10.
RESPON
FREKUENSI
TF – 3203 KONTROL OTOMATIK
ISI KULIAH

Konsep Respon Frekuensi

Diagram BODE

Diagram NYQUIST

Kriteria Stabilitas Nyquist

Analisis Stabilitas dan
Stabilitas Relatif

Respon Frekuensi Lup
Tertutup
Program Studi Teknik Fisika
Metoda Respon Frekuensi
TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS

mampu melakukan analisis sistem
kontrol dengan kurva respons
frekuensi

mampu melakukan analisis sistem
kontrol dengan diagram Bode

mampu melakukan analisis sistem
kontrol dengan diagram Nyquist

mampu menjelaskan pengertian
kriteria kestabilan Nyquist

mampu melakukan analisis sistem
kontrol dengan diagram Nichols

mampu melakukan analisis
stabilitas dan stabilitas relatif

mampu melakukan analisis sistem
kontrol dengan respons frekuensi
pada lup tertutup
1-1
 Metoda Respon Frekuensi

ANALISIS RESPON FREKUENSI

Respon Frekuensi

Respon steady state suatu sistem terhadap input sinusoidal

Tinjau sistem berikut : Sinyal input : x(t ) = X sin ωt

p (s ) p (s )
Fungsi transfer : G (s ) = =
Stable & LTI system
q (s ) (s + s1 )(s + s2 )...(s + n )
p (s )
Sinyal output : Y (s ) = G (s ) X (s ) = X (s )
q (s )

 Respon frekuensi dapat dihitung dengan mengganti variabel s menjadi jω

G ( jω ) = M e jφ = M ∠φ
M : Rasio amplituda output-input
φ : Pergeseran fasa output-input
Catatan :
Dalam uji respon frekuensi, frekuensi input ω
divariasikan pada seluruh rentang nilai
frekuensi yang diinginkan

Metoda Respon Frekuensi

ANALISIS RESPON FREKUENSI

ωX
Y (s ) = G (s ) X (s ) = G (s )
s +ω2
2

a a b b b
Persamaan = + + 1 + 2 + ..... + n
s + jω s − jω s + s1 s + s2 s + sn
output :

y (t ) = ae − jωt + a e jωt + b1e − s1t + b2 e − s2t + .... + bn e − snt

Steady state : yss (t ) = ae − jωt + a e jωt
a = G (s )
ωX
2 2
(s + jω ) s= − jω = XG (− jω )
s +ω 2j

a = G (s )
ωX
(s − jω ) s = jω = XG ( jω )
s2 + ω 2 2j
 imajiner G ( jω )
G ( jω ) = G ( jω ) e jφ φ = ∠G ( jω ) = tan −1  
 real G ( jω ) 

G (− jω ) = G (− jω ) e − jφ = G ( jω ) e − jφ
3

1-2
 Metoda Respon Frekuensi

ANALISIS RESPON FREKUENSI

e j (ωt +φ ) − e − j (ωt +φ )
Steady state : yss (t ) = X G ( jω )
2j
= Y sin (ωt + φ )

Y ( jω )
G ( jω ) = = rasio amplituda output − input sinusoida
X ( jω )
Y ( jω )
∠G ( jω ) = ∠ = pergesaran fasa output − input sinusoida
X ( jω )

Metoda Respon Frekuensi

ANALISIS RESPON FREKUENSI

CONTOH : Sistem orde-1
Sinyal input :

x = X sin ωt

Fungsi Transfer : K
K G ( jω ) =
K G ( jω ) = 1 + T 2ω 2
G (s ) = jTω + 1
Ts + 1
φ = ∠G ( jω ) = − tan −1 Tω
XK
Steady State output : yss (t ) =
2 2
(
sin ωt − tan −1 Tω )
1+ T ω

Karakteristik Respon Frekuensi dalam GRAFIK

 Diagram BODE atau plot LOGARITMIK
 Plot NYQUIST atau plot POLAR
 Log-Magnituda vs plot Fasa
5

1-3
 Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE

Diagram BODE : plot terhadap frekuensi dalam skala logaritmik

Plot logaritmik magnituda fungsi transfer sinusoidal

Plot sudut fasa

Faktor dasar G(jω)H(j ω)

Gain K

Faktor integral dan derivatif ( jω )m1
Faktor orde-1 (1 + jωT )
m1


m1
  ω   ω  
2

Faktor kuadratik 1 + 2ζ  j ω  +  j ω  
  n  n 

GAIN K

Gain K dinyatakan dalam
bilangan desibel

( )
dB = 20 log K ×10 n = 20 log K + 20n
1
dB = 20 log K = −20 log
K
6

Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE
Faktor Integral dan Derivatif ( jω )
m1

1
 Logaritmik magnituda (1/jω)n dalam dB 20 log = − n × 20 log ω dB
 Sudut fasa = -90 ( jω )n
20 log ( jω ) = n × 20 log ω dB
n
 Logaritmik magnituda (jω)n dalam dB
 Sudut fasa = 90

Diagram Bode
untuk n = 1

1-4
 Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE
Faktor orde-1 (1 + jωT )
m1

1
Log-magnituda 1 / (1 + jωT ) 20 log = −20 log 1 + ω 2T 2 dB
1 + j ωT
Sudut fasa : φ = − tan −1 ωT
T
Untuk ω = 1/T : φ = − tan −1 = −450
T

 Untuk frekuensi rendah ω << 1/T :

− 20 log 1 + ω 2T 2 = - 20 log1 = 0 dB

 Untuk frekuensi tinggi ω >> 1/T :

− 20 log 1 + ω 2T 2 = - 20 log ωT dB

Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE
Faktor orde-1 (1 + jωT )
m1

1
Log-magnituda (1 + jωT ) 20 log 1 + jωT = −20 log dB
1 + j ωT

Sudut fasa : φ = tan −1 ωT = −∠ 1+ 1jωT

 Untuk frekuensi rendah ω << 1/T :

20 log 1 + ω 2T 2 = 20 log 1 = 0 dB

 Untuk frekuensi tinggi ω >> 1/T :

20 log 1 + ω 2T 2 = 20 log ωT dB

1-5
 Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE
Faktor orde-1
Maksimum error terjadi pada corner frequency, berkisar -3 dB

− 20 log 1 + 1 + 20 log 1 = −10 log 2 = −3,03 dB

Log-magnituda error pada kurva respon frekuensi 1/(1+jωT)

10

Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE
Faktor Kuadratik [1 + 2ζ ( jω / ω ) + ( jω / ω ) ]
n n
2 m1

1
untuk 2
1 + 2ζ  j ω  +  j ω 
 ωn   ωn 

Log-magnituda :

2 2
 
= −20 log 1 − ω 2  +  2ζ ω 
1 2
20 log dB
   
2
 ω   ωn 
1 + 2ζ  j ω  +  j ω 
n

 ωn   ωn 

Sudut fasa :  2ζ ω 
1 −1 ωn 
φ =∠ 2
= − tan  2 
1 + 2ζ  j ω  +  ω  1− ω 2 
 ωn   j
ωn   ωn 

11

1-6
 Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE

12

Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE
Frekuensi resonansi ωr dan nilai puncak resonansi Mr
1 1
G ( jω ) = 2
G ( jω ) =
1 + 2ζ  j ω  +  j ω 
2 2
 ω2   ω 
1 −  + 2ζ ω 
 ωn   ω n 
 ωn2   n

Frekuensi resonansi adalah

frekuensi yang memberikan Terjadi pada : ω = ωn 1 − 2ζ 2
nilai maksimum pada : G ( jω )

Frekuensi resonansi adalah : ωr = ω n 1 − 2ζ 2 untuk 0 ≤ ζ ≤ 0,707

1
M r = G ( jω ) max = G ( jωr ) =
2ζ 1 − ζ 2
1 − 2ζ 2 ζ
∠G ( jωr ) = − tan −1 = −900 + sin −1
ζ 1− ζ 2

Untuk ζ > 0,707 ; Mr = 1

13

1-7
 Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE

Contoh : Gambar diagram Bode fungsi transfer berikut,

G(jω) diubah dalam bentuk yang dinormalisasi dimana asimtor frekuensi rendah
untuk faktor orde-1 dan orde-2 pada gari 0 dB

Dikomposisi menjadi beberapa faktor berikut

14

Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE

Sistem Fasa Minimum dan Fasa non-Minimum

Buktikan !

15

1-8
 Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE

Sistem dengan Transport Lag

G ( jω ) = e − jωT

16

Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE

Contoh : Gambar diagram Bode untuk Sistem berikut
e − jωL
G ( jω ) =
1 + jω T
1 1
Magnituda : 20 log G ( jω ) = 20 log e − jωL + 20 log = 0 + 20 log
1 + jωT 1 + jωT
1
Sudut fasa : ∠G ( jω ) = ∠e − jωL + ∠ = −ωL − tan −1 ωT
1 + jω T

L = 0,5 & T = 1

17

1-9
 Metoda Respon Frekuensi

DIAGRAM BODE

Contoh : Gambar diagram Bode dengan MATLAB
25
G (s ) =
s 2 + 4s + 25 Program Matlab :

Diagram Bode :

18

1 - 10