I.

Tujuan
1. Mengenal kegunaan dan karakteristik alat-alat praktikum system kendali
2. Mampu mengoperasikan motor DC dengan kontroler sederhana
3. Memahami model rangkaian motor DC secara umum
4. Mendapatkan parameter-parameter model system kendali
5. Mampu melakukan pengukuran fungsi transfer secara sederhana dengan kasus motor
arus searah

II. Alat-alat
1. Modul praktikum system kendali, meliputi :
a. Power supply
b. Attenuator unit
c. Op-amp unit
d. PID unit
e. Pre-amplifier
f. Servo amplifier
g. Input potensio
h. Output potensio
i. Dc motor – tacho
2. Multimeter digital
3. Jumper
4. Generator fungsi

III. Teori
1. Percobaan I
PENGENALAN ALAT
Power supply, adalah suatu hardware komponen elektronika yg mempunyai fungsi
sebagai supplier arus listrik dengan terlebih dahulu merubah tegangannya dari AC jadi
DC. Jadi arus listrik PLN yang bersifat Alternating Current (AC) masuk ke power supply,
dikomponen ini tegannya diubah menjadi Direct Current (DC) baru kemudian dialirkan
ke komponen lain yang membutuhkan. Proses pegubahan tegangan tersebut dilakukan
karena hardware pada umumnya seperti komputer, hanya bisa bekerja dengna
menggunakan arus DC. Ibaratnya makhluk hidup, power supply sama dengan jantung
yang fungsi utamanya untuk memompa hasil proses pembentukan darah keseluruh tubuh
yang memerlukannya.

Attenuator unit, Attenuator adalah sebuah rangkaian elektronika yang memiliki fungsi
untuk menurunkan sinyal listrik dari output suatu rangkaian. Selain sebagai pelemah
sinyal listrik, attenuator juga dapat digunakan sebagai penyesuai impedensi. Karena dapat
berfungsi sebagai impedensi, attenuator selalu mengikuti perubahan-perubahan besarnya
impedensi output.
Berikut rumus perhitungan nilai attenuator :

Keterangan :

● A : Penguatan sinyal

● a : Pelemahan sinyal

● Vout : Tegangan output

● Vin : Tegangan input

Untuk membuat sebuah attenuator baik attenuator tipe L, tipe T, ataupun tipe π
tentu kita harus tahu skema rangkaiannya, karena masing-masing jenis attenuator
punya susunan komponen yang berbeda-beda. Berikut skema rangkaian jenis-jenis
attenuator yang telah kami sebutkan tadi.

OP-Amp(Operational Amplifier),Operational Amplifier atau lebih dikenal dengan

istilah Op-Amp adalah salah satu dari bentuk IC Linear yang berfungsi sebagai Penguat
Sinyal listrik. Sebuah Op-Amp terdiri dari beberapa Transistor, Dioda, Resistor dan
 Kapasitor yang terinterkoneksi dan terintegrasi sehingga memungkinkannya untuk
menghasilkan Gain (penguatan) yang tinggi pada rentang frekuensi yang luas. Dalam
bahasa Indonesia, Op-Amp atau Operational Amplifier sering disebut juga dengan
Penguat Operasional.

Secara umum, Operational Amplifier (Op-Amp) yang ideal memiliki karakteristik

sebagai berikut :

▪ Penguatan Tegangan Open-loop atau Av = ∞ (tak terhingga)

▪ Tegangan Offset Keluaran (Output Offset Voltage) atau Voo = 0 (nol)

▪ Impedansi Masukan (Input Impedance) atau Zin= ∞ (tak

terhingga)
▪ Impedansi Output (Output Impedance ) atau Zout = 0 (nol)

▪ Lebar Pita (Bandwidth) atau BW = ∞ (tak terhingga)

▪ Karakteristik tidak berubah dengan suhu

2.Percobaan II

SISTEM PEMODELAN

Model adalah alat yang berguna sebagai gambaran dari sebuah sistem, baik secara fisik
ataupun matematis, untuk menjadi sarana dalam mengembangkan suatu sistem. Suatu
model dapat dikatakan baik jika dapat mewakili aspek-aspek yang terdapat dalam sistem
yang sedang direpresentasikan, jadi bisa disimpulkan model adalah :

● Representasi dari sebuah obyek atau situasi aktual

● Penyederhanaan dari suatu realitas yang kompleks

Sistem adalah suatu kesatuan yang tidak dapat dipecah menjadi suatu komponen yang
berdiri sendiri tanpa kehilangan sifat-sifat penting atau fungsinya (Ackoff).
 Sehingga, Pemodelan Sistem adalah suatu bentuk penyederhanaan dari sebuah elemen dan
komponen yang sangat komplek untuk memudahkan pemahaman dari informasi yang
dibutuhkan.

IV. Prosedur Percobaan

Percobaan I
1. Power Supply & Attenuator Unit
a. Ukur tegangan keluaran dari Power Supply PS-100A dengan menggunakan
multimeter, keluaran tegangan V+ seharus nya sekitar 15+ V dan keluaran
tengangan sekitar -15V. Jika tegangan yang diukur tidak sesuai dengan yang
seharusnya, laporkan pada asisten.
b. Hubungkan Attenuator Unit AU-100A dengan Power Supply PS-100A. Hubungan
tersebut harus dibuat sedemikian rupa sehingga keluaran Attenuator Unit berupa
tegangan searah dengan rentang variable tegangan dari 0V sampai +15V.

2. Menjalankan Motor
a. Buatlah hubungan rangkaian seperti ini:
PS-100A AU-100A SA-100A MT-100A
-Pada modul Attenuator Unit AU-100A, gunakanlah salah satu potensiometer saja,
level tegangan keluaran dari output potensiometer tersebut berkisar dari 0V
sampai +15V.
-Selanjutnya hubungkan ouput potensio yang digunakan pada terminal input 1 dari
Servo Amplifier SA-100A. Pastikan posisi awal potensio dari Attenuator Unit
AU-100A berada pada posisi 0.
-Ubah perlahan-lahan posisi potensio sampai motor mulai bergerak. Pada
tegangan berapa motor mulai bergerak?
b. Perhatikan arah putaran motor. Naikan tegangan input Servo Amplifier dengan
mengubah posisi potensio, perhatikan pengaruh nya pada putaran motor.
c. Ulangi langkah-langkah sebelumnya, tetapi keluaran AU dihubungkan ke terminal
input 2 dari SA-100A. Perhatikan arah putaran motor. Apakah motor berubah
arah?
 d. Ulangi seluruh langkah-langkah diatas, tetapi dengan keluaran Attenuator Unit
berupa tegangan DC Variabeldari 0V s/d -15V. Apakah motor dapat berputar?
Mengapa?

3. Modul Op-Amp
a. Buatlah hubungan rangkaian seperti ini:
PS-100A AU-100A OA-100A SA-100A MT-100A
Gunakanlah 1 unit potensio tang terdapat pada AU-100A/ Keluaran dari potensio
pada AU-100A berupa tegangan DC dengan variable dari 0V sampai +15V.
Keluaran AU-100A dimasukkan pada salah satu input OA-100A. Apakah motor
dapat berputar?
b. Buat rangkaian seperti diatas, tetapi dengan keluaran AU-100A berupa tegangan
DC dengan variabel dari 0V sampai -15V. Apakah motor dapat berputar?
Perhatikan juga arah putaran motor, apakah searah jarum jam (clock wise) atau
berlawanan dengan arah jarum jam (counter clock wise).
c. Buat rangkaian seperti diatas, kali ini dengan menggunakan kedua potensio pada
AU-100A, atur sedemikian rupa sehingga keduanya mampu menghasilkan
tegangan DC variabel dari -15V sampai +15V. Keluaran potensio 1 dari berkisar
0V sampai -15V dan keluaran potensio 2 berkisar 0V sampai +15V. Hubungkan
keluaran kedua potensio tersebut ke terminal-terminal masukan OA-100A.
Atur posisi potensio 1 dan 2 pada AU-100A sehingga tegangan keluarannya 0V.
Selanjutnya atur potensio zero set yang terdapat pada modul OA-100A sehingga
keluaran OpAmp menjadi 0V. Pengaturan zero setting ini hari selalu dilakukan
untuk percobaan-percobaan berikutnya.
d. Posisi potensio 2 pada AU-100A tidak diubah, tetap menghasilkan 0V. Posisi
potensio 1 diubah perlahan-lahan sehingga motor bergerak dengan kecepatan
sedang.

4. Tachogenerator
a. Buatlah hubungan rangkaian seperti ini:
PS-100A AU-100A SA-100A MT-100A
 -Pada modul Attenuator Unit AU-100A, gunakanlah salah satu potensio meter
saja, level tegangan keluaran dari output potensiometer tersebut berkisar dari 0V
sampai +15V.
-Selanjutnya hubungkan output potensio yang digunakan pada terminal input 1
dari Servo Amplifier SA-100A. Pastikan posisi awal potensio dari Attenuator Unit
AU-100A berada pada posisi 0.
-Ubah perlahan-lahan posisi potensio yang terdapat pada AU-100A, sampai motor
bergerak.
b. Dengan menggunakan stopwatch, hitung waktu yang dibutuhkan sumbu tambahan
untuk berputar 20 kali. Ukur tegangan keluaran tachogenerator, ingatlah bahwa
putaran sumbu tambahan dibanding dengan sumpu utama adalah 1 banding 20
(rasio 1:20)
c. Ulangi langkah-langkah diatas untuk beberapa jenis tegangan.
d. Dapatkan karakteristik tachogenerator, dimana tegangan keluaran dalam Volt
sebagai fungsi putaran dalam rad/detik.
e. Dari percobaan ini akan diperoleh Ktcg yang diperlukan pada percobaan
selanjutnya

Prosedur Percobaan 2
Fungsi Transfer Melalui Pengukuran Fisik
1. Penentuan Resistansi Motor
a. Buatlah hubungan rangkaian seperti ini:
PS-100A AU-100A OA-100A SA-100A MT-100A
b. Gunakanlah salah satu potensiometer yang terdapat pada Attenuator Unit AU-
100A. Keluaran potensiometer yang digunakan pada Attenuator Unit tersebut
berupa tegangan DC yang dapat diubah-ubah dari 0V sampai -15V.
c. Potensiometer AU-100A pada posisi 0 atau minimum sehingga tegangan keluaran
AU adalah 0V. Nyalakan unit catudaya. Ubah kedudukan potensio sampai motor
DC berputar pada putaran rendah (tegangan motor sekitar 5V)
 d. Bebani motor dengan rem elektrik sampai motor tidak berputar. Jaga arus motor
tidak melebihi arus maksimum 2A, turunkan tegangan input bila perlu. Harga arus
motor dilihat dariAmperemeter yang terdapat pada DC Motor-Tacho MT-100A.
e. Catat harga tegangan keluaran AU-100A (Vm) dan arus motor (Im). Resistensi
motor Rm akan menjadi Rm = Vm/Im.

2. Penentuan Konstanta Back-Emf

a. Rangkai system seperti gambar dibawah. Motor berputar bebas tanpa pembebanan
rem elektrik.
PS-100A AU-100A OA-100A SA-100A MT-100A
b. Jalankan motor sampai mencapai keadaan tunak (steady state)
c. Ukurlah nilaiVm (yang baru), Im (yang baru), dan tegangan tachogenerator (yang
baru. Hargaω didapat dari tegangan tachogenerator. Konstanta back-emf Km=Vb/ ω
. Vtacho=Ktcg.ω Ktcg diperoleh dari tachogenerator.

3. Penentuan Konstanta Torsi

a. Rangkai system seperti gambar dibawah. Motor berputar bebas tanpa pembebanan
rem elektrik.
PS-100A AU-100A OA-100A SA-100A MT-100A
b. Jalankan motor sampai mencapai keadaan tunak (steady state)
c. Ukurlah :Im, Vm, dan tegangan tachogenerator. Harga ω didapat dari tegangan
tachogenerator. Berdasarkan persamaan kekekalan energy (daya mekanis = daya
elektris – rugi-rugi resistansi):
Tω = Kt.Im.ω = Vm.Im - I 2m.Rm
Konstanta momer kopelKt :
Kt = Vm – Im.Rm/ω
Dengan pendekatan:
Kt = Km

4. Penentuan KoefisienGesekan
 a. Rangkai system seperti gambar dibawah. Motor berputar bebas tanpa pembebanan
rem elektrik.
PS-100A AU-100A OA-100A SA-100A sMT-100A
b. Jalankan motor sampai mencapai keadaan tunak (steady state)
c. Ukurlah :Im, Vm, dan tegangan tachogenerator. Dapatkan harga ω . Koefisien
gesekan D maka menjadi Dm = Kt.Im/ω

5. Penentuan Momen Inersia

a. Penentuan momen inersia diperoleh dengan melalui respon waktu tegangan
tachogenerator terhadap masukan step. Melalui persamaan (2.2), dengan harga-
harga yang telah dicari sebelumnya, maka akan didapatkan besarnya momen
inersia motor.

V. Wiring Diagram

VI. Data Pengamatan

A. Percobaan 1
1. Menjalankan Motor
 a. Motor mulai bergerak pada tegangan : 5.92 v.
b. Apa yang terjadi pada putaran motor ketika tegangan input dinaikan ?
Putaran semakin cepat berputar ketika input tegangan dinaikan.
c. Arah putaran motor ketika input masuk ke terminal input 2 dari SA-100A :
Karena error pada kit maka putaran tidak berbalik arah.
d. Apakah motor berputar ketika tegangan masukan bernilai negatif ? tidak
berputar
2. Modul op-amp
a. Apakah motor berputar bila output AU-100A diberi tegangan dari 0v
sampai +15v ? tidak berputar
b. Apakah motor berputar bila output AU-100A diberi tegangan dari 0
sampai -15v ? berputar ke kanan dengan v = -5.6v
c. Unit OpAMP bersifat ? Inverting
d. Pengaturan zero diperlukan untuk ? kalibrasi.
e. Tegangan keluaran potensio 1 = -6,5v, potensio 2 = 2,27v, dan output
OpAmp = 3,64v, ketika motor berhenti bergerak.
3. Tachogenerator
N0. Vi (volt) ω Vtcg Ktcg

1 8 239.612 2,17 9,05m

2 9 287.049 2,57 8.95m

3 10 338.614 3,04 8.97m

Rata-rata ktcg = 8.99m

B. Percobaan 2
1. Resistansi Motor
a. Vm = -6,05V
b. Im = -0,51V
c. Rm =11.8 Ω
2. Back-Emf
a. Im = -0.14A
 b. Vm = -8,10V
c. Vtacho = 2,21V
d. Ktcg = 9,11 x 10-3 Vs /rad

3. Konstanta Torsi
a. Im = -0,14 A
b. Vm = 8 V
c. Vtacho = 2,21v
d. ω = 242,7 rad/s
e. Kτ = 7,99
4. Koefisien Gesek
a. Im = -0,14
b. Vm = 8
c. Vtacho = 2,21
d. ω = 242,7 rad/s
e. Dm = 0,005
5. Momen Inersia
J = -0,978

VII. Analisis
Percobaan 1 :
- Ketika input tegangan di bawah 5,92 volt motor tidak bergerak karna motor DC
biasanya dapat bergerak ketika tegangan input harus lebih dari 5 volt
- Motor tidak bergerak ketika di beri tegangan negatif karna motor tersebut
membutuhkan tegangan positif lebih dari 5 volt.
- Motor tidak bergerak karna di beri tegangan negatif karna tegangan tersebut masuk
ke attenautor unit,sedangkan attenuator ini kan berfungsi sebagai penurun sinyal
listrik.
Percbaan 2 :
- Ketika input diberi tegangan positif motor tidak berputar, karena pada op-amp
terdapat komponen elektronika seperti resitor,transistor dan dioda. Dan dioda dalam
 Op-Amp ini mebutuhkan tegangan negatif agar dioda tersebut forward
bias.Sedangkan dioda di percobaan ketika tegangan positif reverse bias.
- Berbeda dengan ketika input di beri tegangan negatif motor akan berputar,karna
dioda di dalam Op-Amp bekerja atau forward bias.
VIII. Kesimpulan
- Dalam praktikum ini menggunakan power supply untuk sumber tegangan
input,fungsi nya pengubah arus DC menjadi arus AC.
- Motor DC adalah alat elektronik yg mengubah energi listrik menjadi energi mekanik
dan membutuhkan arus se arah’
- Attenuator dalam percobaan ini berfungsi sebagai penurun sinyal listrik
- Motor DC dapat berputar ke kanan ketika tegangan input bermuatan positif
- Sebalik nya motor DC akan berputar ke kiri ketika di beri tegangan negative
- OP AMP sifatnya inverting.

IX. Daftar Pustaka

https://serbatelekomunikasi.wordpress.com/2015/02/12/8/ (diakses 12 Desember 2017

jam 22.40 WIB).
https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/ (diakses 12 Desember 2017
jam 02.12 WIB).