Praktikum Modul III

Root Locus Plot,Bode Plot, dan Polar Plot

Frans Wesly Sagala (14S19018)

Tanggal Percobaan : 22/04/2022
Asisten : Basry Answar Sihotang, S.T
14S3212 Praktikum Sistem Kendali
Institut Teknologi Del

dari sistem denganloop tertutup saat sistem

Abstrak— Melalui praktikum kali ini, pada parameter berubah-ubah.Penggunaan root locus
praktikan akan belajar dan memahami Root plot method dalam merancang kendali sebuah
Locus, Bode Plot, dan Polar Plot. Praktikan akan sistem memberi perancang kemudahan
memahami penggunaan syntax berdasarkan memprediksi efek perubahan gain atau
output yang di inginkan dalam menampilkan Root
penambahan poles maupun zeros.
Locus, Bode plot, Polar plot dan juga
pengaplikasian dari system yang diberikan
Keywords: Root Locus, Bode Plot, Polar Plot, Bode Plotmerupakan metode analisiskestabilan
Sistem, Matlab, Sistem Kendali sistem dengan melakukan plotting logarithmic
magnitude dan phase angle dari sebuah fungsi alih
sinusoidal.Representasi standar dari logaritma dari
I. PENDAHULUAN (𝑗𝜔)adalah 20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)|.
Pada Praktikum kali ini praktikan akan melakukan
serangkaan percobaan untuk melakukan analisis Polar Plot merupakan metode analisis kestabilan
kestabilan dengan menggunakan root locus plot, berdasarkan respon frekuensi dengan magnitude
bode plot, dan polar plot. Praktikan akan dari (𝑗𝜔)terhadap sudut dari 𝐺(𝑗𝜔)di koordinat
menuliskan serangkaian kode program matlab yang polar dengan 𝜔bervariasi dari 0 sampai tak hingga.
tertera pada modul serta menganalisis input output
dari kode program pada modul, praktikan juga akan III. HASIL DAN ANALISIS
mengerjakan tugas yang tertera pada modul sebagai
bentuk pengimplementasian kepahaman mahasiswa 1. Latihan 1(Plotting Root Locus)
dalam menganalisa kode program yang diberikan Kode program:
pada modul.
Tujuan utama dari praktikum ini adalah sebagai %Praktikum Sistem Kendali
%Modul: 3
berikut:
%Nama : Frans Wesly Sagala
1. Mahasiswa memahami mampu melakukan %NIM : 14S19018
analisis kestabilan sistem dengan
num = [1 3];
menggunakan root locus plot, bodeplot, dan
a = [1 1 0];
nyquist plot. b = [1 4 16];
den = conv(a,b);
2. Mahasiswa mampu merancang pengendali rlocus(num,den);
dengan menggunakan metode root locusdan v = [-6 6 -6 6]
frequency response methodmenggunakan axis(v);
matlab. grid;
title ('Root-Locus Plot of G(s) =
K(s + 3)/[s(s+1)(s^2 + 4s +16)]')
II. LANDASAN TEORITIS xlabel ('Real Axis')
Root LocusPlotmerupakan metode analisis ylabel ('Imag Axis')
kestabilan dan transient response dari sebuah
sistem dengan menampilkan grafikal representation
Pada code dapat kita lihat num menginisialisasi function system yang diberikan. Kemudian numa
numerator, den inisialisasi dari denominator yang dan dena merupakan nilai asimtot.
merupakan gabungan antara variable a dan b. a
Output:
merupakan konstanta pada kurung pertama dan b
merupakan konstanta pada kurunf kedua. V
merupakan rentang nilai pada sumbu real dan
imaginer.
Output:

3. Tugas 1a
Kode program :

%Praktikum Sistem Kendali

%Modul: 3
2.. Latihan2 %Nama : Frans Wesly Sagala
%NIM : 14S19018
Kode program:
num = [1 -0.667];
%Praktikum Sistem Kendali a = [1 3.3401 7.0325 0 0];
%Modul: 3 b = [1];
%Nama : Frans Wesly Sagala den = conv(a,b);
%NIM : 14S19018 rlocus(num,den);
v = [-6 6 -6 6];
num = [1]; axis(v);
den = [1 3 2 0]; grid;
numa = [1]; title ('Root-Locus Plot of
dena = [1 3 3 1]; G(s)H(s) =
K1 = 0:0.1:0.3; K(s-0.667)/s^4+3.3401s^3+7.0325s
K2 = 0.3:0.005:0.5; ^2')
K3 = 0.5:0.5:10; xlabel ('Real Axis')
K4 = 10:5:100; ylabel ('Imag Axis')
K = [K1 K2 K3 K4];
r = rlocus(num,den,K); Dapat kita lihat pada kode bahwa num merupakan
a = rlocus(numa,dena,K); inisialisasi dari pembilang kemudian a dan b
plot(r,'o') merupakan inisialisasi untuk nilai konstanta pada
hold on penyebut. Den merupakan inisialisasi dari
plot(a,'-')
penyebut yang akan mengconv variable a dan b. v
v = [-4 4 -4 4]; axis(v)
grid merupakan rentang nilai axis imag dan real.
title('Root-Locus Plot of G(s) = Output:
K/[s(s+1)] and Asymptotes')
xlabel ('Real Axis')
ylabel ('Imag Axis')

Apabila kita perhatikan pada kode program num

merupakan inisial dari pembilang diberi nilai 1
kemudian den inisialisasi dari penyebut yang
diberi nilai dari penyederhanaan dari transfer
 Dari output diatas dapat kita lihat close loop poles
nya pada K =2,4,10,12 secara berturut turut dari
atas ke bawah

Tugas 1b
kode program k = 2:

%Praktikum Sistem Kendali Gambar diatas merupakan plot dari code program
%Modul: 3 yang kita buat.
%Nama : Frans Wesly Sagala
Tugas2a
%NIM : 14S19018
Kode program:
num = [0 0 0 1];
den = [1 2 6 0];
%Praktikum Sistem Kendali
rlocus(num,den)
%Modul: 3
%Nama : Frans Wesly Sagala
v = [-6 6 -6 6];
%NIM : 14S19018
axis(v);
axis('square')
num = [16];
grid
den=[1 4 16];
title('root Locus Plot')
r=rlocus(num,den);
sys = tf(num,den);
k2 = [1 2 6 2]; %k=2
step(sys)
roots(k2)
hold on
k4 = [1 4 6 4]; %k=4
plot(r, '-')
roots(k4)
k10 = [1 10 6 10]; %k=10
roots(k10)
k12 = [1 12 6 12]; %k=12 Output:
roots(k12)

output:
ans =

-0.8147 + 2.1754i
-0.8147 - 2.1754i
-0.3706 + 0.0000i

ans =

-2.0000 + 0.0000i
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

ans =

-9.4783 + 0.0000i
-0.2609 + 0.9935i
-0.2609 - 0.9935i
 Output:

Tugas2b

%Praktikum Sistem Kendali

%Modul: 3
%Nama : Frans Wesly Sagala
%NIM : 14S19018

num1 = [1]
den1 = [1 4 0 0]
num2 = [60.944 24.3776];
den2 = [1 12.041 32.164 0 0]
G1 = tf(num1, den1)
G2 = tf(num2, den2)
sys1 = 1 / (1 + G1)
sys2 = 1 / (1 + G2)
>> modul3_Latihan3
t = 0:0.05:20
c1 = step(sys2, t)
c2 = step(sys1, t) ans =
plot(t,c1,'-',t,c2)
9.9301 103.6573 4.0132 0.4426
output:
>>

Pada output diatas dapat kita lihat gain margin

bernilai 9.9301 103.6573 4.0132 0.4426 dan
dapat kita lihat juga pada plot diatas bahwa nilai
magnitude dan phase menurun sesaat frequency
berada di nilai antara 1 dan 10 kemudian menurun
secara drastic.
Latihan 4: Polar Plot
Kode program:

%Praktikum Sistem Kendali

%Modul: 3
dapat kita lihat pada plot diatas merupakan step %Nama : Frans Wesly Sagala
%NIM : 14S19018
response.
Latihan 3 : Bode Plot num = [20 20 10];
den = [1 11 10 0];
Kode program: w1 = 0.1:0.1:10; w2 = 10:2:100;
w3 = 100:10:500;
%Praktikum Sistem Kendali w = [w1 w2 w3];
%Modul: 3
%Nama : Frans Wesly Sagala [re, im, w] =
%NIM : 14S19018 nyquist(num,den,w);
plot(re,im)
num = [20 20]; v = [-3 3 -5 1]; axis(v);
den = conv([1 5 0],[1 2 10]); grid
G = tf(num,den); title ('nyquist plot of G9s) =
w = logspace(-1,2,100); 20(s^2 + s + 0.5)/[s(s + 1) (s +
bode(G,w) 10)]')
[Gm,pm,wcp,wcg] = margin(G); xlabel ('Real Axis')
ylabel ('Imag Axis')
GmdB = 20*log10(Gm);
[GmdB pm wcp wcg]
Output:

Tugas3b
Kode program:

%Praktikum Sistem Kendali

%Modul: 3
%Nama : Frans Wesly Sagala
%NIM : 14S19018

%G1 minimum phase

num = [1 1];
den = [2 1];
G1 = tf(num,den)
Dapat kita lihat dari gambar diatas plot yang figure(1)
bode(G1)
dihasilkan dari kode program yang di compile.
title('minimum phase ')
Terlihat bahwa bentuk plot dipengaruhi dari nilai
w diamana w berfungsi sebgai titik yang terpisah
secara merata secara logaritmik, kemudian %G2 minimum phase
dikombinasikan dengan sumbu real dan imaginer num1 = [-1 1];
dengan ketentuan niali v. den1 = [2 1];
G2 = tf(num1,den1)
figure(2)
bode(G2)
Tugas3a title('maximum phase')
(i) kode program:

%Praktikum Sistem Kendali Output:

%Modul: 3
G1 =
%Nama : Frans Wesly Sagala
%NIM : 14S19018
s+1
num=[0 10 4 10]; -------
den=[1 0.8 9 0]; 2s+1
bode(num,den)
title('bode diagram') Continuous-time transfer function.

Output:
G2 =

-s + 1
-------
2s+1

Continuous-time transfer function.

>>
Gambar diatas merupakan output minimum phase Pada gambar diatas dapat kita lihat merupkan plot
yang dihasilkan dari kode program yang kita buat.
Bahwa titik ke empat sumbu berada pada nol
terhadap sumbu imaginer dan real.
(ii) kode program:

%Praktikum Sistem Kendali

%Modul: 3
%Nama : Frans Wesly Sagala
%NIM : 14S19018

num=[0 50 ];
den=[1 6 5 0];
w=0.1:0.1:20:50;
[re1,im1,w]=nyquist(num,den,w);
[re2,im2,w]=nyquist(10*num,
Gambar diatas merupakan output maksimum
den,w);
phase. [re3,im3,w]=nyquist(20*num,den,w);
Tugas 4a [re4,im4,w]=nyquist(50*num,den,w);
plot(re1,im1,re2,im2,re3,im3,re4,i
(i) kode program: m4)
v=[-2 2 -2 2];
output: axis(v)
grid
%Praktikum Sistem Kendali
title('Polar plot')
%Modul: 3
xlabel('Real axis')
%Nama : Frans Wesly Sagala
ylabel('Imaginer Axis')
%NIM : 14S19018

num=[1 2]; Output:

den=[1 11 10 0];
w=0.1:0.1:20:50;
[re1,im1,w]=nyquist(num,den,w);
[re2,im2,w]=nyquist(10*num,
den,w);
[re3,im3,w]=nyquist(20*num,den,w);
[re4,im4,w]=nyquist(50*num,den,w);
plot(re1,im1,re2,im2,re3,im3,re4,i
m4)
v=[-6 6 -6 6];
axis(v)
grid
title('Polar plot')
xlabel('Real axis')
ylabel('Imaginer Axis')
Dapat kita lihat perbedaan dari kedua output Dapat kita lihat pada output bahwa plot yang
diatas bahwa pada output kedua garis cenderung dihasilkan stabil.
kea rah positif imaginer dumana sumbu reak axis
bernilai negative.
Tugas 4b
IV. KESIMPULAN
Kode program:
 Maksimum phase menghasilkan plot
%Praktikum Sistem Kendali
%Modul: 3 yang lebih landai
%Nama : Frans Wesly Sagala  pada bode plot, fase magnitude
%NIM : 14S19018 berbanding terbalik dengan frekuensi
 grafik berubah saat parameter system
num=[0 0 0 10 ]; diubah
den1=[1 6 8 0];  respon frekuensi yang dihasilkan
den2=[1 6 10 0];
bervariasi antara nol sampai tak hingga.
den3=[1 6 12 0];
den4=[1 6 7 0]
w=0.1:0.1:100;
[re1,im1,w]=nyquist(num,den1,w); V. REFERESI
[re2,im2,w]=nyquist(num,
den2,w);
[re3,im3,w]=nyquist(num,den3,w);
[re4,im4,w]=nyquist(num,den4,w);  Modul Praltikum Sistem Kendali Modul
plot(re1,im1,re2,im2,re3,im3, 3: Root Locus Plot, Bode Plot, dan Polar
re4,im4) Plot
v=[-1.5 0.5 -4 4];  Ogata Katsuhiko, Modern Control
axis(v)
Engineering, 5th Edition, Prentice Hall,
grid
title('Polar plot') 2002.
xlabel('Real axis')
ylabel('Imaginer Axis')

Output: