Tugas 2 Pengendalian Sistem

Kelompok :
Alia Rizqika Putri 2006534493
Merlin Raflesia 2006523975
Shafa Zahira Malik 2006470035
Stefanus Manuel 2006534493

1. Dari persamaan G(s) yang telah didapatkan, buatlah grafik Tempat Kedudukan Akarnya.
Persamaan G(s):
800
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 21𝑠 + 100

Kita dapat mencari tempat kedudukan akar menggunakan matlab dengan kode program
berikut:
clear
clc

s = tf('s');
G = 800/(s^2+21*s+100);
h = pzplot(G);
grid on

figure
rlocusplot(G)

[p,z] = pzmap(G)

Didapatkan hasil:
Pole G(s):
 Tempat Kedudukan Akar:

Persamaan lup tertutup:

C(s) 800
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 21𝑠 + 900

Pole untuk lup tertutup =

s = -10.5 + 28.1025j

2. Desainlah system G(s) dengan kriteria yang anda tentukan sendiri. Gunakan metode
Tempat Kedudukan Akar untuk mendesain Kompensator yang diperlukan.

Kita dapat lihat bahwa TKA untuk semua nilai berada di sebelah kiri sehingga stabil, tetapi
ada steady state error. Kita bisa mengurangi steady state error dengan menggunakan
kompensator lag. Untuk percobaan kali ini kita akan menggunakan kompensator lead dan
lag.

Kita akan pisah, kita akan membuat kompensator lead terlebih dahulu

800
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 21𝑠 + 100

Dengan G(s) seperti di atas, didapatkan:

𝜁 = 0.35
𝜔𝑛 = 30
Misal kita ingin mempercepat rise time, dengan mengubah 𝜔𝑛 = 60, atau 2 kali lipatnya
tanpa mengubah damping ratio

Maka pole lup dominannya berada di:

Untuk mempermudah perhitungan, kita akan taruh zero tepat di bagian real dari pole lup
dominan yang baru, yaitu -21, maka zero: s = -21.

Untuk mencari pole, kita gunakan syarat sudut:

Gunakan trigonometri untuk mencari sudutnya:

−𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 + 𝜃4 = -180
-103.74-97.424− 𝜃3 +90 = -180
−𝜃3 = 68.836

Maka dengan trigonometri didapatkan pole berada di titik s = -42.69

Sekarang kita cari gainnya:

 𝐾𝑐(𝑠 + 21) 800
|𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)| = | 2
|=1
(𝑠 + 42.69) 𝑠 + 21𝑠 + 100

Gunakan Trigonometri, didapatkan Kc = 4.3677

Sehingga untuk kompensator:

(𝑠 + 21) (0.0476𝑠 + 1)
𝐺𝑐(𝑠) = 4.3677 = 2.04624
(𝑠 + 42.69) (0.023425𝑠 + 1)

Kita bandingkan root locusnya dan step responsenya sekarang:

4.3667(𝑠 + 21) 800 3493.36(𝑠 + 21)

𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 2
=
(𝑠 + 42.69) 𝑠 + 21𝑠 + 100 (𝑠 + 42.69)(𝑠 + 13.7)(𝑠 + 7.3)

TKA yang baru (sudah bergeser ke kiri):

Step Response:
Tanpa Kompensator:

Dengan Kompensator Lead:

Kita dapat lihat, risetime dan peaktime step response dengan kompensator lebih cepat 2
kali lipat dari tanpa kompensator (lebih cepat responsnya).
Sekarang kita ingin mendesain Lag Kompensator:

s800
Konstanta Kesalahan Statik = Kv = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim = 0 atau Ess untuk
𝑠→0 𝑠→0 s2 +21s+100
Ramp Input = ∞

Sehingga kita tidak bisa menggunakan Kv tetapi kita bisa menggunakan cara lain untuk
mengurangi Ess step input.

Kita tahu bahwa

𝑅(𝑠)
Ess = lim 𝑠 1+𝐺(𝑠)
𝑠→0

Kita misalkan:

𝐺𝑛(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝐺𝑑(𝑠)
Dan untuk input step: R(s) = 1/s

Ingin pula kita tambahkan kompensator lag:

(𝑠 − 𝑧)
𝐺𝑐(𝑠) =
(𝑠 − 𝑝)

Sehingga:
1 𝐺𝑑(0)𝑝
Ess = lim 𝐺𝑛(𝑠)(𝑠−𝑧) =
𝑠→0 1+ 𝐺𝑑(0)𝑝+𝐺𝑛(0)𝑧
𝐺𝑑(𝑠)(𝑠−𝑝)

Maka didapatkan perbandingan z/p, yaitu:

𝑧 𝐺𝑑(0) − 𝐸𝑠𝑠𝐺𝑑(0)
=
𝑝 𝐸𝑠𝑠𝐺𝑛(0)

Maka dari situ kita bisa atur Ess nya. Akan tetapi, kita lihat bahwa Ess = 0 mengakibatkan
z/p = ∞ artinya kita hanya bisa mengurangi steady state errornya saja.

Sekarang kita akan taruh zero serta polenya. Kita tidak ingin memindahkan tempat
kedudukan akarnya, berarti:

− 𝜃𝑝 + 𝜃𝑧 ≈ 0

Maka, kita harus menaruh pole dan zero kompensator hampir mendekati sumbu imajiner.
Biasanya kita gunakan lokasi zero = Bagian Real Pole Dominan Tertutup / 50

Sekarang kita terapkan kasus kita di atas:

 800
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 21𝑠 + 100

Tanpa Kompensator (kita gunakan input unit step):

1 1 1
Ess = lim 𝐺𝑛(𝑠) = 𝐺𝑛(0) = 800 = 1/9 = 0.11 (atau steady di 8/9)
𝑠→0 1+ 1+ 1+
𝐺𝑑(𝑠) 𝐺𝑑(0) 100

Sekarang kita ingin kecilkan Ess menjadi 0.01 dengan kompensator lag, maka:

𝑧 𝐺𝑑(0) − 𝐸𝑠𝑠𝐺𝑑(0) 100 − 0.01(100)

= = = 12.375
𝑝 𝐸𝑠𝑠𝐺𝑛(0) 0.01(800)

Bagian Real Pole Tertutup= -10.5

Maka:
z = -10.5/50 = -0.21
p = z/12.375 = -0.21/12.375 = -0.017

Maka kompensator:
(𝑠 + 0.21)
𝐺𝑐(𝑠) =
(𝑠 + 0.017)

Maka Fungsi alih terkompensasi:

(𝑠 + 0.21) 800
𝐺(𝑠)𝐺𝑐(𝑠) =
(𝑠 + 0.017) (𝑠 + 13.7)(𝑠 + 7.3)

Sekarang kita lihat tempat kedudukan akar dan step inputnya

TKA:
Kita dapat melihat tempat kedudukan akar berpindah kecil sekali

Step Response tanpa kompensator:

Step Response dengan kompensator:

Kita bisa lihat Ess = 0.01, tetapi sistem lama sekali mencapai Steady Statenya (Settling
time lama).
Maka kita bisa gabung Lead Kompensator dengan Lag Kompensatornya:
4.3667(𝑠 + 21) 800
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = = 𝐺𝑏(𝑠)
(𝑠 + 42.69) (𝑠 + 13.7)(𝑠 + 7.3)

Fungsi alih tersebut kita tambahkan lag kompensator:

1 1 1
Ess = lim 𝐺𝑏𝑛(𝑠) = 𝐺𝑏𝑛(0) = 69867.2 = 0.0575
𝑠→0 1+ 1+ 1+
𝐺𝑏𝑑(𝑠) 𝐺𝑏𝑑(0) 4269

Dengan lead saja sebenarnya sudah cukup baik, tapi kalau ingin dikecilkan lagi sampai Ess
= 0.01, tambahkan lag kompensator
𝑧 𝐺𝑏𝑑(0) − 𝐸𝑠𝑠𝐺𝑏𝑑(0) 4269.4 − 0.01(4269.4)
= = = 6.05
𝑝 𝐸𝑠𝑠𝐺𝑏𝑛(0) 0.01(69867.2)

Bagian Real Pole Tertutup= -21

Maka:
z = -21/50 = -0.42
p = z/6.05 = -0.42/6.05 = -0.0694

Maka kompensator lag:

(𝑠 + 0.42)
𝐺𝑐(𝑠) =
(𝑠 + 0.0694)

Maka Fungsi alih terkompensasi:

(𝑠 + 0.42) 3493.36(𝑠 + 21)

𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑏(𝑠) =
(𝑠 + 0.0694) (𝑠 + 42.69)(𝑠 + 13.7)(𝑠 + 7.3)

Kita lihat TKAnya:

TKA bergerak sedikit sekali ke kanan.

Step response dengan lead kompensator saja:

 Step response dengan lead-lag kompensator:

Kita dapat lihat steady state error semakin kecil dan waktu settlingnya semakin cepat
menggunakan lead-lag compensator.

3. Gunakan PID untuk memperbaiki performa system G(s) dan bandingkan dengan
Kompensator yang ada.

Kita ingin mendesain PID untuk G(s):

800
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 21𝑠 + 100

Fungsi lup tertutupnya:

𝐶(𝑠) 800
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 21𝑠 + 900
Kita dapat lihat melalui step responsenya tidak membentuk huruf s, sehingga kita tidak
bisa menggunakan metode Ziegler 1. Kita juga dapat lihat dari root locus/TKAnya tidak
ada yang menyeberang ke bidang s+, sehingga kita juga tidak dapat menggunakan metode
Ziegler 2. Akan tetapi, kita bisa lakukan dengan bantuan simulink.

Matlab akan secara otomatis mencari nilai Kp, Ki, dan Kd yang cocok untuk sistem kita.
Akan tetapi kita bisa mengubah waktu respon dan perilaku responnya di sini:

Hasil menggunakan PID controller tuning matlab:

Maka kita dapatkan nilai-nilai:
Kp = 0.2444
Ki = 1.6891, atau Ti = 0.14469
Kd = 0.007483 atau Td = 0.03062

Maka Responnya adalah:

 1.6891 800
𝐺𝑃𝐼𝐷 𝐺(𝑠) = (0.2444 + + 0.007483𝑠) 2
𝑠 𝑠 + 21𝑠 + 100

5.9864𝑠 2 + 195.52𝑠 + 1351.28

=
𝑠 3 + 21𝑠 2 + 100𝑠

Menggunakan Matlab untuk step response:

Kalau kita bandingkan PID dengan kompensator, PID memiliki respon yang lebih cepat
(settling time lebih cepat, yaitu di 0.5 detik, sedangkan lead-lag kompensator di 1.9 detik).
Selain itu, tidak ada error steady state saat menggunakan PID, sedangkan menggunakan
lead-lag ada error steady state sebesar 0.01. Terakhir, overshoot PID sangat kecil hanya
6.5% dibandingkan kompensator lead lag yang mencapai 27%. Maka terlihat PID lebih
baik (memang peralatan elektronik saat ini lebih banyak menggunakan PID controller).
Rekaman Youtube:
1. Tugas 1 - https://youtu.be/vcGF-TtEANc
2. Tugas 2 - https://youtu.be/SqiHy1piwZ0
3. Presentasi -
https://docs.google.com/presentation/d/1PVHiJ1k2kNGFaMT3U4PRPSKcSrq0wYO
q/edit?usp=sharing&ouid=102573505913684928711&rtpof=true&sd=true