Nama : Peny Saptiani

NIM : 1401767

Tugas 3 Otomasi dan Kendali

1. Buatlah simulasi menggunakan excel/matlab pada sistem mekanik/fluida/torsi?

Jawaban:
a. Sistem mekanik
b. Konsep keadaan
1) Variabel masukan : gaya total [f(t)]
Variabel keadaan : x1 = v(t) kecepatan dan x2= y(t) pergeseran
Variabel keluaran : y(t) pergeseran
2) Konsep Keadaan
Dalam sistem mekanik terdapat gaya gesek sehingga gaya ttal yang bekerja pada
sistem ini adalah gaya pulih dan gaya gesek. Berdasarkan Hukum Newton II dapat
ditulis ebagai berikut:

∑ F=ma
−f gesek −f pulih=ma

-ky(t) – cv(t) = m a(t)

ma(t) + cv(t) + ky(t) = 0 (1)

Apabila persamaan (1) diubah menjadi persamaan orde 2 yaitu

2
d y dy
M +C + Ky=0
dt 2
dt

d 2 y C dy K
+ + y =0 (2)
dt
2
M dt M

Dimana:
C 2 K
2 b= dan ω =
M M

Sehingga
d2 y dy 2
+2 b +ω y=0 (3)
dt 2
dt
 Berdasarkan persamaan (3), kita menentukan persamaan kuadrat dari D, yaitu

¿ ) y(t) = 0 (4)

Yang mana

−2 b ± √ 4 b 2−4 ω2
D=
2

D=−b ± √ b 2−ω2 (5)

Berdasarkan nilai fakor redaman (b) dengan frekuensi (ω 2 ¿ terdapat 3 solusi untuk
persamaan PDB orde 2 yang diperoleh yaitu:

a) Overdamped ( teredam lebih )

Syarat : b 2> ω2

Solusi : y ( t ) =A e−λt +B e μt

Dimana :

λ=b+ √b 2−ω 2

μ=b− √b 2−ω 2

b) Criticallydamped ( teredam kritis )

Syarat : b 2=ω2

Solusi : y ( t ) =( A +Bt ) e−bt

c) Underdamped ( terdam rendah )

Syarat : b 2< ω2

Solusi : y ( t ) =e−bt ¿
 Dimana:

β=√ ω 2−b2

c. Simulasi sistem mekanik

1) Overdamped
- Konstanta pegas = 5 N/m
- Massa beban = 5 kg
- Faktor redaman (c) = 10

Gambar 1. simulasi sistem mekanik overdamped menggunakan matlab Simulink

Gambar 2. grafik y(t) gerak overdamped
2) Underdamped
- Konstanta pegas = 10 N/m
- Massa beban = 5 kg
- Factor redaman = 2

Gambar 3. Simulasi Pergeseran gerak underdamped menggunakan matlab Simulink

 Gambar 4. Grafik y(t) gerak underdamped

3) criticallydamped
- Konstanta pegas = 5 N/m
- Massa beban = 5 kg
- Factor redaman = 10

Gambar 5. Simulasi gerak criticallydamped menggunakan matlab Simulink

 Ga
mbar 6. Grafik y(t) gerak criticallydamped