LAPORAN PRAKTIKUM MODUL 5

PRAKTIKUM SINYAL KENDALI DIGITAL

BLOK SISTEM OPEN LOOP DAN CLOSED LOOP
MODUL LEYBOLD

Disusun oleh

Nama : Alik Susiyanto

NIM : 2041170072

Kelas : 2F D4 TE

Nomor Absen : 04

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI MALANG
2021/2022
 MODUL 5
BLOK SISTEM OPEN LOOP DAN CLOSED LOOP MODUL LEYBOLD

I. Tujuan Praktikum
- Mampu memahami cara merangkai rangkaian open loop dan closed loop system
- Mampu memahami cara menggambarkan rangkaian open loop dan closed loop system

II. Perangkat yang diperlukan

1. 1 (satu) buah Modul Leybold

2. Port Jumper

III. Dasar Teori

Sistem kontrol didefinisikan sebagai sistem perangkat yang mengelola, memerintahkan,
mengarahkan, atau mengatur perilaku perangkat atau sistem lain untuk mencapai hasil yang
diinginkan. Sistem kontrol mencapai ini melalui loop kontrol, yang merupakan proses yang
dirancang untuk mempertahankan variabel proses pada titik setel yang diinginkan. Dengan kata
lain, definisi sistem kendali dapat disederhanakan sebagai suatu sistem, yang mengendalikan
sistem lain. Saat peradaban manusia dimodernisasi dari hari ke hari, permintaan akan otomatisasi
juga meningkat. Otomasi memerlukan kontrol atas sistem perangkat yang berinteraksi.
Contoh sistem kontrol dalam kehidupan sehari-hari Anda termasuk AC, kulkas, AC, tangki toilet
kamar mandi, setrika otomatis, dan banyak proses di dalam mobil – seperti cruise control.
Dalam pengaturan industri, kami menemukan sistem kontrol dalam kontrol kualitas produk, sistem
senjata, sistem transportasi, sistem tenaga, teknologi luar angkasa, robotika, dan banyak lagi.

Persyaratan Sistem Kontrol yang Baik

- Akurasi: Akurasi adalah toleransi pengukuran instrumen dan mendefinisikan batas kesalahan
yang dibuat saat instrumen digunakan dalam kondisi operasi normal.
Akurasi dapat ditingkatkan dengan menggunakan elemen umpan balik. Untuk meningkatkan
akurasi setiap sistem kontrol detektor kesalahan harus ada dalam sistem kontrol.
- Sensitivitas: Parameter sistem kontrol selalu berubah dengan perubahan kondisi sekitar,
gangguan internal, atau parameter lainnya.
Perubahan ini dapat dinyatakan dalam hal sensitivitas. Setiap sistem kontrol harus tidak
sensitif terhadap parameter tersebut tetapi hanya sensitif terhadap sinyal input.
- Noise: Sinyal input yang tidak diinginkan dikenal sebagai noise. Sebuah sistem kontrol yang
baik harus mampu mengurangi efek kebisingan untuk kinerja yang lebih baik.
- Stabilitas: Ini adalah karakteristik penting dari sistem kontrol. Untuk sinyal input yang
dibatasi, outputnya harus dibatasi dan jika inputnya nol maka outputnya harus nol maka sistem
kontrol yang demikian dikatakan sebagai sistem yang stabil.
- Bandwidth: Rentang frekuensi operasi menentukan bandwidth sistem kontrol. Bandwidth
harus sebesar mungkin untuk respon frekuensi dari sistem kontrol yang baik.
- Kecepatan: Ini adalah waktu yang dibutuhkan oleh sistem kontrol untuk mencapai output
yang stabil. Sistem kendali yang baik memiliki kecepatan yang tinggi. Periode transien untuk
sistem seperti itu sangat kecil.
- Osilasi: Sejumlah kecil osilasi atau osilasi konstan dari output cenderung menunjukkan sistem
stabil.

Tipe Sistem Kontrol

a. Sistem Loop Terbuka
Sistem loop terbuka cenderung sederhana dan murah karena tidak memberikan umpan balik
dari gerakan mesin ke pengontrol. Dengan kata lain, sistem loop terbuka bertindak hanya
berdasarkan input dan tidak menggunakan umpan balik dari output untuk mengoreksi sendiri saat
pengujian sedang berjalan seperti pada Gambar 5.1. Dengan demikian, prosedur pengujian yang
dimasukkan ke dalam pengontrol loop terbuka dapat bervariasi karena gangguan eksternal,
seperti kebisingan, tanpa sepengetahuan operator. Data yang diperoleh dari mesin uji universal
dengan pengontrol loop terbuka mungkin tidak tepat.
 Gambar 5.1 Open Loop System

Dalam pengujian material, saat menjalankan sistem dengan pengontrol loop terbuka,
menjaga kecepatan tetap konstan mungkin menjadi masalah karena tidak ada umpan balik
langsung untuk memantau dan mengatur kontrol. Kecepatan mesin mungkin berubah selama
pengujian karena berbagai alasan, dan sistem loop terbuka tidak memiliki kontrol umpan balik
untuk memberi tahu pengontrol tentang perubahan ini. Tes akan berjalan pada kecepatan yang
dimodifikasi tanpa diketahui oleh mesin atau operator. Ini adalah masalah terutama jika tes
dijalankan sesuai standar ASTM atau dalam tes apa pun di mana kecepatan harus dijaga konstan.

b. Sistem Loop Tertutup

Sistem kendali loop tertutup dapat didefinisikan sebagai keluaran sistem yang bergantung pada
masukan sistem. Sistem kontrol ini memiliki satu atau lebih loop umpan balik di antara input &
outputnya. Sistem ini memberikan output yang dibutuhkan dengan mengevaluasi inputnya. Sistem
semacam ini menghasilkan sinyal kesalahan dan itu adalah perbedaan utama antara output dan
input system.

Gambar 5. 2 Closed Loop System

Mesin uji universal dengan sistem kontrol loop tertutup memiliki loop umpan balik yang terus
menerus mengirimkan informasi dari pengontrol loop tertutup ke motor dan juga dari motor ke
pengontrol loop tertutup. Umpan balik konstan ini memungkinkan variabel tertentu seperti laju
beban dan laju tegangan tetap seperti yang ditentukan selama pengujian. Sistem loop tertutup
memberikan akurasi yang lebih tinggi karena kemampuan untuk segera bereaksi terhadap
kemungkinan perubahan.

Perbedaan utama antara sistem loop terbuka dan sistem loop tertutup adalah bahwa sistem loop
tertutup memiliki kemampuan untuk mengoreksi sendiri sedangkan sistem loop terbuka tidak.
Akibatnya, sistem loop tertutup sering disebut sistem kontrol umpan balik sedangkan sistem loop
terbuka juga dikenal sebagai kontrol non-umpan balik.

IV. Langkah Praktikum

NOTE: Pada modul Leybold ini sistem masih dalam sistem analog
1. Jelaskan langkah-langkah untuk merangkai rangkaian open loop tanpa beban (Video 1)
a. Ketahui blok – blok yang akan digunakan
b. Hubungkan catu daya +15V menggunakan jumper ke seluruh line bertuliskan +15V pada
blok. Lakukan hal yang sama pada catu daya -15V ke line bertuliskan -15V dan catu daya
0V ke line yang bertuliskan 0V
c. Sehingga seluruh catu daya akan terpasang seperti ini :

Gambar 5.3. 1

d. Pada blok pertama, power supply, hubungkan power supply dengan variabel generator
pada rentang 0 – 10V. Atur potensio di tengah putaran (Vout = 5V)
e. Hubungkan variabel generator ke power amplifier
f. Hubungkan power amplifier ke motor (aktuator)
Sehingga jumper yang dihubungkan spt dibawah ini :
 s
Gambar 5.3. 2

g. Nyalakan saklar dan motor akan berputar

h. Jika putaran motor telah sesuai, maka rangkaian telah bekerja dengan baik
2. Gambarkan blok diagram rangkaian open loop tanpa beban (Video 1)

3. Jelaskan langkah-langkah untuk merangkai rangkaian open loop dengan beban (Video
2)
a. Hubungkan catu daya +15V menggunakan jumper ke seluruh line bertuliskan +15V pada
masing – masing blok. Lakukan hal yang sama pada catu daya -15V ke line betuliskan -
15V dan catu daya 0V ke line yang bertuliskan 0V
b. Sehingga seluruh catu daya akan terpasang seperti ini :

Gambar 5.3. 3

c. Pada blok pertama, power supply, hubungkan power supply dengan variabel generator
pada rentang 0 – 10V
d. Hubungkan variabel generator ke power amplifier
e. Hubungkan power amplifier ke motor (actuator)
f. hubungkan output dari motor (generator/c/) ke lampu (sebagai beban) seperti dibawah ini

Gambar 5.3. 4

g. Nyalakan kembali saklar power suplly nya

h. Atur putaran kecepatan motor dan nyala lampu mengguakan potensio
i. Putar arah potensio ke searah jarum jam (input tegangan semakin besar). Sehingga
putaran motor bergerak searah jarum jam, semakin cepat, dan nayla lampu semakin
terang.

Gambar 5.3. 5

j. Putar arah potensio ke berbalik arah jarum jam (input tegangan semakin kecil). Sehingga
putaran motor bergerak searah jarum jam, semakin lambat, dan nyala lampu semakin
redup.
 Gambar 5.3. 6

k. Ubah tegangan input ke variabel generator menjadi -10 s.d. +10 V dan nyalakankembali
saklar power suplly nya

Gambar 5.3. 7

l. Jika potensio diputar mendekati -10V (kekiri) maka putaran motor berlawan dengan arah
jarum jam, motor semakin cepat bergerak, dan lampu semakin terang

Gambar 5.3. 8

m. Jika potensio diputar mendekati 0V (ke tengah) maka putaran motor melambat dan lampu
semakin redup
 Gambar 5.3. 9

n. Jika potensio diputar mendekati +10V (kekanan) maka putaran motor searah dengan arah
jarum jam, motor semakin cepat bergerak, dan lampu semakin terang

Gambar 5.3. 10

4. Gambarkan blok diagram rangkaian open loop dengan beban (Video 2)

Gambar 5.3. 11

5. Jelaskan langkah-langkah untuk merangkai rangkaian closed loop tanpa beban (Video
3)
a. Ketahui blok – blok yang akan digunakan
b. Hubungkan catu daya +15V menggunakan jumper ke seluruh line bertuliskan +15V pada
masing – masing blok. Lakukan hal yang sama pada catu daya -15V ke line betuliskan -
15V dan catu daya 0V ke line yang bertuliskan 0V
c. Output dari power supply masuk ke generator variabel referensi. Generator variabel
digunakan untuk mengubah tegangan input
 d. Output dari generator variable masuk ke blok summing point (+). Blok summing point
difungsikan sebagai penjumlah beberapa inputan dari kontroler P, PI, PID yang akan
menjadi feedback pada proses selanjutnya
e. Output summing point masuk ke controller proportional, untuk mengatur nilai penguatan
Kp nya
f. Output controller proportional masuk ke controller integral, untuk mengatur nilai
penguatan Ki nya
g. Output controller integral masuk ke controller derivative, untuk mengatur nilai penguatan
Kd nya
h. Output controller derivative masuk lagi ke summing point
i. Setelah melewati summing point, output pengontrol masuk ke power amplifier. Power
amplifier digunakan untuk masukan ke blok generator motor
j. Output dari power simplifier akan masuk ke blok generator motor. Generator motor
difungsikan sebagai aktuator Output dari aktuator akan dimasukan ke lampu (sebagai
indicator)
k. Jika rangkaian telah jadi, saklar dihidupkan maka motor akan bergerak dan lampu
menyala.
l. Untuk merubah kecepatan motor, maka potensio pada generator variable di putar ke
kanan atau ke kiri.
m. Jika semakin cepat [utaran motor maka nyala lampu semakin terang
n. Jika semakin lambat putaran motor maka lampu akan semakin redup
6. Gambarkan blok diagram rangkaian closed loop tanpa beban (Video 3)

Gambar 5.3. 12

7. Jelaskan langkah-langkah untuk merangkai rangkaian closed loop dengan beban (Video
a. Hubungkan catu daya +15V menggunakan jumper ke seluruh line bertuliskan +15V pada
masing – masing blok. Lakukan hal yang sama pada catu daya -15V ke line betuliskan -
15V dan catu daya 0V ke line yang bertuliskan 0V. Sehingga jumper akanm tersusun
seperti dibawah in :
 Gambar 5.3. 13

b. Hubungkan power supply 15V ke variable generator -10 … +10 (atau 0 – 10V)
c. Output dari variable generator dihubungkan ke summing point (+)
d. Output dari summing point (+) dihubungkan ke P kontroler
e. Output dari P kontroler dihubungkan ke summing point seperti dibawah ini

Gambar 5.3. 14

f. Bila ingin menambahkan kontroler PI maka gabungkan kontroler P dan I kemudian

gabungkan output dari kontroler I ke summing point. Sehingga dapat dikonfigurasikan
seperti ini :

Gambar 5.3. 15
g. Kontroler PD dapat ditambahkan namun karena karakteristik dari kontroler PD tidak
berpengaruh pada beban maka bisa dapat dikonfigurasikan ke kontroler PID.
h. Karena kontroler PI sudah terhubung, maka output dari kontroler PI dihubungkan dengan
kontroler D. Kemudian kontroler D masuk ke summing point sehingga dapat
dikonfigurasikan sebagai berikut :

Gambar 5.3. 16

i. Output dari summing point dihubungkan ke power amplifier untuk menguatkan sinyal
j. Output dari power amplifier dihubungkan ke motor (m) sebagai actuator dan generator
dari motor dihubungkan ke baban (blok lampu) sehingga seperti ini :

Gambar 5.3. 17

k. Output dari lampu dihubungkan ke summing point (-) di awal rangkaian seperti ini :

Gambar 5.3. 18
8. Gambarkan blok diagram rangkaian closed loop dengan beban (Video 4)

Gambar 5.3. 19