Anda di halaman 1dari 9

16

Penerapan Sistem Kendali Kokoh Dengan Metoda H


Pada Sistem Eksitasi Generator

Heru Dibyo Laksono
1*
, Shilvia Ona Rizki
1

1
Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas, *Email: heru_dl@ft.unand.ac.id

ABSTRAK
Dalam pengendalian sistem eksitasi generator, model
sistem bersifat nonlinier. Untuk menganalisa pola
tingkah laku disekitar titik operasi, salah satu model
sistem adalah dengan dilinierisasi di titik operasi.
Berdasarkan model sistem yang dilinierisasi tersebut
diperoleh fungsi alih sistem eksitasi generator dan
dirancang pengendali (controller) H melalui suatu
simulasi dengan menggunakan perangkat lunak
Matlab. Berdasarkan hasil simulasi diperoleh
kriteria perancangan yang diinginkan baik dalam
domain waktu maupun domain frekuensi. Selain itu
hasil perancangan pengendali dengan metoda H
bersifat kokoh (robust) terhadap gangguan, mampu
meredam derau (noise) pada frekuensi tinggi dan
mempuyai tanggapan yang cepat terhadap masukan
tertentu.
Keywords: sistem eksitasi generator, metoda H,
kokoh (robust).

1. PENDAHULUAN
Sistem Eksitasi adalah suatu peralatan yang
bertugas menjaga tegangan dan daya reaktif generator
agar tetap pada nilai kerja yang diinginkan . Suatu
kenaikan daya reaktif pada sisi beban akan
mengakibatkan penurunan magnitude tegangan terminal.
Penurunan tegangan terminal ini kemudian akan disensor
oleh suatu potensial transformator. Selanjutnya tegangan
terminal akan disearahkan dan dibandingkan dengan
suatu titik nilai acuan. Pengatur sinyal kesalahan penguat
akan mengatur tegangan eksitasi sehingga tegangan
eksitasi generator akan meningkat. Jika tegangan eksitasi
meningkat maka daya tegangan yang dibangkitkan oleh
generator akan meningkat pula. [4]
Pengendalian sistem eksitasi generator ini bisa
dilakukan dengan berbagai metoda diantaranya, metoda
Linear Quadractic Regulator (LQR), metoda
Penempatan Kutub (Pole Placement), metoda
Proporsional (P), Proporsional Integral (PI),
Proporsional Diferensial (PD), Proporsional Integral
Diferensial (PID) dan sebagainya. Dalam pengendalian
sistem eksitasi, ada banyak gangguan yang mungkin
terjadi, sehingga perlu studi kestabilan dinamik di
sekitar titik operasinya dan mencoba menganalisa
tingkah laku kestabilan tegangan menggunakan metoda
H. Penggunaan metoda H dikarenakan metoda ini
mampu menghasilkan pengendali (controller) yang
bersifat kokoh (robust) terhadap gangguan, mampu
meredam gangguan (noise) pada frekuensi tinggi dan
mempuyai tanggapan yang cepat terhadap masukan
tertentu. Selain itu dengan metoda H ini akan
dihasilkan model sistem pengendalian sistem eksitasi
generator yang andal dan mudah dalam
implementasinya. Hasil studi dapat menjadi bahan-bahan
perancangan pengendali untuk pengendalian sistem
eksitasi generator.
Dalam penelitian ini akan dibahas simulasi yang
berkaitan dengan perancangan tahap mula sistem kendali
linier untuk mengendalikan tegangan pada sistem
eksitasi generator. Syarat menggunakan diatas adalah
model sistem eksitasi generator harus bersifat linier.
Untuk mendapatkan model linier tersebut, model sistem
dilinierisasi di titik operasi tertentu. Penelitian ini
bertujuan melakukan simulasi untuk memperoleh bahan
informasi perancangan pengendali dengan metoda H
yang mengendalikan tegangan pada sistem eksitasi
generator. Hasil penelitian ini dapat dijadikan bahan
informasi perancangan pengendali H yang
mengendalikan tegangan pada sistem eksitasi generator
dengan asumsi dalam penelitian ini adalah
1. Sistem eksitasi generator yang akan dikendalikan
adalah sistem yang bersifat linier, tak berubah waktu
dan kontinu.
2. Sistem eksitasi generator bersifat satu masukan dan
satu keluaran.
3. Analisa dilakukan dalam domain waktu dan domain
frekuensi.
4. Sistem kendali kokoh yang dirancang menggunakan
metoda H.
5. Perancangan pengendali dengan metoda H
dilakukan dengan pendekatan general mixed
sensitivity.
6. Hasil perancangan pengendali dengan metoda H ini
akan dibandingkan dengan pengendali konvensional
dalam hal ini stabilizer.
7. Penentuan fungsi bobot
1
W ,
2
W dan
3
W dilakukan
secara coba-coba.
8. Simulasi dilakukan dengan menggunakan perangkat
Matlab 7.1.
ISSN: 2089-2020

17
A
A
K
1 + T s
E
E
K
1+T s
G
G
K
1+T s
R
R
K
1+T s
e
V (s)
R
V (s)
F
V (s)
t
V (s)
ref
V (s)

Gambar 1. Model sistem eksitasi generator tanpa stabilizer [5]



A
A
K
1 + T s
E
E
K
1 + T s
G
G
K
1 + T s
F
F
K
1 + T s
R
R
K
1 + T s
e
V (s)
R
V (s)
F
V (s) t
V (s)
ref
V (s)

Gambar 2. Model sistem eksitasi generator dengan stabilizer


[5]

Gambar 3. Struktur Sistem Kendali Kokoh [1]



F(s) G ( s )
r(s)
u(s)
d(s)
y(s)
n(s)

+
+
+
+

Gambar 4. Diagram blok standard sistem kendali [6]

Gambar 5. Diagram blok loop shaping [1]


Gambar 6. Diagram blok 2 gerbang dengan fungsi bobot [1]


2. TINJAUAN PUSTAKA
A. Pemodelan Sistem Eksitasi Generator [5]
Pada bagian ini akan diperlihatkan model-model
sistem eksitasi generator tanpa stabilizer, dengan
stabilizer dan dengan metoda H (Gambar 1 6).
Untuk sistem eksitasi generator tanpa stabilizer
diperlihatkan pada Gambar 1 dan untuk sistem eksitasi
generator dengan stabilizer diperlihatkan pada Gambar
2. Adapun elemen-elemen sistem eksitasi generator
tanpa stabilizer dan dengan stabilizer ini terdiri dari
B. Model Amplifier [5]
Dalam sistem eksitasi, amplifier dapat berupa
magnetic amplifier, rotating amplifier atau sistem
amplifier elektronik. Model amplifier direpresentasikan
dalam sebuah sistem orde satu dengan sebuah faktor
penguatan dan konstanta waktu. Fungsi alih amplifier
dinyatakan pada persamaan (1) berikut
( )
( )
K
R A
1+ s
A
E
V s
=
V s
(1)
Nilai faktor penguatan dari amplifier (K
A
) memiliki
rentang nilai dari 10.0000 sampai 40.000 sedangkan
untuk konstanta waktu amplifier (
A
) memiliki rentang
nilai dari 0.0200 detik sampai 0.1000 detik.
C. Model Eksiter [5]
Sistem eksitasi adalah sistem pasokan listrik arus
searah (DC) sebagai penguatan pada generator listrik atau
sebagai pembangkit medan magnet, sehingga suatu
generator dapat menghasilkan energi listrik dengan besar
tegangan keluaran generator bergantung pada besarnya
arus eksitasinya. Sebuah eksiter dapat dimodelkan dengan
sebuah sistem orde satu dengan bentuk fungsi alih dari
sistem eksiter dinyatakan dengan persamaan (2) berikut
( )
( ) E
F E
R
V s
K
=
1+ s
V s
(2)
D. Model Generator [5]
Emf yang dibangkitkan oleh generator sinkron
merupakan fungsi dari proses magnetisasi sedangkan
tegangan terminal tergantung dari beban. Untuk model
linier sebuah generator dapat didekati dengan sebuah
sistem orde satu dengan bentuk fungsi alih dinyatakan
dengan persamaan (3) berikut
( )
( ) G
F
T G
V s
K
=
1+ s
V s
(3)
dimana nilai faktor penguatan dari generator (K
G
)
memiliki rentang nilai dari 0.7000 sampai 1.000
sedangkan untuk konstanta waktu generator (
G
)
memiliki rentang nilai dari 1.0000 detik sampai 2.0000
detik pada keadaan beban nol sampai keadaan beban
penuh.
Jurnal Amplifier Vol. 2 No. 2, Nopember 2012

18
( )
( ) F
s F
F
V s
K
=
1+ s
V s
(4)
s R
t R
V (s) K
=
V (s) 1+ s

(5)
t A E G R
ref A E G R A E G R
V (s) K K K (1 + T s)
=
V (s) (1 +T s)(1 + T s)(1 + T s)(1 + T s) + K K K K
(6)
A E G R F
A E G R F A E F G R A E G R F
V (s) K K K (1 + T s)(1 + T s)
t
=
V (s) (1 + T s)(1 + T s)(1 + T s)(1 + T s)(1 +T s) + K K K (1 + T s)(1 + T s) + K K K K (1 + T s)
ref

(7)

E. Model Stabilizer [5]
Fungsi stabiliser adalah untuk menambahkan
sebuah zero pada fungsi alih sistem eksitasi generator
tanpa kompensasi agar diperoleh dampak meningkatnya
kestabilan relatif. Sebuah stabilizer pada dasarnya
merupakan sebuah kompensator ketinggalan atau
kompensator mendahului dengan bentuk fungsi alih pada
persamaan (4).
F. Model Sensor [5]
Pada Gambar 1 terlihat bahwa sistem eksitasi
generator menggunakan transformator potensial yang
berfungsi sebagai alat sensor tegangan terminal. Untuk
model linier sensor ini dapat didekati dengan sebuah
sistem orde satu dengan bentuk fungsi alih dinyatakan
dengan persamaan (5) dimana konstanta waktu sensor
(
R
) memiliki rentang nilai dari 0.0100 detik sampai
0.0600 detik.
Selanjutnya berdasarkan Gambar 1 diperoleh fungsi
alih lingkar tertutup sistem eksitasi generator tanpa
stabilizer yang dinyatakan dengan persamaan (6) dimana
V
t
(s) adalah tegangan terminal generator dan dan V
ref
(s)
adalah tegangan referensi dan berdasarkan Gambar 2.
diperoleh fungsi alih lingkar tertutup sistem eksitasi
generator dengan stabilizer yang dinyatakan dengan
persamaan (7).
G. Sistem Kendali Kokoh [1]
Secara umum sistem kendali kokoh dideskripsikan
pada Gambar 3. Dimana P(s) adalah model plant yang
diperluas dan F(s) adalah model pengendali. Fungsi alih
yang merepresentasikan keluaran y
1
(t) dan masukan
u
1
(t) dinotasikan dengan Ty
1
u
1
(s). Untuk P(s) pada
Gambar 3 dinyatakan dengan persamaan (8) berikut
1 2
1 11 12
2 21 22
A B B
P = C D D
C D D





(8)
Berdasarkan persamaan (8) diperoleh persamaan
keadaan yang diperluas yang dinyatakakan oleh
persamaan (9) dan (10) berikut
[ ]
1
1 2
2
u
x = Ax + B B
u



(9)
1 1 11 12 1
2 2 21 22 2
y C D D u
= x +
y C D D u




(10)
Berdasarkan persamaan (8), (9) dan (10) serta
berbagai manipulasi matematis diperoleh persamaan (11)
berikut
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
-1
y u 11 12 22 21
T s P s + P s I - F s P s F s P s =


(11)

Bentuk persamaan (11) dikenal sebagai bentuk
Linear Fractional Transformation (LFT). Adapun
tujuan dari sisitem kendali kokoh adalah untuk
memperoleh kendali F(s) sehingga diperoleh persamaan
(12) berikut
( )
1 1
y u
T s 1

< (12)
H. Metoda H [6]
Metoda kendali H adalah metoda perancangan
pengendali yang berbasis optimasi dan menjamin sifat
kokoh dari sistem. Telah disadari bahwa tidak mungkin
mendapatkan sifat kokoh dan kinerja yang sama-sama
ideal jika secara fisis tidak mungkin dan metoda ini
dengan mudah melakukan tawar menawar diantara
keduanya. Metoda H mengizinkan perancang untuk
mengkombinasikan pencapaian level tertentu dari
sensitivitas (sensitivity) S(s) dan sensivitas
komplementer (complementary sensitivity) T(s).
Sensitivitas S(s) dan sensivitas komplementer T(s)
merupakan parameter yang menunjukkan kinerja suatu
sistem dan memegang peranan penting dalam
menentukan karakteristik tanggapan kendali..
Sensitivitas suatu sistem menunjukkan karakteristik
tanggapan terhadap peredaman gangguan yang ada di
dalam sistem tersebut sedangkan sensitivitas
komplementer menunjukkan kecepatan tanggapan
terhadap sinyal kendali, sifat peredaman noise sistem
dan kualitas stabilitas sistem terhadap ketidakpastian
(uncertainty).
ISSN: 2089-2020

19
Jika sistem dinamik dinyatakan sebagai G(s) dan
sistem kendali dinyatakan sebagai F(s) maka sistem
lingkar tertutup (close loop system) dapat dinyatakan
dalam bentuk diagram blok Gambar 4. Berdasarkan
Gambar 4 dapat diturunkan fungsi alih sensitivitas S(s)
dan fungsi alih sensitivitas komplementer T(s) pada
persamaan (13) dan (14) berikut
( )
( ) ( )
1
S s
1 G s F s
=
+
(13)
( )
( ) ( )
( ) ( )
F G s s
T s
1 G s F s
=
+
(14)
Hubungan antara sensitivitas S(s) dan sensitivitas
komplementer T(s)

dinyatakan dengan persamaan (15)
berikut

( ) ( ) S s T s 1 + = (15)

I. Pendekatan General Mixed-Sensitivity [1]
Dalam perancangan dengan pendekatan mixed-
sensitivity, karakteristik sistem dapat ditentukan dengan
menentukan batas spesifikasi antara fungsi sensitivitas
S(s) dan fungsi sensitivitas komplementer T(s). Hal ini
dapat dilakukan dengan menambah kompensator dalam
sistem untuk membentuk fungsi S(s) dan T(s). Dalam
Gambar 5 terlihat bahwa blok W
1
(s) diletakkan di
keluaran sistem yang berkaitan dengan masukan e(s)
yang merupakan representasi fungsi sensitivitas S(s).
Blok W
2
(s) diletakkan pada keluaran sistem yang
berkaitan dengan masukan u(s) dan Blok W
3
(s)
diletakkan pada keluaran y(t) yang merupakan
representasi fungsi sensitivitas komplementer T(s).
Dalam perancangan pengendali dengan metoda H
dengan pendekatan General Mixed Sensitivity, fungsi
bobot W
1
(s) dan W
3
(s) digunakan untuk membatasi
fungsi sensitivitas S(s) dan sensivitis komplementer T(s).
Selain itu diagram blok pada Gambar 5 diubah
menjadi bentuk diagram blok pada Gambar 6 serta
diperoleh persamaan (16) untuk model plant yang
diperluas sebagai berikut

( )
1 1
2
3
W -WG
0 W
P s =
0 W G
I -G






(16)
dan diperoleh persamaan (17) untuk metoda H berikut
1 1
1
y u 2
3
WS
T = W FS
W T





(17)
J. Kriteria Perancangan
Sebelum perancangan dimulai, perlu ditetapkan
terlebih dahulu kriteria perancangan sistem kendali
sebagai pedoman dalam proses perancangan agar
diperoleh hasil akhir yang sesuai dengan kebutuhan.
Sistem kendali yang akan dirancang ini memiliki kriteria
perancangan sebagai berikut.
Untuk Performansi dalam domain waktu untuk
sistem lingkar tertutup adalah
1. Lewatan maksimum (maximum overshoot) (M
p
)
kurang dari 20.000 %.
2. Waktu keadaan mantap (settling time) (T
s
) kurang
dari 1.500 detik.
3. Waktu naik (rise time) (T
r
) kurang 0.2000 detik.
4. Waktu puncak (peak time) (T
p
) kurang dari 0.3000
detik.
Untuk Performansi dalam domain Frekuensi untuk
sistem lingkar terbuka adalah
1. Sistem bersifat kokoh (robust) terhadap gangguan
yang ditunjukkan dengan besarnya nilai puncak
maksimum sensitivitas (M
s
) kecil dari 2 [6].
2. Sistem mempuyai kemampuan untuk meredam derau
(noise) pada frekuensi tinggi dan mempuyai
tanggapan yang cepat terhadap masukan yang
ditunjukkan dengan besarnya nilai puncak
maksimum sensitivitas komplementer (M
T
) kecil dari
1.25 [6].
3. Sistem lingkar terbuka mempuyai margin penguatan
besar dari 6 dB [6].
Untuk Performansi dalam domain Frekuensi untuk
sistem lingkar tertutup dimana sistem lingkar tertutup
mempuyai lebar pita (bandwidth) besar dari 15
rad/detik.
Untuk mencapai kriteria perancangan maka
ditentukan fungsi bobot W
1
, W
2
dan W
3
secara coba-
coba. Untuk fungsi W
1
dinyatakan dengan persamaan
(18) berikut
( )
( )
( )
2
1
2
0.0050s 2.0000
W s =
0.5000s 0.1000
+
+
(18)
Untuk fungsi
2
W dinyatakan dengan persamaan
(19) berikut
( )
( )
2
0.0001s 0.0009
W s =
0.0200s 0.0950
+
+
(19)
Untuk fungsi
3
W dinyatakan dengan persamaan
(20) berikut
( )
( )
3
0.0001s 0.0900
W s =
0.0200s 0.0500
+
+
(20)

Jurnal Amplifier Vol. 2 No. 2, Nopember 2012

20
TABEL 1
NILAI PARAMETER SISTEM EKSITASI GENERATOR
Elemen Gain
Konstanta
Waktu
Amplifier
A
K = 10.0000

A
= 0.1000
Exciter
E
K = 1.0000

E
= 0.4000
Generator
G
K = 1.0000

G
= 1.0000
Sensor
R
K = 1.0000

R
= 0.0500
Stabilizer
F
K = 1.0000

F
= 0.0100

3. METODE PENELITIAN
A. Data-Data Parameter Sistem Eksitasi [4]
Adapun parameter-parameter sistem ekstasi yang
digunakan diperlihatkan pada Tabel 1.
B. Fungsi Alih (Transfer Function) Sistem Ekstasi
Generator
Berdasarkan Gambar 1, fungsi alih lingkar terbuka
sistem eksitasi generator diperoleh tanpa memasukkan
fungsi alih dari model sensor dan dengan menggunakan
nilai-nilai parameter pada bagian (a) dan diperoleh
persamaan (21) berikut
t
3 2
ref
V(s) 10.0000
V (s) 0.0040s +0.5400s + 1.5000s + 1.0000
=

(21)
Untuk fungsi alih lingkar tertutup (close loop
transfer function) sistem eksitasi generator diperoleh
dengan memasukkan fungsi alih model sensor dan
dengan menggunakan nilai - nilai parameter pada bagian
(a) dan diperoleh persamaan (22) berikut
t
4 3 2
ref
V(s) 0.5000s 10.0000
V (s) 0.0020s + 0.0670s + 0.6150s + 1.5500s + 11.0000
=
+
(22)
Untuk sistem eksitasi generator dengan stabilizer,
berdasarkan Gambar 2, fungsi alih lingkar terbuka sistem
eksitasi generator diperoleh tanpa memasukkan fungsi
alih dari model sensor dan model stabilizer serta dengan
memasukkan nilai-nilai parameter pada bagian (a) dan
diperoleh fungsi alih lingkar terbuka sistem eksitasi
generator yang sama dengan persamaan (21). Untuk
fungsi alih lingkar tertutup (close loop transfer function)
sistem eksitasi generator dengan stabilizer diperoleh
dengan memasukkan fungsi alih model sensor dan model
stabilizer serta memasukkan nilai - nilai parameter pada
bagian (a) dan diperoleh persamaan (23) berikut
21.0000 12.1600s 1.1310s 0.0732s 0.00267s 0.00002s
10.0000 0.6000s 0.5000s
(s) V
(s) V
2 3 4 5
2
ref
t
+ + + + +
+ +
=
(23)
C. Prosedur Perancangan Pengendali [3][7]
Prosedur perancangan pengendali H sebagai
berikut
(1) Masukkan fungsi alih objek kendali nominal
(2) Memilih fungsi bobot W
1
, W
2
dan W
3
. Hal ini
berhubungan tanggapan frekuensi sistem nominal.
Batasan perancangan dalam bentuk batas stabilitas,
sinyal kendali dan lebar pita sistem lingkar tertutup.
(3) Pembentukkan matrik fungsi alih objek kendali yang
diperluas (augmented) yang terdiri atas objek kendali
G(s) dan pembatas perancangan yang diekspresikan
dalam bentuk fungsi bobot W
1
, W
2
dan W
3
.
(4) Tentukan pengendali K(s) sehingga matrik fungsi
alih sistem lingkar tertutup T
y1u1
adalah stabil dan
norm fungsi alih tersebut diminimasi. Prosesnya
memerlukan penyelesaian persamaan dua Riccati
dengan pendekatan secara iterasi
(5) Jika untuk P(s) yang tertentu, tidak ada solusi untuk
masalah kendali dengan metoda H, maka
pembatasan perancangan didefinisikan kembali dan
proses 3 sampai 6 diulangi kembali
Kinerja dari pengendali yang dirancang harus diuji
dalam berbagai kondisi dalam kawasan waktu dan
frekuensi, kalau perlu bentuk akhir pembobotan diatur
kembali untuk respon waktu sistem dan perancangan
dimulai dari prosedur 1.

4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Analisa untuk pengendalian sistem eksitasi
generator ini dilakukan untuk sistem tanpa metoda H,
dengan metoda H dan dengan metoda konvensional
dalam hal ini stabilizer dalam domain waktu dan domain
frekuensi. Untuk analisa dalam domain waktu dilakukan
untuk performansi sistem lingkar tertutup. yang meliputi
waktu naik (T
r
), waktu puncak (T
p
), waktu keadaan
mantap (T
s
) dan lewatan maksimum (M
p
) yang
diperoleh dari tanggapan peralihan. Untuk analisa dalam
domain frekuensi dilakukan untuk performansi sistem
lingkar terbuka dan performansi sistem lingkar tertutup.
Untuk performansi sistem lingkar terbuka meliputi
margin penguatan (gain margin), frekuensi margin
penguatan (gain margin frequency), margin fasa (phase
margin) dan frekuensi margin fasa (phase margin
frequency). Performansi sistem lingkar tertutup meliputi
lebar pita, frekuensi puncak dan magnitude puncak dan
untuk analisa kekokohan meliputi nilai puncak
maksimum sensitivitas (M
s
)

dan nilai puncak maksimum
sensitivitas komplementer.
Untuk performansi sistem lingkar tertutup dalam
domain waktu, berdasarkan persamaan (22) diperoleh
informasi yang diperlihatkan pada Tabel 2.
Berdasarkan performansi sistem lingkar tertutup
dalam domain waktu yang diperlihatkan pada Tabel 2.
terlihat bahwa pengendalian tegangan pada sistem
eksitasi generator belum memenuhi kriteria perancangan
yang diinginkan. Adapun kriteria perancangan yang
diinginkan untuk sistem lingkar tertutup dalam domain

PERFORMAN
UNTUK SIST
Waktu Naik
Waktu Punc
Lewatan M
overshoot)
Waktu kea
time) (T
s
)

PERFORMANS
UNTUK S
K
Margin Pen
Frekuensi M
(gain marg
Margin Fas
Frekuensi M
(phase marg

Gambar 7. Ta
da
ma
waktu dapat
Adapun Tang
eksitasi gene
diperlihatkan
Untuk
domain freku
informasi yan
Berdasa
dalam domai
terlihat bahw
eksitasi gene
yang diingin
diperoleh seb
perancangan
terbuka dala
tinjauan pus
yang diingin
tanggapan te
0 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
T
e
g
a
n
g
a
n
Tanggapa
T
NSI LINGKAR TER
TEM EKSITASI G
Kriteria
k (rise time) (T
cak (peak time
Maksimum (
(M
p
)
adaan mantap
T
SI LINGKAR TERB
SISTEM EKSITAS
Kriteria
nguatan (gain
Margin Pengu
in frequency)
sa (phase marg
Margin Fasa
rgin frequency
anggapan tegan
alam domain w
asukan undak s
t dilihat pada
ggapan tegang
erator tanpa m
n pada Gamba
performansi
uensi, berdasa
ng diperlihatk
arkan perform
in frekuensi y
wa pengend
erator belum m
nkan terutama
besar 1.9801
yang diing
am domain f
staka bagian
nkan besar dar
egangan pada
2 3 4
an SistemTanpa Pengen
TABEL 2
RTUTUP DALAM
GENERATOR TAN
T
r
)
e) (T
p
)
maximum
p (settling
TABEL 3
BUKA DALAM D
SI GENERATOR T
margin)
uatan 5
gin)
y)
4
ngan pada sistem
waktu tanpa m
atuan

a tinjauan pu
gan pada pen
metoda H dal
ar 7.
sistem lingka
arkan persama
kan pada Tabe
mansi sistem
yang diperlihat
dalian tegang
memenuhi kri
untuk margin
(5.9300 dB)
ginkan untuk
frekuensi da
K dimana m
ri 1.9953 (6.0
a pengendalia
5 6 7
ndali H~Terhadap Masu
M DOMAIN WAK
NPA METODA H
Nilai
0.2773 detik
0.8410 detik
81.2285 %
17.8166 detik
DOMAIN FREKUE
TANPA METODA
Nilai
1.9801
5.6570 rad/det
18.5895 derja
4.0150 rad/det
m eksitasi gene
metoda H u
ustaka bagian
ngendalian sis
am domain w
ar terbuka da
aan (21) diper
el 3.
lingkar terb
tkan pada Tab
gan pada sis
teria perancan
n penguatan y
. Adapun krit
k sistem lin
apat dilihat p
margin pengu
0000 dB). Ada
an sistem eks
8 9 10
ukan Undak Satuan
KTU
H
k
k
k
ENSI
A H
tik
at
tik

erator
untuk
n K.
stem
waktu
alam
roleh
buka
bel 3
stem
ngan
yang
teria
gkar
pada
uatan
apun
sitasi
PER
U
Le
Gam
gen
dipe
dom
info
dala
terl
eks
yan
belu
pun
pera
terb
tinj
diin
pere
fun
eks
pun
sen
sen
pun
krit
eks
gan
frek
terh
yan
gan
dera
yan
pus
sen
sen
RFORMANSI LING
UNTUK SISTEM E
Kr
ebar Pita (ban

mbar 8. Diagram
metoda
nerator dengan
erlihatkan pad
Untuk perf
main frekuens
ormasi yang d
Berdasarkan
am domain fre
ihat bahwa
itasi generato
ng diinginkan
um tercapai. U
ncak tidak di
ancangan ya
buka dalam d
auan pustaka
nginkan besar
Untuk ana
edaman dera
gsi masukan
itasi generato
ncak maksimu
sitivitas sebes
sitivitas komp
ncak maksimu
teria perancan
itasi generato
ngguan dan
kuensi tinggi
hadap masuka
ng diinginkan
ngguan dan m
au pada frek
ng cepat terhad
staka bagian
sitivitas (M
s
)
sitivitas komp
TABEL
GKAR TERTUTU
EKSITASI GENER
riteria
ndwidth)
m Bode siste
a H

n metoda H
da Gambar 8.
formansi siste
i, berdasarkan
diperlihatkan p
n performans
ekuensi yang
pengendalia
r belum mem
n karena nila
Untuk magnit
iperoleh infor
ang diinginka
domain freku
a bagian K
dari 15.0000
alisa kekoko
au dan kecep
referensi pa
or tanpa metod
um. Adapun
sar 9.9795 da
plementer (M
um yang diper
ngan yang di
or ini tidak
tidak mamp
serta mempuy
an tertentu. Ad
n agar sistem
mempuyai kem
kuensi tinggi
dap masukan
K dimana
kecil dari 2 d
plementer (M
T
I
L 4
UP DALAM DOMA
RATOR TANPA M
0.725
em eksitasi ge
dalam dom

em lingkar te
n persamaan (
pada Tabel 4.
si sistem ling
diperlihatkan
an tegangan
menuhi kriteria
ai lebar yan
tude puncak d
rmasinya. Ad
an untuk si
uensi dapat
dimana leba
rad/detik.
ohan terhadap
patan tanggap
ada pengend
da H digun
nilai puncak
an nilai punca
M
T
)

sebesar 9.6
roleh ini belu
iinginkan seh
bersifat kok
pu meredam
yai tanggapan
dapun kriteria
m bersifat kok
mampuan unt
dan mempuy
dapat dilihat
nilai puncak
an nilai punca
T
) kecil dari 1
ISSN: 2089-2020
21
AIN FREKUENSI
METODA H
Nilai
50 rad/detik

enerator tanpa
main frekuensi
ertutup dalam
(22) diperoleh
gkar tertutup
pada Tabel 4
pada sistem
a perancangan
ng diinginkan
dan frekuensi
dapun kriteria
stem lingkar
dilihat pada
ar pita yang
p gangguan,
pan terhadap
dalian sistem
nakan kriteria
k maksimum
ak maksimum
6315. Kriteria
um memenuhi
hingga sistem
koh terhadap
derau pada
n yang lambat
a perancangan
koh terhadap
tuk meredam
yai tanggapan
pada tinjauan
k maksimum
ak maksimum
.25.
0

a
i
m
h
p
4
m
n
n
i
a
r
a
g
,
p
m
a
m
m
a
i
m
p
a
t
n
p
m
n
n
m
m
Jurnal Amplifier

22
PERFORM
Waktu Naik
Waktu Pun
Lewatan M
overshoot)
Waktu kea
time) (T
s
)

PERFORMANS
UNTUK SIST
Margin Pen
(gain marg
Frekuensi M
(gain marg
Margin Fas
Frekuensi M
(phase mar

Gambar 9. Ta
de
Peranca
H dan me
nantinya. Ad
sistem eks
diperlihatkan
Pada T
eksitasi gene
kriteria peran
tegangan un
dengan metod
Untuk
domain freku
pada Tabel 6
Berdasa
dalam domai
terlihat bah
eksitasi gene
yang diingin
0 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
T
e
g
a
n
g
a
n
Tanggapan
r Vol. 2 No. 2, No
T
MANSI LINGKAR
GENERATOR
Kriteria
k (rise time) (
cak (peak tim
Maksimum (
(M
p
)
adaan mantap
T
SI LINGKAR TERB
EM EKSITASI GE
Kriteria
nguatan
gin)
Margin Pengu
in frequency)
sa (phase marg
Margin Fasa
rgin frequency
anggapan tegan
engan metoda H
angan pengen
etoda Konven
dapun perfor
sitasi genera
n pada Tabel 5
Tabel 5 terliha
erator dengan
ncangan yang
ntuk pengenda
da H diperlih
performansi
uensi diperole
6.
arkan perform
in frekuensi y
hwa pengend
erator sudah m
nkan dengan n
2 3 4
n Sistem Dengan Penge
opember 2012
TABEL 5
R TERTUTUP SIS
R DENGAN METO
T
r
) 0
e) (T
p
) 0
(maximum 1
p (settling 1
TABEL 6
BUKA DALAM D
ENERATOR DEN
uatan 20
gin) 5
y)
7
ngan pada sistem
H untuk masuk

dali dilakukan
nsional sebag
rmansi lingka
ator dengan
5.
at bahwa pen
n metoda H
ditetapkan. A
alian sistem e
hatkan pada G
sistem lingka
eh informasi y
mansi sistem
yang diperlihat
dalian tegang
memenuhi krit
nilai margin p
5 6 7
t(s)
endali H~Terhadap Mas
TEM EKSITASI
ODA H
Nilai
0.1142 detik
0.2878 detik
17.6504 %
1.2921 detik
DOMAIN FREKUE
NGAN METODA H
Nilai
2.5394

0.9652 rad/det
56.2700 derja
.4110 rad/deti
m eksitasi gene
kan undak satua
n dengan me
gai perbandin
ar tertutup un
n metoda
ngendalian sis
telah meme
Adapun Tangga
eksitasi gener
Gambar 9.
ar terbuka da
yang diperliha
lingkar terb
tkan pada Tab
gan pada sis
teria perancan
penguatan seb
8 9 10
sukan Undak Satuan
ENSI
H
tik
t
ik

erator
an
etoda
ngan
ntuk
H
stem
nuhi
apan
rator
alam
atkan
buka
bel 6
stem
ngan
besar
Gam

PER
U
Le

2.53
pen
dala
dom
pad
dala
terl
eks
yan
seb
pere
fun
eks
pun
pun
seb
dipe
den
pera
gen
mam
mem
tert
den
ling
eks
(sta
dite
mbar 10. Diagr
Meto
RFORMANSI LING
UNTUK SISTEM E
Kriteri
ebar Pita (ban
394 (8.0946 d
ngendalian sist
am domain fre
Untuk perf
main frekuens
da Tabel 7.
Berdasarkan
am domain fre
ihat bahwa
itasi generato
ng diinginkan
esar 20.0000 r
Untuk ana
edaman dera
gsi masukan
itasi generato
ncak maksimu
ncak maksim
esar 1.2020.
eroleh untuk
ngan metoda
ancangan yan
nerator ini b
mpu meredam
mpuyai tangg
entu.
Untuk pen
ngan metoda
gkar tertutup y
Pada Tabel
itasi genera
abilizer) tidak
etapkan terutam
ram Bode Siste
oda H
TABEL
GKAR TERTUTU
EKSITASI GENER
ia
ndwidth)
dB). Selain itu
tem eksitasi ge
ekuensi diperli
formansi siste
i diperoleh in
n performans
ekuensi yang
pengendalia
or sudah mem
n karena nil
rad/detik.
alisa kekoko
au dan kecep
referensi pa
or dengan me
um sensitivitas
mum sensitiv
. Kriteria p
pengendalian
a H suda
ng diinginkan
bersifat kokoh
m derau pad
gapan yang
ngendalian s
konvensiona
yang diperliha
8 terlihat ba
ator dengan
k memenuhi k
ma untuk wak
em Eksitasi Gen
L 7
UP DALAM DOMA
RATOR DENGAN
Nila
20.0000 r
u tanggapan te
enerator denga
ihatkan pada G
em lingkar te
nformasi yang
si sistem ling
diperlihatkan
an tegangan
menuhi kriteria
lai lebar yan
ohan terhadap
patan tanggap
ada pengend
etoda H di
s sebesar 1.7
itas komplem
puncak maks
n sistem eksit
ah memenuh
n sehingga si
h terhadap g
da frekuensi
cepat terhad
sistem eksita
al diperoleh
atkan pada Tab
ahwa pengend
n metoda
kriteria peran
ktu naik (T
r
), w
nerator Dengan
AIN FREKUENSI
METODA H
ai
rad/detik
egangan pada
an metoda H
Gambar 10.
ertutup dalam
diperlihatkan
gkar tertutup
pada Tabel 7
pada sistem
a perancangan
ng diperoleh
p gangguan,
pan terhadap
dalian sistem
iperoleh nilai
7512 dan nilai
menter (M
T
)
simum yang
tasi generator
hi kriteria
istem eksitasi
gangguan dan
tinggi serta
dap masukan
asi generator
performansi
bel 8.
dalian sistem
konvensional
ncangan yang
waktu puncak
n
a

m
n
p
7
m
n
h
,
p
m
i
i
)

g
r
a
i
n
a
n
r
i
m
l
g
k

(T
p
) dan wak
PERFORM
GENER
Waktu Naik
Waktu Punc
Lewatan M
overshoot)
Waktu kea
time) (T
s
)

PERFORMANS
UNTUK SIS
Margin Pen
(gain marg
Frekuensi M
(gain marg
Margin Fas
Frekuensi M
(phase mar

Gambar 11. T
G
maksimum (
telah ditet
pengendalian
konvensiona
Untuk
domain fre
diperlihatkan
Berdasa
dalam domai
terlihat bahw
eksitasi gene
yang diingin
diperoleh se
tegangan pa
dengan meto
diperlihatkan
0 0.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
T
e
g
a
n
g
a
n
Tangga
ktu keadaan m
T
MANSI LINGKAR
RATOR DENGAN
Kriteria
k (rise time) (T
cak (peak time
Maksimum (m
(M
p
)
adaan mantap
T
SI LINGKAR TERB
STEM EKSITASI
KONV
Kriteria
nguatan
gin)
Margin Pengu
in frequency)
sa (phase marg
Margin Fasa
rgin frequency
Tanggapan Te
Generator Deng
(M
p
) memenu
tapkan. Ta
n sistem eksi
l diperlihatkan
performansi
ekuensi dip
n pada Tabel 9
arkan perform
in frekuensi y
wa pengend
erator sudah m
nkan dimana
ebesar 11.247
ada pengend
oda konvensi
n pada Gamba
5 1 1.5 2
apan Sistem Dengan St
mantap (T
s
) se
TABEL 8
R TERTUTUP SIS
N METODA KON
T
r
)
e) (T
p
)
maximum
p (settling
TABEL 9
BUKA DALAM D
GENERATOR DE
VENSIONAL
uatan 16
gin) Ti
y)
Ti
egangan Pada
gan Metoda Ko

uhi kriteria p
anggapan te
itasi generator
n pada Gamba
sistem lingka
peroleh
9.
mansi sistem
yang diperlihat
dalian tegang
memenuhi krit
nilai margin
76 (21.0000
dalian sistem e
ional dalam d
ar 12.
2.5 3 3.5
abilizer Terhadap Masu
edangkan lew
TEM EKSITASI
NVENSIONAL
Nilai
1.0115 detik
4.3233 detik
0.0000 %
1.9127 detik
DOMAIN FREKUE
ENGAN METODA
Nilai
11.2476
6.6823 rad/det
idak Terdefini
idak Terdefini
a Sistem Eks
onvensional
perancangan y
egangan un
r dengan me
ar 11.
ar terbuka da
informasi y
lingkar terb
tkan pada Tab
gan pada sis
teria perancan
n penguatan y
dB). Tangga
eksitasi gener
domain freku
4 4.5 5
kan Undak Satuan
watan
k
k
k
ENSI
A
tik
isi
isi

sitasi
yang
ntuk
etoda
alam
yang
buka
bel 9
stem
ngan
yang
apan
rator
uensi
Gam

PER
Le
dom
dipe
dala
10
eks
yan
belu
dite
seb
frek
pere
fun
eks
pun
pun
seb
dipe
den
pera
gen
mam
mem
tert
A.
ana
H
mbar 12. Diagr
Meto
RFORMANSI LING
UNTUK SISTEM
Kriteri
ebar Pita (ban

Untuk perf
main frekue
erlihatkan pad
Berdasarkan
am domain fr
terlihat bahw
itasi generato
ng diinginkan
um memenu
etapkan dima
esar 2.2300 r
kuensi puncak
Untuk ana
edaman dera
gsi masukan
itasi generato
ncak maksimu
ncak maksim
esar 0.4762.
eroleh untuk
ngan metoda
ancangan yan
nerator ini b
mpu meredam
mpuyai tangg
entu.

Kesimpulan
Berdasarkan
alisa sistem ke
diperoleh be
ram Bode Siste
oda Konvension
TABEL
GKAR TERTUTU
M EKSITASI GENE
KONVENS
ia
ndwidth)
formansi siste
ensi diperol
da Tabel 10.
n performans
rekuensi yang
wa pengendal
or tidak meme
n karena nila
uhi kriteria
ana nilai leb
rad/detik. Unt
k tidak diperol
alisa kekoko
au dan kecep
referensi pa
or dengan ko
um sensitivita
mum sensitiv
. Kriteria p
pengendalian
konvensional
ng diinginkan
bersifat kokoh
m derau pad
gapan yang
5. PENU

n hasil dan
endali eksitasi
eberapa kesim
I
em Eksitasi Gen
nal
L 10
UP DALAM DOMA
ERATOR DENGA
IONAL
Nila
2.2300 ra
em lingkar te
leh infor
si sistem ling
g diperlihatka
lian tegangan
enuhi kriteria
ai lebar yan
perancangan
bar pita yan
tuk magnitude
leh informasin
ohan terhadap
patan tanggap
ada pengend
nvensional di
as sebesar 1.1
itas komplem
puncak maks
n sistem eksit
sudah meme
n sehingga si
h terhadap g
da frekuensi
cepat terhad
UTUP
n pembahasa
i generator de
mpulan diantar
ISSN: 2089-2020
23
nerator Dengan
AIN FREKUENSI
AN METODA
ai
ad/detik
ertutup dalam
rmasi yang
gkar tertutup
an pada Tabel
n pada sistem
a perancangan
ng diinginkan
yang telah
ng diperoleh
e puncak dan
nya.
p gangguan,
pan terhadap
dalian sistem
iperoleh nilai
098 dan nilai
menter (M
T
)
simum yang
tasi generator
enuhi kriteria
istem eksitasi
gangguan dan
tinggi serta
dap masukan
an mengenai
engan metoda
anya
0
3
n
m
g
p
l
m
n
n
h
h
n
,
p
m
i
i
)

g
r
a
i
n
a
n
i
a
Jurnal Amplifier Vol. 2 No. 2, Nopember 2012

24
1. Pengendali (controller) yang dirancang dan
disimulasikan dengan metoda H telah memenuhi
kriteria perancangan yang telah ditetapkan
2. Hasil simulasi diperoleh berupa informasi performasi
sistem kendali eksitasi generator dalam domain
waktu dan domain frekuensi .
3. Untuk performansi dalam domain waktu meliputi
lewatan maksimum (maximum overshoot) (M
p
)
sebesar 17.6504 %, waktu keadaan mantap (settling
time) (T
s
) sebesar 1.2921 detik, waktu naik (rise
time) (T
r
) sebesar 0.1142 detik dan waktu puncak
(Tp) sebesar 0.2878 detik.
4. Untuk performansi dalam domain frekuensi meliputi
margin penguatan (gain margin) sebesar sebesar
2.5394 (8.0946 dB) dan lebar pita (bandwidth)
sebesar 20.0000 rad/detik.
5. Selain itu sistem eksitasi generator dengan metoda
H ini bersifat kokoh (robust) terhadap gangguan,
mampu meredam derau (noise) pada frekuensi tinggi
dan mempunyai tanggapan yang cepat terhadap
masukan tertentu. Hal ini dibuktikan dengan
diperolehnya nilai puncak maksimum sensitivitas
(sensitivity) (M
s
) sebesar 1.7512 dan nilai puncak
maksimum sensitivitas komplementer (complementer
sensitivity) ( M
T
) sebesar 1.2020.
6. Untuk pengendali yang dirancang dan disimulasikan
dengan metoda konvensional dalam hal ini stabilizer
tidak memenuhi kriteria perancangan yang telah
ditetapkan.
B. Saran
Beberapa saran yang dapat dilakukan dalam
penelitian selanjutnya adalah
1. Orde Fungsi alih lingkar terbuka dan lingkar tertutup
sistem eksitasi generator dengan metoda H
mempuyai orde yang besar sehingga sulit nantinya
jika diimplementasikan, sehingga perlu dilakukan
kajian terhadap sistem yang direduksi.
2. Memasukkan efek ketidakpastian, kestabilan kokoh
dan performansi kokoh dalam penelitian selanjutnya.
3. Agar diperoleh hasil yang lebih optimal penentuan
fungsi bobot W
1
, W
2
dan W
3
dilakukan dengan
menggunakan metoda Optimisasi.

REFERENSI
[1] Xue, Dingyu, Chen and D.P Atherton, Linear Feedback
Control : Analysis and Design With Matlab, SIAM,
Philadelphia, 2007
[2] Dukkipati R.V, Analysis and Design of Control System
Using Matlab, New Age International Publishers, India,
2006
[3] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Fourth
Edition, Prentice Hall, New Jersey, 2002.
[4] Karnoto, M. Facta, Aris T, Perbandingan Pengaruh Sistem
Eksitasi Konvensional dan Non Konvensional Terhadap
Kestabilan Generator Untuk Meningkatkan Keandalan
Sistem Kelistrikan, Proceedings, Seminar Sistem Tenaga
Elektrik I, Insitut Teknologi Bandung, 2000.
[5] Hadi Saadat, Power System Analysis, McGraw Hill,
New York, 1999
[6] S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable Feedback
Control Analysis and Design, Second Edition, John Wiley
& Sons, New York, 1996
[7] S. Bahram and H. Michael, Control System Design Using
Matlab, Prentice Hall, New Jersey, 1995.