 3
0 ) 1 ( ) 2 ( ) 2 )( 1 (
0
) 2 (
1
) 1 (
1
) 0 (
1
0
) (
1
2
1
=
= + +
= + + + + + +
=
+
+
+
+
+

=
b
b b
b b b b b b
b b b
i b
n
i
p
o
o o
o o o o o o
o o o
o
Untuk K > 0 ada cabang-cabang TKA antara 0 dan -1
dan antara - dan -2. Karena itu akar di -0.423 merupakan
titik pisah = 1,577 adalah titimpisah untuk K < 0
5. Menentukan sudut keluar dan sudut masuk
# SUDUT KELUAR
Sudut keluar suatu TKA dari sebuah pole kompleks
adalah :


dimana :
sudut phase dari G(s)H(s) yang dihitung
dari pole kompleks tersebut.
)' ( ) ( 180 s H s G Z + =

u
)' ( ) ( s H s G Z
Contoh :
Selidiki sebuah sistem yang mempunyai fugsi alih lup
terbuka :


Sudut G(s)H(s) untuk s = -1+j1 dengan mengabaikan
sumbangan pole di s = -1 + j tersebut adalah -45. maka sudut
keluarnya adalah :


0 ,
) 1 )( 1 (
) 2 (
) ( ) ( >
+ + +
+
= K
J s j s
s K
s H s G

= + =

135 ) 45 ( 180 u
# SUDUT MASUK
Sudut masuk u/ TKA ke sebuah zero kompleks adalah :


dimana

adalah sudut phase dari G(s)H(s) yang dihitung di zero
kompleks tsb dengan mengabaikan efek dari nol itu
' )' ( ) ( 180 s H s G
A
Z =

u
' )' ( ) ( s H s G Z
Contoh :
Selidiki fungsi alih lup terbuka :



Sudut masuk untuk TKA ke zero kompleks di s = j
adalah :




0 ,
) 1 )( 1 (
) 2 (
) ( ) ( >
+ + +
+
= K
J s j s
s K
s H s G

= =

225 ) 45 ( 180
A
u
a). Sudut keluar b). Sudut masuk
Prosedur umum tempat kedudukan akar (TKA)
Tentukan persamaan karakteristik
Tentukan titik awal dan titik akhir dari TKA dan tentukan juga
banyaknya cabang TKA.
Tentukan bagian-bagian TKA pada sumbu nyata.
Hitung pusat dan sudut-sudut asimtot dan gambar asimtot
pada gambar TKA
Tentukan titik luncur dan mulai
Tentukan sudut keluar dan sudut masuk di pole-pole
kompleks dan zero kompleks (jika ada) dan berikan tandanya)
Tentukan titk potong TKA dengan sumbu imajiner
Buat sketsa dari cabang-cabang TKA sedemikian hingga TKA
tsb berakhir di sebuah zero atau mendekati tak hingga
disepanjang salah satu asimtot tsb.

#Contoh :
Tentukan TKA untuk semua harga K dari sistem lup
tertutup yang mempunyai fungsi alih lup terbuka sbb :

) 4 )( 2 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G
Penyelesaian
# Dari penyebut fungsi alih dapat diketahui kutub-kutub
pada titik 0, -2 dan -4
# Untuk K > 0, TKA terletak diantara 0 dan -2 dan
diantara -4 dan tak hingga pada sumbu nyata
# Pusat asimtot = -(2+4)/3 = -2, banyaknya asimtot n-m
= 3, Sudut asimtot = 60, 180, 300.
# Karena dua cabang TKA datang bersama-sama di sumbu
nyata antara 0 dan -2, ada sebuah titik pisah diantara 0 dan
-2.
Jadi TKA dapat dilukiskan dengan memperkirakan titik
pisah dan melanjutkan cabang-cabang ke asimtotnya.

# Titik pisah,






155 . 3 , 845 . 0
0 8 12 3
0
) 2 (
1
) 1 (
1
) 0 (
1
0
) (
1
2
1
=
= + +
=
+
+
+
+
+

=
dan
p
b
b b
b b b
i b
n
i
o
o o
o o o
o
# TKA untuk K > 0
# TKA K < 0 disusun dengan cara yang hampir
sama, dimana bagian-bagian sumbu nyata
antara 0 dan tak hingga dan antara -2 dan -4.

# Titik pisah di - 3,155

# Sudut asismtot 0, 120 dan 240
# TKA untuk K < 0
PENEMPATAN AKAR
r
e
K
) (s H
u
y
+

Kutub dari sistem kalang tertutup adalah nilai dari s yaitu 1 + KH(s) = 0.
H(s) = b(s)/a(s), maka persamaan ini mempunyai bentuk:
a(s) + Kb(s) = 0
(a(s)/K) + b(s) = 0

Aturan menggambar penempatan akar
Evans (setelah Walter R. Evans
memperkenalkannya untuk pertama kali
pada tahun 1948),
MENGGAMBAR DIAGRAM PENEMPATAN AKAR DENGAN
MATLAB
) 20 )( 15 )( 5 (
7
) (
) (
) (
+ + +
+
= =
s s s s
s
s U
s Y
s H
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([-22 3 -15 15])
grid on
zeta=0.7;Wn=1.8;sgrid(zeta, Wn)
-20 -15 -10 -5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
-20 -15 -10 -5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
letak kutub agar sistem
sesuai dengan kriteria
yang diinginkan
SOAL Latihan
1 H(s) ,
) 5 2 )( 2 2 (
) (
2 2
=
+ + + +
=
s s s s
K
s G
Dengan bantuan software Matlab, gambarkan tempat kedudukan akar untuk
sistem dengan
1 H(s) ,
) 10 2 (
) 10 6 (
) (
2
2
=
+ +
+ +
=
s s
s s K
s G
1 H(s) ,
) 10 6 . 0 )( 5 . 0 (
) (
2
=
+ + +
=
s s s s
K
s G