Buku Petunjuk Praktikum

PRAKTIKUM SISTEM KONTROL DIGITAL

Team Penyusun
Dr. Iwan Setiawan
Sumardi, MT
Muhammad Nur Aulia

Laboratorium Teknik Kontrol Otomatis

Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Diponegoro
Semarang

2020
Daftar isi

1. Unit percobaan 1: PENGANTAR PENGGUNAAN SIMULINK UNTUK SISTEM KONTROL

ANALOG DAN KONTROL DIGITAL
2. Unit percobaan 2: PENGARUH SAMPLING TIME TERHADAP KESTABILAN SISTEM
KONTROL UMPAN BALIK DIGITAL
3. Unit percobaan 3: SISTEM KONTROL PI DIGITAL PADA MODEL PLANT SELF
REGULATED ORDE 1
4. Unit percobaan 4: SISTEM KONTROL PID DIGITAL PADA MODEL PLANT FOPDT
5. Unit percobaan 5: SISTEM KONTROL PID DIGITAL PADA MODEL PLANT IPDT
6. Unit percobaan 6: SISTEM KONTROL PID DIGITAL PADA MODEL PLANT TRACKING
ANTENA (SISTEM SERVO)
 UNIT PERCOBAAN 1
PENGANTAR PENGGUNAAN SIMULINK UNTUK SISTEM KONTROL ANALOG DAN KONTROL
DIGITAL

1.1 TUJUAN
Setelah melaksanakan unit percobaan 1 ini, diharapkan praktikan
a. Mampu mensimulasikan sistem Kontrol umpan balik dasar analog dan digital
(berbasis sistem kontrol Proporsional) pada model plant sederhana orde 1
b. Memahami model kontrol digital dan mampu mensimulasikan pada Simulink secara
tepat dengan menggunakan beberapa model alternatif

1.2 TEORI DASAR

r u y
D(s) H(s)

plant

Gambar 1.1. Model Sistem Kontrol umpan balik Analog

r u y
D(z) ZOH H(s)

uc DAC plant

ADC:sampling time tc

Gambar 1.2. Model Sistem Kontrol umpan balik Digital

r u y
D(z) H(z)
+ -
plant

Gambar 1.3. Model Simulink Sistem Kontrol umpan balik Digital (Model 1)
 u y
r D(z) ZOH H(s)
sampling time tc
uc plant

Gambar 1.4. Model Simulink Sistem Kontrol umpan balik Digital (Model 2)

Matlab function
u y
r f(.) ZOH H(s)
sampling time tc
uc plant

Gambar 1.5. Model Simulink Sistem Kontrol umpan balik Digital (Model 3)

1.3 ALAT DAN BAHAN

a. Buku Petunjuk Praktikum
b. Komputer/laptop
c. Matlab dan Simulink
1.4 LANGKAH KERJA (PERCOBAAN)

1. Buat model Simulink untuk sistem kontrol umpan balik analog untuk model plant
orde 1 seperti nampak pada gambar dibawah dengan fungsi alih h =
0.5
s +nomor kelompok
 referensi dipilih sinyal step satuan dengan sample time = 0 :
 Gambar 1.6. Parameter referensi step dengan Sample time 0 s

 Jalankan model Simulasi tersebut dengan waktu simulasi 5 s.

 Amati keluaran sinyal kontrol (u) dan keluaran plantnya

Gambar 1.7. Model Sistem Kontrol umpan balik proporsional Analog untuk plant orde 1
2. Buat model Simulink (Model 1) untuk sistem kontrol umpan balik digital untuk
model plant orde 1 dengan parameter sama dengan Langkah 1 seperti nampak pada
gambar dibawah
 Cari model diskret untuk model plant analog Langkah 1 dengan menggunakan
fungsi Matlab c2d (waktu sample=0.2s, metode ZOH):

Gambar 1.8. pengubahan model analog ke digital

 Referensi dipilih sinyal step satuan dengan sample time= 0.2:
 Gambar 1.9. Parameter referensi step dengan Sample time 0 s

 Jalankan model Simulasi tersebut dengan waktu simulasi 5 s.

 Amati keluaran sinyal kontrol (u) dan keluaran plantnya
 Bandingkan hasilnya dengan hasil percobaan Langkah 1

Gambar 1.10. Model Sistem Kontrol umpan balik proporsional digital (Model 1) untuk plant
orde 1
3. Buat model Simulink (Model 2) untuk sistem kontrol umpan balik digital untuk
model plant orde 1 dengan parameter sama dengan Langkah 1 seperti nampak pada
gambar dibawah
 Referensi dipilih sinyal step satuan dengan sample time= 0.2:
 Jalankan model Simulasi tersebut dengan waktu simulasi 5 s.
 Amati keluaran sinyal kontrol (u) dan keluaran plantnya
 Bandingkan hasilnya dengan hasil percobaan Langkah 1 dan Langkah 2
Gambar 1.11. Model Sistem Kontrol umpan balik proporsional digital (Model 2) untuk plant
orde 1
4. Buat model Simulink (Model 3) untuk sistem kontrol umpan balik digital untuk
model plant orde 1 dengan parameter sama dengan Langkah 1 seperti nampak pada
gambar dibawah
 Referensi dipilih sinyal step satuan dengan sample time= 0.2 :
 Jalankan model Simulasi tersebut dengan waktu simulasi 5 s.
 Amati keluaran sinyal kontrol (u) dan keluaran plantnya
 Bandingkan hasilnya dengan hasil percobaan Langkah 1, Langkah 2 dan
Langkah 3

Gambar 1.12. Model Sistem Kontrol umpan balik proporsional digital (Model 3) untuk plant
orde 1
5. Mengisi tabel hasil percobaan berikut untuk model system control analog orde 1 :

Gambar Rise Time Settling Delay Time Kelompok

Time

6. Mengisi tabel hasil percobaan berikut untuk model system control digital orde 1 ,
Sample time = 0.2 :

Model Rise time Settling Delay Time Gambar Kelompok

Time
1
2
3
 UNIT PERCOBAAN 2
PENGARUH SAMPLING TIME TERHADAP KESTABILAN SISTEM KONTROL UMPAN BALIK
DIGITAL
2.1 TUJUAN
Setelah melaksanakan unit percobaan 2 ini, diharapkan praktikan
a. Memahami pengaruh sampling time terhadap kestabilan sistem umpan balik
b. Dapat menghitung batas penguatan umpan balik maksimum pada sistem control
umpan balik plant digital

2.2 TEORI DASAR

r u y
D(z) H(z)
+ -
plant

Gambar 2.1. Model Simulink Sistem Kontrol umpan balik Digital (Model 1)

u y
r D(z) ZOH H(s)
sampling time tc
uc plant

Gambar 2.2. Model Simulink Sistem Kontrol umpan balik Digital (Model 2)

Matlab function
u y
r f(.) ZOH H(s)
sampling time tc
uc plant

Gambar 2.3. Model Simulink Sistem Kontrol umpan balik Digital (Model 3)
 Gambar 2.3. Perhitungan Penguatan umpan balik pada sistem kontrol umpan balik digital

2.3 ALAT DAN BAHAN

d. Buku Petunjuk Praktikum
e. Komputer/laptop
f. Matlab dan Simulink

2.4 LANGKAH KERJA (PERCOBAAN)

1. Membuat model Simulink untuk sistem kontrol umpan balik digital Model 1 untuk
model plant orde 1 seperti nampak pada gambar dibawah
a. Memvariasi sample time pada step response(3 variasi) dengan Ts =
b. Menjalankan (run) model Simulink dengan waktu 5 detik
c. Mengamati Scope u (penguatan umpan balik) dan Scope 2 (keluaran system)
untuk dibandingkan dengan Scope 7 (input system)

2. Membuat model Simulink untuk sistem kontrol umpan balik digital Model 2 untuk
model plant orde 1 seperti nampak pada gambar dibawah
a. Memvariasi sample time pada step response(3 variasi) dengan Ts =
b. Menjalankan (run) model Simulink dengan waktu 5 detik
c. Mengamati Scope 4 (penguatan umpan balik) dan Scope 3 (keluaran system)
untuk dibandingkan dengan Scope 9 (input system)
3. Membuat model Simulink untuk sistem kontrol umpan balik digital Model 3 untuk
model plant orde 1 seperti nampak pada gambar dibawah
a. Memvariasi sample time pada step response(3 variasi) dengan Ts =
b. Menjalankan (run) model Simulink dengan waktu 5 detik
c. Mengamati Scope 6 (penguatan umpan balik) dan Scope 5 (keluaran system)
untuk dibandingkan dengan Scope 10 (input system)

4. Memvariasikan nilai penguatan K pada model Simulink sistem kontrol umpan balik
digital Model 2 pada D(z) dengan sample time = 0.2 sec dan variasi nilai K pada D(z)
= 3 variasi dengan Rendah , Sedang, Tinggi
5. Mengamati Scope 4 (penguatan umpan balik) dan Scope 3 (keluaran system)
kemudian menulis hasilnya pada table berikut :

Gain Rise time Settling Delay Time Error steady Gambar

Time state
(1-K)*100%
Rendah
Sedang
tinggi

6. Memvariasikan nilai penguatan K pada model Simulink sistem kontrol umpan balik
digital Model 3 pada ZOH(DAC) 1 dengan sample time = 0.2 sec dan variasi nilai K
pada ZOH = 3 variasi dengan Rendah , Sedang, Tinggi
7. Mengamati Scope 6 (penguatan umpan balik) dan Scope 5 (keluaran system)
kemudian menulis hasilnya pada table berikut :

Gain Rise time Settling Delay Time Error steady Gambar

Time state
(1-K)*100%
Rendah
Sedang
tinggi
 UNIT PERCOBAAN 3
SISTEM KONTROL PI DIGITAL PADA MODEL PLANT SELF REGULATED ORDE 1

3.1. TUJUAN
Setelah melaksanakan unit percobaan 2 ini, diharapkan praktikan
1. Memahami karakteristik Model plant self regulated Orde 1
2. Dapat merancang sistem control digital untuk Model plant self regulated Orde 1
3. Dapat merealisasikan sistem control digital dalam simulink

3.2. TEORI DASAR

Tinjau sebuah proses yang memiliki dinamika sistem orde satu berikut:
pv (s ) K
H (s )= =
co (s ) Ts+1
dalam hal ini K = gain statis proses
T = konstanta waktu proses
Jika proses diatas akan dikontrol dengan menggunakan kontroler PI, maka parameter
kontroler tersebut dapat dicari sedemikian sehingga dinamika atau fungsi alih antara
perubahan Setpoint-sp terhadap perubahan output proses - pv, memiliki fungsi alih ideal
berikut:
pv (s ) Km 1
H cl ( s)= = =
sp (s ) T m s+1 T m s +1
dalam hal ini
Km = gain statis umpan balik proses (agar dalam keadaan steady-nya, output proses
= Setpoint, maka nikai Km harus dipilih sama dengan satu)
Tm = konstanta waktu umpan balik proses (nilai ditentukan oleh perancang
tergantung dari kecepatan respon yang diinginkan)

H(s)
sp
H PI (s ) K pv

+ Ts +1
-

Km
sp pv

Tms +1
 Gambar 3.1. Sistem umpan balik kontrol PI untuk proses orde satu
Langkah penyelesaiannya adalah sebagai berikut, diketahui bentuk fungsi alih kontrol PI
seperti dibawah ini :
1
H PI ( s)=K P [1+ ]
TI s (3.1)
atau dapat ditulis ulang:
1
K P [s + ]
TI
H PI ( s )=
s (3.2)
Berdasarkan gambar 3.1, fungsi alih antara pv terhadap sp :
pv (s ) H PI (s ) H ( s)
H cl ( s)= =
sp (s ) 1+ H PI (s )H (s ) (3.3)
Dengan mensubsitusikan setiap elemen umpan balik HPI(s) dan H(s) pada persamaan diatas,
serta dengan sedikit langkah penyederhanaan, maka didapat::
1
K P K [ s+ ]
pv (s ) TI
H cl ( s)= =
sp (s ) 1
s[ Ts+ 1]+ K P K [ s+ ]
TI (3.4)
Agar
1
H cl ( s)=
sT cl +1 (3.5)
Maka
K P KT cl
s 2 T + s=K P KT cl s2 + s
TI (3.6)
Untuk besar gain statis proses-K dan konstanta waktu proses-T yang diketahui, maka
besarnya penguat proporsional –KP serta konstanta waktu integral –TI dapat diperoleh
berdasarkan relasi dibawah ini:
T
K P=
T cl K (3.7)
T I =T atau Ki=Kp/Ti (3.8)
Dalam hal ini besarnya konstata waktu umpan balik proses Tcl harus ditentukan terlebih dulu
dalam perancangan: jika diinginkan respon proses berjalan cepat maka Tcl yang diberikan
harus bernilai kecil (tetapi respon proses sebenarnya tentunya sangat tergantung kekuatan
dari penggerak proses tersebut).

3.3. ALAT DAN BAHAN

a. Buku Petunjuk Praktikum
b. Komputer/laptop
c. Matlab dan Simulink

3.4. LANGKAH KERJA (PERCOBAAN)

1. Untuk bahan perbandingan buat terlebih dahulu model Simulink sistem kontrol
umpan balik analog dengan model orde 1 yang memiliki besar gain statis K = nomor
kelompok/10 untik kecil, nomor kelompok*10 untuk besar, nomor kelompok*1 utk
sedang dan konstanta waktu proses T = 0.3 s, jika konstanta waktu umpan balik yang
diinginkan sebesar 0.2 s, maka berdasarkan 3.7 dan 3.8 didapatkan:
T 0.3
K P= = =3
T cl K 0.2 x 0.5
T I =T =0 .3 atau Ki= 10

- Bangun model dalam simulink seperti gambar dibawah

- Gunakan model PI dari library Matlab, setting besar Kp dan Ki, set parameter
filter sama dengan nol
 - Dalam jendela yang sama, buat juga model Simulink sistem control umpan
baliknya dengan dengan menggunakan persamaan 3.2, hal ini seperti nampak
pada Gambar dibawah

- Jalankan simulasi tersebut dalam waktu 2 detik, amati kedua hasilnya.

- Data percobaan dimasukkan dalam tabel berikut :

GAIN KP RISE TIME SETTLING GAMBAR

TIME
Kecil
Sedang
Rendah(ditulis
angkanya)

2. Buat model kontrol PI digital untuk model plant yang disimulasikan pada Langkah 1.
 - Cari model discreet control PI dengan menggunakan metode ZOH, pilih time
sampling relative kecil (lebih kecil dari Konstanta waktu umpan tertutupnya).
Misal dalam hal ini dipilih Ts=no. kelompok * 0.01. Gunakan fungsi c2d

- Buat model simulasinya seperti dibawah, kemudian jalankan selama 2 detik dan
bandingkan hasilnya dengan Langkah 1 (sistem control analog), amati juga sinyal
kontrolnya

3. Lakukan hal yang sama Seperti Langkah 2, pilih time sampling 0.2
4. Lakukan hal yang sama Seperti Langkah 2, pilih time sampling dari kelompok
selanjutnya

SAMPLE TIME RISE TIME GAMBAR

 UNIT PERCOBAAN 4
SISTEM KONTROL PID DIGITAL PADA MODEL PLANT FOPDT
4.1. TUJUAN
Setelah melaksanakan unit percobaan 2 ini, diharapkan praktikan
1. Memahami karakteristik Model plant FOPDT (First Order Plus Deadtime)
2. Dapat merancang sistem control PID digital untuk Model plant FOPDT
3. Dapat merealisasikan sistem control digital dalam simulink

4.2. TEORI DASAR

Pada model self regulating process pada dasarnya dapat didekati oleh sebuah model
matematis yaitu FOPDT. Model plant FOPDT (First order plus dead time) adalah model
sistem yang hanya bercirikan 3 parameter yaitu :
1. keterlambatan transportasi (L) , yaitu waktu yang dihitung dari terjadinya perubahan
grafik tangga dari CO (input proses) sampai PV (variabel proses) yang dikontrol mulai
menanggapi perubahan input CO
2. Penguatan statis (K) , yaitu perbandingan perubahan PV terhadap CO dalam kondisi
steady state.
3. konstanta waktu proses(T), yaitu waktu yang diperlukan sehingga nilai PV kurang lebih
63% dari nilai steady state . Konstanta waktu ini menentukan waktu cuplik yng harus
digunakan pada kontroler
Untuk model proses FOPDT, relasi antara perubahan output proses dengan perubahan nilai
input di sekitar steady statenya dapat digambarkan dalam persamaan diferensial linier
berikut :
dpv (t)
T =− pv ( t ) + K × co ( t−L ) , dimana pv ( 0 )=0
dt
Dimana :
K : gain statis proses
L : delay transportasi proses
T : konstanta waktu proses
CO : deviasi (perubahan) input proses atau output kontroler disekitar nilai steady-nya
PV : deviasi (perubahan) output proses disekitar nilai steady-nya
Dpv/dt : laju perubahan output proses disekitar nilai steady-ny
Pv(0) : deviasi output proses awal sebelum terjadi perubahan input. Karena proses
sebelum terjadi perubahan input telah dalam keadaan steady (menetap), dipastikan nilai
deviasi awalnya akan sama dengan nol.
Pada model plant FOPDT memiliki fungsi alih :
pv ( s) K −Ls
H ( s )= = e
co(s) Ts+ 1
Dimana
pv(s) : perubahan nilai output proses disekitar nilai steady state
co(s) : perubahan output kontroller disekitar nilai steady state (input proses)
4.3. ALAT DAN BAHAN
1. Laptop atau komputer PC
2. Software MATLAB- Simulink
3. Modul Praktikum Sistem Kontrol Digital
4.4. LANGKAH KERJA (PERCOBAAN)
1. Model tanpa gangguan
a. Membuat model Simulink untuk system FOPDT tanpa gangguan seperti
dibawah, dengan variasi sampling time pada Step = nomor kelompok/10
dan gain
 b. Melakukan tuning PID dengan membuka panel Properties Discrete PID
Controller seperti dibawah. Atur sample time nomor kelompok/10
kemudian tekan Tune..

c. Menjalankan model Simulink lalu amati sinyal output PV dan CO nya. Amati
karakteristik sinyal dengan Floating Scope kemudian pilih menu Bilevel
Measurement
d. Mengambil gambar scope dengan screenshot kemudian mengisi table
dibawah

Sample time Overshoot Rise Time High Low (V) Gambar

% (V) PV
(keluaran
plant)
Kelompok
sebelumnya/10
Kelompok anda /
10
Kelompok
setelahnya/10

2. Model dengan gangguan variasi gain delay transport tetap

a. Membuat model Simulink untuk system FOPDT dengan gangguan seperti
dibawah, dengan variasi gain K pada gangguan = nomor kelompok/10,
transport delay2 konstan di 0.5. Nilai transfer function plant konstan yaitu
1.5
H ( s )= dengan sample time pada step masukan plant = 0.5
1.2 s+1
 b. Menjalankan model Simulink lalu amati sinyal output PV dan CO nya. Amati
karakteristik sinyal dengan Floating Scope kemudian pilih menu Bilevel
Measurement
c. Mengambil gambar scope dengan screenshot kemudian mengisi table
dibawah

Gain Overshoot % Rise High (V) Low Gambar

gangguan(sam time (V)
a spt table 1)

3. Memvariasikan sampling time pada model plant dengan gangguan dengan

0.5
transfer function gangguan G ( s )= , nilai transfer function controller
1.2 s+1
1.5
H ( s )= dan nilai sampling time Ts = no. kelompok * 0.1 untuk kecil,
1.2 s+1
nilai kelompok * 0.5 untuk sedang, dan nilai kelompok * 1 untuk besar
4. Mengisi table dibawah untuk variasi sampling time pada plant

Sample Overshoot % Rise High (V) Low (V) Gambar

time time
Kecil
sedang
besar
 UNIT PERCOBAAN 5
SISTEM KONTROL PID DIGITAL PADA MODEL PLANT IPDT
5.1 TUJUAN
Setelah melaksanakan unit percobaan 2 ini, diharapkan praktikan
1. Memahami karakteristik Model plant FOPDT (First Order Plus Deadtime)
2. Dapat merancang sistem control PID digital untuk Model plant FOPDT
3. Dapat merealisasikan sistem control digital dalam Simulink
5.2 TEORI DASAR
Sebuah proses dapat dikatagorikan sebagai model Non Self Regulating jika hubungan antara input-
output proses tersebut bersifat tidak stabil. Salah satu model Non Self Regulating yang umum
dijumpai di industri adalah model IPDT (Integrating Plus Dead Time). Model proses IPD hanya
dicirikan dengan 2 parameter yaitu :

a. Process transport delay (keterlambatan transportasi proses) - L: Keterlambatan output

proses dalam menanggapi perubahan output kontroler
b. Process integrative gain (Gain integratif proses) - K*: Perbandingan antara
perubahan kemiringan (slope) output proses dengan besar perubahan (magnitude)
sinyal kontroler.
Model IPDT memiliki grafik respon system sebagai berikut :
Maka pada model non regulating IPDT persamaan dinamika perubahan input-output
disekitar steady-state
dpv (t)
=K∗×co ( t −L ) , dimana pv ( 0 ) =0
dt
Penyajian dalam bntuk transfer functionnya maka dinamika perubahan tersebut adalah
pv ( s) K∗¿ −Ls
H ( s )= = e ¿
co(s) s

Jika terjadi perubahan level pada input pada proses IPDT dari nilai steady-nya, maka system
dianggap memiliki gangguan. Secara matematis hubungan antara perubahan debit fluida input
terhadap perubahan level fluida untuk kasus tersebut pada dasarnya juga akan memiliki persamaan :

pv (s ) K∗¿ −Ls K ∗¿
= e co ( s )+ dist e− Ls dist (s)¿ ¿
dist (s) s s
5.3 ALAT DAN BAHAN
1. Laptop atau Komputer PC
2. Software Matlab-Simulink
3. Modul Praktikum Sistem Kontrol Digital
5.4 LANGKAH KERJA