Aryanti

Mawar Santika
Peni
Rahmawati
 2
01 Introduction

02 Outline : Contents

03 System : Modeling & Analysis

Control : PID, Root Locus,

04
Frequency, State-Space, Digital

05 Simulink : Modeling & Control

06 Closing
 3

Physical setup Design criteria

1 3

2 4

System parameters System equations

 Physical Setup
Sistem ball and beam adalah sebuah sistem dimana pada sistem tersebut terdapat bola yang dapat bergerak bebas pada sebuah batang dan posisi dari
perpindahan bola tersebut dapat diatur secara otomatis sesuai dengan yang diinginkan. Sistem ball and beam merupakan sistem yang sangat penting dalam
mempelajari sistem kontrol. Hal tersebut dikarenakan sistem ball and beam merupakan sistem yang tidak stabil dimana output dari sistem (posisi bola) selalu
bertambah tanpa batas untuk setiap input (sudut batang) dengan nilai yang tetap.
 5
Bola ditempatkan pada balok, lihat
gambar, di mana ia diperbolehkan
berguling dengan 1 derajat kebebasan di
sepanjang balok. Lengan tuas dilekatkan
pada balok di salah satu ujungnya dan
perlengkapan servo di ujung yang lain.
Saat roda gigi servo bergantian dengan
sudut, tuas akan mengubah sudut balok.
Bila sudutnya berubah dari posisi
horisontal, gravitasi menyebabkan bola
berguling sepanjang balok. Pengendali
akan dirancang untuk sistem ini sehingga
posisi bola bisa dimanipulasi asumsikan bahwa gulungan bola tanpa
tergelincir dan gesekan antara balok dan bola
diabaikan
 6

Konstanta dan Variabel yang digunakan

(m) mass of the ball 0.11 kg

(L) length of the beam 1.0 m
(d) lever arm offset 0.03 m
(g) gravitational acceleration 9.8 m/s^2
(R) radius of the ball 0.015 m
(J) ball's moment of inertia 9.99e-6 kg.m2
(r) ball position coordinate
(alpha) beam angle coordinate
(theta) servo gear angle
 7

Setting Time < 3 Sekon

Overshoot < 5%
 8

Turunan kedua dari sudut input benar - benar mempengaruhi turunan kedua dari. Namun, kami
akan mengabaikannya. Persamaan gerak Lagrangian untuk bola kemudian diberikan sebagai
berikut:

Linearisasi persamaan ini tentang sudut balok, memberi kita perkiraan linier berikut dari sistem:
Persamaan yang menghubungkan sudut balok dengan sudut roda gigi dapat didekati
9
sebagai linier dengan persamaan di bawah ini:

Substitusi persamaan berikutnya, maka diperoleh :

Dengan transformasi Laplace dari persamaan di atas, persamaan berikut ditemukan:

Memasukkan fungsi transfer dari sudut roda gigi ( (s)) ke (R).

Perlu dicatat bahwa fungsi transfer di atas adalah integrator ganda. Dengan demikian, hal
itu sedikit stabil dan akan memberikan masalah kontrol.
System
System Analysis
Analysis

System model

Pole/zero map

Open-loop step response

11
Pole/zero map
Dari plot ini terlihat dengan jelas bahwa system tidak stabil dalam loop
terbuka menyebabkan bola tergelinding dari pucuk beam. Sehingga
diperlukan metode mengendalikan posisi bola dalam system
 14
PID

Root Locus

Frequency

State-Space

Design
Desain Kontrol PID
 16

Representasi loop tertutup

Contoh diagram blok ditunjukkan pada gambar dibawah. Pada kontrol PID, pertama-
tama akan mempelajari terlebih dahulu respon dari sistem yang ditunjukkan dibawah. Bila
kontrol proporsional yang digunakan, maka kontrol derivatif dan/ atau integral akan
ditambahkan jika perlu.

Ingat bahwa fungsi transfer kontrol PID adalah:

 17

Kontrol Proporsional
Fungsi transfer untuk kontrol proporsional dengan Kp=100, dapat dimodelkan sebagai
berikut:
 18

Kontrol Turunan Proporsional

 19

Kontrol Turunan Proporsional

 20

Kontrol Turunan Proporsional

Desain Kontrol Root Locus
 22

Fungsi transfer loop terbuka untuk percobaan ball & beam didapatkan dari persamaan
dibawah ini:
 23

Open Loop root Locus

Gagasan utama desain root locus ialah memperkirakan respon loop tertutup dari plot
root locus loop terbuaka. Dengan menambahkan nol dan atau kutub ke sistem semula, root
locus akan dimodifikasi.
 24

Open Loop root Locus

 25

Lead Controller
 26

Selecting the gain

 27

Plotting the closed loop response

Desain Kontrol Frekuensi
 29

Contoh gambar desain kontrol Frekuensi

 30

Open loop bode plot

 31

Phase lead controller

 32

Phase lead controller

 33

Adding more phase

 34

Adding more phase

 35

1 2
Full state-feedback controller Reference input

Representasi ruang negara dari contoh bola dan balok

diberikan di samping ini:
 Full state-feedback controller 36

design sebuah kontroler untuk sistem fisik ini yang

memanfaatkan kontrol umpan balik keadaan penuh.
 37

Untuk over shoot diinginkan <5% sesuai dengan of 0.7

Waktu penyelesaian kurang dari 3 detik, yang sesuai dengan = 4.6/Ts = 4.6/3 = 1.53 .

Garis vertikal pada -1,53 pada root locuss

Ditepatkan pada posisi -2+2i dan -2-2i

Mencari nilai kontroler (K matriks) mengunakan matlab

 38

K = 1.0e+03 * 1.8286 1.0286

2.0080 0.1040

=(A-BK)x
+ Bu

y=Cx
 39

simulasik respons loop tertutup terhadap

masukan step 0,25 m dengan
menggunakan perintah lsim.

Dari hasil plot diatas didapatkan nilai error steady-state yang besar.
Untuk mengimbangi hal ini, kita perlu menambahkan kompensasi reference input. Namun, kriteria waktu overshoot dan settling terpenuhi. Jika kita
ingin mengurangi overshoot lebih jauh, kita bisa membuat bagian imajiner dari tiang lebih kecil dari pada bagian sebenarnya. Juga, jika kita
menginginkan waktu penyelesaian yang lebih cepat, kita akan memindahkan kutub lebih jauh ke bagian kiri pesawat. Jangan ragu untuk
bereksperimen dengan posisi pole untuk melihat tren ini.
 40

Dengan reference input dapat menghitung kesalahan.

Diperlukan nilai steady state dengan nilai K dan nilai

baru untuk input. Hal tersebut dengan nilai

menggunakan fungsi rscale.m

Nilai
Nbar = 1.8286e+03

Sekarang error steady state telah dieliminasi dan semua kriteria disain sudah terpenuhi.
Digital PID controller
Fungsi transfer loop terbuka dari ball & beam diberikan di bawah ini:

Discrete Transfer Function (1)

Open-loop response Design Criteria

Overshoot < 5%
Setting time <3 s
Proportional control

Proportional-derivative control
 43

masalah kontrol PID untuk sistem kontinyu, fungsi transfer PID dinyatakan sebagai

(2)

(3)

Persamaan (2) merupakan dungsi s dan Persamaan (3) merupakan fungsi dari z
 44

Mengubah fungsi pemindahan diskrit dengan menggunakan fungsi c2d

pada Matlab dimana diperlukan : sistem, waktu sampling (ts) dan
metode zoh (zero-order hold.

Waktu sampling harus lebih kecil dari 1/(30b) sekon

Diamana merupakan closed-loop bandwidth frequency yang

diasumsikan bernilai 1rad/sec
 45

Mengamati respon bola terhadap masukan

step 0,25m
Dari plot ini, jelas bahwa sistem
loop terbuka tidak stabil
menyebabkan bola berguling dari
ujung balok.
Dengan menambahkan Kp pada sistem
dengan Kp = 100

Penambahan kontrol proporsional

tidak membuat sistem stabil.
Peningkatan nilai kp pun juga tidak
menyetabilkan sistem
Menambahkan nilai Kd =10

Dari plot terlihat bahwa sistem sudah stabil namun

dengan rise time yang panjang. Sehingga diperlukan
nilai Kp yang besar aggar menghilangkan atau
memeprsingkat rise time
Dari plot dapat dilhat bahwa
semua persyaratan desain sudah
terpenuhi. Untuk masalah khusus
ini, tidak diperlukan penerapan
kontrol integral..
Problem Setup Membangun model Respon loop
dalam simulink terbuka
 50

Bola diletakkan pada tongkat dimana bola tergelinding dengan 1 derajat

kebebasan sejauh panjang tongkat. Sebuah tangan pengungkit diletakkan
pada salah satu ujung dan servo gear pada ujung yang lain. Selama servo
gear dihidupkan dengan sudut theta, pengungkit mengubah sudut tongkat
dengan alpha. Ketika sudut berubah dari posisi horizontal, gravitasi
meyebabkan bola menggelinding sepanjang tongkat. Pengontrol didesain
untuk sistem ini sehingga posisi bola bisa diatur
Untuk soal ini kita anggap bola bergulir tanpa
selipan dan fraksi antara tiang dan bola
diabaikan. Konstanta dan variabel contoh
adalah :
(m) mass of the ball 0.11 kg
(R) radius of the ball 0.015 m
(d) lever arm offset 0.03 m
(g) gravitational acceleration 9.8 m/s^2
(L) length of the beam 1.0 m
(J) ball's moment of inertia 9.99e-6 kg.m^2
(r) ball position coordinate
(alpha) beam angle coordinate
(theta) servo gear angle
Kriteria desain untuk permasalahan ini adalah :
1. Pengaturan waktu kurang dari 3 detik
2. Overshoot kurang dari 15%
Penurunan kedua input sudut alpha sebenarnya mempengaruhi penurunan kedua dari r. tetapi, hal ini akan diabaikan.
Persamaan Lagrange pada gerak bola kemudian didapatkan dengan persamaan :

Sudut tongkat () dapat dinyatakan dalam keadaan sudut gear ()

 53

Dalam contoh ini dari pada menunjukkan seluruh gaya dan paksaan
geometri (yang sulit untuk dimodelkan dalam simulink untuk sistem
dinamis dengan paksaan). Kita akan memodelkan persamaan lagrange
non-linier secara langsung. Persamaan memberikan sebagai fungsi
keadaan dan variabel input r, , dan . Kita akan menggunakan block Fcn
untuk menyatakan fungsi ini. Pertama kita harus menyatakan penurunan output r
 Buka window model baru pada simulink
Masukkan blok integrator dari Continous library.
Masukkan integrator kedua ke kanan dari yang pertama, dan
sambungkan keduanya dengan garis
Berikan label garis yang menghubungkan kedua "d/dt(r)"..
Untuk melabel garis ketik dua kali didekat garis yang ingin
kamu beri label.
Gambar garis dari integrator kedua dan beri label r
Masukkan blok out1 dari sinks library dan sambungkan
dengan garis sinyal r. Ini akan membentuk output sistem
Ubah label blok out1 menjadi r dengan satu kali klik pada
label out1 yang ada.
Sekarang, kita akan memasukkan fungsi yang
mengambil vektor [r ] dan mengembalikan .
Masukkan blok Fnc dari User-Define Function
library dan sambungkan outputnya ke input
integrator pertama. Edit blok Fcn dengan mengetik
dua kali, dan ubah fungsinya sesuai persamaan:

Blok fungsi ini mengambil input vektor, u, dimana

tiap komponen ditunjukkan sebagai u[1], u[2], dan
seterusnya. Pada kasus kita, u[1]=r, u[2]= , u[3]= ,
u[4]=

Tutup kotak dialog dan ubah label blok Fcn ke "Ball-

Beam Lagrangian Model"
5
6
 5
7

dan
 58

Untuk menghasilkan respon loop terbuka pertama masukkan model ini ke subsystem block
 5
01 Simulink Model 9

02 Respon Loop terbuka

03 Ekstraksi model Linear dalam Matlab

04 Membangun Lead Compensator

05 Respon Loop Tertutup

06
Respon Loop terbuka
Sebelum mendapatkan hasil kita harus menyetel
parameter fisika. Masukkan perintah dibawah
pada promt Matlab

Setelah itu kita dapat merun simulasi. Mulai

simulasi dengan memilih Run dari menu
Simulatin. Ketika simulasi selesai buka
Scope dengan diketik dua kali. Kamu akan
melihat hasil disamping
Ekstraksi model Linear dalam Matlab
Model simulink dapat diekstraksi ke keadaan
tempat yang setimbang atau fungsi transfer
model matlab dengan menggunakan blok In1
dan Out1 dan fungsi linmod Matlab. Pada promp
matlab masukkan perintah

Kamu akan mendapatkan output yang

menyediakan sistem model loop terbuka
Kita dapat membuktikan model ini dengan
mendapatkan respon step loop terbuka.
Masukkan perintah dibawah pada promt
matlab

step(num,den);
 6
2

Desaign lead compensator dengan nol pada

-0.01, kutub pada -5, gain 37.1.
Sekarang kita bangun kontroler ini dalam
simulink sehingga didapat hasil disamping
 6
3

Mulai simulasi dalam simulink. Ketika

proses selesai, klik dua kali pada Scope
block dan kamu akan melihat respon
disamping
TERIMAKASIH