MAKALAH RESUME

Perancangan Sistem Kontrol Menggunakan Metode Root Locus

DOSEN :

Disusun Oleh :

1452200072 Nur Yahya Salim 1452200078 Bagas Bagus Basuki

1452200073 Sandi Bagus Tri Iswanto 1452200080 Achmad Ryan Vicky Sucipto
1452200074 Natasya Salsadila Saskia Putri 1452200082 Andro Wili Tida
1452200075 Walid
UNIVERSITAS 17 AGUSTUS 1945 SURABAYA

MATA KULIAH UMUM

 Kata Pengantar

Tujuan utama bab ini adalah menyajikan prosedur desain dan kompensasi
sistem kendali invarian waktu linier dengan masukan tunggal, keluaran tunggal.
Kompensasi adalah modifikasi dinamika sistem untuk memenuhi spesifikasi yang
diberikan. Pendekatan perancangan sistem kendali dan kompensasi yang
digunakan pada bab ini adalah pendekatan root-locus. (Pendekatan respons
frekuensi dan pendekatan ruang keadaan pada desain dan kompensasi sistem
kontrol akan disajikan masing-masing pada Bab 9 dan Bab 11.)

Spesifikasi kinerja. Sistem kontrol dirancang untuk melakukan tugas tertentu.

Persyaratan yang dikenakan pada sistem kendali biasanya dinyatakan sebagai
spesifikasi kinerja. Umumnya berkaitan dengan akurasi, stabilitas relatif, dan
kecepatan.

Untuk masalah desain rutin, spesifikasi kinerja dapat diberikan dalam bentuk nilai
numerik yang tepat. Dalam kasus lain, pernyataan tersebut mungkin diberikan
sebagian dalam bentuk nilai numerik yang tepat dan sebagian dalam bentuk
pernyataan kualitatif.

Dalam kasus terakhir, spesifikasi mungkin harus dimodifikasi selama perancangan

karena spesifikasi yang diberikan mungkin tidak akan pernah dipenuhi (karena
persyaratan yang bertentangan) atau dapat menyebabkan sistem menjadi sangat
mahal. Secara umum, spesifikasi kinerja tidak boleh lebih ketat dari yang
diperlukan untuk melakukan tugas yang diberikan.

Jika keakuratan pada operasi keadaan tunak merupakan hal yang sangat penting
dalam sistem kendali tertentu, maka kita tidak perlu memerlukan spesifikasi
kinerja kaku yang tidak perlu pada respons transien karena spesifikasi tersebut
akan menuntut tanggapan
 Daftar Isi
7.1 Latar Belakang.....................................................................................................4
Kompensasi sistem................................................................................................5
Kompensasi seri dan kompensasi umpan balik (atau paralel)...............................5
Kompensator..........................................................................................................7
Prosedur desain......................................................................................................7
7. 2 Pertimbangan desain awal.................................................................................8
Efek penambahan tiang.........................................................................................9
Pengaruh penambahan angka nol..........................................................................9
7.3 KOMPENSASI LEAD.....................................................................................11
Teknik kompensasi timbal berdasarkan pendekatan root-locus..........................12
7.4 Compensation Lag............................................................................................16
7.5 KOMPENSASI LEAD LAG............................................................................28
Berbasis teknik kompensasi lag-lead pada pendekatan root-locus......................29

Daftar Gambar
Gambar 7. 1 (a) Kompensasi seri; (b) umpan balik atau kompensasi paralel...........6
Gambar 7. 2 a) Plot akar-lokus dari sistem tiga kutub; (b), (c), dan (d) plot akar-
lokus yang menunjukkan efek penambahan angka nol pada sistem tiga kutub. (C)
fungsi.......................................................................................................................10
Gambar 7. 3 (a) Plot akar-lokus dari sistem tiga kutub; (b), (c), dan (d) plot akar-
lokus yang menunjukkan efek penambahan angka nol pada sistem tiga kutub......10
Gambar 7. 4 Rangkaian elektronika yang merupakan jaringan lead jika R1C1 >
R2C2 dan jaringan lag jika RIC₁< R2C2................................................................12
Gambar 7. 5 Konfigurasi pole-zero: (a) jaringan utama; (b) jaringan tertinggal... .13
Gambar 7. 6 Sistem Pengaturan Tiang....................................................................15
Gambar 7. 7 (a) Sistem Kenali (b) Plot akar locus..................................................17
Gambar 7. 8 (a) Tiang-tiang yang rumit; (b) garis dengan rasio redaman konstan.18
Gambar 7. 9 Penentuan kutub dan nol jaringan timah............................................21
 PENDAHULUAN

7.1 Latar Belakang

Tujuan utama bab ini adalah menyajikan prosedur desain dan kompensasi
sistem kendaliinvarian waktu linier dengan masukan tunggal, keluaran tunggal.
Kompensasi adalahmodifikasi dinamika sistem untuk memenuhi spesifikasi yang
diberikan. Pendekatanperancangan sistem kendali dan kompensasi yang digunakan
pada bab ini adalah pendekatanroot-locus. (Pendekatan respons frekuensi dan
pendekatan ruang keadaan pada desaindan kompensasi sistem kontrol akan
disajikan masing-masing pada Bab 9 dan Bab 11.)Spesifikasi kinerja. Sistem
kendali dirancang untuk bekerja secara spesifiktugas. Persyaratan yang dikenakan
pada sistem kendali biasanya dinyatakan sebagaispesifikasi kinerja. Umumnya
berkaitan dengan akurasi, stabilitas relatif, dan kecepatanrespons.Untuk masalah
desain rutin, spesifikasi kinerja dapat diberikan dalam bentuk istilah nilai numerik
yang tepat. Dalam kasus lain, pernyataan tersebut mungkin diberikan sebagian
dalambentuk nilai numerik yang tepat dan sebagian dalam bentuk pernyataan
kualitatif. Dalam kasusterakhir, spesifikasi mungkin harus dimodifikasi selama
perancangan karena spesifikasi yang diberikanmungkin tidak akan pernah dipenuhi
(karena persyaratan yang bertentangan) atau dapat menyebabkansistem menjadi
sangat mahal.Secara umum, spesifikasi kinerja tidak boleh lebih ketat dari yang
diperlukan untuk melakukantugas yang diberikan. Jika keakuratan pada operasi
keadaan tunak merupakan hal yangsangat penting dalam sistem kendali tertentu,
maka kita tidak perlu memerlukan spesifikasikinerja kaku yang tidak perlu pada
respons transien karena spesifikasi tersebut akan menuntut

Kompensasi sistem. Menetapkan penguatan adalah langkah pertama dalam

menyesuaikansistem untuk kinerja yang memuaskan. Namun dalam banyak kasus
praktis, penyesuaianpenguatan saja mungkin tidak memberikan perubahan yang
cukup terhadap perilaku sistem untukmemenuhi spesifikasi yang diberikan. Seperti
yang sering terjadi, peningkatan nilai gain akanmeningkatkan perilaku kondisi
tunak namun akan menghasilkan stabilitas yang buruk atau bahkanketidakstabilan.
Hal ini kemudian diperlukan untuk mendesain ulang sistem (dengan
memodifikasistruktur atau dengan memasukkan perangkat atau komponen
tambahan) untuk mengubahperilaku keseluruhan sehingga sistem akan berperilaku
sesuai keinginan. Desain ulang ataupenambahan perangkat yang sesuai disebut
kompensasi. Perangkat yang dimasukkan ke dalam sistemdengan tujuan memenuhi
spesifikasi disebut kompensator. Kompensator mengkompensasi defisitkinerja
sistem asli.

Kompensasi seri dan kompensasi umpan balik (atau paralel). Gambar 7-1 (a)
dan(b) menunjukkan skema kompensasi yang umum digunakan untuk sistem
kendali umpanbalik. Gambar 7-1(a) menunjukkan konfigurasi dimana
kompensator Ge(s) ditempatkan secaraseri dengan pembangkit. Skema ini disebut
kompensasi seri.Alternatif untuk kompensasi seri adalah dengan memberi umpan
balik sinyal dari beberapaelemen dan menempatkan kompensator pada jalur umpan
balik dalam yang dihasilkan, seperti yangditunjukkan pada Gambar 7-1(b).
Kompensasi seperti ini disebut kompensasi umpan balik ataukompensasi
paralel.Dalam sistem kontrol kompensasi, kita melihat bahwa masalahnya
biasanyabermuara pada desain kompensator seri atau umpan balik yang sesuai.
Pilihan antarakompensasi seri dan kompensasi umpan balik bergantung pada sifat
sinyal di dalamnya

Gambar 7. 1 (a) Kompensasi seri; (b) umpan balik atau kompensasi paralel
sistem, tingkat daya di berbagai titik, komponen yang tersedia, pengalaman
perancangence, pertimbangan ekonomi, dan sebagainya.Secara umum, kompensasi
seri mungkin lebih sederhana daripada kompensasi umpan balik;namun,
kompensasi seri sering kali memerlukan amplifier tambahan untuk meningkatkan
penguatandan/atau menyediakan isolasi. (Untuk menghindari disipasi daya,
kompensator seri dimasukkanpada titik energi terendah di jalur umpan maju.)
Perhatikan bahwa, secara umum, jumlahkomponen yang diperlukan dalam
kompensasi umpan balik akan lebih sedikit daripada jumlahkomponen dalam
rangkaian seri. kompensasi, asalkan sinyal yang sesuai tersedia, karena
transferenergi terjadi dari tingkat daya yang lebih tinggi ke tingkat daya yang lebih
rendah. (Ini berartiamplifier tambahan mungkin tidak diperlukan.)Dalam
membahas kompensator, kami sering menggunakan terminologi seperti
jaringanlead, jaringan lag, dan jaringan lag-lead. Sebagaimana dinyatakan dalam
Bagian 5-9, jika masukansinusoidal e, diterapkan pada masukan suatu jaringan dan
keluaran keadaan tunak eo (yangjuga sinusoidal) mempunyai kabel fasa, maka
jaringan tersebut disebut jaringan utama . (Besarnyasudut sadapan fasa merupakan
fungsi dari frekuensi masukan.) Jika keluaran keadaan tunake, mempunyai jeda
fasa, maka jaringan tersebut disebut jaringan lag. Dalam jaringan lag-lead, baik
fase lag maupun fase lead terjadi pada output tetapi di wilayah frekuensi
berbeda;fase lag terjadi pada wilayah frekuensi rendah dan fase lead terjadi pada
wilayah frekuensitinggi. Kompensator yang memiliki karakteristik jaringan lead,
jaringan lag, atau jaringan lag-lead disebut kompensator lead, kompensator lag,
atau kompensator lag-lead.

Kompensator. Jika kompensator diperlukan untuk memenuhi spesifikasi

kinerja,perancang harus mewujudkan perangkat fisik yang memiliki fungsi
transferkompensator yang ditentukan.Banyak perangkat fisik telah digunakan
untuk tujuan tersebut. Faktanya, banyak gagasanmulia dan berguna untuk
membangun kompensator secara fisik dapat ditemukan dalam literatur.Di antara
banyak jenis kompensator, kompensator yang banyak digunakan
adalahkompensator timbal, kompensator lag, kompensator lag-lead, dan
kompensator umpan balikkecepatan (tachometer). Dalam bab ini kita akan
membatasi diskusi kita pada sebagian besarjenis-jenis ini. Kompensator timbal,
lag, dan lag-lead dapat berupa perangkat elektronik (seperti sirkuitcuit
menggunakan penguat operasional) atau jaringan RC (listrik, mekanik,
pneumatik,hidrolik, atau kombinasinya) dan amplifier.Dalam perancangan
sebenarnya suatu sistem kendali, apakah menggunakan elektronik, pneumatik,
ataukompensator hidrolik adalah suatu hal yang harus diputuskan sebagian
berdasarkan sifatnyadari pabrik yang dikendalikan. Misalnya, jika instalasi yang
dikendalikan melibatkan cairan yang mudah terbakar,maka kita harus memilih
komponen pneumatik (kompensator dan aktuator)untuk menghindari kemungkinan
percikan api. Namun, jika tidak ada bahaya kebakaran, maka peralatan
elektronikpensator yang paling umum digunakan. (Faktanya, kita sering mengubah
sinyal non-listrikmenjadi sinyal listrik karena kesederhanaan transmisi,
peningkatan akurasi, in-peningkatan keandalan, kemudahan kompensasi, dan
sejenisnya.)

Prosedur desain. Dalam pendekatan coba-coba pada desain sistem, kami

menyiapkanmodel matematika dari sistem kendali dan menyesuaikan parameter
suatupensator. Bagian yang paling memakan waktu dari pekerjaan tersebut adalah
pemeriksaan sistemkinerja dengan analisis dengan setiap penyesuaian parameter.
Perancang harus melakukannyamanfaatkan komputer digital untuk menghindari
banyak pekerjaan membosankan numerik yang diperlukanpemeriksaan ini. Setelah
model matematika yang memuaskan telah diperoleh, perancang harus membangun
prototipe dan menguji sistem loop terbuka.

Jika stabilitas mutlak dari loop tertutup terjamin, perancang menutup loop dan
menguji kinerja sistem loop tertutup yang dihasilkan. Karena efek pembebanan
antar komponen, nonlinier, parameter terdistribusi, dan sebagainya yang diabaikan,
yang tidak dipertimbangkan dalam pekerjaan desain awal, kinerja sebenarnya dari
sistem prototipe mungkin akan berbeda dari prediksi teoritis.

Jadi desain pertama mungkin tidak memenuhi semua persyaratan kinerja. Dengan
cara trial and error, perancang harus melakukan perubahan pada prototipe hingga
sistem memenuhi spesifikasi. Dalam melakukan hal ini, ia harus menganalisis
setiap percobaan, dan hasil analisis harus dimasukkan ke dalam percobaan
berikutnya. Perancang harus memastikan bahwa sistem akhir memenuhi spesifikasi
kinerja dan, pada saat yang sama, dapat diandalkan dan ekonomis. Perlu dicatat
bahwa dalam merancang sistem kontrol dengan metode root-locus atau frekuensi-
respons, hasil akhirnya tidaklah unik, karena solusi terbaik atau optimal mungkin
tidak dapat ditentukan secara tepat jika spesifikasi domain waktu atau spesifikasi
domain frekuensi diberikan.
Garis besar bab ini. Bagian 7-1 telah menyajikan pengantar kompensasi sistem
kendali. Bagian 7-2 membahas pertimbangan awal untuk pendekatan root-locus
pada desain sistem kendali. Bagian 7-3 membahas rincian teknik kompensasi
timbal berdasarkan metode root-locus. Bagian 7-4 membahas teknik kompensasi
lag dengan metode root-locus. Bagian 7-5 menyajikan teknik kompensasi lag-lead.
Diskusi rinci tentang desain kompensator lag-lead disajikan.

7. 2 Pertimbangan desain awal

Dalam hal membangun sistem kontrol, kami menyadari bahwa memodifikasi

dinamika sistem dengan tepat adalah cara mudah untuk memenuhi spesifikasi
kinerja. Namun, hal ini mungkin tidak dapat dilakukan dalam banyak situasi dunia
nyata, karena instalasi dapat diperbaiki dan tidak dapat diubah.

Selanjutnya, Anda perlu menyesuaikan parameter selain parameter tetap pabrik

Buku ini berasumsi bahwa tumbuhan diberikan kepada kita dan tidak dapat diubah.
Oleh karena itu, masalah desainnya adalah memasang kompensator untuk
meningkatkan kinerja sistem.

Kompensasi sistem kontrol terbatas pada desain filter dengan karakteristik yang
mengkompensasi karakteristik instalasi yang tidak diinginkan dan tidak berubah.
Pembahasan di sini terbatas pada kompensator waktu kontinyu. Bagian 7-3 hingga
7-5 secara khusus membahas desain kompensator kompon timbal, lag, dan lag-
lead.

Dalam permasalahan desain seperti itu, kompensator dihubungkan secara seri

dengan fungsi transfer ireversibel G(s) untuk mencapai perilaku yang diinginkan.
Masalah utamanya terletak pada pemilihan tiang yang bijaksana. Nolkan
kompensator G(s) dan ubah posisi fundamental (atau respons frekuensi) untuk
memenuhi spesifikasi kinerja.
 Pendekatan root locus untuk desain sistem kendali. Metode root locus adalah
metode grafis untuk menentukan posisi semua kutub pengetahuan dalam satu
lingkaran tertutup.

Efek penambahan tiang. Menambahkan pole ke fungsi transfer loop terbuka

mempunyai efek menggeser root locus ke kanan, yang cenderung mengurangi
stabilitas relatif sistem dan memperlambat resolusi respon. (Perhatikan bahwa
menambahkan kontrol integral akan menambah kutub pada titik asal, sehingga
membuat sistem menjadi kurang stabil.) Gambar 7-2 menunjukkan efek
penambahan kutub pada sistem unipolar dan penambahan dua kutub.Berikut
adalah contoh lokasi rute yang menunjukkan . Sistem unipolar.

Pengaruh penambahan angka nol. Menambahkan angka nol pada fungsi

transfer loop terbuka mempunyai efek menggeser root locus ke kiri, yang
cenderung membuat sistem lebih stabil dan memberikan penyelesaian respons
yang lebih cepat. (Secara fisik, menambahkan angka nol pada fungsi transfer
feedforward berarti menambahkan kontrol diferensial ke sistem.Efek dari kontrol
tersebut adalah memperkenalkan tingkat prediktabilitas ke dalam sistem, untuk
mempercepat respons transien.) Gambar 7-3 (a) menunjukkan: Lokus akar suatu
sistem yang stabil untuk keuntungan kecil tetapi tidak stabil untuk keuntungan
besar. Gambar 7-3(b), (c), dan (d) menunjukkan diagram lokus akar sistem ketika
nol ditambahkan ke transfer loop terbuka.Gambar 7-2 (a) Diagram lokasi akar
sistem batang tunggal. (b) Peta lokasi rute sistem dua kutub. (c) Peta lokasi rute
sistem tiga kutub.
 Gambar 7. 2 a) Plot akar-lokus dari sistem tiga kutub; (b), (c), dan (d) plot
akar-lokus yang menunjukkan efek penambahan angka nol pada sistem tiga
kutub. (C) fungsi.

Gambar 7. 3 (a) Plot akar-lokus dari sistem tiga kutub; (b), (c), dan (d) plot
akar-lokus yang menunjukkan efek penambahan angka nol pada sistem tiga
kutub.
7.3 KOMPENSASI LEAD

Kompensator timbal. Ada banyak cara untuk mewujudkan kompensator timbal

waktu kontinu (atau analog), seperti jaringan elektronik yang menggunakan
penguat operasional, jaringan RC listrik, dan sistem dasbor pegas mekanis.
Kompensator yang menggunakan penguat operasional sering digunakan dalam
praktik. (Lihat Bab 5 untuk jaringan yang menggunakan penguat operasional.)
Gambar 7-4 menunjukkan rangkaian elektronik yang menggunakan penguat
operasional. Fungsi alih rangkaian ini diperoleh pada Bab 5

Gambar 7. 4 Rangkaian elektronika yang merupakan jaringan lead jika

R1C1 > R2C2 dan jaringan lag jika RIC₁< R2C2
Jaringan ini memiliki penguatan dc Kea= R2R(R1R3). Dari Persamaan (7-1), kita
melihat bahwa jaringan ini merupakan jaringan utama jika RIC ₁> R2C2, atau <1.
Ini adalah jaringan lag jika RIC1 < R2C2. Konfigurasi pole-zero jaringan ini ketika
RIC₁> R2C2 dan RIC₁< R2C2 masing-masing ditunjukkan pada Gambar 7-5(a)
dan (b) masing-masing.

Teknik kompensasi timbal berdasarkan pendekatan root-locus. Itu Pendekatan

root-locus terhadap desain sangat berguna ketika spesifikasinya diberikan dalam
hal besaran domain waktu, seperti rasio redaman dan frekuensi alami tak teredam.
konsistensi kutub loop tertutup dominan yang diinginkan, overshoot maksimum,
waktu naik, dan waktu penyelesaian. Pertimbangkan masalah desain di mana
sistem asli tidak stabil untuk semua nilai penguatan atau stabil namun memiliki
karakteristik respons transien yang tidak diinginkan. Seperti
 Gambar 7. 5 Konfigurasi pole-zero: (a) jaringan utama; (b) jaringan
tertinggal.

Dalam hal ini, pembentukan kembali lokus akar perlu dilakukan di lingkungan luas
sumbu jo dan titik asal agar kutub loop tertutup yang dominan berada pada lokasi
yang diinginkan pada bidang kompleks. Masalah ini dapat diatasi dengan
memasukkan kompensator sadapan yang sesuai secara berjenjang dengan fungsi
transfer umpan maju. Prosedur untuk merancang kompensator utama untuk sistem
yang ditunjukkan pada Gambar 7-6 dengan metode root-locus dapat dinyatakan
sebagai berikut:

1. Dari spesifikasi kinerja, tentukan lokasi yang diinginkan untuk kutub loop
tertutup yang dominan.

2. Dengan menggambar plot akar-lokus, pastikan apakah penyesuaian penguatan

saja dapat menghasilkan kutub loop tertutup yang diinginkan. Jika tidak, hitunglah
defisiensi sudut p. Sudut ini harus disumbangkan oleh kompensator utama jika
lokus akar yang baru ingin melewati lokasi yang diinginkan untuk kutub loop
tertutup yang dominan.

3. Asumsikan Ge(s) kompensator utama

dimana a dan T ditentukan dari defisiensi sudut. K ditentukan dari persyaratan
penguatan loop terbuka.

4. Jika konstanta kesalahan statik tidak ditentukan, tentukan lokasi kutub dan titik
nol dari kompensator sadapan sehingga kompensator sadapan akan menyumbang
sudut yang diperlukan. Jika tidak ada persyaratan lain yang dikenakan pada sistem,
coba buat nilai a sebesar mungkin. Nilai a yang lebih besar umumnya
menghasilkan nilai K yang lebih besar, dan hal ini diinginkan. (Jika konstanta
kesalahan statis tertentu ditentukan, biasanya lebih mudah menggunakan
pendekatan respons frekuensi.)

5. Tentukan penguatan loop terbuka sistem kompensasi dari kondisi magnit.

Setelah kompensator dirancang, periksa apakah semua spesifikasi kinerja telah

dipenuhi. Jika sistem kompensasi tidak memenuhi spesifikasi kinerja, ulangi
prosedur desain dengan menyetel kutub kompensator dan nol hingga semua
spesifikasi terpenuhi. Jika diperlukan kesalahan statis yang besar secara instan,
lakukan kaskade jaringan lag atau ubah kompensator utama menjadi kompensator
lag-ad.

Perhatikan bahwa jika kutub-kutub loop tertutup dominan yang dipilih tidak benar-
benar dominan, lokasi pasangan loop tertutup dominan yang dipilih tersebut perlu
diubah

Gambar 7. 6 Sistem Pengaturan Tiang

tiang. (Kutub-kutub loop tertutup selain yang dominan memodifikasi respons yang
diperoleh dari kutub-kutub loop tertutup yang dominan saja. Banyaknya modifikasi
tergantung pada lokasi dari kutub-kutub loop tertutup yang tersisa.) Selain itu,
angka nol pada loop tertutup mempengaruhi re - sponse jika lokasinya dekat
dengan titik asal.
7.4 Compensation Lag

Gambar 7-7(a). Fungsi transfer umpan maju adalah

Plot root-locus untuk sistem ini ditunjukkan pada Gambar 7-7(b). Fungsi transfer
loop tertutup menjadi

Kutub lingkaran tertutup terletak di

Rasio redaman kutub loop tertutup adalah 0,5. Frekuensi alami tertutup yang tidak
teredam loop pole adalah 2 rad/detik. Konstanta kesalahan kecepatan statis adalah
2 detik-1. Diinginkan untuk memodifikasi kutub loop tertutup sehingga frekuensi
naturalnya tidak teredam - rad/detik diperoleh, tanpa mengubah nilai rasio
redaman, = 0,5. Ingatlah bahwa pada bidang kompleks rasio redaman sepasang
kutub konjugasi kompleks dapat dinyatakan dalam sudut 6, yang diukur dari
sumbu jo, seperti ditunjukkan pada Gambar 7-8(a)

Dengan kata lain, garis rasio redaman konstan & adalah garis radial yang
melewati titik asal, seperti ditunjukkan pada Gambar 7-8(b).

Misalnya, rasio redaman sebesar 0,5 mengharuskan kutub-kutub kompleks dari

suatu garis yang ditarik melalui titik asal membentuk sudut ±60° terhadap sumbu
nyata negatif (jika bagian nyata dari pasangan kutub kompleks adalah positif,
sistem menjadi tidak stabil)

Gambar 7. 7 (a) Sistem Kenali (b) Plot akar locus

Gambar 7. 8 (a) Tiang-tiang yang rumit; (b) garis dengan rasio redaman konstan

Rasio redaman menentukan letak sudut kutub, sedangkan jarak kutub dari titik asal
ditentukan oleh frekuensi natural wn yang tidak teredam. Dalam contoh ini, lokasi
kutub loop tertutup yang diinginkan adalah
Dalam beberapa kasus, setelah posisi akar sistem asli ditentukan, penyesuaian
penguatan sederhana dapat memindahkan kutub dominan loop yang hilang ke
posisi yang diinginkan. Faktanya, sistem yang ada saat ini tidak.

Oleh karena itu, sertakan kompensator utama pada jalur maju. Langkah-langkah
umum untuk menentukan kompensator orde pertama adalah: Pertama, carilah
sudut matahari pada posisi yang diinginkan dari salah satu kutub dominan sirkuit
tertutup dengan toilet terbuka dan titik nol sistem asli, dan carilah sudut o yang
diperlukan jika jumlah sudutnya adalah 180 °( 2k+1). Kompensator utama
dimaksudkan untuk berkontribusi terhadap hal ini.(Jika sudutnya cukup besar,
mungkin diperlukan dua atau lebih jaringan koneksi tunggal.) Jika sistem asli
memiliki fungsi transfer loop terbuka G(s), maka sistem kompensasi memiliki
fungsi transfer loop terbuka.

Langkah selanjutnya adalah menentukan letak titik nol dan kutub kompensator
utama. Ada berbagai cara untuk memilih lokasi.(Perhatikan bahwa semakin besar
nilai a, semakin besar pula nilai K. Dalam kebanyakan kasus, semakin besar K,
semakin baik kinerja sistem. Pertama, lokasi yang diinginkan dari salah satu kutub
Gambarlah garis horizontal yang melalui titik P..

Hal ini ditunjukkan sebagai garis PA pada Gambar 7-9. Gambarlah juga garis
yang menghubungkan titik P dan titik asal. Bagilah dua sudut antara garis PA dan
PO seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7-9. Gambarlah dua garis PC dan PD
yang membentuk sudut ±p/2 dengan garis bagi PB.

Persimpangan PC dan PD dengan sumbu nyata negatif memberikan lokasi yang

diperlukan untuk kutub dan nol dari jaringan utama.Kompensator yang
dikonfigurasi dengan cara ini menjadikan titik P sebagai titik pada lokus akar
sistem kompensasi. Penguatan loop terbuka ditentukan menggunakan kondisi
ukuran.

Dalam sistem ini, sudut G(s) pada kutub loop tertutup yang diinginkan adalah

Jadi, jika kita perlu memaksa lokus akar melewati kutub loop tertutup yang
diinginkan, kompensator utama harus berkontribusi = 30° pada titik ini. Dengan
mengikuti prosedur desain di atas, kami menentukan nol dan kutub kompensator
utama, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7-10, menjad

Nol di s = -2.9, Kutub di s = -5.4

Jadi a = 0,537. Fungsi transfer loop terbuka dari sistem kompensasi menjadi

dimana K = 4K. Plot root-locus untuk sistem kompensasi ditunjukkan pada

Gambar 7-10. Gain K dievaluasi dari kondisi magnitudo sebagai berikut: Mengacu
pada plot akar-lokus untuk sistem

kompensasi yang ditunjukkan pada Gambar 7-10, gain K dievaluasi dari kondisi
magnitudo sebagai
Atau

K=18.7

Gambar 7. 9 Penentuan kutub dan nol jaringan timah.

Dapat disimpulkan bahwa

Konstanta Kc dari kompensator utama adalah

Oleh karena itu, Kca=2.5. Jadi, kompensator utama mempunyai fungsi transfer
Jika rangkaian elektronik yang menggunakan penguat operasional seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 7-4 digunakan sebagai kompensator utama yang baru
dirancang, maka nilai parameter kompensator utama ditentukan dari

seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7-11, di mana kita telah memilih C ₁ = C 2 =
10 µF dan R = 10 kΩ

Konstanta kesalahan kecepatan statis Kv diperoleh dari ekspresi

Perhatikan bahwa kutub loop tertutup ketiga dari sistem yang dirancang ditemukan
dengan membagi persamaan karakteristik dengan faktor-faktor yang diketahui
sebagai berikut:

Metode kompensasi di atas memungkinkan kita menempatkan kutub loop tertutup

yang dominan pada titik yang diinginkan pada bidang kompleks. Kutub ketiga
pada s=3.4 mendekati nol tambahan pada s=-2.9

Kita dapat menempatkan titik nol kompensator pada s=-2 dan kutub pada s = -4
jadi bahwa kontribusi sudut kompensator timbal adalah 30°. Dapat dilihat bahwa
nilai Kv dalam kasus ini adalah 4 detik¹. Kombinasi lain dapat dipilih yang akan
menghasilkan sadapan fase 30°.
Perbandingan respons langkah sistem terkompensasi dan tidak terkompensasi.
Berikut ini kita akan menguji respon unit-step dari sistem terkompensasi dan tidak
terkompensasi dengan MATLAB.

Fungsi transfer loop tertutup dari sistem kompensasi adalah

Karena itu

Untuk sistem tanpa kompensasi, fungsi transfer loop tertutup adalah

Karena itu,

Program MATLAB 7-1 menghasilkan kurva respons satuan langkah untuk kedua
sistem. Plot yang dihasilkan ditunjukkan pada Gambar 7-12

Program MATLAB 7-1

Respon satuan langkah

Tanggapan satuan langkah dari sistem yang diberi kompensasi dan tidak diberi
kompensasi

angka = [0 0 18,7 54,23];

anak [1 7,4 29,5 54,23];

angka = [004];

itu [1 2 4];

t = 0:0,05:5;

[c1,x1,t] = langkah(angka,akhir,t);

[c2,x2,t] = lankah(angka, ruang,t);

alur(t,c1,t,c1, 'o',t,c2,t,c2,'x')

jaringan

title('Respon Satuan Langkah dari Sistem Terkompensasi dan Tidak

Terkompensasi')

xlabel('tidak Detik')

ylabel('Keluaran c1 dan c2')

text(0.6,1.32, 'Sistem kompensasi')

teks(1.3,0.68, Sistem tidak terkompensasi')

Kompensator lag elektronik menggunakan penguat operasional. Konfigurasi

kompensator lag elektronik yang menggunakan penguat operasional sama dengan
kompensator utama yang ditunjukkan pada Gambar 7-4. Jika kita memilih R ₂C2 >
R₁C₁ pada rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 7-4, ini menjadi
kompensator lag. Mengacu pada Gambar 7-4, fungsi transfer kompensator lag
diberikan oleh

Dimana

ẞ sebagai ganti a pada ekspresi di atas. yang kurang dari 1, atau 0<a<1.] Dalam
bab ini kami selalu berasumsi bahwa 0<a<1 dan ẞ>1.

Teknik kompensasi lag berdasarkan pendekatan root-locus. Pertimbangkan

masalah dalam menemukan jaringan kompensasi yang sesuai untuk kasus di mana
sistem menunjukkan karakteristik respons transien yang memuaskan namun
karakteristik kondisi tunaknya tidak memuaskan

Untuk menghindari perubahan yang berarti pada lokus akar, kontribusi sudut
jaringan lag harus dibatasi pada jumlah yang kecil, katakanlah 5°. Untuk
memastikan hal ini, kami menempatkan kutub dan nol jaringan lag secara relatif
berdekatan dan dekat dengan titik asal bidang s. Kemudian kutub loop tertutup dari
sistem kompensasi hanya akan bergeser sedikit dari lokasi aslinya. Oleh karena itu,
karakteristik respons sementara hanya akan sedikit berubah.

Jika kita menempatkan titik nol dan kutub kompensator lag sangat dekat satu sama
lain, maka di s = s1, dimana s₁ adalah salah satu kutub loop tertutup yang
dominan, besarnya s₁ + (1/7) dan S1+ [1/(BT)] hampir sama, atau
Ini berarti bahwa pengaturan gain K dari kompensator penundaan ke 1 tidak
mengubah karakteristik respons transien. (Artinya jika β > 1, penguatan
keseluruhan fungsi transfer loop terbuka dapat ditingkatkan sebesar faktor ẞ.) Jika
kutub dan nol ditempatkan sangat dekat dengan titik asal, maka nilai ẞ dapat
dibuat lebih besar . (Nilai ẞ yang lebih besar dapat digunakan jika realisasi fisik
dari kompensator penundaan dimungkinkan.) Perhatikan bahwa nilai T harus
besar, tetapi nilai pastinya tidak penting.

Peningkatan penguatan berarti peningkatan konstanta kesalahan statis. Jika fungsi

transfer loop terbuka dari sistem tanpa kompensasi adalah G(s), maka konstanta
kesalahan kecepatan statis K, dari sistem tanpa kompensasi adalah

Jika kompensator dipilih seperti yang diberikan oleh Persamaan (7-2), maka untuk
sistem kompensasi dengan fungsi transfer loop terbuka Ge(s)G(s) konstanta
kesalahan kecepatan statis K, menjadi

Jadi jika kompensator diberikan oleh Persamaan (7-2), maka konstanta kesalahan
kecepatan statis meningkat sebesar faktor Kẞ, dimana Kc mendekati satuan.

Prosedur untuk merancang kompensator lag untuk sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 7-13 dengan metode root-locus dapat dinyatakan sebagai berikut

1. Gambarkan plot akar-lokus untuk sistem tak terkompensasi yang fungsi

transfer loop terbukanya adalah G(s). Berdasarkan spesifikasi respons
transien, temukan kutub loop tertutup yang dominan pada lokus akar.
2. Asumsikan fungsi alih kompensator lag adalah
Kemudian fungsi transfer loop terbuka dari sistem kompensasi menjadi Gc(s)G(s).

3. Evaluasi konstanta kesalahan statis tertentu yang ditentukan dalam soal.

4.Tentukan jumlah kenaikan konstanta kesalahan statis yang diperlukan untuk sat
mengetahui spesifikasinya.

5.Tentukan kutub dan nol kompensator lag yang menghasilkan peningkatan yang
diperlukan dalam konstanta kesalahan statis tertentu tanpa mengubah lokus asal
secara berarti.

6.Gambarkan plot root-locus baru untuk sistem kompensasi. Temukan domi- mant
kutub loop tertutup pada lokus akar.

7.Sesuaikan penguatan K kompensator dari kondisi magnitudo sehingga kutub

loop tertutup yang dominan terletak pada lokasi yang diinginkan.
7.5 KOMPENSASI LEAD LAG

Kompensasi timbal secara signifikan mempercepat reaksi dan meningkatkan

stabilitas sistem. Kompensasi penundaan meningkatkan keakuratan sistem kondisi
tunak, namun mengurangi kecepatan respons..Kompensasi lag lead
menggabungkan manfaat kompensasi lag dan lead. Karena kompensator lag-lead
mempunyai dua kutub dan dua nol, kompensator tersebut meningkatkan urutan
sistem sebanyak dua kecuali kutub dan nol dihilangkan dalam sistem kompensasi.
Penguat operasional digunakan dalam kompensator lead lagging elektronik.
Gambar 7-18 menunjukkan kompensator kabel lagging elektronik dengan penguat
operasional. Fungsi alih kompensator ini dapat ditentukan sebagai: Impedansi
kompleks Z diberikan oleh:

atau
Demikian pula, impedansi kompleks Z, diberikan oleh

Oleh karena itu, kita punya

Inverter tanda mempunyai fungsi transfer

'Jadi fungsi transfer kompensator yang ditunjukkan pada Gambar 7-18 adalah

Mari kita definisikan

Maka Persamaan (7-3) menjadi

Di mana

Perhatikan bahwa ß sering kali dipilih sama dengan y.

Berbasis teknik kompensasi lag-lead pada pendekatan root-locus.

Asumsikan kita menggunakan lag-lead

kompensator:

dimana ß > 1 dan y > 1. (Anggaplah Kc, termasuk dalam bagian lead dari lag-lead
kompensator.) Dalam merancang kompensator lag-lead, kami mempertimbangkan
dua kasus dimana y * ß dan y - ß.

Kasus 1.y ≠ ß. Dalam hal ini, proses desain merupakan kombinasi dari desain
tersebut

kompensator timbal dan kompensator lag. Prosedur desain untuk kompensator lag-
lead berikut:

1. Dari spesifikasi kinerja yang diberikan, tentukan lokasi yang diinginkan kutub
loop tertutup yang dominan.
2. Dengan menggunakan fungsi transfer loop terbuka tak terkompensasi G(s),
tentukan sudutnya kekurangan $ jika kutub loop tertutup dominan berada di lokasi
yang diinginkan. Itu Bagian fase-lead dari kompensator lag-lead harus
menyumbangkan sudut ini.

3. Dengan asumsi nanti kita memilih T2 yang cukup besar sehingga besarnya porsi
lag

kira-kira merupakan kesatuan, dimana s = s1 merupakan salah satu kutub loop

tertutup yang dominan, pilihlah nilai T1 dan y dari syarat itu

Pilihan T1, dan y tidaklah unik. (Banyaknya himpunan T1 dan y yang mungkin
terjadi.) Kemudian

tentukan nilai Kc dari kondisi besarnya:

 4. Jika konstanta kesalahan kecepatan statis Kv ditentukan, tentukan nilai ß untuk
memenuhi persyaratan Kv. Konstanta kesalahan kecepatan statis Kv diberikan oleh

dimana Kc dan y sudah ditentukan pada langkah 3. Oleh karena itu, dengan
mengetahui nilai Kv, nilai ß dapat ditentukan dari persamaan terakhir ini.
Kemudian, dengan menggunakan nilai ß yang telah ditentukan, pilihlah nilai T2
sedemikian rupa sehingga

Sekarang fungsi transfer dari kompensator lag-lead yang dirancang diberikan oleh
The compensated system will have the open-loop transfer function

Karena adanya pembatalan suku (s - 0,5), sistem terkompensasi merupakan sistem

orde tiga. (Secara matematis, pembatalan ini tepat, tetapi secara praktis pembatalan
seperti itu tidak akan tepat karena beberapa pendekatan biasanya terlibat dalam
menurunkan model matematika dari sistem dan, sebagai akibatnya, konstanta
waktu tidaklah tepat.)

Plot root-locus dari sistem terkompensasi ditunjukkan pada Gambar 7-21(a).

Tampilan perbesaran plot root-locus di dekat titik asal ditunjukkan pada Gambar 7-
21(b). Karena kontribusi sudut dari bagian phase lag kompensator lag-lead cukup
kecil, hanya terdapat perubahan kecil pada lokasi kutub lingkar tertutup dominan
dari lokasi yang diinginkan, yaitu s = -2,5 ± j4,33. Bahkan, kutub lingkar tertutup

baru berada pada lokasi

pada s = -2.4123 ± j4.2756. (Rasio redaman baru adalah § = 0,491) Oleh karena
itu, sistem kompensasi memenuhi semua spesifikasi kinerja yang diperlukan.
Kutub loop tertutup ketiga dari sistem kompensasi terletak di s= -0,2078. Karena
kutub loop tertutup ini sangat dekat dengan nol pada s = -0,2, pengaruh kutub ini
terhadap responnya kecil. (Perhatikan bahwa, secara umum, jika kutub dan nol
terletak berdekatan satu sama lain pada sumbu nyata negatif dekat titik asal, maka
kombinasi kutub-nol tersebut akan menghasilkan ekor panjang dengan amplitudo
kecil dalam respons transien.)

Satuan Kurva respon langkah dan kurva respon unit-ramp sebelum dan
sesudah kompensasi ditunjukkan pada Gambar 7-22.
Perhatikan sistem kendali pada Contoh 7-3. Misalkan kita menggunakan
kompensator lag lead dari bentuk yang diberikan oleh Persamaan (7-6), atau
Dengan asumsi spesifikasinya sama dengan yang diberikan pada Contoh 7-3,
rancanglah kompensator Gc(s). Lokasi yang diinginkan untuk kutub lingkar
tertutup yang dominan adalah di

Fungsi transfer loop terbuka dari sistem kompensasi adalah

s = -2,50 ± j4.33

Fungsi transfer loop terbuka dari sistem kompensasi adalah

Karena persyaratan konstanta kesalahan kecepatan statis Kv adalah 80 detik-1, kita

punya

Dengan begitu

Konstanta waktu T dan nilai ß ditentukan dari

 DAFTAR PUSTAKA

 Katsuhiko Ogata. 1997. Modern Control Engineering. Edisi ketiga. New

Jersey : Library of Congress Catalogist-in-Publication Data