LAPORAN SISTEM KENDALI CERDAS

MODEL MATEMATIK INVERTED PENDULUM

Disusun oleh :
Alik Susiyanto 2041170072

PROGRAM STUDI D-IV TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2022
 PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED
PENDULUM

Model matematis diturunkan dari hubungan fisis sistem. Model tersebut harus dapat
menggambarkan karakteristik dinamis sistem secara memadai. Tujuannya adalah agar
simulasi dapat dilakukan terlebih dahulu sebelum tahap pembuatan perangkat keras.
Dalam penjelasan selanjutnya, akan dilakukan analisis secara teoritis menggunakan
pendekatan Lagrangian untuk menurunkan persamaan sistem.

2.1 Analisis Dinamika Menggunakan Metode Lagrange

Model teoritis yang lengkap dari sistem inverted pendulum dapat diturunkan
menggunakan dinamika Lagrange. Pertama-tama dilakukan penentuan koordinat sistem,
kemudian penentuan gaya, fungsi energi, dan Lagrangian. Terakhir, akan digunakan
persamaan Lagrange untuk menurunkan persamaan gerak dari sistem [WIL-96].

Diagram skematik dinamika inverted pendulum dapat dilihat pada Gambar 2-1. Model
dan sistem koordinat ini akan digunakan untuk analisis selanjutnya. Untuk kelengkapan
pembahasan, penurunan persamaan melibatkan momen inersia dari pusat masa bandul, I.

Gambar 2-1 Diagram Skematik Inverted Pendulum

2-1
 2-2

Analisis fisis dinamika inverted pendulum adalah sebagai berikut [STI-99]:

Sistem Koordinat Umum

Sistem inverted pendulum adalah sistem yang memiliki dua buah derajat kebebasan
sehinga sistem ini dapat direpresentasikan menggunakan dua buah koordinat umum. Pada
analisis kali ini, koordinat umum yang dipilih adalah pergeseran secara horizontal dari
pedati, x, dan pergeseran sudut dari bandul,  :

 j : x, . (2.1)

x bernilai positif ke arah kanan dan  bernilai positif searah dengan jarum jam, dihitung
dari posisi bawahnya. Nilai positif dari  dipilih searah dengan jarum jam, sehingga x dan
 akan bernilai positif ke arah kanan, ketika bandul berada pada posisi terbaliknya.

Energi Kinetik dan Energi Potensial

Energi kinetik untuk pedati TM adalah

1
T = Mx&2 , (2.2)
M
2

dengan M adalah masa pedati dan x& adalah kecepatan pedati.

Energi kinetik untuk bandul TM adalah

1 → → 1
T = mv • v + I 2 , (2.3)
m
2 c c 2

dengan I adalah momen inersia di sekitar pusat masa dari bandul, m adalah masa bandul,
adalah kecepatan sudut dari bandul, dan vc adalah kecepatan bandul di sekitar pusat
masanya. Kecepatan ini dapat dihubungkan dengan posisi dari pusat masa bandul,
→
rc = (x − l sin )iˆ − l cos ˆj , (2.4)

dengan l adalah panjang bandul dari satu ujung ke pusat masanya dan
 2-3

→ dr
vc = c = (x& − l cos &)iˆ + l sin & ĵ . (2.5)
dt

Kecepatan sudut dari bandul adalah

 = & . (2.6)

Masukkan Persamaan (2.5) dan (2.6) ke Persamaan (2.3), sehingga menghasilkan

T =
1
( 1
)
m x& 2 − 2x&l cos & + l 2 cos 2 & 2 + l 2 sin 2 & 2 + I& 2 , (2.7)
m
2 2

Sederhanakan kembali Persamaan (2.7) sehingga menjadi

T =
1
( )
m x& 2 − 2x&l cos & + l 2& 2 + I& 2 .
1
(2.8)
m
2 2

Total energi kinetik T adalah

T = TM + T m
1 1
(
= Mx& 2 + m x& 2 − 2x&l cos & + l 2& 2 + I& 2 .
1
) (2.9)
2 2 2

Dikarenakan pedati hanya bergerak pada sumbu horizontal saja maka energi potensial V
dari sistem hanya ditentukan sepenuhnya oleh sudut dari bandul, yaitu

V = −mgl cos , (2.10)

dengan g adalah pecepatan gravitasi bumi.

Lagrangian

Dilakukan analisis dinamik sistem dengan menggunakan Lagrangian L=T-V. Dengan

menggunakan Persamaan (2.9) dan (2.10), Lagrangian-nya menjadi

L=
1
Mx& 2 +
1
( )
m x& 2 − 2x&l cos & + l 2& 2 + I& 2 + mgl cos  .
1
(2.11)
2 2 2

Persamaan Lagrange

Koordinat umum yang dipilih pada Persamaan (2.11) adalah (x,). Dari koordinat umum
tersebut diterapkan analisis Lagrange lainnya yaitu masing-masing untuk x dan :
 2-4

Persamaan untuk x adalah

d  L  L f (t) . (2.12)
 − 
=
dt  x&  x

Menggunakan Persamaan (2.11) untuk mengevaluasi turunan parsial pada Persamaan

(2.12), menghasilkan
d
(Mx& + mx& − ml cos &) − 0 =
f (t),
dt (2.13)
(M + m)&x& − ml cos & + ml sin & 2 = f (t).

Persamaan untuk  adalah

d  L  L
 − = 0.
dt &
(2.14)

 

Menggunakan Persamaan (2.11) untuk mengevaluasi turunan parsial pada Persamaan

(2.14), menghasilkan

(−mlx& cos  + ml 2& + I& ) − (mlx&sin & − mgl sin  ) = 0,

d
dt (2.15)
(ml 2 + I )& − ml&x&cos  + mlx& sin & − mlx& sin & − mgl sin  = 0.

Sehingga persamaan sistem untuk inverted pendulum adalah

(M + m)&x& − ml cos & + ml sin & 2 = f (t), (2.16)

− ml&x& cos  + (ml 2 + I )& + mgl sin  = 0.

Dengan menyelesaikan persamaan pada sistem (2.16) akan didapatkan

ml cos  f (t) − m 2 l 2 sin  cos & 2 − (M + m)mgl sin 

& = , (2.17)
(M + m)(ml 2 + I ) − m2l 2 cos2 

(ml 2 + I ) f (t) − m 2 l 2 g sin  cos  − (ml 2 + I )ml sin & 2

&x& = . (2.18)
(M + m)(ml 2 + I ) − m2l 2 cos2 

Perubahan Posisi Koordinat Kestabilan

 2-5

Untuk kemudahan analisis maka pada posisi mula-mula bandul dianggap sudah berada
pada posisi terbaliknya, sehingga diperlukan perubahan koordinat. Koordinat baru
menjadi

 '=  −  . (2.19)

Sehingga,

sin( ) = sin( '+ ) = sin( ' ),

cos( ) = cos( '+ ) = cos( ' ),
(2.20)
&' = &,
&' = &.

Dari mulai sekarang, ’ akan ditulis sebagai , tetapi perlu diperhatikan bahwa 
sekarang diukur dari referensi koordinat baru, yaitu dari posisi terbaliknya.

Substitusikan Persamaan (2.20) ke Persamaan (2.17) dan (2.18) dan ambil momen inersia

bandul I = 4 ml 2 , maka diperoleh

3

− 3cos  f (t) − 3ml sin  cos & 2 + 3(M + m)g sin 

& = , (2.21)
7(M + m)l − 3ml cos2 

7 f (t) + 7ml sin & 2 − 3mg sin  cos 

&x& = . (2.22)
7(M + m) − 3m cos2 