PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 5
RESPONS TRANSIEN DARI MOTOR
LABORATORIUM KENDALI

Disusun oleh :
YUDHA ISKANA
NPM 3332170036

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2019
 BAB I
METODOLOGI PRAKTIKUM

1.1 Prosedur Percobaan

1. Mengacu pada Gambar 1.1, tata modul dan osiloskop, kemudian
menghubungkan semua peralatan yang digunakan.
2. Mengatur osiloskop untuk mode X-Y. Menggunakan sinyal keluaran Ramp U-
162 ke X-input osiloskop. Mengatur frekuensi Generator Fungsi (U-162)
menjadi 0,1 Hz.
3. Menghidupkan daya U-156.
4. Mengatur penguatan dari input-X (CH2) dari osiloskop untuk tampilan yang
tepat di layar.
5. Mengatur U-151 untuk mengatur kecepatan motor yang ditunjukkan pada U-
159 di bawah saturasi. Menggunakan U-157 selain U-151.
6. Menyesuaikan penguatan input-Y (CH1) dari osiloskop untuk tampilan yang
tepat di layar. Memerhatikan sinyal pada osiloskop.
7. Mematikan daya (U-156). Memasang flywheel ke poros kecepatan tinggi di U-
161. Menghidupkan daya, dan mengamati sinyal pada osiloskop.
8. Memindahkan flywheel ke poros kecepatan rendah U-161, dan mengulangi
eksperimen di atas.

Gambar 1.1 Diagram Pengawatan Percobaan Unit 5[1]

 2

Gambar 1.2 Diagram Sistem Ekuivalen dari Percobaan Unit 5[1]

 BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan yang dimaksud dengan respon transien!
Jawab:
Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal
sampai keadaan akhir. Respon transien menunjukkan karakteristik output
terhadap input dalam time domain. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya
dilihat dari respon transiennya.[1]
2. Gambarkan dan jelaskan kecepatan motor terhadap waktu!
Jawab:

Gambar 2.1 Kecepatan Motor Terhadap Waktu (Inersia Kecil)[1]

Gambar 2.2 Kecepatan Motor Terhadap Waktu (Inersia Besar)[1]

Titik a dalam Gambar 2.1 dan Gambar 2.2 menunjukkan di mana motor
mulai bergerak. Titik b adalah tempat input motor dihapus, dan kecepatan
motor mulai turun.[1]
3. Gambarkan sinyal ramp!
Jawab:
 4

Gambar 2.3 Sinyal Ramp[1]

4. Sebutkan tujuan dari percobaan unit 5!

Jawab:
Mahasiswa dapat mengamati respon motor terhadap input tegangan (step
input)[1].

2.2 Tugas Unit

1. Gambarkan respon sistem yang ditampilkan dari osiloskop!
Jawab :
Gambar respon transien hasil dari osiloskop ditampilkan pada lampiran .
 BAB III
ANALISA

3.1 Dasar Teori

Perangkat yang dibutuhkan pada praktikum ini adalah Dual Attenuator (U-
151), Pre-Amplifier (U-153), Motor Driver Amplifier (U-154), Tacho Amplifier
Unit (U-155), Power Supply (U-156), Tachometer (U-159), Motor Servo (U-161),
Function Generator (U-162), dan Osiloskop. Dual Attenuator (U-151) merupakan
komponen yang terdiri dari dua potensiometer yang terdiri dari 10 step dan setiap
step berkurang 10%. Total resistensi dari potentiometer adalah 100 kΩ.[1]
Pre-Amplifier (U-153) didesain untuk meningkatkan pengaturan DC voltage
offset. Cakupan offset merupakan pengaturan pada modul yang mampu mendekati
+5V. Motor Driver Amplifier (U-154) adalah komponen yang berfungsi sebagai
rangkaian proteksi dan penggerak motor servo. Rangkaian seri terdiri 10 Watt DC
diffeirential amplifier. Tacho Amp Unit (U-155), modul ini bekerja untuk merubah
output frekuensi menjadi RPM tachogenerator sebanding dengan DC voltage dan
polaritas + atau -, yang menunjukkan arah rotasi motor. Servo DC Power Supply
(U-156) merupakan modul yang berfungsi untuk menyediakan suplai DC voltage
sekitar +15 V 0.2 A untuk modul dan +15 V 0.5 A untuk motor dengan input 220
V 50/60 Hz. Tachometer (U-159) adalah alat ukur yang digunakan bersamaan
dengan Amp Tacho Unit dan digunakan sebagai indikator kecepatan yang berasal
dari tachogenerator output. DC Servo Motor (U-161) terdiri dari DC motor,
peredam kecepatan gear, dan tachogenerator. Input voltage yang digunakan yaitu
12 V DC dengan daya maks sekitar 4-5 Watt yang merupakan kecepatan motor
maks 5000 rpm. Memiliki step input dan output ramp.[1]
Osiloskop adalah alat ukur elektronika yang berfungsi memproyeksikan
bentuk sinyal listrik agar dapat dilihat dan dipelajari. Osiloskop dilengkapi dengan
tabung sinar katode. Peranti pemancar elektron memproyeksikan sorotan elektron
ke layar tabung sinar katode. Sorotan elektron membekas pada layar. Suatu
rangkaian khusus dalam osiloskop menyebabkan sorotan bergerak berulang-ulang
dari kiri ke kanan. Pengulangan ini menyebabkan bentuk sinyal kontinyu sehingga
dapat dipelajari.[2]
 8

Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal
sampai keadaan akhir. Respon transien menunjukkan karakteristik output terhadap
input dalam time domain. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari
respon transiennya. Input yang paling sering digunakan adalah unit step, karena
input ini menyediakan informasi tentang karakteristik respon transien dan steady
state dari suatu sistem.[1]

3.2 Analisa Respons Transien Motor

Percobaan unit 5 ini merupakan percobaan yang bertujuan untuk mengamati
respon motor terhadap input tegangan (step input). Percobaan diawali dengan
menghubungkan semua peralatan yang digunakan pada percobaan ini. Setelah
semuanya terhubung, kemudian melakukan konfigurasi pada Osiloskop. Setiap
channel pada Osiloskop dikonfigurasi dengan 2 volt/div. Setelah dikonfigurasi,
channel 1 Osiloskop dihubungkan ke Tacho Amp Unit (U-155) dan channel 2
Osiloskop dihubungkan ke Function Generator (U-162). Penampilan gelombang
dari channel 1 pada Osiloskop adalah gelombang tegangan DC sebesar 10,4
volt/div, sedangkan gelombang dari channel 2 pada Osilokop merupakan
gelombang ramp sebesar 10 volt/div.
Percobaan ini untuk mengetahui respon transien motor, maka yang perlu
diukur adalah waktu dari motor diam sampai berputar dalam kecepatan stabil
(ON) dan waktu dari motor berputar dalam kecepatan stabil sampai keadaan diam
(OFF). Kecepatan stabil yang dimaksud adalah kecepatan 4000 RPM. Terdapat
empat buah pengukuran waktu yang dilakukan, yaitu tanpa flywheel, dengan
flywheel ringan poros rendah, dengan flywheel ringan poros tinggi, dan dengan
flywheel berat poros rendah. Hasil dari percobaan ini ditampilkan oleh Tabel 3.1.

Tabel 3.1 Hasil Percobaan Respons Transien dari Motor

Waktu Flywheel
Tanpa Flywheel Ringan
ON/OFF Berat
Flywheel
(detik) Poros Rendah Poros Tinggi Poros Rendah
ON 0,40 0,39 0,92 0,43
OFF 1,13 1,09 1,42 1,29
 8

Tabel 3.1 menunjukkan nilai waktu ON dan OFF dari motor servo. Percobaan
respon transien motor tanpa flywheel menghasilkan waktu ON dari diam sampai
kecepatan 4000 RPM adalah sebesar 0,40 detik dan waktu yang dibutuhkan motor
dari kondisi berkecepatan 4000 RPM sampai berhenti adalah sebesar 1,13 detik.
Respon transien motor dengan flywheel dibedakan atas flywheel ringan dan
flywheel berat. Flywheel ringan dipasang pada poros rendah dan poros tinggi,
sedangkan flywheel berat hanya dipasang pada poros rendah saja. Percobaan
respon transien dari motor dengan flywheel ringan yang dipasang pada poros
rendah motor menghasilkan waktu dari motor dalam keadaan diam sampai
kecepatan 4000 RPM adalah sebesar 0,39 detik. Waktu yang digunakan untuk
motor berhenti dari kecepatan 4000 RPM sampai 0 RPM adalah sebesar 1,09
detik. Percobaan respon transien dari motor dengan flywheel ringan yang dipasang
pada poros tinggi motor menghasilkan waktu dari motor diam sampai
berkecepatan 4000 RPM adalah sebesar 0,92 detik. Waktu yang digunakan untuk
motor berhenti dari kecepatan 4000 RPM sampai 0 RPM adalah sebesar 1,42
detik.
Percobaan terakhir dalam praktikum respon transien dari motor adalah dengan
flywheel berat yang dipasang pada poros rendah motor menghasilkan waktu dari
motor diam sampai berkecepatan 4000 RPM adalah sebesar 0,43 detik. Waktu
yang digunakan untuk motor berhenti dari kecepatan 4000 RPM sampai 0 RPM
adalah sebesar 1,29 detik.
Percobaan-percobaan diatas semuanya memiliki kesamaan, yaitu waktu ON
atau waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kecepatan 4000 RPM dari keadaan
diam adalah lebih cepat dibandingkan dengan waktu OFF atau waktu yang
dibutuhkan motor untuk berhenti dari kecepatan 4000 RPM menjadi keadaan
diam.
Waktu ON pada saat menggunakan flywheel yang dipasang pada poros tinggi
lebih lambat dibandingkan dengan flywheel yang dipasang pada poros rendah
ataupun tanpa flywheel. Hal ini karena poros tinggi memiliki momen inersia yang
lebih besar dan kecepatan putar yang lebih kecil sehingga waktu untuk mencapai
kecepatan maksimum lebih lambat.
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan praktikum yang telah dilakukan, mengenai Repons Transien dari
Motor, dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal
sampai keadaan akhir. Respon transien menunjukkan karakteristik output
terhadap input dalam time domain.
2. Waktu ON atau waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kecepatan stabil
lebih cepat daripada waktu OFF atau waktu yang dibutuhkan motor untuk
berhenti dari kecepatan kecepatan stabil menjadi keadaan diam.
3. Waktu ON da waktu OFF pada saat menggunakan flywheel yang dipasang
pada poros tinggi lebih lambat dibandingkan dengan flywheel yang
dipasang pada poros rendah ataupun tanpa flywheel.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Asisten Laboratorium Kendali. Diktat Praktikum Dasar Sistem Kendali.

2019.
[2] Ensiklopedi Nasional Indonesia. 2004. Bekasi: Delta Pamungkas. ISBN
979-9327-00-8. Hal.321.
 LAMPIRAN

A. Dokumentasi Praktikum

Gambar 1. Respon Transien saat Channel 1 Stabil dan Channel 2 Minimum

Gambar 2. Respon Transien saat Channel 1 Stabil dan Channel 2 Maksimum