LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KONTROL
“PENGONTROLAN AKTUATOR DAN PWM”

Disusun oleh:

NAMA : TEGUH MUJI WIJAKSONO

NIM : 195100207111012
KELOMPOK : B5
TANGGAL : 15 APRIL 2021
ASISTEN : 1. DEFIE MEILA KIRANA WIDODO
2. ANGGRAINI WULANSARI

LABORATORIUM MEKATRONIKA ALAT DAN MESIN AGROINDUSTRI

JURUSAN KETEKNIKAN PERTANIAN

FAKULTAS TEKNOLOGI PERTANIAN

UNIVERSITAS BRAWIJAYA

MALANG

2021
 Sistem
Kontrol
1. Tujuan praktikum

1. Mengetahui Pengontrolan Aktuator dan PWM

2. Mengetahui cara mengoperasikan motor servo dan motor DC
Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol
sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan oleh lengan mekanik yang biasanya
digerakkan oleh motor listrik yang dikendalikan oleh pengontrol otomatis yang diprogram di
antara mikrokontroler. Aktuator adalah elemen yang mengubah kuantitas listrik analog
menjadi kuantitas lain seperti kecepatan, dan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan
energi kinetik sehingga dapat menghasilkan gerakan dalam robot(Sulasun, 2013).
Aktuator piston pneumatik dapat bekerja dengan mengubah energi yang diciptakan oleh
kompresi udara menjadi gerakan mekanis. Sederhananya adalah drive yang digerakkan oleh
pesawat. Ketika udara diterapkan, gerakan beradaptasi dengan tipenya, apakah itu linier
atau berputar(Nur, 2013).
Aktuator Hidro Elektrik , prinsip dari aktuator ini menggunakan hukum Pascal. Hal ini
menyiratkan bahwa kenaikan tekanan pada bagian tertentu dari pembatasan fluida
menyebabkan peningkatan tekanan yang sama dalam suatu wadah. Ini berarti bahwa
keseluruhan sistem bekerja ketika hukum Pascal diterapkan(Adi, 2013).

2. Jelaskan apa yang dimaksud dengan actuator dan berikan contohnya!

3. Jelaskan yang dimaksud dengan motor DC beserta prinsip kerjanya! (minimal 2

sitasi)

Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan
memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-
perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator
Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC(Machrus, 2012).
Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk
bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang
bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan
kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat
ini, karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun
kutub selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi
saling tarik menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti(Ratna,
2012).
 4. Apa yang dimaksud dengan motor servo beserta prinsip kerjanya!

Motor servo atau mikro servo merupakan motor listrik dengan sistem umpan balik tertutup
dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam
motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer, dan
rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran
servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang
dikirimkan melalui sinyal dari sebuah kebel motor(Machrus, 2016).
Pada dasarnya prinsip kerja motor servo berdasarkan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse
Wide Modulation/PWM) menggunakan kabel kontrol. Kabel kontrol mengontrol dengan
memberikan pulsa sinyal dimana akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor
servo. Misalnya saja, pada lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros
servo dengan posisi sudut 900. Apabila waktu lebar pulsa lebih kecil (kurang dari 1,5 ms)
maka akan berputar ke arah posisi 00 atau berputar ke kiri ( berputar berlawanan arah jarum
jam). Sedangkan jika waktu lebar pulsa lebih besar ( lebih dari 1,5 ms) maka poros servo
akan berputar ke arah posisi 1800 atau berputar ke kanan (berputar searah dengan jarum
jam)(Dwi, 2016).

5. Apa yang anda ketahui tentang PWM!

PWM ( Pulse Width Modulation) adalah salah satu teknik modulasi dengan mengubah
lebar pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu siklus pulsa
merupakan kondisi high kemudian berada di zona transisi ke kondisi low. Lebar pulsa PWM
berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty Cycle
merupakan representasi dari kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan di nyatakan
dalam bentuk (%) dengan range 0% sampai 100%, sebagai contoh jika sinyal berada dalam
kondisi high terus menerus artinya memiliki duty cycle sebesar 100%. Jika waktu sinyal
keadaan high sama dengan keadaan low maka sinyal mempunyai duty cycle sebesar 50%
(Sulasun, 2016).
Pada mode inverted ini jika nilai sinyal lebih besar dari pada titik pembanding (compare
level) maka output akan di set high (5v) dan sebaliknya jika nilai sinyal lebih kecil maka output
akan di set low (0v) seperti pada gelombang A pada gambar di atas(Nur, 2016).
Pada mode non inverted ini output akan bernilai high (5v) jika titik pembanding (compare
level) lebih besar dari pada nilai sinyal dan sebaliknya jika bernilai low (0v) pada saat titik
pembanding lebih kecil dari nilai sinyal seperti pada gelombang B pada gambar di atas. Pada
mode toggle output akan beralih dari nilai high (5v) ke nilai low (0v) jika titik pembanding
sesuai dan sebaliknya beralih dari nilai low ke high(Sulasun, 2016).

6. Jelaskan yang dimaksud dengan H Bridge !

Dua terminal motor a dan b dikontrol oleh 4 saklar (1 s/d 4). Ketika saklar satu dan dua
diaktifkan (saklar 3 dan 4 dalam keadaan off), maka terminal motor a akan mendapatkan
tegangan (+) dan terminal b akan terhubung ke ground (-), hal ini menyebabkan motor
bergerak maju (atau searah jarum jam)(Machrus, 2012).
Arah putaran motor DC dapat diubah dengan membalikan tegangan yang diberikan pada
kutub-kutubnya. Contah, pada terminal (+) motor dihubungkan dengan kutub (+) catu daya
dan pada terminal (-) motor dihubungkan dengan kutub (-) catu daya, maka motor akan
berputar searang jarum jam, sedangkan bila pada terminal (+) motor dihubungkan dengan
kutub (-) catu daya dan pada terminal (-) motor dibungkan dengan kutub (-) Catu Daya, maka
motor akan berputar berlawanan arah jarum Jam(Ratna, 2012).
 7. Sebutkan komponen yang digunakan pada praktikum ini beserta fungsinya!
1. Motor servo, sebagai penutup pada suatu sistem kontrol
2. Motor dc, sebagai penggerak pada suatu motor
3. Arduino r3, sebagai rangkaian untuk menyambungkan ke program
4. Kabel usb, sebagai memprogram
5. Aplikasi arduino, berfungsi sebagai pemprogram

8. Sebutkan langkah kerja pada praktikum Pengontrolan Actuator dan PWM

beserta
screenshoot skematik dan koding!

Buatlah koding pemrograman untuk menggerakkan motor DC bergerak

9.
berlawanan arah jarum jam selama 15 detik kemudian berhenti selama 7 detik dan
bergerak kembali searah jarum jam selama 9 detik, serta beri keterangan!
int kabelA=15;

int kabelB=9;

void setup() {

pinMode (kabelA,OUTPUT); //mengatur digital pin sebagai output

pinMode (kabelB,OUTPUT);

void loop() {

digitalWrite (kabelA,LOW);

digitalWrite (kabelB,HIGH);

delay(2000);
 digitalWrite (kabelA,LOW);

analogWrite (kabelB,LOW);

delay(2000);

digitalWrite (kabelA,HIGH);

digitalWrite (kabelB,LOW);

delay(2000);

Buatlah koding pemrograman untuk menggerakkan motor servo serta beri

10.
keterangan!
#include <Servo.h>

//untuk memasukkan sistem servo tanpa harus mendeklarasikan tipe data

Servo mservo; //deklarasi variabel servo, dinamakan mservo

void setup() {

mservo.attach (A3); //mservo terhubung pada pin A3

void loop() {

mservo.write (0); // memerintahkan servo ke posisi derajat 0

delay (1000);

mservo.write (30);

delay (1000);

mservo.write (60);

delay (1000);

mservo.write (90);

delay (1000);

mservo.write (180);

delay (1000);

mservo.write (0);

delay (1000);

}
 Jelaskan aplikasi penggunaan motor servo dan motor DC pada keteknikan
11.
pertanian!
Motor servo pada dunia keteknikan pertanian merupakan motor yang digunakan
untuk mengatur masuk dan keluarnya suatu benda secara otomatis. Motor servo
digunakan untuk pengaturan system. Biasanya untuk pengairan maupun hal
lainnya(Machrus, 2012).
Motor DC adalah motor yang digunakan untuk menggerakan suatu benda. Motor
DC pada dunia pertanian sering dipakai untuk menggerakkan sprayer. Motor DC sering
digunakan untuk kegiatan seperti drone pertanian(Ratna, 2012).
Dalam dunia pertanian kedua benda tersebut sangat diperlukan untuk menunjang
mobilitas para petani. Para petani dapat terfasilitasi dalam kegiatan bertani oleh
kehadiran dua teknologi tersebut. Karena motor servo dan motor DC sangatlah
bermanfaat bagi pertanian(Nur, 2012).

Kesimpulan
12.
Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol
sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan oleh lengan mekanik yang biasanya
digerakkan oleh motor listrik yang dikendalikan oleh pengontrol otomatis yang diprogram di
antara mikrokontroler. Aktuator adalah elemen yang mengubah kuantitas listrik analog
menjadi kuantitas lain seperti kecepatan, dan perangkat elektromagnetik yang
menghasilkan energi kinetik sehingga dapat menghasilkan gerakan dalam robot(Sulasun,
2013).
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik
menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai
Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan memerlukan
tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakannya. Motor Listrik
DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat Elektronik dan listrik yang
menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik
DC(Machrus, 2012).
Motor servo atau mikro servo merupakan motor listrik dengan sistem umpan balik
tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang
ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,
potensiometer, dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas
sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang dikirimkan melalui sinyal dari sebuah kebel motor(Machrus, 2016).
PWM ( Pulse Width Modulation) adalah salah satu teknik modulasi dengan mengubah
lebar pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu siklus pulsa
merupakan kondisi high kemudian berada di zona transisi ke kondisi low. Lebar pulsa PWM
berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty Cycle
merupakan representasi dari kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan di nyatakan
dalam bentuk (%) dengan range 0% sampai 100%, sebagai contoh jika sinyal berada dalam
kondisi high terus menerus artinya memiliki duty cycle sebesar 100%. Jika waktu sinyal
keadaan high sama dengan keadaan low maka sinyal mempunyai duty cycle sebesar 50%
(Sulasun, 2016).

13. Kritik dan Saran (untuk praktikum)

Pada kegiatan praktikum ini didapatkan banyak ilmu yang bermanfaat. Praktikan
harus benar-benar memperhatikan. Karena ilmu tersebut sangatlah bermanfaat bagi ke
depannya.
 DAFTAR PUSTAKA

Machrus A., Nur C., Ratna S. 2012. Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan PID Kontroler
Yang Ditunning Dengan Firefly Algorithm. JURNAL INTAKE3(2): 1-12.
Mochammad N. M., Mochamad P. M., Dwi A., Machrus A.. 2016. Optimasi Kecepatan Motor
DC Menggunakan PID Dengan TUNING ANT COLONY OPTIMIZATION (ACO) CONTR
-OLLER. Prosiding SENTIA 2016 2(8): 34-65.
Sulasun N., Nur K.. 2016. Pengembangan Media Pembelajaran Interaktif Berbantuan SOFTW
-ARE AUTOPLAY Pada Mata Pelajaran Sensor Dan Aktuator DI SMK NEGERI 2 BOJO
-NEGORO. Jurnal Pendidikan Teknik Elektr 5(2): 523-529.
LAMPIRAN