LAPORAN PRAKTIKUM

TEKNIK KENDALI

Oleh :
Nama : Junaldi Unggal Sihotang
NPM : 20330009
Prodi : Teknik Elektro

Laboratorium Teknik Kendali

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS HKBP NOMMENSEN MEDAN
2022
1.1. Pengendalian Kecepatan

Kecepatan motor DC sering mengalami perubahan akibat dari beban atau

perubahan beban, sehingga kecepatannya menjadi tidak konstan, maka
untuk memdapatkan putaran konstan diperlukan kontroler. Pada
Percobaan Pengendalian Kecepatan (Kecepatan Putaran Poros Motor Servo
DC) di yang Feedback dengan sebuah Transducer yaitu Tacho Generator
yang Gain dapatdi atur. Pada percobaan ini analisis kecepatan dilakukan
dengan percobaan sistem open loop dan Closed Loop, dan selanjunya
dilakukan dengan pengendalian kecepatan dengan kendali PID

1.2. Peralatan yang digunakan pada pengontrolan posisi dan Kecepatan, :

DC Power Supply, Potensiometer Input, PID Controller, Power Amplifier,
Potensiometer Output, Switch, Kabel – kabel penghubung, X-Y Recorder,
Digital Plotter Interface,Tacho Generator
I. PELAKSANAAN PRAKTIKUM

2.1. Kendali Proporsional (P)

Percobaan Pengendali Proporsional (P)

Spesifikasi Percobaan :
Output berfluktuasi dengan Maksimum Overshoot (Mp) harus kecil,
Settling time(ts) lebih cepat, dan error steadystate (ess) mendekati nol.

Prosedur Melakukan percobaan Sistem kedali posisi dengan

pengendaliProportional (P)
1. Rangkai percobaan seperti Gambar ( P ON, I dan D OFF )
2. Hidupkan power supply DC
3. Atur potensiometer output pada 900
4. Atur set point 1 v/s (faktor pengali 1)
5. Masukkan nilai Kp = 60
6. Atur sweep rate 0.25 pada X-Y recorder
7. Posisikan kertas
8. Sambungkan X-Y recorder ke output
7. ON kan tombol Kp
8. ON kan toggle switch
9. Setelah terekam pada X-Y recorder,OFF kan toggle switch
Pada Umumnya Spesifikasi yang diinginkan dari suatu sistem pengendalian
adalah : Output sama dengan input pada waktu (ts) secepat mungkin (sekian
detik). dengan memperhatikan :
1. Boleh Berfluktuasi dengan satu ketentuan bahwa Maksimum
Overshoot(Mp) harus kecil (Biasanya ditentukan berapa %).
2. Settling time (ts), (misalnya 1 hingga 5 detik)
3. error steady state (ess) diinginkan mendekati nol. Biasanya ada
toleransi 2% atau 5%

Analisis Hasil Percobaan

Percobaan ini sesungguhnya sudah dilakukan dengan beberapa kali
perobahanbesar penguatan Kp. Dengan cara merobah Penguatan Kp = 10 :
20: 30 : 40: 50.
60
Respon yang dipilih untuk Kp = 60. yang hasil percobaan yaitu output
berfluktuasi dengan Mp besar (Lihat Respon) , Settling time (ts) = 7 detik),
(LihatRespon) dan error steady state yang besar (Lihat Respon)

Kesimpulan : Dengan Memberikan Penguatan Proporsional Kp = 60 maka

responstransiennya tidak sesuai yang diinginkan (Tidak sesuai spesifikasi)
2.2. Kendali Proporsional + Derevatif (PD)

Spesifikasi Percobaan :
Pada umumnya ditentukan Besarannya dengan angka. Output berfluktuasi
dengan Maksimum Overshoot (Mp) harus kecil (.. %) , Settling time harus
secepat mungkin (ts = ...detik) dan error steady state (ess) mendekati nol.

Prosedur Melakukan percobaan Sistem kedali posisi, dengan pengendali

Proportional +Derivatif (PD)

1. Rangkai percobaan seperti gambar (P dan D ON, I OFF )

2. Hidupkan power supply DC
3. Atur potensiometer output pada 900
4. Atur set point 1 v/s (faktor pengali 1)
5. Masukkan nilai Kp = 60 , Kd = 0,1 x 0,1 dan 0,2 x 0,1
6. Atur sweep rate 0.25 pada X-Y recorder
7. Posisikan kertas
8. Sambungkan X-Y recorder ke output
9. ON kan tombol Kp, Kd
10. ON kan toggle switch
11. Setelah terekam pada X-Y recorder,OFF kan toggle switch
 Hasil Percobaan

2.3. Kendali Proporsional+Integral (PI)

Percobaan Pengendali
Proporsional + Integral (PI)

Prosedur percobaan Sistem kedali posisi

denganpengendali Proporsional + Integral
(PI)
1. Rangkai percobaan (P dan I ON, D OFF )
2. Hidupkan power supply DC
3. Atur potensiometer output pada 900
4. Atur set point 1 v/s (faktor pengali 1)
5. Masukkan nilai Kp = 50 , Ki= 0.5
6 Atur sweep rate 0.5 pada X-Y recorder
7. Posisikan kertas pada XY Recorder
8. Hubungkan X-Y recorder ke output rangkaian percobaan
9. ON kan tombol Kp, Ki
10. ON kan toggle switch
11. Setelah terekam pada X-Y recorder,OFF kan toggle switch

Melakukan Analisis Hasil Percobaan dengan Teoritis.

Teori Menyatakan:Aksi kendali integral (I) memiliki sensitifitas yang tinggi
dengan cara mereduksi error yang dihasilkan oleh sinyal umpan balik
(feedback), semakin besar nilai Ki maka sensitifitas pengendali akan
semakin tinggi danwaktu untuk mencapai kondisi stabil akan lebih cepat ,
dan berfungsi untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak.

Untuk Melakukan Analisis Hasil Percobaan PI.

Terlebih dahulu kembali melihat Respon Pengendali P. Kemudian
dibandingkan dengan Respon Pengendali PI. Amatilah repon P dan PI apa
yang terjadi sesudah ada Penambahan Aksi kendali integral (I). Apakah
sesuai dengan yang dinyatakan Teoritis.
Analisis Hasil Percobaan
Hasil yang diperoleh bahwa error steady state dikurangi sedangkan setting
time dipercepat dari 5,5 menjadi 2,5 detik akan tetapi maksimum overshoot
sangat besar .
Kesimpulan : dengan menambah pengendali I ke proporsional P, maka dari
hasil analisis diatas dapat disimpulkan sesuai dengan teoritis akan tetapi dari
hasil percobaan tidak sepenuhnya sesuai dengan teoritis hal ini disebapkan
pada saat melakukan praktek seharusnya dilakukan pemberian gain Kp dan
gain Ki yang berfariasi,dan dimungkinkan adanya kesalahan melaksanakan
praktikum atau disisi lain komponen komponen sistem tidak berfungsi
dengan baik lagi karena sudah lama( tua) .

2.4. Kendali Proporsional+Integral + Derevatif (PID)

Percobaan Pengendali Proporsional

+Integral + Derevatif
(PID)
Prosedur percobaan Sistem kedali posisi dengan
Pengendali Proporsional + Integral + Derevatif (PID)
1. Rangkai percobaan seperti Gambar ( P,I,D ON )
2. Hidupkan power supply DC
3. Atur potensiometer output pada 900
4. Atur set point 1 v/s (faktor pengali 1)
5. Berikan Gain Kp = 60 , Ki= 0.2 , Kd = 0.2x0,1 (Boleh bervariasi
dengancara Trial and Error)
6. Atur sweep rate 0.25 pada X-Y recorder
7. Posisikan kertas pada XY Recorder
8. Hubungkan X-Y recorder ke output modul percobaan
9. ON kan tombol Kp, Ki, Kd
10. ON kan toggle switch
11. Amati posisi Poros Motor yang di copling dengan Potensiometer Output
12. Setelah Respon terekam pada X-Y
recorder,OFF kantoggle switch
Teori Menyatakan:
Untuk mengatasi kekurangan/kelemahan dari pengendali PI dan PD, maka
dikombinasikan pengendali PID yang memiliki kemampuan untuk
mencapai spesifikasi.
Dengan menggabungkan tiga aksi kendali ini maka diharapkan akan
diperoleh suatu respon yang memiliki kestabilan yang tinggi.

Analisis Hasil Percobaan

Sesuai dengan teori fungsi dari pengendali D adalah mereduksi perubahan
sinyal error mempercepat setting time, sehinga pengendali ini berfungsi
untuk mempercepat setting time. Dari hasil percobaan bahwa hasil
maksimum oversootbesar dan error steadi state mendekati nol akan tetapi
setting time makin kecil dari 2,5 menjadi 1,5.

Kesimpulan : dengan memperbandingkan teoritis dengan hasil praktikum

maka yang dipenuhi adalah perubahan kecepatan menuju steadi state dan
error steady state sedangkan maksimum overshoot tidak dipenuhi dipenuhi
hal ini dimungkinkan karena pemberian gain Kp ,Ki dan Kd tidak dicoba
terus secara bervariasi padahal jika hal itu dilakukan maka hasil sesuai
teoritis akan di capaidi pihak lain bisa saja dimungkinkan karena kesalahan
mekakukan praktek dan komponen sistem yang sudah tua

2.5. Kendali Kecepatan Putaran Motor Servo DC

Pengantar :
Yang Membedakan Percobaan Sistem Pengendalian Posisi (Posisi Poros
Motor Servo DC) dengan Percobaan Pengendalian Kecepatan (Kecepatan
Putaran PorosMotor Servo DC) adalah:
Pada Percobaan Sistem Pengendalian Posisi (Posisi Poros Motor Servo
DC)sistem adalah Unity Feedback dengan transducer output adalah
Potensiometer Pada Percobaan Pengendalian Kecepatan (Kecepatan
Putaran Poros Motor ServoDC) sistem di Feedback dengan
sebuah Transducer yaitu Tacho
Generatordimana Gain tacho generator dapat di atur dan dengan
transducer outputPotensiometer
Tujuan Penendalian Kecepatan:
Untuk menghasilkan kecepatan putaran motor servo DC (sebagai output)
tetap konstan sesuai set point yang sudah ditetapkan. Walaupun misalnya
terjadi gangguan berupa perubahan beban
 Percobaan Pengendalian Kecepatan
Secara Open Loop

Prosedur percobaan Sistem kendali Kecepatan Putaran Motor DC

denga
npengendali PID (Open loop)
1. Rangkai Modul percobaan seperti Gambar 1 ( P,I,D On)
2. Hidupkan power supply DC
3. Atur potensiometer output pada 90 derajat
4. Atur set point 1 v/s (faktor pengali 1
5. Berikan Gain Kp = 50 , Ki= 0.25, Kd = 0.2 x 0.1
6. Atur sweep rate 0.25 pada X-Y recorder
7. Atur Posisi kertas Pada XY Recorder
8. Hubungkan X-Y recorder ke output modul Percobaan
9. ON kan tombol Kp, Ki, Kd
11. ON kan toggle switch
12. Amati putaran Poros Motor yang di copling dengan
PotensiometerOutput
13. Setelah Putaran Motor terekam pada X-Y recorder,OFF
kan toggleswitch
 Percobaan Pengendalian Kecepatan dengan Pengendali
PID Closed Loop ( di feedback dengan Tacho Generator)

Prosedur percobaan Sistem kendali Kecepatan Putaran Motor DC

denga
npengendali PID Closed loop)
1. Rangkai percobaan seperti Gambar 2 ( P,I,D ON )
2. Hubungkan Tacho Generator sebagai Closed loop
dan aturGain Tacho Generator
3. Hidupkan power supply DC
4. Atur potensiometer input pada 900
5. Atur set point 1 v/s (faktor pengali 1)
6. Berikan Gain Kp = 50 , Ki= 0.25, Kd = 0.2 x 0.1
7. Atur sweep rate 0.5 pada X-Y recorder
8. Atur Posisi kertas pada XY Recorder
9. Hubungkan X-Y recorder ke output Modul Percobaan
10. ON kan tombol Kp, Ki, Kd
11. Amati putaran Poros Motor yang di copling dengan Potensiometer
Output
12. ON kan toggle switch
13. Setelah terekam pada X-Y recorder,OFF kan toggle switch

Analisis Percobaan Kendali Kecepatan putaran poros motor servo DC

untu
ksistem open loop dan sistem closed loop
Sistem open loop
Bahwa kecepatan putaran poros motor Servo DC tidak dihasilkan yang
konstanSistem closed loop
Bahwa kecepatan putaran poros motor Servo DC lebih konstan dan akan
dapat diperoleh sesifikasi Kecepatan putaran, karena ada Gain Tacho
Generator (Sebagai Gain feedback) yang dapat di atur hingga diperoleh
kecepatan putaran poros motor servo sesuai spesifikasi yang ditentukan
Kesimpulan : Hasil percobaan tidak sepenuhnya sesuai dengan harapan dari
Tujuan Percobaan hal ini disebapkan oleh beberapa hal :
1. Pada saat melakukan praktek seharusnya dilakukan pemberian gain
Kp, gain Ki, Gain Kd dan Gain Tacho Generator yang berfariasi,
dengan cara Trial and Error tetapi hal ini belum dilakukan dengan
 benar
2. Dimungkinkan adanya kesalahan melaksanakan praktikum
3. Disisi lain komponen komponen sistem tidak berfungsi lagi dengan
baik karena sudah lama (dimakan usia) .