PERCOBAAN 4

EFEK PENGENDALI PID

4.1 Tujuan
Mahasiswa memahami efek pengendalian P, PI, PD, dan PID
Mahasiswa terampil menggunakan Matlab sebagai alat bantu
untuk merancang pengendali PID

4.2 Komponen dan Peralatan

1. Komputer 1 unit
2. Perangkat lunak aplikasi Matlab
3. Kertas grafik secukupnya

4.3 Dasar Teori

4.3.1 Pengendali PID
PID (Proportional, Integral, Derivative) merupakan jenis pengendali
konvensional yang masih banyak digunakan di industri. Hal ini
disebabkan PID memiliki beberapa kelebihan dibandingkan dengan
pengendali cerdas seperti fuzzy dan Neural network. Bebeberapa
kelebihan yang menjadikan alasan mengapa PID masih banyak
digunakan di industri adalah kesederhanaan struktur, serta kemudahan
penalaan (tuning) parameter kendalinya.
Pada saat mengoperasikan PID, operator tidak dituntut untuk
menguasai pengetahuan matematika yang rumit, melainkan lebih
membutuhkan pengalaman di lapangan saja. Selain sederhana, PID
masih banyak digunakan karena PID telah digunakan di dunia industri
secara luas jauh sebelum era digital berkembang, yaitu sekitar tahun
1930. Saat itu PID diimplementasikan dengan rangkaian elektronika
analog, bahkan banyak yang direalisasikan menggunakan komponen
mekanis dan pneumatik murni. Selain direalisasikan menggunakan

43
44

rangkaian analog, saat ini PID sudah dapat ditemukan dalam bentuk
digital.
Sesuai dengan namanya PID terdiri dari pengendali Proportional (P),
Integral (I) dan Derivative (D). Dalam penggunaannya kita sering
menjumpai jenis pengendali tersebut sebagai pengendali P, I, PI, PD
dan PID. Jenis PID analog biasanya direalisasikan dengan
menggunakan op-amp.
Sebelum membahas lebih jauh tentang pengendali PID, alangkah
baiknya jika kita meninjau kembali mengenai closed loop system,
mengingat PID merupakan pengendali yang bekerja dalam bentuk
closed loop system. Perhatikan blok diagram closed loop system
seperti ditunjukkan oleh Gambar 22.
Pengen- dali
R(s) E(s) U(s) C(s)
+- Aktuator Plant

Sensor

Gambar 22 Blok diagram close loop system

Dari blok diagram tersebut terlihat bahwa, keluaran sistem C(s)

dibaca nilainya oleh sensor dan diumpanbalikkan untuk dibandingkan
dengan set point R(s). Hasil perbadingan tersebut menghasilkan
sinyal kesalahan E(s) dan akan menjadi masukan bagi pengendali.
Sinyal E(s) akan diolah oleh pengendali sehingga menghasilkan
sinyal kendali U(s) yang akan menggerakkan aktuator sehingga plant
akan menghasilkan keluaran C(s) sesuai dengan yang diinginkan atau
sama dengan set point R(s).

Percobaa
 4

4.3.2 Efek Aksi Pengendali PID pada Performansi Sistem

Parameter PID berupa
Kp , Ki dan Kd akan memberikan efek tertentu
terhadap respon keluaran sistem. Rangkuman dari efek yang
diakibatkan oleh ketiga parameter tersebut dapat dilihat pada Tabel 5.
Tabel 5 Efek aksi pengendali PID

Waktu Waktu Kesalahan

Overshoot
Naik Turun Keadaan Tunak
Perubahan
Kp Menurun Meningkat Menurun
Kecil
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Perubahan
Kd Menurun Menurun Perubahan Kecil
Kecil

Perhatikan bahwa hubungan korelasi tersebut mungkin tidak

sepenuhnya akurat, karena K , K dan K tidak saling bebas. Pada
p i d

kenyataannya, mengubah salah satu parameter dapat mengubah dua

yang lainnya. Karena alasan tersebut , tabel hanya digunakan sebagai
referensi saat kita menentukan nilai K p , Ki Kd atau dengan
untuk dan
kata lain tabel digunakan sebagai panduan apabila kita melakukan
penalaan parameter secara coba-coba.

4.3.3 Penyederhanaan Blok Diagram

Pada saat sistem diberi pengendali PID maka sistem akan berubah
dari open loop system menjadi close loop system, sehingga fungsi alih
dari sistem juga akan berubah. Berikut merupakan cara
menyederhanakan blok diagram dari open loop system (Gambar 23)
menjadi close loop system (Gambar 24).
R(s) C(s)
B

Gambar 23 Blok Diagram Sistem Tanpa Pengendali (Open Loop System)

Percobaa
46

Fungsi alih sistem untuk blok diagram open loop system adalah:

C (s)
R(s) B

R(s) C(s)
+ A B
-
Pengendali Plant

Gambar 24 Blok Diagram Sistem dengan Pengendali (Close Loop System)

Fungsi alih sistem untuk blok diagram close loop system adalah:
C(s) AB
R(s) 1 AB

Blok Diagram untuk sistem dengan pengendali PID adalah sebagai

berikut (feedback dianggap 1):
a) Sistem dengan Pengendali Proporsional (P)
R(s) C(s)
+ Kp TF Plant
-

Gambar 25 Sistem dengan Pengendali Proporsional

b) Sistem dengan Pengendali Integral (I)

R(s) Ki C(s)
+ TF Plant
-
s

Gambar 26 Sistem dengan Pengendali Integral

Percobaa
 4

c) Sistem dengan Pengendali Proporsional dan Integral (PI)

R(s) Ki C(s)
+ Kp s TF Plant
-

Gambar 27 Sistem dengan Pengendali Proporsional dan Integral

d) Sistem dengan Pengendali Proporsional dan Derivatif (PD)
R(s) KpKds C(s)
+ TF Plant
-

Gambar 28 Sistem dengan Pengendali Proporsional dan Derivatif

e) Sistem dengan Pengendali Proporsional, Integral dan
Derivatif (PID)
R(s) C(s)
Ki
+ Kp s Kds TF Plant
-

Gambar 29 Sistem dengan Pengendali Proporsional Integral dan Derivatif

Contoh:
Fungsi Alih sistem tanpa pengendali adalah:
C(s)
1
R(s)
2s 1

Untuk melihat respon sistem tanpa pengendali terhadap input step

buatlah program di Matlab sebagai berikut.

Percobaa
48

num=[1];
den=[2 1];
step(num,den);
grid;
xlabel('t-detik')
ylabel('vo(t)')
title('respon step dari G(s)=1/2s+1 ')

Setelah dijalankan, diperoleh grafik seperti pada Gambar 30.

respon step dari G(s)=1/2s+1

1

System: sys
0.9 Settling Time (sec): 7.82
System: sys
0.8 Rise Time (sec): 4.39

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4
6 8 10 12
t-detik (sec)

Gambar 30 Respon sistem tanpa pengendali terhadap input step

Dari grafik tersebut terlihat bahwa respon sistem tanpa pengendali
memiliki karakteristik: ts (2%) = 7.82s dan tr = 4.39s.
Jika ditambahkan pengendali P maka akan diperoleh fungsi alih sistem:
Kp
C(s) 2s1
R(s) Kp
1 2s 1
C(s) Kp
R(s) 2s 1 Kp

Percobaa
 4

Jika nilai Kp = 3 maka fungsi alih sistem menjadi:

C(s) 3 3
R(s) 2s 1 3 2s 4
Untuk melihat respon sistem dengan pengendali P terhadap input step
buatlah program di Matlab sebagai berikut.
num=[3];
den=[2 4];
step(num,den);
grid;
xlabel('t-detik')
ylabel('vo(t)')
title('respon step dari G(s)=3/2s+4 ')

Setelah dijalankan, diperoleh grafik seperti pada Gambar 31.

respon step dari G(s)=3/2s+4

0.8

0.7
System: sys
Settling Time (sec): 1.96
System: sys
0.6 Rise Time (sec): 1.1

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1
1.5 2 2.5 3
t-detik (sec)

Gambar 31 Respon sistem dengan pengendali P terhadap input step

Dari grafik tersebut terlihat bahwa respon sistem setelah ditambah

pengendali P semakin cepat, yaitu: ts (2%) = 1.96s dan tr = 1.1s.

Percobaa
5

4.4 Prosedur Percobaan

1. Buat program Matlab untuk mengetahui karakteristik respon
sistem berikut.

1
G(s)
s2 10s 20
2. Gambarkan pada kertas grafik dan tuliskan karakteristik respon
sistem!
3. Selanjutnya tentukan fungsi alih sistem jika ditambahkan
pengendali:
a) Proporsional (P)
b) Proporsional dan Integral (PI)
c) Proporsional dan Derivatif (PD)
d) Proporsional, Integral dan Derivatif (PID)
4. Dari fungsi alih yang diperoleh dan dengan menggunakan
program Matlab, tentukan respon dari sistem jika masing-masing
pengendali memiliki konstanta pengendali sebagai berikut:
a) Pengendali P

Kp=200
Kp=300
b) Pengendali PI

Kp=30; Ki=70
Kp=30; Ki=80
c) Pengendali PD
Kp=300;
Kd=10 Kp=300;
Kd=20
d) Pengendali PID

Kp=350; Ki=300; Kd=50

Percobaa
 5

5. Gambarkan respon sistem yang dihasilkan dari langkah no.4,

tentukan juga karakteristik respon sistemnya!

4.5 Tugas
1. Terdapat dua sistem dengan fungsi alih sebagai berikut:

2
G1
(s) 5s 1

G2 (s) 1
s 2
15s 30
Berdasarkan pengalaman anda setelah melakukan percobaan
untuk mengetahui efek dari pengendali PID pada respon sistem,
rancanglah pengendali (P, PI atau PID sehingga respon sistem
memiliki karakteristik/spesifikasi:
a) Memiliki rise time yang cepat
b) Overshoot sekecil mungkin (maks 10%)
c) Tidak memiliki steady state error.
2. Penentuan konstanta pengendali dilkakukan dengan metode coba-
coba.
3. Bandingkan respon sistem ketika sebelum diberi pengendali dan
setelah diberi pengendali!

Percobaa