NAMA : GOMGOM SILALAHI

NIM : 14S16048
KELAS : 13 TE 2
2. Matlab prog 7.2
1. MATLAB prog 7.1
Program : Program :
MATLAB 7.1
MATLAB prog 7.2
num = [25];
den = [1 4 25]; num = [9 1.8 9];
bode(num,den) den = [1 1.2 9 0];
title('Bode Diagram of G(s) = bode(num,den)
25/(s^2 + 4s + 25)') title('Bode Diagram of
G(s) = 9(s^2 + 0.2s +
Output : 1)/[s(s^2 + 1.2s + 9)]')

Output :

ANALISIS :
Pada program ini akan dilakukan tugas untuk
mem-plot fungsi transfer G(s) dengan Bode plot
antara numerator dan denumerator. Kemudian
didapat plot antara magnitude dan phase dengan
frequency. Dari plot yang didapat dapat dilihat
bahwa grafik magnitude mengalami penurunan
yang curam sedangkan pada grafik phase
mengalami penurunan yang sinusoidal.
ANALISIS :
Pada program ini mengalami penambahan pada
numerator yaitu penambahan zeros sehingga
menyebabkan perbedaan pada grafik dengan
program 7.1 . Pada grafik phase mengalami
kenaikan pada freq 1 rad/s penurunan pada +-
1,6 rad/s. Begitu juga dengan grafik magnitude
mengalami kenaikan pada penurunan yang
signifikan pada grafik .
 3. MATLAB prog 7.3

Program : 4. MATLAB prog 7.4

Program :
MATLAB prog 7.3

num = [9 1.8 9]; MATLAB prog 7.4

den = [1 1.2 9 0];
w = logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w) A = [0 1;-25 -4];
title('Bode Diagram of G(s) = B = [0;25];
9(s^2 + 0.2s + 1)/[s(s^2 + 1.2s C = [1 0];
+ 9)]') D = [0];
bode(A,B,C,D)
title('Bode Diagram')

Output : Output :

Analisis :

Pada code diatas ditentukan 4 variabel yaitu

Analisis :
Dari gambar dan code diatas dapat dilihat ada
penambahan plot karena diagram dimulai dari
0.01 sampai 1000 rad/sec.Dari gambar dapat
dilihat jika poles lebih kecil dari zeros sehingga
kestabilan semakin meningkat.
A,B,C,D dan dilakukan fungsi plot terhadap ke 4
variabel yang ada.Dari gambar dapat dilihat hasil
dalam bentuk phase dan magnitude.Pada
Magnitude dimulai dari 0 dan menurun dan
phase dalam bentuk rad/sec. Pada magnitude
mengalami penurunan pada frequency +- 1,8
rad/s sedangkan pada grafik phase mengalami
penurunan yang sinusoidal .
 5. MATLAB prog 7.5 6. MATLAB prog 7.6

Program : Program
MATLAB: prog 7.6
MATLAB prog 7.5
% ---------- Nyquist plot -------
num = [1]; ---
den = [1 0.8 1]; num = [1];
nyquist(num,den) den = [1 0.8 1];
grid nyquist(num,den)
title('Nyquist Plot of G(s) = 1/(s^2 v = [-2 2 -2 2]; axis(v)
+ 0.8s + 1)') grid
title('Nyquist Plot of G(s) =
1/(s^2 + 0.8s + 1)')
Output :

Output :

ANALISIS :

Pada code ini dapat dilihat kita menggunakan ANALISIS :

fungsi nyquist.Numerator dan denumerator
Pada fungsi ini dapat dilihat pada output
telah ditentukan dan di eksekusi.Dari hasil dapat grafiknya bahwa grafik yang didapat tidak stabil
kita lihat jika hasilnya menyebar pada real axis karena grafik terbentuk pada right half plane
dan imaginary axis. Dapat dilihat bahwa fungsi
ini tidak stabil.
 7. MATLAB prog 7.7

Program :
MATLAB prog 7.7 8. MATLAB 7.8

Program :
% ---------- Nyquist plot----------
num = [1]; MATLAB prog 7.8
den = [1 1 0];
nyquist(num,den) % ---------- Nyquist plot----------
v = [-2 2 -5 5]; axis(v) num = [1];
grid den = [1 1 0];
title('Nyquist Plot of G(s) = 1/[s(s w = 0.1:0.1:100;
+ 1)]') [re,im,w] = nyquist(num,den,w);
plot(re,im)
v = [-2 2 -5 5]; axis(v)
Output : grid
title('Nyquist Plot of G(s) = 1/[s(s
+ 1)]')
xlabel('Real Axis')
ylabel('Imag Axis')

Output :

ANALISIS :
Pada code diatas dapat dilihat numerator dan
denumeratornya.Setelah ditentukan gunakan
fungsi nyquist dan penambahan variable v karna
determinan didapat secara manual.Dari gambar ANALISIS :
dapat dilihat bahwa system dalam bentuk left
Pada code diatas dapat dilihat bahwa digunakan
half plane dan daerah stabilnya pada real axis
Nyquist plot dan dilihat pada grafik output nya
adalah 0 sampai -1. bahwa fungsi ini stabil karena berada pada left
half plane yaitu antara 0 sampai -1
 9. MATLAB prog 7.9 10. MATLAB prog 7.10

Program : Program :

MATLAB prog 7.9 MATLAB prog 7.10

A = [0 1;-25 -4];
B = [0;25]; A = [-1 -1;6.5 0];
C = [1 0]; B = [1 1;1 0];
D = [0]; C = [1 0;0 1];
nyquist(A,B,C,D) D = [0 0;0 0];
grid nyquist(A,B,C,D)
title('Nyquist Plot')

Output : Output :

ANALISIS :

Pada grafik output dapat dilihat bahwa grafik

ANALISIS :
tidak stabil karena grafik pada right half plane .
Pada code diatas dapat dilihat terdapat 4
variabel yang mewakili matriks.Lalu gunakan
fungsi nyquist untuk mendapatkan hasilnya.Dari
hasil gambar dapat dilihat rentang pad areal axis
adadalah 0.2 dan rentang pada imajiner Axis
adlaah 0.5.Tidak ada poles pada imaginary axis
sehingga semakin banyak ploting kompleksnya.
MATLAB Program 7-11
num = [20 20];
MATLAB Program 7-12
den = conv([1 5 0],[1 2
10]); nump = [];
sys = tf(num,den); denp = [0.5 1.5 1 0];
w = logspace(-1,2,100); sysp = tf(nump,denp);
bode(sys,w) sys = feedback(sysp,1);
[Gm,pm,wcp,wcg] = w = logspace(-1,1);
margin(sys); bode(sys,w)
GmdB = 20*log10(Gm); [mag,phase,w] = bode(sys,w);
[GmdB pm wcp wcg] [Mp,k] = max(mag);
resonant_peak = 20*log10(Mp)

resonant_frequency = w(k)
n = 1;
while 20*log(mag(n))>= -3; n = n +
1;
end
bandwidth = w(n)

ANALISIS :
Dari grafik yang didapat dapat dilihay bahwa
grafik magnitude semakin menurun yaitu ketika
freq semakin besar maka magnitude yang diapat
semakin kecil sedangkan pada grafik phase grafik
yang didapat semakin meningkat tetapi
magnitude menurun pada freq tertentu .
ANALISIS :
Dari grafik yang didapat dapat dilihat bahwa
grafik magnitude dan freq berbanding terbalik
begitu juga dengan grafik antara phase dengan
frequency
 plot(t,y1,'.',t,y2,'-',t,t,'--')
grid
title('Unit-Ramp Responses of
Compensated and Uncompensated
MATLAB Program 7-13 Systems')
xlabel('t Sec')
%*****Unit-step response***** ylabel('Outputs')
num = [4]; text(0.89,3.7,'Compensated system')
den = [1 2 4]; text(2.25,1.1,'Uncompensated system')
numc = [166.8 735.588];
denc = [1 20.4 203.6 735.588];
t = 0:0.02:6;
[c1,x1,t] = step(num,den,t);
[c2,x2,t] = step(numc,denc,t);
plot (t,c1,'.',t,c2,'-')
grid
title('Unit-Step Responses of Compensated and
Uncompensated Systems')
xlabel('t Sec')
ylabel('Outputs')
text(0.4,1.31,'Compensated system')
text(1.55,0.88,'Uncompensated system')

ANALISIS :
Grafik yang didapat mengalami penurunan
untuk tiap waktunya .

ANALISIS :

Dari grafik yang didapat dapat dilihat bahwa

digunakan grafik step antara numerator ,
denumerator dan t dan grafik yang didapat
antara compensated system dan
uncompesensated system mempunyai
perbedaan yang signifikan pada waktu rise time
.
%*****Unit-ramp response*****
num1 = [4];
den1 = [1 2 4 0];
num1c = [166.8 735.588];
den1c = [1 20.4 203.6 735.588 0];
t = 0:0.02:5;
[y1,z1,t] = step(num1,den1,t);
[y2,z2,t] = step(num1c,den1c,t);
 ylabel('Outputs')
text(8.3,3,'Compensated system')
text(8.3,5,'Uncompensated system')

MATLAB Program 7-14

%*****Unit-step response*****
num = [1];
den = [0.5 1.5 1 1];
numc = [50 5];
denc = [50 150.5 101.5 51 5];
t = 0:0.1:40;
[c1,x1,t] = step(num,den,t);
[c2,x2,t] = step(numc,denc,t);
plot(t,c1,'.',t,c2,'-')
grid
title('Unit-Step Responses of Compensated
and Uncompensated Systems')
xlabel('t Sec')
ylabel('Outputs') ANALISIS :
text(12.7,1.27,'Compensated system')
text(12.2,0.7,'Uncompensated system') Grafik mengalami kenaikan secara eksponensial
antara dua grafiknya.

ANALISIS :

Grafik yang didapat mempunyai perbedaan pada

rise time dan saat overshoot dan waktu untuk
steady state .
%*****Unit-ramp response*****
num1 = [1];
den1 = [0.5 1.5 1 1 0];
num1c = [50 5];
den1c = [50 150.5 101.5 51 5 0];
t = 0:0.1:20;
[y1,z1,t] = step(num1,den1,t);
[y2,z2,t] = step(num1c,den1c,t);
plot(t,y1,'.',t,y2,'-',t,t,'--');
grid
title('Unit-Ramp Responses of
Compensated and Uncompensated
Systems')
xlabel('t Sec')
 mag3dB=20*log10(mag);phase3=phase;
end;
end
7-15 semilogx(w,mag1dB,'-',w,mag2dB,'-
',w,mag3dB,'-')
A = [0 1;-25 -4]; grid
B = [1 1;0 1]; title('Bode Diagrams of
C = [1 0;0 1]; G(s)=K/[s(s+1)(s+5)],where
D = [0 0;0 0]; K=1,K=10,and K-20')
bode(A,B,C,D) xlabel('Frequency(rad/sec)')
ylabel('Gain(db)')
text(1.2,-31,'K=1')
text(1.1,-8,'K=10')
text(11,-31,'K=20')
semilogx(w,phase1,'-',w,phase2,'-
',w,phase3,'-')
grid
xlabel('Frequency(rad/sec)')
ylabel('Phase(deg)')
text(0.2,-90,'K=1')
text(0.2,-20,'K=10')
ANALISIS : text(1.6,-20,'K=20')

Pada code diatas kita akan menghasilkan

Bond diagram dari sebuah system. Pada
bonde diagram tersebut terdapat dua diagram
yang dihasilkan yaitu untuk input 1 dan 2.
Dari diagram input pertama pik – to pik yang
dihasilkan kurang lebh -10 db, dan pada
input ke dua lebih besar dari inputan pertama.

ANALISIS :
Pada code ini kita akan memuat diagram
7-16 bonde dengan menggunakan sebuah
w=logspace(-1,2,200); persamaan fourier transform yaiu G(s) =
for i =1:3; K/[s(s+1)(s+5), dimana zerosnya adalah 1
if dan poles ialah 10, dan 20. Adapun hasil
i=1;K=1;[mag,phase,w]=bode([K],[1 yang diperoleh ialah diagram frequency dan
6 5 K],w); gain gelomang dan pada diagram kedua
mag1dB=20*log10(mag);phase1=phase; menjelaskan frekuensi terhadap phase .
end;
if i=2;K-
10;[mag,phase,w]=bode([K],[1 6 5
K],w);

mag2dB=20*log10(mag);phase2=phase;
end;
if
i=3;K=20;[mag,phase,w]=bode([K],[1
6 5 K],w);
7-17 7-18
num=[20 20 10]; num=[20 20 10];
den=[1 11 10 0]; den = [1 11 10 0];
nyquist(num,den) w1 =
v=[-2 3 -3 3];axis(v) 0.1:0.1:10;w2=10:2:100;w3=100:10:5
grid 00;
w=[w1 w2 w3];
[re,im,w]=nyquist(num,den,w);
plot(re,im)
v=[-3 3 -5 1];axis(v);
grid
title('Nyquist Plot of
G(s)=20(s^2+s+0.5)/[s(s+1)(s+10)]'
)
xlabel('Real Axis')
ylabel('Imag Axis')

ANALISIS :
kita melihat bahwa plot Nyquist tidak
melingkari titik –1 j0. Karenanya, N = 0
dalam
Kriteria stabilitas Nyquist. Karena tidak ada
kutub loop terbuka terletak pada bidang
setengah kanan, P = 0. Oleh karena itu,
Z = N P = 0. Sistem loop tertutup stabil.

ANALISIS :
Menggambar plot Nyquist hanya untuk
wilayah frekuensi positif yang dapat
dilakukan oleh penggunaan
dari perintah berikut:
[re, im, w] = nyquist (num, den, w)
Wilayah frekuensi dapat dibagi menjadi
beberapa sub regional dengan menggunakan
penambahan yang berbeda. Untuk
Misalnya, wilayah frekuensi yang diminati
dapat dibagi menjadi tiga sub wilayah.
 Analisis :
Dalam Program MATLAB 7-19 kami
Matlab Program 7-19 menggunakan vektor frekuensi w, yang terdiri
num = [20 20 10]; dari
den = [1 11 10 0]; tiga subvektor frekuensi: w1, w2, dan w3.
ww = logspace(-1,2,100);
nyquist(num,den,ww)
Pada diagram ini kita akan membuat design
v = [-2 3 -5 0]; axis(v); secara Nyquist. Temukan titik frekuensi lokus
grid kutub di mana v = 0,2, 0,3, 0,5, 1, 2, 6, 10, dan 20
hold radsec.
current plot held Juga, temukan besaran dan sudut fase G (jv)
w = [0.2 0.3 0.5 1 2 6 10 20];
[re,im,w] = nyquist(num,den,w);
pada titik frekuensi yang ditentukan.
plot(re,im,'o')
text(1.1,-4.8,'w = 0.2')
text(1.1,-3.1,'0.3')
text(1.25,-1.7,'0.5') Matlab Program 7-20
text(1.37,-0.4,'1')
num = [-1 -4 -6];
text(1.8,-0.3,'2')
den = [1 5 4];
text(1.4,-1.1,'6')
nyquist(num,den);
text(0.77,-0.8,'10')
grid
text(0.037,-0.8,'20')
title('Nyquist Plot of G(s) = -
% ----- To get the values of
(s^2 + 4s + 6)/(s^2 + 5s + 4)')
magnitude and phase (in degrees)
of G(jw)
% at the specified w values, Hasil Plot :
enter the command [mag,phase,w]
% = bode(num,den,w) ------
[mag,phase,w] = bode(num,den,w);
% ----- The following table
shows the specified frequency
values w and
% the corresponding values of
magnitude and phase (in degrees)
-----
[w mag phase]

Hasil Plot :

Analisis :

Plot Nyquist dari sistem umpan balik positif

dapat diperoleh dengan mendefinisikan num dan
den sebagai
num = [-1 -4 -6]
den = [1 5 4 ]
Sistem ini tidak stabil, karena titik –1 +
j0 dikelilingi sekali searah jarum jam. Perhatikan
bahwa ini
adalah kasus khusus di mana plot Nyquist
melewati titik -1 + j0 dan juga melingkari titik ini
searah jarum jam. Ini berarti bahwa sistem loop
tertutup mengalami kemunduran; sistem Matlab Program 7-21
berperilaku seolah-olah itu num1 = [1 4 6];
adalah sistem orde pertama yang tidak stabil. den1 = [1 5 4];
num2 = [-1 -4 -6];
Lihat fungsi transfer loop tertutup berikut dari
den2 = [1 5 4];
sistem umpan balik positif nyquist(num1,den1);
hold on
nyquist(num2,den2);
v = [-2 2 -1 1];
axis(v);
grid
title('Nyquist Plots of G(s) and
-G(s)')
text(1.0,0.5,'G(s)')
text(0.57,-0.48,'Use this
Nyquist')
text(0.57,-0.61,'plot for
negative')
text(0.57,-0.73,'feedback
system')
text(-1.3,0.5,'-G(s)')
text(-1.7,-0.48,'Use this
Nyquist')
text(-1.7,-0.61,'plot for
positive')
text(-1.7,-0.73,'feedback
system')

Hasil Plot :

Analisis :
 Matlab Program 7-22 Matlab Program 7-23
num = [10 1]; %*****Nyquist plot in
den = [1 1.5 0.5 0]; rectangular coordinates*****
bode(num,den) num = [1.88 0.188];
title('Bode Diagram of G(s) = den = [1 1.5 0.5 0];
(10s + 1)/[s(s + 0.5)(s + 1)]') w = 0.5:0.01:1.15;
[re,im,w] = nyquist(num,den,w);
Hasil Plot : %*****Convert rectangular
coordinates into polar
coordinates
% by defining z, r, theta as
follows*****
z = re + i*im;
r = abs(z);
theta = angle(z);
%*****To draw polar plot, enter
command 'polar(theta,r)'*****
polar(theta,r)
text(-1,3,'Check of Phase
Margin')
text(0.3,-1.7,'Nyquist plot')
text(-2.2,-0.75,'Phase margin')
text(-2.2,-1.1,'is 60 degrees')
text(1.45,-0.7,'Unit circle')
Analisis :
Hasil Plot :

Analisis :
 Matlab Program 7-24 Matlab Program 7-25
num = [20]; num = [20];
den = [1 1 0]; den = [1 1 0];
w = logspace(-1,2,100); w = logspace(0,1,100);
bode(num,den,w) bode(num,den,w)
title('Bode Diagram of G1(s) = title('Bode Diagram of G1(s) =
20/[s(s + 1)]') 20/[s(s + 1)]')

Hasil Plot : Hasil Plot :

Analisis : Analisis :
 Matlab Program 7-26
numc = [9.5238 28.6676];
denc = [1 14.3339];
w = logspace(-1,3,100);
bode(numc,denc,w)
title('Bode Diagram of Gc(s) =
9.5238(s + 3.0101)/(s +
14.3339')
Hasil Plot :
Analisis :
Matlab 7-27
num = [95.238 286.6759];
den = [1 15.3339 14.3339
0];
sys = tf(num,den);
w = logspace(-1,3,100);
bode(sys,w);
grid;
title('Bode Diagram of
Gc(s)G(s)')
[Gm,pm,wcp,wcg] =
margin(sys);
GmdB = 20*log10(Gm);
[Gmdb,pm,wcp,wcg]
Matlab 7-28
%*****Unit-step
responses*****
num1 = [10];
den1 = [1 1 10];
num2 = [95.238 286.6759];
den2 = [1 15.3339
110.5719 286.6759];
t = 0:0.01:6;
[c1,x1,t] =
step(num1,den1,t);
[c2,x2,t] =
step(num2,den2,t);
plot(t,c1,'.',t,c2,'-')
grid;
title('Unit-Step Responses
of Uncompensated System
and Compensated System')
xlabel('t Sec');
ylabel('Outputs')
text(1.70,1.45,'Uncompensa
ted System')
text(1.1,0.5,'Compensated
System')
Matlab 7-29
%*****Unit-ramp
responses*****
num1 = [10];
den1 = [1 1 10 0];
num2 = [95.238 286.6759];
den2 = [1 15.3339
110.5719 286.6759 0];
t = 0:0.01:3;
[c1,x1,t] =
step(num1,den1,t);
[c2,x2,t] =
step(num2,den2,t);
plot(t,c1,'.',t,c2,'-
',t,t,'--');
grid;
title('Unit-Ramp Responses
of Uncompensated System
and Compensated System');
xlabel('t Sec');
ylabel('Outputs')
text(1.2,0.65,'Uncompensat
ed System')
text(0.1,1.3,'Compensated
System')
 Matlab 7-31

Matlab 7-30 numc = [1 0.6 0.08];

denc = [1 4.02 0.08];
num = [40];
bode(numc,denc)
den = [1 5 4 0];
title('Bode Diagram of
w = logspace(-1,1,100);
Lag–Lead Compensator')
bode(num,den,w)
title('Bode Diagram of
G(s) = 40/[s(s + 1)(s +
4)]')
Matlab 7-32 Matlab 7-33

num1 = [40 24 3.2]; %*****Unit-step

den1 = [1 9.02 24.18 response****
16.48 0.32 0]; num = [40 24 3.2];
bode(num1,den1) den = [1 9.02 24.18
title('Bode Diagram of 56.48 24.32 3.2];
Gc(s)G(s)') t = 0:0.2:40;
step(num,den,t)
grid
title('Unit-Step Response
of Compensated System')

Matlab 7-34

num = [40 24 3.2];

den = [1 9.02 24.18
56.48 24.32 3.2 0];
t = 0:0.05:20;
c = step(num,den,t);
plot(t,c,'-',t,t,'.')
grid title('Unit-Ramp
Response of Compensated
System')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Unit-Ramp Input
and Output c(t)')