PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 8

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DENGAN LOOP

TERTUTUP

LABORATORIUM KENDALI

Rozan Ariq Zhalifunnas

3332200053

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

2021
 BAB I

METODOLOGI PRAKTIKUM

1.1 Prosedur Percobaan

1. Susun modul yang diperlukan dan hubungkan semuanya kita bisa dilihat
Berdasarkan Gambar 1.1 .
2. Summing Amp U-152 diatur selector switch ke “a”.
3. Atur ATT-2 U-151 pada “10” untuk mencegah output tacho memasuki sistem. Maka
atur ATT-1 ke “5”.
4. Saklar daya U-156 maka dihidupkan.
5. Untuk U-157 pada kecepatan setengah maksimum, ini sama dengan mengatur U-159
pada 2500 rpm.
6. Letakkan rem elektronik U-163. Naikkan setting rem satu tahap, catat RPM setiap
satu tahap. Catat hasil pengukuran pada tabel tersedia.
7. Ukur tegangan error setiap setting rem. (Catatan: Pada titik ini tidak ada sinyal
feedback. Dengan demikian tegangan error akan bervariasi hanya ketika kecepatan
preset nilainya diubah/berbeda).
8. Set ATT-2 U-151 ke “5”. Atur U-157 untuk mendapatkan kecepatan sama seperti
pada langkah 5, sekitar 2500 RPM. Catat hasil pengukuran pada tabel tersedia.
9. Ukur output tacho dan tegangan error pada titik pengereman berbeda.
10. Ubah setting ATT-2 pada “0”. Atur U-157 untuk mendapatkan kecepatan a. 2500
rpm. Catat hasil pengukuran pada tabel tersedia.
11. Ukur kecepatan dan tegangan error pada titik pengereman berbeda.
12. Bandingkan hasil akhir antara langkah 3 – 7 dan 8 – 11. Perhatikan bahwa pada
langkah 8-11 adalah loop tertutup.
 Gambar 1.1 Diagram Pengawatan Percobaan Unit 6[1].

Gambar 1.2 Diagram Sistem Ekuivalen Percobaan Unit 6[1].

 BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa judul dan tujuan praktikum unit 8?

Jawab: judul: Pengendalian kecepatan motor dengan loop tertutup

Tujuan: Mengamati dan memahami cara kerja kontrol loop tertutup sistem feedback.

2. Sebutkan dan jelaskan kegunaan dan fungsi alat yang digunakan pada unit 8?

Jawab: 1. U-151 Dual Attenuator: Pelemahan atau penurunan level sinyal

2. U-152 Summing Amplifier: Untuk operasi penjumlahaan dan dapat berperan sebagai
gain.

3. U-153 Pre-Amplifier: Berfungsi sebagai pada modul yang mampu mendekati +5 V

dengan gain sebagai 20dB

4. U-154 Motor Driver Amplifier: sebagai rangkaian proteksi dan penggerak motor
servo.

5. U-155 Tacho Amp: merubah output frekuensi menjadi RPM Tachogenerator

sebanding dengan DC Voltage dan Polaritas.

6. U-156 Servo DC: berfungsi untuk menyedeiakan suplai DC voltage sekitare +5 V 0,2
A.

7. U-157 Potentiometer: untuk mengatur dan mendeteksi posisi dengan skala 360
derajat.

8. U-159 Tachometer: sebagai indaktor kecepatan yang berasal dari tachogenerator

output.

9. U-161 DC Servo Motor: digunakana yaitu 12 V DC dengan daya maksimal sekitar 4-

5 Watt.

10. U-162 Function Generator:pengaturan frekuensi dari 1 sampai 10 Hz.

3. Gambarkan grafik pembebanan sistem terbuka & tertutup?

Jawab:

Gambar 2.1 Pembebanan Sistem Loop Tertutup[1]

Gambar 2.2 Pembebanan Sistem Loop Terbuka[1]

4. Gambarkan dan jelaskan diagram blok loop tertutup

Jawab :

Gambar 2.4 Diagram Loop

Tertutup [1]

Gambar
diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol loop tertutup.
Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan menjaga
sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada sistem
maka manusia akan melakukan langkah-langkah awal pengaturan sehingga sistem
kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.

2.2 Tugas Unit

1. Buatlah grafik berdasarkan data percobaan yang di peroleh! Format grafik dapat
dilihat pada Gambar 6.4!

Chart Title
3000

2500

2000

1500

1000

500

Rem Listrik Keccepatan Motor

Grafik 2.1 Pengaruh Rem Terhadap Kecepatan Motor

 Chart Title

12

10

0 Rem Listrik Tegangan Eror

Grafik 2.2 Pengaruh Rem Terhadap Tegangan Error

1. 2. Analisa semua grafik yang telah dibuat
Jawab :
Analisa terlampir di bab 3
 BAB III
ANALISA
3.1 Dasar Teori

Motor sering dipakai sebagai sumber daya mekanik dengan kecepatan

konstan walaupun beban berubah. Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem
mengatur sendiri dengan cara membandingkan kecepatan motor terhadap nilai
yang ditentukan sebelumnya (preset) sehingga menghasilkan error output.
Tegangan error terdeteksi, lalu diperkuat oleh amplifier dan diumpan balik
(feedback) untuk mengontrol rangkaian agar perbedaan antara nilai aktual dan
nilai preset dapat dikurangi. Proses mengkoreksi sendiri loop tertutup ini
berlangsung terus menerus sampai tegangan menjadi nol. Pada titik ini maka nilai
kecepatan sama dengan kecepatan preset, selanjutnya kecepatan dijaga konstan.
Bandingkan sistem loop tertutup ini dengan sistem terbuka pada percobaan
sebelumnya. Perbedaan konsep antara loop terbuka dengan loop tertutup
diperlihatkan pada grafik Gambar 3.1.
Dari Gambar 3.1. ternyata sistem dengan feedback akan jauh lebih baik
dibanding dengan sistem terbuka untuk menjaga kecepatan tetap terhadap
perubahan beban.
Sistem loop tertutup, sinyal error diperkuat untuk menghilangkan efek
“deadband”. Untuk hal ini maka sinyal error diperkuat sebelum masuk ke Servo
Driver U-154. Juga harus diperhatikan bahwa sinyal feedback keluar memiliki
beda fasa 180° dengan sinyal referensi untuk menjaga kontrol yang tepat.

(a)Pembebanan sistem loop Terbuka (b)Pembebanan sistem loop Tertutup

Gambar 3.1 Karakteristik Beban vs Kecepatan Motor [1]
3.1.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka
Juga dikenal sebagai sistem kontrol umpan balik (feedback) merupakan sistem
kontrol yang menggunakan konsep sistem loop terbuka sebagai jalan ke depan
tetapi memiliki satu atau lebih loop umpan balik atau jalur antara output dan
inputnya. Referensi untuk "umpan balik", hanya berarti bahwa sebagian dari
output dikembalikan "kembali" ke input untuk membentuk bagian dari eksitasi
sistem.

3.12 Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop
tetrtutup juga merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik
(yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau
turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan
membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan.

3.2 Analisa Percobaan

Pada percobaan kali ini kita melakukan yang sesuai dengan rangkaian modul
dengan gambar 1.1. Selanjutnya itu kita mengatur pada kecepatan 2500 dan
mengamati hasil percobaan dan juga mencatat hasil data percobaan pada table 3.1

Tabel 3.1 Data Percobaan Unit 6 Sistem Loop Terbuka

ATT-1 U-151 = 5
Kecepatan awal = 2500 RPM
ATT-2 U-151 = 10
Potensiometer Rem Listrik Kecepatan Motor Tegangan Eror
248; 248; 248 0 2500; 2500; 2500 4,08; 4,12; 4,12
248; 248; 248 2 2450; 2400; 2500 4,05; 4,13; 4,12
248; 248; 248 4 2320; 2250; 2390 4,05; 4,13; 4,11
248; 248; 248 6 2200; 2100; 2200 4,07; 4,13; 4,11
248; 248; 248 8 2200; 2100; 2200 4,08; 4,11; 4,11
248; 248; 248 10 2200; 2150; 2200 4,08; 4,11; 4,10

Pada table 3.1 data percobaan unit 6 menggunakan Sistem Loop terbuka
seperti yang kita tahu sistem loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan
sebagai umpan balik dalam masukkan. Hal ini memnyebabkan tidak ada
penyesuaian tegangan error pada saat rem listrik 0 sampai 10 karena tidak ada
feedback untuk menyesuaikan tegangan Disini ada hasil berbedaan terhadap
tegangan error yang tidak sama mungkin perbedaan ini ada pada pengaruh pada
saat menggunakan multimeter dan saat pembacaan hasil pada multimeter.

Pada grafik 2.2 kita mendapatkan hasil dari data berupa grafik. Tegangan
eroryang disebebkan oleh kesalahan membaca multimeter yang mengakibtkan
data yang diambil kurang spesifikan dan turun.

Tabe 3.1 Data Percobaan Unit 8 (Sistem Loop Tertutup dengan ATT-1 = 5
dan ATT-2 = 5)
ATT-1 U-151 = 5
Kecepatan awal = 2500 RPM
ATT-2 U-151 = 5
Potensiometer Rem Listrik Kecepatan Motor Tegangan Eror
181; 181; 181 0 2500; 2500; 2500 4,08; 4,23; 4,14
181; 181; 181 2 2500; 2500; 2450 4,13; 4,26; 4,17
181; 181; 181 4 2400; 2400; 2390 4,22; 4,33; 4,25
181; 181; 181 6 2300; 2300; 2300 4,34; 4,42; 4,33
181; 181; 181 8 2200; 2290; 2250 4,37; 4,39; 4,35
181; 181; 181 10 2200; 2300; 2250 4,36; 4,37; 4,37

Percobaan kedua adalah sistem loop tertutup dengan ATT-1 = 5 dan

ATT-2 = 5. Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem mengatur sendiri
dengan cara membandingkan kecepatan motor terhadap nilai yang
ditentukan sebelumnya (preset) sehingga menghasilkan error output. Dapat
dilihat tegangan error saat rem listrik diatur sesuai inputan tegangan error
akan naik maka terdapat feedback dari sistem kendali loop tertutup. ATT-2
diatur 5 yaitu sistem loop yang diatur close loop (keadaan pelemahan
sinyal).

Tabel 5.3 Data Percobaan Unit 8 (Sistem Loop Tertutup dengan ATT-1 = 5
dan ATT-2 = 0)
ATT-1 U-151 = 5
Kecepatan awal = 2500 RPM
ATT-2 U-151 = 0
Potensiometer Rem Listrik Kecepatan Motor Tegangan Eror
87; 87; 87 0 2500; 2500; 2500 3,92; 3,88; 3,9
87; 87;87 2 2500; 2500; 2500 3,97; 3,92; 3,96
87; 87; 87 4 2450; 2450; 2450 4,10; 4,07; 4,03
87; 87; 87 6 2400; 2400; 2400 4,2; 4,2; 4,22
87; 87; 87 8 2390; 2390; 2400 4,21; 4,24; 4,18
87; 87; 87 10 2390; 2390; 2400 4,21; 4,25; 4,21

Pada percoban ketiga ini menggunakan loop tertutup dan melakukan

percobaan dengan mengatur ATT-2 dengan nilai sebesar 0 sehingga data yang
dihasilkan pada potensiometer dengan sudut sebesar 87o. Sehingga hasil pada
percobaan ini berbeda dengan hasil sebelumnya dan hasil yang didapat pada
kecepatan motor semakin rem listriknya dirubah menjadi lebih lebih besar
nilainya maka kecepatan pada motor juga berubah menjadi lebih kecil nilainya
dan berbeda dengan percobaan sebelumnya tegangan error yang dihasilkan
semakin besar seiring dengan pertambahan rem listrik. Hal ini dikarenakan
pembacaan pada multimeter dan juga sudut di potensiometer kurang teliti
sehingga mendapatkan hasil yang seperti pada tabel 3.3.
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Selanjutnya pada kesimpulan kalini bahwa praktikum unit 8 ini
berjudul Pengendalian Kecepatan Motor dengan Sistem Loop Tertutup
yaitu:
1. Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem mengatur sendiri dengan
cara membandingkan kecepatan motor terhadap nilai yang ditentukan
sebelumnya (preset) sehingga menghasilkan error output
2. Kontrol sistem loop terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya
tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol
3. Rem Listrik mempengaruhi kecepatan motor (kecepatan motor
berkurang)
4. Sistem kendali loop tertutup mempengaruhi umpan balik tegangan
error
(Tegangan error bertambah)
5. Pemilihan sistem kontrol loop mempengaruhi tegangan error yang
dihasilkan.

DAFTAR PUSTAKA

Asisten Laboratorium Kendali, Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali,

Cilegon: FT UNTIRTA, 2019.