EE184403 Pengolahan Sinyal Digital

Tim Pengampu MK PSD

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

April 3, 2023

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 1 / 28

Spesifikasi Disain (Respon Frekuensi) Filter Digital

1 Filter secara umum dibagi menjadi 3 jenis daerah:

Passband : yaitu daerah dimana sinyal input filter akan dilewatkan.
Transition band :yaitu daerah perbatasan antara daerah passband dan stopband dimana lebar
daerah ini akan menentukan kualitas yaitu selektifitas filter.
Stopband : yaitu daerah dimana sinyal akan diredam atau tidak dilewatkan.
2 Terdapat titik-titik penting atau titik-titik kritis:
frekuensi cut-off = ωc yang merupakan batas antara daerah Passband dan transition band,
dimana redaman pada frekuensi ini adalah redaman cut-off, Ac , ditentukan tidak melebihi -3
dB.
frekuensi stop band = ωr yang merupakan batas antara daerah transisi dan daerah stopband,
umumnya redaman stopband, Ar diset cukup besar.

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 2 / 28

Spesifikasi Disain (Respon Frekuensi) Filter Digital (2)

Transition
|H(ejω )|2 Passband band Stopband

1
Ac

Ar

ωc ωr

Figure: Spesifikasi disain (respons frekuensi) filter digital lowpass

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 3 / 28

Jenis Filter Digital

1 Berdasarkan durasi respon impuls:

Filter FIR: Finite-duration Impulse Response
Filter IIR: Infinite-duration Impulse Response
2 Berdasarkan band sinyal yang dilewatkan:
Filter Lowpass : LPF
Filter Highpass : HPF
Filter Bandpass : BPF
Filter BandStop : BSF

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 4 / 28

Filter FIR
1 Jenis filter ini dipilih karena bisa didisain filter dengan phasa linier.
2 bila fasa linier, maka distorsi phasa yang dialami oleh sinyal dapat dihindari, hal ini bisa
dijelaskan dari blok berikut:
π π π π
x(n) = sin( 30 n) − sin( 10 n) y(n) = sin( 30 (n − 2)) − sin( 10 (n − 2))

Linear phase
n n

(a)θ1 (ω) = −2ω

π π π π
x(n) = sin( 30 n) − sin( 10 n) y(n) = sin( 30 (n − 2)) − sin( 10 (n − 12))

Quadratic
phase
n n

−150 2
(b) θ2 (ω) = π
ω + 3ω

Figure: Ilustrasi efek (a) phase linier dan (b) phase nonlinier

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 5 / 28

Respon Phasa Linier dan Respon Impuls Filter FIR
1 Agar filter bisa direalisasikan maka filter harus kausal: h(n) = 0 untuk n < 0.
2 Untuk filter FIR: durasi respon impuls adalah terbatas, yaitu h(n) 6= 0 untuk
n = 0, · · · , N − 1
3 Agar respon phasa filter linier maka respon impuls filter harus simetri: di N 2−1 .
4 Contoh h(n) = δ(n) + 2δ(n − 1) + δ(n − 2), respon frekuensi filter ini adalah:

H(ejω ) = 1 + 2e−jω + e−j2ω

H(ejω ) = e−jω (ejω + 2 + e−jω )
H(ejω ) = e−jω (2 + 2 cos ω)
|H(ejω )| = |2 + 2 cos(ω)|
]H(ejω ) = −ω + arg(2 + 2 cos ω)
| {z }
selalu positif=0
jω
]H(e ) = −ω
Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 6 / 28
Filter FIR dan Lowpass Ideal

1 Filter lowpass ideal mempunyai respon frekuensi:

(
jω 1, |ω| ≤ ωc
H(e ) =
0, |ω| > ωc

dan respon impuls:

sin(ωc n)
h(n) =
πn
2 Respons impuls dari filter low-pass ideal tersebut simetri di n = 0 tetapi tidak kausal dan respon
impulsnya adalah h(n) 6= 0 untuk −∞ < n < ∞, sehingga filter lowpass ini tidak bisa direalisasikan.
3 Agar bisa direalisasikan, maka pada respon impuls harus dilakukan teknik windowing yaitu mengalikan
bagian yang simetri dari respons impuls filter low-pass ideal dengan window tertentu dan menggesernya
sedemikian rupa sehingga respons impuls filter kausal.
4 Konsekuensi pergeseran ini adalah akan didapatkan respons phasa yang tidak 0, dan karena respons
impuls filter simetri, maka akan didapat respons phasa yang linier.

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 7 / 28

Contoh: Respons Impuls LPF Ideal untuk ωc = π/8

h(n)
ωc /π
Tidak kausal krn
h(n) 6= 0 untuk n < 0
selain itu h(n) 6= 0 untuk
−∞ < n < ∞

tidak bisa direalisasikan

−35 −16 −8 0 8 16 n

Figure: Respons Impuls Filter Lowpass Ideal untuk ωc = π/8

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 8 / 28

Windowing dan Pergeseran Respon Impuls LPF ideal

h(n)
ωc /π

Agar bisa direlisasikan,

h(n) harus dibatasi (windowing )
dan digeser sehingga:
h(n) = 0 untuk n < 0

0 N −1 n
N −1
2

Figure: Respons Impuls Filter Lowpass Ideal untuk ωc = π/8

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 9 / 28

Efek Windowing pada Respon Frekuensi LPF Ideal

Hd (ejω ) w(ejω ) H(ejω )

4π
N
∗ =

−π−ωc ωc π π −π −ωc ωc π
2π
N

Figure: Respons Frekuensi hasil perkalian respons impuls hd (n) ideal dengan window persegi

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 10 / 28

Respon Frekuensi Filter FIR setelah Windowing dan Pergeseran

Respons Frekuensi Filter FIR untuk N =genap:

N/2−1
X
H(ejω ) = e|jω(N{z−1)/2} 2h(n) cos {ω [n − (N − 1)/2]}
Phase Linier |n=0 {z }
Magnitudo

Respons Frekuensi Filter FIR untuk N =ganjil.

 
  N − 1  (NX −3)/2   
N −1
H(ejω ) = ejω(N −1)/2 h + 2h(n) cos ω n −
 2 2 
n=0

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 11 / 28

Jenis-jenis Windowing (1)
Window Rectangular (
1, 0≤n≤N −1
wR (n) = (1)
0, selain itu
Window Bartlett

2n/(N − 1),
 0 ≤ n ≤ (N − 1)/2
wB (n) = 2 − 2n/(N − 1), (N − 1)/2 < n ≤ N − 1 (2)

0, selain itu


Window Hanning
(
(1 − cos(2πn/(N − 1)))/2, 0≤n≤N −1
wHan (n) = (3)
0, selain itu

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 12 / 28

Jenis-jenis Windowing (2)

Window Hamming
(
0.54 − 0.46 cos(2πn/(N − 1)), 0≤n≤N −1
wHam (n) = (4)
0, selain itu

Window Blackman
(
0.42 − 0.5 cos(2πn/(N − 1)) + 0.08 cos(4πn/(N − 1)), 0≤n≤N −1
wBlackman (n) = (5)
0, selain itu

Window Kaiser 
 I0 (ωa (( N 2−1 )2 −(n− N 2−1 )2 )1/2 ) , 0≤n≤N −1
−1
wK (n) = I0 (ωa ( N 2 )) (6)
0, selain itu
R 2π
dimana I0 (x) = 0 exp(x cos θ)dθ/(2π)

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 13 / 28

Window dan Transformasi Fouriernya (1)

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 14 / 28

Window dan Transformasi Fouriernya (2)

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 15 / 28

Window dan Transformasi Fouriernya (3)

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 16 / 28

Respon impuls filter FIR dengn respon phasa linier dan kausal

(
e−jωα , |ω| ≤ ωc
Hd (ejωα ) =
0, ωc < |ω| < π
sin(ωc (n − α))
hd (n) =
π(n − α)
sin[ωc (n − α)]
h(n) = w(n)
π(n − α)
(N − 1)
α=
2

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 17 / 28

Tahapan Disain Filter Digital FIR
Sebelum melakukan tahapan disain filter digital, harus ditetapkan spesifikasi filter digital yang
akan didisain. Sebagai ilustrasi, dimisalkan direncanakan suatu filter LPF,
parameter-parameter penting yang harus ditetapkan adalah spesifikasi redaman passband
maksimal, K1 , frekuensi cut-off, ωc pada redaman stop-band minimal K2 pada frekuensi
stop-band ωs seperti terlihat pada gambar berikut:
20 log |H(ejω )| dB
0
K1

K2
0 ωc ωs π ω

TransitionStop
Passband
band band

Figure: Spesifikasi Filter Digital LPF

Tim Pengampu MK PSD (ITS) ;
Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 18 / 28
Langkah-langkah disain filter FIR
Memilih tipe window berdasarkan tabel 1. berikut, agar redaman stopband minimal sama dengan K2 .
Tabel 1.

Menentukan panjang deretan window N (orde filter) agar memenuhi lebar band transisi sesuai dengan tipe
window yang digunakan. Jika ∆ω merupakan lebar band transisi, maka harus dipenuhi kondisi
2π
∆ω = ωs − ωc ≥ k
N
Dimana k tergantung pada tipe window yang digunakan (lihat tabel 1), sehingga:

2π
N ≥k
ωs − ωc
Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 19 / 28
Langkah-langkah disain filter FIR

N −1
Memilih frekuensi cutoff ωc dan kemiringan phase α yaitu α = 2
. Sehingga respons impulsnya menjadi:
N −1
sin(ωc (n − 2
))
h(n) = N −1
w(n); 0≤n≤N −1
π(n − 2
)

Menggambar respons frekuensi H(ejω ), untuk N ganjil mempunyai persamaan sebagai berikut:
N −3
 
2
−1 N −1 N −1
 
−jω N 2
jω
X
H(e ) = e| {z } h( )+ 2h(n) cos(ω(n − ))
 2 n=0
2 
phase−linier
| {z }
magnitudo

Cek gambar pada langkah ke-4 berupa respons magnitudo 20 log |H(ejω )| dB, apakah sudah sesuai
dengan spesifikasi yang direncanakan? Bila sudah sesuai, iterasi dihentikan.

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 20 / 28

Langkah-langkah disain filter FIR

Jika persyaratan redaman K1 pada ωc tidak sesuai, diatur lagi nilai ωc , biasanya lebih besar dari iterasi
pertama. Selanjutnya ulangi langkah ke-4 dengan nilai ωc yang baru tersebut.
Jika persyaratan respons frekuensi (respons magnitudo dan phase) sudah sesuai dengan yang diinginkan,
cek lagi dengan mengurangi orde filter N . Selanjutnya ulangi langkah ke-4 dengan menggambar respons
frekuensi. Pengurangan nilai N bertujuan untuk mengurangi processing delay (waktu tunda pengolahan
pada sistem diskrit). Jika pengurangan nilai N tidak memungkinkan, maka iterasi dihentikan dan
diperoleh respons impuls h(n).
Prosedur di atas merupakan metode trial and error dan berusaha untuk mencapai respons frekuensi yang
paling sesuai dengan yang diinginkan. Prosedur ini bukan merupakan optimalisasi hasil, tetapi memperoleh
hasil disain yang mendekati.

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 21 / 28

Contoh Disain Filter FIR

Rencanakan filter digital LPF yang akan dipakai pada sistem digital A/D-H(z)-D/A, yang
mempunyai redaman 3 dB pada frekuenasi cutoff 15 Hz dan redaman stopband 50 dB pada
frekuensi 22.5 Hz. Filter tersebut diinginkan mempunyai phase linier dan frekuensi sampling
yng digunakan adalah 100 Hz.

20 log |H(ejω )| dB
0
−3

−50
0 0.3π 0.45π π ω rad

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 22 / 28

Solusi Disain

Spesifikasi filter LPF berdasarkan data yang diketahui diberikan pada gambar spesifikasi disain:
2πfc 15
ωc = = 2π( ) = 0.3πrad pada K1 = −3dB
fsamp 100
2πfs 22.5
ωs = = 2π( ) = 0.45πrad pada K2 = −50dB
fsamp 100

Langkah 1:
Untuk memperoleh redaman stopband minimal 50 dB, berdasarkan tabel 1 maka bisa dipilih
window Hamming atau Blackman karena keduanya memiliki frekuensi stop-band minimal < 50
dB. Pada contoh ini, dipilih window Hamming karena lebar transisinya lebih sempit.

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 23 / 28

Solusi Disain
Langkah 2:
Menentukan ukuran window N (orde filter) berdasarkan lebar pita transisi pada tabel 5.1
sesuai dengan tipe window yang digunakan, dalam contoh ini menggunakan Hamming,
sehingga

N ≥ k2π/(ωs − ωc ) = 4 × 2π/(0.45π − 0.3π) = 53.3

Untuk memperoleh delay integer, dipilih nilai N ganjil, sehingga N =55.
Langkah 3:
Menentukan frekuensi cutoff dan slope dari phase adalah:
N −1
ωc = 0.3π dan α = = 27
2
Selanjutnya diperoleh respons impuls h(n) untuk window Hamming sebagai berikut:
sin(0.3π(n − 27)) 2πn
h(n) = (0.54 − 0.46 cos( )), untuk 0 ≤ n ≤ 54
π(n − 27) 54
Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 24 / 28
Solusi Disain (2)
Langkah 4:
Menggunakan nilai-nilai h(n) untuk menggambar respons magnitudo dari filter hasil disain dengan
menggunakan persamaan pada langkah ke-3 disain filter FIR. Selain itu dapat juga dengan tahapan berikut:
Menghitung respons impuls h(n).
h(n) = h(0)δ(n) + h(1)δ(n − 1) + · · · + h(27)δ(n − 27) + · · · + h(54)δ(n − 54)
H(z) = h(0) + h(1)z −1 + · · · + h(27)z −27 + · · · + h(54)z −54
H(e )jω
= h(0) + h(1)e−jω + · · · + h(27)e−j27ω + · · · + h(54)e−j54ω
Karena respons frekuensi yang dihasilkan mempunyai koefisien yang simetris maka dapat dibuat bentuk yang
kompak berikut: ( )
X26
H(ejω ) = e|−j27ω
{z } h(27) + 2h(n) cos(ω(n − 27))
phase−linier | n=0
{z }
magnitudo

Gambar respons impuls dan respons magnitudo hasil disain dapat dilihat pada gambar di 2 slide berikut
sedangkan persamaan bedanya adalah:
y(n) = h(0)x(n) + h(1)x(n − 1) + · · · + h(27)x(n − 27) + · · · + h(54)x(n − 54)

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 25 / 28

Gambar Respon Impuls Hasil Disain Filter LPF FIR

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 26 / 28

Gambar Respon Frekuensi Hasil Disain Filter LPF FIR

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 27 / 28

Gambar Respon Frekuensi Hasil Disain Filter LPF FIR, N=29

Tim Pengampu MK PSD (ITS) Slide Kuliah # 6 April 3, 2023 28 / 28